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FACIT

FEMC FACIT faculdade de cienciaˆ e tecnologia de montes claros Robotica´ Industrial Relat´orio Semin´ario Encoders

faculdade de cienciaˆ

e tecnologia

de montes claros

Robotica´

Industrial

e tecnologia de montes claros Robotica´ Industrial Relat´orio Semin´ario Encoders Autor: Felipe Nicola Jo˜ao

Relat´orio Semin´ario Encoders

Autor:

Felipe Nicola Jo˜ao Vitor George Luis Wesley de Souza Val´eria Cristina

Eng. de Controle e Automa¸c˜ao

30 de novembro de 2015

Montes Claros - MG

FEMC

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Sum´ario

1

Encoders

3

1.1 Princ´ıpio de Funcionamento

 

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3

1.2 Encoder Incremental

 

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5

1.3 Encoder Absoluto .

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5

1.4 Aplica¸c˜oes

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6

1.5 Aplica¸c˜ao Pr´atica

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9

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1

Encoders

Um tipo de sensor de grande importˆancia na automa¸c˜ao tanto industrial como de qualquer outro equipamento, ´e o que d´a informa¸c˜oes sobre a velocidade ou posi¸c˜ao de uma pe¸ca que gira ou se desloca linearmente. O ˆangulo exato em que ela p´ara ou ainda a velocidade em qualquer sentido de rota¸c˜ao ou movimento podem ser fundamentais para o tipo de controle que se deseja. Para sensoriar posi¸c˜oes e velocidade um tipo de sensor muito usado ´e o Encoder (figura 1).

um tipo de sensor muito usado ´e o Encoder (figura 1 ). Figura 1: Alguns modelos

Figura 1: Alguns modelos de encoders

1.1 Princ´ıpio de Funcionamento

O encoder ´e um tipo de transdutor (figura 2) de posi¸c˜ao, sendo o transdutor, um equipamento

que transforma as varia¸c˜oes de uma determinada grandeza f´ısica em uma grandeza el´etrica.

determinada grandeza f´ısica em uma grandeza el´etrica. Figura 2: Princ´ıpio de funcionamento de um transdutor Um

Figura 2: Princ´ıpio de funcionamento de um transdutor

Um transdutor de posi¸c˜ao converte varia¸c˜oes de movimento em um sinal de sa´ıda do tipo el´etrico.

A menor unidade de comprimento que separa duas posi¸c˜oes que podem ser reconhecidas por

um transdutor ´e chamada de resolu¸c˜ao.

O encoder ´e um tipo de transdutor de posi¸c˜ao, capaz de converter movimentos lineares ou

angulares em sinais el´etricos, que podem ser transformados em informa¸c˜oes bin´arias para que possam ser trabalhadas por um computador com o objetivo de configur´a-las em vari´aveis do tipo distˆancia, posi¸c˜ao, etc.

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Na figura 3 temos o detalhamento interno de um encoder.

Na figura 3 temos o detalhamento interno de um encoder. Figura 3: Encoder detalhado Resumidamente o

Figura 3: Encoder detalhado

Resumidamente o encoder ´e constitu´ıdo de um emissor e um receptor acoplados a uma roda com rasgos que permitem a luz passar (figura 4).

uma roda com rasgos que permitem a luz passar (figura 4 ). Figura 4: Funcionamento b´asico

Figura 4: Funcionamento b´asico de um encoder

O encoder envia pulsos ou valores de contagem atrav´es de um circuito eletrˆonico de sa´ıda , para que a posterior interpreta¸c˜ao dos dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Robˆo

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ou at´e mesmo circuitos dedicados a microcontroladores. O encoder se divide basicamente em dois tipos, podendo ser Incrementais ou Absolutos.

1.2 Encoder Incremental

O encoder incremental (figura 5)permite saber o sentido do movimento do disco em rela¸c˜ao aos

sensores.Eles identificam e contam pulsos el´etricos al´em de reconhecer o sentido do movimento que gerou estes pulsos. Por exemplo, se uma roda girar, o encoder reconhecer´a que a roda girou, o quanto ela girou e em qual sentido ela girou. A cada interrup¸c˜ao da luz, devido a rota¸c˜ao do disco, um pulso ´e enviado ao controle. Da frequˆencia dos pulsos determina-se a velocidade do eixo, e a quantidade de pulsos, determina

a posi¸c˜ao a partir de um referencial. Os pulsos de luz s˜ao contados para determinar a posi¸c˜ao. S˜ao usados dois fotodetectores em quadratura para determinar a dire¸c˜ao do movimento. Um pulso de ´ındice ´e utilizado para determinar a posi¸c˜ao inicial.

A precis˜ao do encoder incremental depende de fatores mecˆanicos, el´etricos e ambientais, que

s˜ao: erros na escala das janelas do disco, excentricidade do disco, excentricidade das janelas, erro introduzido na leitura eletrˆonica dos sinais, temperatura de opera¸c˜ao e nos pr´oprios com- ponentes transmissores e receptores de luz.

pr´oprios com- ponentes transmissores e receptores de luz. Figura 5: Funcionamento b´asico de um encoder incremental

Figura 5: Funcionamento b´asico de um encoder incremental

1.3 Encoder Absoluto

O

encoder absoluto (figura 6)trabalha na gera¸c˜ao de c´odigo bin´ario correspondente a posi¸c˜ao

do

disco em rela¸c˜ao aos sensores.

O

encoder absoluto ´e o tipo de encoder mais completo que existe. Ele identifica e conta pulsos

el´etricos, distingue o sentido do movimento que gerou estes pulsos, e reconhece em qual anguloˆ

se

encontra o eixo ou em qual posi¸c˜ao se encontra o m´ovel linear.

