Trabajo de Fin de Grado

Grado en Ingeniera en Tecnologas Industriales

Reingeniera de banco de ensayos hidrulicos

Autor: Sebastin Gallardo Molina

Tutor: Alfredo Navarro Robles

Equation Chapter 1 Section 1

Dep. Ingeniera mecnica y de fabricacin

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera
Universidad de Sevilla
Sevilla, 2015

Trabajo de Fin de Grado

Grado en Ingeniera en Tecnologas Industriales

Reingeniera de banco de ensayos hidrulicos

Autor:
Sebastin Gallardo Molina

Tutor:
Alfredo Navarro Robles
Catedrtico de Universidad

Dep. Ingeniera mecnica y de fabricacin

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera
Universidad de Sevilla
Sevilla, 2015

ii

Proyecto Fin de Carrera: Reingeniera de banco de ensayos hidrulicos

Autor:

Sebastin Gallardo Molina

Tutor:

Alfredo Navarro Robles

El tribunal nombrado para juzgar el Proyecto arriba indicado, compuesto por los siguientes miembros:

Presidente:

Vocales:

Secretario:

Acuerdan otorgarle la calificacin de:

Sevilla, 2015

El Secretario del Tribunal

iii

iv

A mi familia y profesores

vi

Resumen

El presente Trabajo de Fin de Grado consiste en la mejora del banco hidrulico propiedad
del Departamento de Ingeniera Mecnica de la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de la
Universidad de Sevilla. Dicha mejora se fundamenta en el desarrollo terico de una nueva
prctica donde los alumnos podrn realizar medidas de potencias y rendimientos que no eran
posibles anteriormente con el equipo del que se dispona.
El desarrollo terico incluye el diseo y seleccin de todos los equipos necesarios para la
correcta elaboracin de las prcticas que se describen en este documento por parte de los
alumnos, as como unas nociones bsicas del software Automation Studio y la elaboracin del
presupuesto que resume el gasto que supondra el desarrollo prctico de este proyecto.

vii

Abstract

This Final Degree Project is an improvement of the hydraulic kit owned by the
Department of Mechanical Engineering of the School of Engineering at the University of
Seville. This improvement is based on the theoretical development of a new practice where
students could measure powers and efficiencies that were not possible previously with the
equipment that was available.
The theoretical development includes the design and selection of all equipment necessary
for a correct preparation by students of the practices described in this document, as well as
basic notions of Automation Studio software and the budget that summarizes the expenditure
that would mean the practical development of this project.

viii

NDICE

CONTENIDOS
1

Introduccin

Descripcin de los componentes bsicos

2.1 Componentes reutilizables
2.2 Componentes nuevos

7
7
13

Expresiones de potencias y rendimientos

18

Predimensionamiento

21

Diseo de cable y polea

5.1 Seleccin del cable
5.1.1
Anlisis dinmico
5.1.2
Sujeccin del cable
5.2 Seleccin de la polea
5.2.1 Clculo de la unin atornillada

6
7

Instrumentacin
Ensayo con Automation Studio
7.1 Boletn de prcticas para el alumno

