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FACIT
ncia e tecnologia
faculdade de cie
de montes claros
tica Industrial
Robo
Relat
orio Semin
ario Encoders
Autor:
Felipe Nicola
Joao Vitor
George Luis
Wesley de Souza
Valeria Cristina
30 de novembro de 2015
Montes Claros - MG
Robotica Industrial
FEMC
FACIT
Sum
ario
1 Encoders
1.1 Princpio de Funcionamento
1.2 Encoder Incremental . . . .
1.3 Encoder Absoluto . . . . . .
1.4 Aplicacoes . . . . . . . . . .
1.5 Aplicacao Pratica . . . . . .
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Encoders
1.1
Princpio de Funcionamento
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1.2
Encoder Incremental
O encoder incremental (figura 5)permite saber o sentido do movimento do disco em relacao aos
sensores.Eles identificam e contam pulsos eletricos alem de reconhecer o sentido do movimento
que gerou estes pulsos.
Por exemplo, se uma roda girar, o encoder reconhecera que a roda girou, o quanto ela girou e
em qual sentido ela girou. A cada interrupcao da luz, devido a rotacao do disco, um pulso e
enviado ao controle.
Da frequencia dos pulsos determina-se a velocidade do eixo, e a quantidade de pulsos, determina
a posicao a partir de um referencial. Os pulsos de luz sao contados para determinar a posicao.
Sao usados dois fotodetectores em quadratura para determinar a direcao do movimento. Um
pulso de ndice e utilizado para determinar a posicao inicial.
A precisao do encoder incremental depende de fatores mecanicos, eletricos e ambientais, que
sao: erros na escala das janelas do disco, excentricidade do disco, excentricidade das janelas,
erro introduzido na leitura eletronica dos sinais, temperatura de operacao e nos proprios componentes transmissores e receptores de luz.
1.3
Encoder Absoluto
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notaremos que as variacoes de zero para um e um para zero ocorrem em todos os bits, e uma
leitura feita no momento da transicao pode resultar em um valor completamente errado (figura
4). Para solucionar esse problema e utilizado um codigo binario chamado Codigo Gray
1.4
Aplica
c
oes
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1.5
Aplica
c
ao Pr
atica
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l c d . p r i n t ( rpm ) ;
lcd . setCursor (0 , 1 ) ;
l c d . p r i n t ( PWM = ) ;
lcd . setCursor (6 , 1 ) ;
lcd . print ( velocidade ) ;
while ( ( m i l l i s () t ) <= 1 0 0 0 ) {
}
rpm=p u l s o s 6 0 / 3 2 ;
p u l s o s =0;
// d e l a y ( 1 0 0 ) ;
lcd . clear ( ) ;
}
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