O

c´odigo de sa´ıda ´e utilizado para definir a posi¸c˜ao absoluta do encoder. O c´odigo mais

empregado ´e o bin´ario, pois este ´e facilmente manipulado por um circuito relativamente simples

e, com isso, n˜ao se faz necess´ario nenhum tipo de convers˜ao para se obter a posi¸c˜ao real do

encoder. O c´odigo ´e extra´ıdo diretamente do disco (que est´a em rota¸c˜ao). O sincronismo e a aquisi¸c˜ao da posi¸c˜ao, no momento da varia¸c˜ao entre dois c´odigos, tornamse muito dif´ıceis. Se n´os pegarmos como exemplo dois c´odigos consecutivos bin´arios como 7 (0111 2) e 8 (10002),

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notaremos que as varia¸c˜oes de zero para um e um para zero ocorrem em todos os bits, e uma leitura feita no momento da transi¸c˜ao pode resultar em um valor completamente errado (figura 4). Para solucionar esse problema ´e utilizado um c´odigo bin´ario chamado “C´odigo Gray”

utilizado um c´odigo bin´ario chamado “C´odigo Gray” Figura 6: Funcionamento b´asico de um encoder absoluto 1.4

Figura 6: Funcionamento b´asico de um encoder absoluto

1.4

Aplica¸c˜oes

Os encoders podem ser utilizados em diversas ´areas:

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FEMC FACIT Figura 7: Sistema de posicionamento de telesc´opios Figura 8: Mecanismo de m´aquina perfuratriz Eng.

Figura 7: Sistema de posicionamento de telesc´opios

FACIT Figura 7: Sistema de posicionamento de telesc´opios Figura 8: Mecanismo de m´aquina perfuratriz Eng. de

Figura 8: Mecanismo de m´aquina perfuratriz

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FEMC FACIT Figura 9: Controle de velocidade Figura 10: Posicionamento de antenas Figura 11: Encoders utilizando

Figura 9: Controle de velocidade

FEMC FACIT Figura 9: Controle de velocidade Figura 10: Posicionamento de antenas Figura 11: Encoders utilizando

Figura 10: Posicionamento de antenas

Controle de velocidade Figura 10: Posicionamento de antenas Figura 11: Encoders utilizando redes Interbus Eng. de

Figura 11: Encoders utilizando redes Interbus

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FEMC FACIT Figura 12: Micro encoders para pequenas aplica¸c˜oes 1.5 Aplica¸c˜ao Pr´atica Fizemos a

Figura 12: Micro encoders para pequenas aplica¸c˜oes

1.5 Aplica¸c˜ao Pr´atica

Fizemos a implementa¸c˜ao de um encoder em um motor de corrente cont´ınua para fazer a medi¸c˜ao da velocidade do eixo em RPM. Foi utilizado um encoder bem simples, com uma resolu¸c˜ao de 11,25 o mecˆanicos (360 o /32), que significando que a cada 11,25 o o encoder envia um pulso para o controlador. Para o processamento do sinal foi utilizado um ATMEGA328P- PU (Arduino Uno). Um potenciˆometro foi usado para variar a velocidade do motor. Abaixo segue o c´odigo implementado e os componentes utilizados.

1

#include <LiquidCrystal . h>

 

2

Li q ui d C r y s t al l c d ( 1 2 , 1 1 , 7 , 8 , 5 , 4 ) ; // {RS ,ENABLE, D4 , D5 , D6 ,D7}

3

int t=m i l l i s ( ) ;

 

4

int rpm=0;

5

int velocidade =0;

 

6

// int motor=0;

 

7

volatile unsigned long pulsos = 0;

 

8

 

9

void

ContaPulso ()

 

10

{

11

p ul s o s++;

 

12

}

13

14

void

setup ()

{

 

15

lcd

. begin (16 ,

2 ) ;

 

16

a t t a c h I n t e r r u p t ( 0 ,

ContaPulso ,

RISING

)

;

17

pinMode (A0, INPUT ) ;

 

18

pinMode ( 6 ,OUTPUT) ;

19

}

20

21

void

loop (){

 

22

v el o ci d a d e

= map(

analogRead (A0 )

, 0

, 1 0 2 3 , 0 , 2 5 5 ) ;

23

analogWrite (6 , velocidade ) ;

 

24

volatile unsigned long

t

=

m i l l i s

( )

;

25

lcd

.

setCursor (0 ,

0 ) ;

 

26

l c d

.

p r i n t ( ”RPM

p r i n t ( ”RPM

=

)

;

27

lcd

.

setCursor (6 ,

0 ) ;

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28

 

l c d

.

p r i n t ( rpm ) ;

29

lcd

.

setCursor (0 ,

1 ) ;

 

30

lcd . print (”PWM

lcd . print (”PWM

=

)

;

31

lcd

.

setCursor (6 ,

1 ) ;

32

lcd . print ( velocidade ) ;

33

while (( m i l l i s ()t ) <= 1000){

34

}

35

rpm=p ul s o s 6 0 / 3 2;

 

36

pulsos =0;

 

37

// delay (100);

38

lcd . clear ( ) ;

39

}

// delay (100); 38 lcd . clear ( ) ; 39 } Figura 13: Motor com

Figura 13: Motor com encoder acoplado

( ) ; 39 } Figura 13: Motor com encoder acoplado Figura 14: Microcontrolador utilizado Eng.

Figura 14: Microcontrolador utilizado

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FEMC FACIT Figura 15: Circuito montado Eng. de Controle e Automa¸c˜ao 11 Rob´otica Industrial

Figura 15: Circuito montado