39
40
41
45
50
54
57
67
78

Presupuesto

81

Planos

83

10

Conclusiones

86

Referencias

87

Anexos

88

NDICE DE FIGURAS
Figura 1.Grupo motor-bomba

Figura 2. Principio fsico de aspiracin de la bomba

Figura 3. Tuberas

Figura 4.Vlvula limitadora de presin

10

Figura 5. Vlvula tipo 3/2

10

Figura 6. Diferencia entre bomba y motor hidrulico

11

Figura 7. Cilindro hidrulico

11

Figura 8. Cilindro de simple efecto

12

Figura 9. Estrangulador

12

Figura 10. Vlvula antirretorno

13

Figura 11. Manmetro analgico

14

Figura 12. Multmetro

14

Figura 13. Tacmetro

15

Figura 14. Caudalmetro ultrasnico

15

Figura 15. Caudalmetro instalado

16

Figura 16.Polea fija

17

Figura 17. Esquema cualitativo del montaje

21

Figura 18. Forma cualitativa del peso a levantar

22

Figura 19 . Esquema de potencias

22

Figura 20. Placa caracterstica del otor elctrico

23

Figura 21. rea pequea del cilindro

25

Figura 22 . Polea fija

25

Figura 23. Esquema hidrulico del predimensionado

27

Figura 24. Propiedades de la bomba hidrulica

28

Figura 25. Porpiedades de la vlvula de seguridad

28

Figura 26. Propiedades del cilindro de doble efecto

29

Figura 27. Progreso de la simulacin en Automation Studio

29

Figura 28. Monitorizacin en Automation Studio

30

Figura 29. Posicin del efector final del cilindro

31

Figura 30. Posicin del efector final del cilindro dividido por zonas

31

Figura 31.Posicin y velocidades del efector final del cilindro

33

Figura 32.Velocidades del efector final del cilindro

33

Figura 33. Zoom de la grfica de velocidades

34

Figura 34. Posicin y aceleracin del efector final del cilindro

34

Figura 35. Zoom de la grfica de aceleraciones

35

Figura 36. Presiones y posicin

35

Figura 37. Caudal de entrada en el vstago

36

Figura 38. Zoom del caudal del vstago

37

Figura 39. Caudal del pistn

37

Figura 40. Nuevo montaje con estrangulador

39

Figura 41. Catlogo DISLAS para cables 6 x 19 + 1

40

Figura 42. Esquema bsico del anlisis dinmico

41

Figura 43. Resultados de la posicin tras simulacin

41

Figura 44. Resultados de la simulacin de la subida y de la bajada del peso

43

Figura 45. Resultados de la simulacin de lasubida

44

Figura 46. Restriccin mxima del estrangulador

44

Figura 47. Simulacin tras restringir el flujo

45

Figura 48. Catlogo de guardacabos

46

Figura 49. Colocacin de los casquillos

46

Figura 50. Catlogo de casquillos

47

Figura 51. Catlogo de sujetacables

47

Figura 52. Correcta colocacin de los sujetacables

48

Figura 53.Catlogo de cncamos

49

Figura 54. Configurador del catlogo

50

Figura 55. Seleccin de la polea

51

Figura 56. Medidas de la polea

51

Figura 57. Eleccin de polea con o sin rodamiento

52

Figura 58. Eleccin del tipo de rodamiento

52

Figura 59. Catlogo de rodamientos de rodillo

52

Figura 60. Conjunto montado en Catia V5 del mdulo polea

53

Figura 61. Esquema de fuerzas sobre la polea

54

Figura 62. Equilibrio de fuerza sobre el eje

55

Figura 63. Multmetro UT61B

57

Figura 64. Adaptador USB RS-232

58

Figura 65. Interfaz del software del multmetro RS-232

58

Figura 66. Tacmetro C.A 1727

59

Figura 67. Software Tachograph del tacmetro C.A 1727

60

Figura 68. Manmetro diferencial XP2I-DP

61

Figura 69. Manmetro CPG1000

62

Figura 70. Data logger hacia Excel

62

Figura 71. Caudalmetro TUF-2000M-TS-2

63

Figura 72. Catlogo de mangueras

64

Figura 73. Terminales hembra para dispositivos

65

Figura 74. Adaptador 1/4 hembra a 1/8 macho

65

Figura 75. Adaptador macho/macho 1/8

66

Figura 76. Adaptador hembra de 1/8 para enchufe rpido macho

66

Figura 77. Modificacin del ejercicio 1 del cuadernillo de MC2

67

Figura 78. Simulacin en Automation Studio

68

Figura 79. Monitorizacin de la vlvula estranguladora

69

Figura 80. Restriccin mxima del flujo

69

Figura 81. Introduccin de los datos del cilindro de doble efecto

70

Figura 82. Evolucin del izado del peso

71

Figura 83.Evolucin de la bajada del peso

71

Figura 84. Evolucion de las presiones

72

Figura 85. Evolucin de los caudales

73

Figura 86. Evolucin de las prdidas de carga

74

Figura 87. Esquema del boletn de prcticas

80

Figura 88. Presupuesto de instrumentacin

81

Figura 89. Presupuesto del sistema de elevacin

82

1 INTRODUCCIN
El proyecto que se presenta a continuacin tiene como base y punto de partida el
documento escrito por profesor, y doctor en ingeniera mecnica, Arthur Akers de la Royal
Military College of Science, Shrivenham, UK. En dicho documento se presenta de forma
sencilla cmo construir un kit hidrulico en el que se puedan medir diferentes propiedades
fsicas y rendimientos de forma sencilla y sobre todo barata.
De la misma forma, se proyectar en este documento como construir un banco hidrulico,
aprovechando algunos componentes de los que se disponen actualmente en el banco de
pruebas hidrulicas del laboratorio de Ingeniera Mecnica de la Escuela Tcnica Superior de
Ingeniera de la Universidad de Sevilla.
Uno de los objetivos de este proyecto es medir todas las propiedades fsicas que se puedan,
como presiones, caudales, revoluciones de giro del motor, as como el par en los ejes,
tensiones e intensidades elctricas. Cuantas ms magnitudes se puedan medir de forma directa,
ms rendimientos y prdidas de cargas se podrn calcular y conocer a lo largo del circuito
hidrulico, y por tanto, se observar cmo variando las cargas a vencer por los actuadores
hidrulicos, van cambiando estas prdidas.
Tambin se pretende poder predecir el comportamiento del circuito hidrulico a partir de
un programa que se utilizar a lo largo del transcurso del proyecto. Este software es el
programa Automation Studio, una herramienta que incluye una sencilla interfaz, la cual
permite al usuario aadir componentes hidrulicos tpicamente utilizados en circuitos de este
tipo, tales como bombas, motores, vlvulas, actuadores, tuberas y resistencias hidrulicas.
A continuacin, se describirn los instrumentos que se necesitan para ejecutar
correctamente las experiencias que se pueden realizar en el nuevo banco de pruebas
hidrulicas y que podrn llevarse a cabo como futuras prcticas para los alumnos de nuestra
escuela. Este texto en particular se centrar en alimentar un cilindro hidrulico el cual mover
una carga en vertical ayudado de una polea.

2 DESCRIPCIN DE LOS COMPONENTES

BSICOS
El objetivo principal es obtener, de la forma ms barata posible, todos los elementos
necesarios para completar una prctica que consiste en la elevacin de un peso con el uso de
un cilindro hidrulico.
Seguidamente se definirn y describirn brevemente los elementos que se emplearn en
dicho ensayo, de forma que aquellos que estn poco familiarizados con la terminologa
hidrulica puedan seguir con normalidad la lectura de este texto. Algunos de estos elementos
podrn ser reutilizados de las antiguas prcticas del banco de pruebas hidrulicas, lo que
ahorrar mucho dinero, pero otros tendrn que ser adquiridos para completar la nueva prctica
que se propondr en este texto.

2.1 Componentes reutilizables

Son muchos los elementos que se reutilizarn para la nueva prctica. Principalmente se
componen de elementos y actuadores hidrulicos, los cuales se encuentran en perfecto estado
para seguir siendo utilizados en un futuro por los alumnos de esta Escuela en sus prcticas
sobre hidrulica. Los principales son:

GRUPO MOTOR-BOMBA-TANQUE:

Es el inicio del circuito hidrulico. El motor elctrico acciona la bomba hidrulica a

travs del giro de su eje, haciendo que la bomba hidrulica aspire el aceite desde el
depsito hacia los distintos dispositivos del circuito a una presin y caudal
determinados. El aceite, el cual se recomienda que no sobrepase los 80 C, pasa por un
filtro de malla de 125 micrmetros en la aspiracin y por otro de 25 micrmetros en la
descarga o retorno.

Figura 1.Grupo motor-bomba

La bomba puede ser de paletas, engranajes o pistones. Lo ms habitual en Europa

es que se empleen bombas de engranajes ya que es un producto compacto, potente,
robusto y competitivo en precio. Por estos motivos la bomba que se encuentra
actualmente en el banco de la Escuela es de engranajes.
Seguidamente se comentar brevemente el principio fsico que hay detrs del
funcionamiento de estas bombas de engranajes:

Figura 2. Principio fsico de aspiracin de la bomba

Estas bombas aspiran el aceite del depsito o tanque debido a la depresin creada al
separarse los dientes de un engranaje respecto a los del otro, impulsando el aceite
hacia el circuito hidrulico por la red de tuberas. Uno de estos engranajes es movido a
travs del eje del motor elctrico, y este engranaje, a su vez, conduce al otro eje
mediante el contacto entre los dientes de ambos engranajes.

TUBERAS FLEXIBLES:

Son las encargadas de dirigir y guiar el fluido hidrulico, por lo general aceite, a lo
largo del circuito con el fin de que llegue con suficiente presin a los diferentes
actuadores.
Por ello, se disean para que tengan la menor prdida de carga posible.

Figura 3. Tuberas

Todas las tuberas las podemos reutilizar del antiguo banco hidrulico, pero como
se ver ms adelante, tambin ser necesario adquirir una tubera de mayor dimetro
por los motivos que se justificarn en el apartado de instrumentacin.

VLVULAS

En un circuito hidrulico, lo ms habitual es ver multitud de vlvulas, y cada una de

ellas tendr una funcin y construccin diferente, enfocada al trabajo que realizan
dentro del circuito.
Una de las primeras que se instalan en un circuito es una vlvula limitadora de
presin o de seguridad, la cual abre el circuito hidrulico si la presin enviada por la
bomba supera el lmite admisible por la vlvula, el cual puede ser regulable,
redistribuyendo el aceite a tanque y protegiendo as el resto de dispositivos
hidrulicos.

Figura 4.Vlvula limitadora de presin

Otro tipo de vlvulas que se emplearn son las vlvulas distribuidoras. Estas
vlvulas se catalogan en funcin de las vas de entrada y salida que tienen y de las
diferentes posiciones que es posible adoptar. Tambin se clasifican esta clase de
vlvulas en funcin de su accionamiento, que puede ser con botn, palanca, muelle o
pilotada entre otros casos.
En la figura 5 se puede ver una vlvula accionada mediante botn normalmente
cerrada, esto implica que si no se pulsa no entra aceite a presin a travs de ella. Otra
caracterstica de esta vlvula es que es del tipo 3/2, es decir que tiene tres vas de
entrada o salida y dos posiciones posibles:

Figura 5. Vlvula tipo 3/2

10

MOTOR HIDRULICO:

Es un motor que, a diferencia del elctrico, funciona mediante energa hidrulica, es

decir con una presin y caudal como entrada en vez de una tensin y una intensidad.
De esta forma se obtiene a cambio energa mecnica en forma de giro en el rotor ms
un torsor capaz de vencer una carga en dicho eje de salida.

Figura 6. Diferencia entre bomba y motor hidrulico

Por lo tanto, como puede apreciarse en la figura 6, se puede considerar que es el

dispositivo inverso de la bomba hidrulica, la cual, al contrario, genera potencia
hidrulica a partir del movimiento mecnico de sus engranajes accionados por un
motor que funciona elctricamente conectado a la red. Como las bombas, las hay de
paletas, pistones y engranajes.

CILINDROS:

Son los actuadores mecnicos ms utilizados, los cuales transmiten una fuerza
lineal a lo largo de su eje. El principio de funcionamiento es simple: consiste en que
una de las cmaras del cilindro se llena con aceite a presin, el cual empuja al mbolo
y hace que el vstago se desplace linealmente dentro de la camisa del cilindro.

Figura 7. Cilindro hidrulico

11

Lo ms habitual es instalar cilindros de doble o de simple efecto. La diferencia

principal es que el cilindro de doble efecto puede producir un trabajo til tanto en la
carrera de avance como en la de retroceso, mientras que el simple se descarga por la
accin de un muelle o de la gravedad y slo se compone de una cmara:

Figura 8. Cilindro de simple efecto

Existen adems otros tipos de cilindros como son los telescpicos pero no sern
utilizados en este proyecto debido a que son ms caros y para las fuerzas y presiones
que se van a manejar ser suficiente con los cilindros simples y los de doble efecto
disponibles del banco hidrulico actual.
El siguiente elemento que se explicar es esencial para regular la velocidad de los
cilindros hidrulicos, y son las vlvulas estranguladoras, de las cuales se hablar
mucho a lo largo de este texto.

VLVULA ESTRANGULADORA:

Se usan para regular la velocidad de los actuadores, funcionando igual que el grifo
de nuestras casas. Estas vlvulas en concreto funcionan en dos sentidos de
movimiento.

Figura 9. Estrangulador
12

Si es preciso disponer de velocidades de avance o retroceso diferentes y

controladas en los cilindro de doble efecto, la utilizacin de este tipo de
dispositivos es esencial. Ms adelante se ver como con una de estas vlvulas
conseguimos una bajada controlada de una masa colgada de un cable, la cual caera
en cada libre si no fuera por el efecto de esta vlvula.

VLVULA ANTIRRETORNO:

Son las encargadas de impedir que el flujo circule en uno de los sentidos del
circuito hidrulico.
La forma de construccin es muy simple como se muestra en la figura 10:

Figura 10. Vlvula antirretorno

Cuando el fluido circula en el sentido correcto, empuja la bola venciendo el efecto

del muelle y permitiendo la libre circulacin del fluido, pero si ocurre en sentido
opuesto, la bola se clava impidiendo el avance del fluido.

2.2 Componentes nuevos

Tambin hay que adquirir nuevos instrumentos de medida, salvo los manmetros
analgicos, que se pueden reutilizar del antiguo banco de ensayos hidrulicos, aunque como se
ver ms adelante, se comprarn adems manmetros de medida digitales en vez de
analgicos. Ya que si el objetivo es medir rendimientos, lo que se debe hacer es buscar otros
instrumentos que nos permitan exportar los datos de las magnitudes fsicas medidas, y esto
slo se consigue con los instrumentos de medida digitales.

13

A continuacin se describen cuales son todos los instrumentos necesarios de forma

general, explicando su funcin. Ser en el apartado de instrumentacin cuando se detallen de
forma concreta los modelos y las marcas que se recomiendan adquirir:

MANMETROS:

Son los nicos que se pueden aprovechar del antiguo banco de ensayos. Son
utilizados para medir la presin de un fluido que pasa a travs de este dispositivo.

Figura 11. Manmetro analgico

Los manmetros analgicos del banco antiguo pueden usarse como gua en los
ensayos realizados, es decir, para saber la presin en un punto que no nos interese
tanto como para importar sus datos al PC, pero que sea interesante su lectura.

MULTMETRO:

Se emplear para medir la intensidad y la tensin que alimentan el motor elctrico

acoplado a la bomba hidrulica. Sera conveniente obtener uno que registre datos y los
exporte a un PC.

Figura 12. Multmetro

14

TACMETRO:

Se adquirir para saber las revoluciones a las que gira el motor elctrico o
hidrulico.

Figura 13. Tacmetro

El principio de funcionamiento consiste en pegar una pegatina reflectante en el eje

de tal manera que al dirigir el laser desde el tacmetro hacia la pegatina, el lser ser
reflejado y detectado de nuevo por el tacmetro a una frecuencia igual a la de giro del
motor. Tambin puede medir velocidades por contacto directo, con unos terminales de
contacto en forma de cono o cilindro, por lo que pueden medir velocidades lineales
igualmente.

CAUDALMETRO:

Uno de los instrumentos ms importante que se emplea para tomar medidas es el

caudalmetro, el cual, como su nombre indica, mide el caudal que pasa por una seccin
de tubera en un determinado instante.
El caudalmetro ms interesante que se puede adquirir en el mercado son los
ultrasnicos, ya que las prdidas de carga son mnimas, por no decir nulas, registran
medidas digitales, y son muy flexibles ya que se pueden reubicar en cualquier posicin
del circuito rpidamente.

Figura 14. Caudalmetro ultrasnico

15

Funciona mandando dos impulsos snicos simultneos, uno por cada emisor que
viene incluido. Luego se calcula el tiempo que tarda en llegar al otro emisor, que acta
en este caso como receptor. El impulso que va a favor del flujo tardar menos en
llegar, y por tanto, con esa diferencia de tiempos, se calcula la velocidad del fluido, y
sabiendo la seccin se obtiene el caudal.
Por tanto si ambas seales tardan lo mismo en ser recibidas, implica que el fluido
est parado:

Figura 15. Caudalmetro instalado

MEDIDOR DE PAR:

Este dispositivo no se recomienda adquirir debido a su alto precio y al difcil acceso

que existe entre el motor elctrico y la bomba hidrulica. Por tanto lo que se har a
continuacin a lo largo del proyecto ser medir el par de manera indirecta, a travs del
rendimiento del motor elctrico aportado por el fabricante.

POLEA:
La funcin principal de este dispositivo, que se modelar ms adelante en la seccin

5.2, es cambiar la direccin de aplicacin de la fuerza horizontal que ejerce el cilindro

para vencer el peso vertical que cuelga del cable.
Es importante comentar, que al ser una polea fija no se produce reduccin del
esfuerzo necesario para levantar el peso a vencer, como sucede con las poleas
compuestas.

16

Figura 16.Polea fija

Una vez explicados y detallados brevemente los elementos y dispositivos que se emplean
en el presente proyecto, en el siguiente apartado se van a mostrar las expresiones y
nomenclaturas que se usarn en este texto para calcular las potencias y los rendimientos a lo
largo de la instalacin hidrulica.

17

3 EXPRESIONES DE POTENCIAS Y
RENDIMIENTOS
Ahora es buen momento para explicar la nomenclatura de potencia que se seguir a lo largo
del proyecto, con el fin de poder facilitar al lector la interpretacin y entendimiento de todos
los clculos realizados a lo largo de este documento:

Siglas de los elementos:

o

ME: motor elctrico.

MH: motor hidrulico.

B: bomba hidrulica.

C: cilindro.

P: peso.

Siglas del tipo de potencia:

o

H: hidrulica.

E: elctrica.

M: mecnica.

La primera potencia que se calcula es la potencia elctrica que consume el motor elctrico:

Siendo Ul e Il las tensiones e intensidades de lnea respectivamente, y cos el debido al

ngulo de desfase entre ambas magnitudes. Estas tres magnitudes las podemos calcular con el
multmetro.
La siguiente potencia que se calcula es la potencia mecnica en el eje del motor elctrico:

Siendo T el par torsor del eje y

la velocidad angular de dicho eje.

Con estas dos potencias ya se puede calcular el rendimiento del motor elctrico.

18

Como se explic anteriormente, al no poder medir el par del motor de manera directa lo
que se har es calcular la potencia elctrica tomando los datos del multmetro, y con el
rendimiento del motor aportado por el fabricante, se deduce la potencia mecnica en el eje de
salida del motor hidrulico, aunque estos clculos se explicarn ms adelante en profundidad.
Seguidamente, una vez que se conoce la potencia mecnica de este dispositivo, se calcula
de manera indirecta el par del motor, midiendo con el tacmetro las revoluciones de dicho eje.
La siguiente potencia que se calcular ser la potencia hidrulica que nos aporta la bomba a
partir del caudal (Q) y la presin (p) justo a la salida, y para ello se emplea el caudalmetro y el
manmetro respectivamente:

Ya que se conoce la potencia hidrulica, se calcula el rendimiento de la bomba, teniendo en

cuanta que esta potencia hidrulica es potencia de salida y que como entrada se usa la potencia
mecnica aportada por el motor elctrico:

A partir de este momento, lo que se har es medir las diferentes potencias hidrulicas a lo
largo del circuito mediante el producto del caudal por la presin, tanto a la entrada como salida
de los diferentes componentes.
De esta manera se miden y cuantifican las prdidas de carga que acumula cada uno de los
elementos intermedios que se disponen en el circuito hidrulico, como vlvulas y
estranguladores.
Una vez el estudio llega al final del circuito hidrulico, lo que se observar ser, o bien un
motor hidrulico, o como en este caso un cilindro, los cuales movern una carga en vertical. El
presente proyecto se centrar en el segundo dispositivo: levantar un peso con un cilindro lineal
apoyado por una polea. A pesar de ello, se explicarn a continuacin como se conserva y
transfiere la potencia en cada uno de los dos casos.
La potencia de entrada de los dos actuadores ser la potencia hidrulica justo a la entrada
del dispositivo, pero como potencia de salida se tienen expresiones de potencia diferente. Para
el caso del motor hidrulico la potencia de salida es la potencia mecnica en un eje:

19

Pero como no se puede medir el par, debido a los motivos anteriormente explicados, lo que
haremos ser calcular la potencia instantnea de levantar un peso verticalmente mediante el
producto de la fuerza empleada por la velocidad de cada instante determinado:

Suponiendo que:

Ya se puede calcular el par del motor hidrulico, teniendo en cuenta que esa fuerza no tiene
porque ser igual al peso si se emplea un sistema de poleas no fijas, aunque ese no ser el caso
de estudio de este documento, ya que se usar una polea fija por simplicidad constructiva y
ahorro econmico.
Por otro lado, si en vez de un motor hidrulico, se dispone de un cilindro, lo que se debe
hacer es, de igual forma, medir la potencia instantnea en el vstago, tomando como fuerza la
resultante de levantar un peso a una velocidad determinada:

Suponiendo el cable inextensible, la velocidad con la que se mueva el vstago ser la

velocidad con la que suba el peso, y la fuerza de nuevo depende de si se coloca alguna polea
mvil o no.
Una vez que se controlen todas las potencias y rendimientos se puede calcular el
rendimiento global de la instalacin mediante la relacin entre la potencia elctrica del motor
y la instantnea por levantar la carga:

La diferencia entre ambas potencia es la suma de las prdidas de carga ( ) a lo largo del
circuito hidrulico y componentes mecnicos del motor.

20

4 PREDIMENSIONAMIENTO
El primer paso importante dentro de este proyecto es predimensionar los equipos, con el fin
de obtener la carga mxima que se puede colocar, el rango de presiones con el que se trabajar
y finalmente dimensionar el cable y la polea que se usarn.
Para ello, se suponen condiciones ideales, es decir, el rendimiento de todos los dispositivos
ser el mximo y la potencia se transfiere de elemento a elemento sin disipaciones en forma de
calor o prdidas de carga.
El montaje mecnico del dispositivo ser parecido cualitativamente al siguiente esquema
realizado en SketchUp:

Figura 17. Esquema cualitativo del montaje

En la figura 17, el lector puede observar que el montaje de los elementos mecnicos es muy
sencillo, simplemente consta de un cilindro totalmente expandido, el cual levantar un peso
determinado tirando de un cable y apoyndose de una polea fija, que como se ha comentado
previamente, sencillamente se encarga de cambiar la direccin de la fuerza, no de reducirla.
El peso puede tener una forma parecida a los siguientes pesos patrones de la figura 18, el
cual se puede fabricar mediante fundicin sin las tolerancias dimensionales que requieren
estos carsimos pesos patrones:

21

Figura 18. Forma cualitativa del peso a levantar

Pero no slo es necesario mostrar el esquema de los elementos mecnicos que participarn
en esta primera experiencia, sino que se deben mostrar adems los esquemas hidrulicos que
son necesarios para montar este experimento.
Para ello se ha empleado el programa Automation Studio, un software que permite simular
y registrar el comportamiento de los circuitos elctricos, hidrulicos y neumticos. Es un
programa muy sencillo y fcil de usar gracias a su ventana grfica, la cual permite colocar los
diversos dispositivos a emplear e interconectarlos entre ellos, definiendo tambin una serie de
propiedades fsicas caractersticas de cada elemento en concreto.
Pero antes de empezar a trabajar con Automation Studio, se realizar un pequeo clculo
para resaltar el orden de magnitud con el que se puede trabajar. Es muy importante saber con
qu magnitud de pesos se va a trabajar, y una vez se conozca, se podr simular el
comportamiento del sistema hidrulico con el ordenador.

Figura 19 . Esquema de potencias

Este primer clculo comienza observando el esquema anterior de la figura 19, que muestra
cmo va transformndose la potencia en un circuito hidrulico. Inicialmente, se recibe la
potencia de la red en forma de potencia elctrica, y el encargado de transformar esa potencia

22

elctrica en mecnica es el motor elctrico trifsico. La placa caracterstica del motor que hay
en el banco hidrulico de la Escuela es la siguiente:

Figura 20. Placa caracterstica del otor elctrico

Los datos que se obtienen de esta placa son los descritos a continuacin:

Tensin en tringulo/estrella: 220/380 V.

Frecuencia de red: 50 Hz.

Rgimen de giro: 1410 rpm.

Intensidad tringulo/estrella: 4.8/2.77 A.

Grado de proteccin IP54: proteccin contra polvo y chorro de agua.

Todava falta por definir que es la potencia que marca la placa del motor. Es muy
importante hacer hincapi en que esta potencia es mecnica, en el eje del motor, y que su
valor es de 1.1 kW.
Una vez se conocen todas las caractersticas que necesitamos del motor, pasamos a definir
el siguiente elemento, la bomba hidrulica, que es la encargada de pasar esa potencia
mecnica que recibe del motor a potencia hidrulica que recorre todo el circuito. El dato que
se necesita de esta bomba de engranajes es que trabaja a un caudal constante de 1.50 l/min, y
se obtiene del manual del banco hidrulico redactado por MC2.
La potencia hidrulica pasa al cilindro en forma de presin y caudal, y es capaz de
transformarla en potencia mecnica para levantar el peso. Por ello, se puede afirmar que este
sistema hidrulico se encarga de salvar la distancia entre el eje del motor elctrico (potencia
mecnica rotativa) y el peso a levantar (potencia mecnica lineal).
Las caractersticas del cilindro son las del CIL2 del ya nombrado manual del banco
23

hidrulico de la escuela, es decir carrera de 150 mm, dimetro de camisa de 40 mm y dimetro

de vstago de 20 mm.
Los clculos parten del dato de la potencia mecnica del motor elctrico, que en este
prediseo se supondr que es igual a la potencia hidrulica que imprime la bomba al circuito,
es decir, la bomba hidrulica tiene rendimiento unidad.

En este punto hay que hacer un primer inciso, ya que se sabe que se usar una vlvula de
seguridad que limita la potencia del circuito a 70 bares. Por tanto, lo que se har a
continuacin ser calcular el peso mximo que es capaz de levantar el cilindro sin vlvula de
seguridad, y despus, se obtendr el peso mximo que se puede levantar si la presin es de 70
bares, de tal manera que se pueda dimensionar el cable que posteriormente se calcular una
vez sepamos la magnitud del peso a levantar.
Dimensionalizaremos el cable con la vlvula de seguridad en funcionamiento, ya que como
veremos a continuacin, nunca usaremos los pesos que obtenemos sin vlvula de seguridad.
Siguiendo con los clculos, se va a obtener la cilindrada de la bomba hidrulica.
Directamente no es necesario para el clculo del peso, pero para definir las bombas hidrulicas
en Automation Studio se necesitan dos parmetros. Uno de ellos ya est controlado, y son las
revoluciones de giro de la bomba (la cual gira junto con el motor elctrico a 1410 rpm), y el
otro dato necesario es la cilindrada de dicha bomba. La cilindrada est relacionada con el
rgimen de giro y con el caudal que mueve, el cual es constante e igual a 1.50 l/min:

Volviendo al clculo del peso a levantar, lo nico que se necesita conocer es la fuerza
ejercida por el cilindro:

Siendo Ap el rea pequea del cilindro, es decir la corona circular que forma la camisa y el
vstago:

24

Figura 21. rea pequea del cilindro

Por tanto la fuerza ejercida es:

Esta fuerza, en una polea fija como en la de la siguiente figura, es igual al peso a levantar.
Esto se debe a que como la polea puede girar libremente, se debe cumplir el equilibrio de
momentos en dicha polea, por lo que ambos vectores fuerza deben tener el mismo mdulo, y
por tanto no habr reduccin de la fuerza necesaria para alzar dicho peso:

Figura 22 . Polea fija

Por tanto:

Este elevado peso pone de manifiesto lo til que es la hidrulica, ya que con relativamente
poca potencia (1.1 kW), somos capaces de levantar ms de cuatro toneladas sin necesidad de
que el motor elctrico que suministra la potencia est cerca de la polea, ya que el conjunto de

25

tuberas hidrulicas transmiten la potencia de un lugar a otro.

Obviamente no se colocar ese peso en los experimentos y prcticas propuestas en este
proyecto, ya que sera exagerado para el propsito que se ha marcado, adems de peligroso e
inviable para el nivel acadmico que tiene el banco hidrulico.
Es por ello que a continuacin se repetirn los clculos suponiendo que la potencia est
limitada a los 7 MPa que se tara la vlvula limitadora de presin:

Ya se conoce el peso mximo que se puede levantar, y por tanto ya se puede emplear
Automation Studio para simular como acta el sistema ante esta carga mxima.
Al colocar los 673.20 kg, se obliga a que se abra la vlvula de seguridad. El
comportamiento que realmente se espera es que la vlvula se abra y cierre cclicamente en
torno a los 7 MPa de presin, lo que provocar vibraciones en el cilindro y variaciones de
caudal que har que tarde ms en llenarse el cilindro y por tanto en levantar el peso.
El tiempo terico de llenado es muy fcil de calcular y es el siguiente:

Con el software Automation Studio se pueden monitorizar diferentes magnitudes y

registrarlas, para luego exportarlas a otros programas, como por ejemplo Matlab, el cual
posteriormente se usar para estudiar las diferentes grficas obtenidas.
A continuacin, se abre el programa Automation Studio y se realizan las conexiones entre
elementos que necesitamos como se muestra en la siguiente imagen:

26

Figura 23. Esquema hidrulico del predimensionado

Una vez que ya se han conectado todos los elementos descritos en el simple esquema
anterior de la figura 23, se clica en cada uno de ellos para definir los diferentes parmetros
caractersticos que definen cada uno de los dispositivos.
Se comienza con la bomba hidrulica, a la cual se le introducen los valores de velocidad
nominal, que obviamente coincide con el valor de giro del eje del motor, y la cilindrada
anteriormente calculada:

27

Figura 24. Propiedades de la bomba hidrulica

Vemos que efectivamente el caudal que se genera es de 1.50 l/min. Seguidamente se limita
la presin que abre la vlvula de seguridad a 70 bares:

Figura 25. Porpiedades de la vlvula de seguridad

Lo ltimo que falta es definir el cilindro, para ello se abre la interfaz y se introduce el peso
que queremos levantar y otra serie de parmetros como los que se pueden ver en la siguiente
figura 26:

28

Figura 26. Propiedades del cilindro de doble efecto

Se define tambin la posicin inicial de tal manera que el cilindro est totalmente
expandido al comienzo. Esto se hace ya que es mucho ms sencillo constructivamente que el
peso se eleve al contraer el cilindro.
Finalmente, se definen la geometra y el declive o ngulo de la supuesta pendiente que
soporta al cilindro. Se ha impuesto -90 ya que de esta manera se simula la accin de la polea,
de tal manera que al contraer el cilindro, el peso se levante en contra de la gravedad, y que en
la expansin, la gravedad acte en la direccin y sentido de bajada del peso.
Comienza la simulacin, y como era de esperar el cilindro no se mueve hasta que la presin
alcanza los 7 MPa:

Figura 27. Progreso de la simulacin en Automation Studio

29

Utilizando el mdulo de monitorizacin, se observa a tiempo real que sucede con las
variables del cilindro que queremos estudiar, como la posicin del final del vstago o el caudal
y presin en ambas vas del dispositivo:

Figura 28. Monitorizacin en Automation Studio

Y al final de la simulacin, se pueden exportar los datos registrados a formatos .txt para
luego ser tratados y estudiados en Matlab, que es lo que se har a continuacin.
Generando un sencillo programa (predimensionado.m), que se puede ver en el anexo, se
generan las diversas grficas que se vern seguidamente, y de las que se sacarn bastantes
conclusiones tras su estudio:

30

Figura 29. Posicin del efector final del cilindro

En la grfica anterior de la figura 29, se aprecian los datos registrados durante la

monitorizacin de la posicin del efector final del vstago. Se observa como el cilindro
inicialmente est expandido toda su longitud de 15 centmetros y cuando el sistema alcanza
los 7 MPa de presin es cuando comienza a contraerse, levantando el peso. Esto corresponde a
la zona A de la figura 30:

Figura 30. Posicin del efector final del cilindro dividido por zonas

31

La zona B es el tramo en el cual el cilindro est levantando el peso hasta que alcanza la
posicin cero de carrera. Este tramo vemos que dura 6.6 segundos, que es ms de los 5.65
segundos que se calcularon antes tericamente. Ms adelante, cuando se estudie la curva del
caudal, se expondr al lector la causa de esta variacin.
La siguiente zona, es simplemente un tiempo en el que se deja al sistema en rgimen
permanente con el peso completamente alzado. La diferencia de esta zona C con respecto a la
zona A es la presin, ya que en la zona A la presin va aumentando hasta alcanzar los 7 MPa,
mientras que en la zona C la presin es constante e igual a 7 MPa como se observar ms
tarde en la figura 36.
El comienzo de la zona D se produce cuando cambiamos la posicin de la vlvula
direccional, de tal manera que el caudal entra ahora por la zona del mbolo, llenando la
cmara grande del cilindro. Esta operacin es muy rpida, de unos 0.2 segundos (la
monitorizacin exporta datos con precisin de dcimas de segundo solamente), debido a que
corresponde a una masa en cada libre:

Uno de los motivos por el cual se recomienda no cargar tanto este banco hidrulico es
precisamente ese movimiento tan brusco de una masa tan grande, lo que generara unas
fuerzas de inercia muy considerables y que habr que tenerse en cuenta al dimensionalizar el
cable. Por lo que para las prcticas acadmicas nunca se cargar hasta los 673.20 kg debido al
riesgo que entraa, pero adems, se incluirn estranguladores que restrinjan el flujo de bajada.
Finalmente, la zona E es la zona de reposo del montaje, ya que la vlvula direccional est
en su posicin central y no enva caudal al cilindro. Por lo que no tiene mucho inters de
estudio.
Se puede apreciar la cantidad de informacin que ofrece una simple grfica de posicin,
pero no acaba aqu el estudio, ya que es posible derivarla y obtener velocidades y
aceleraciones. Se observa que la grfica de velocidades tiene dos tramos significativos
correspondientes a los tramos B y D:

32

Figura 31.Posicin y velocidades del efector final del cilindro

Figura 32.Velocidades del efector final del cilindro

33

En el segundo tramos significativo, se observa el pico de velocidad debido al movimiento

brusco al descargarse el cilindro a favor de la gravedad, mientras que en el primer tramo se
observa que tiene un movimiento de velocidad sinusoidal, debido a la constante apertura y
cierre de la vlvula de seguridad, que crea vibraciones en el cilindro en torno a los 1 y 4 cm/s:

Figura 33. Zoom de la grfica de velocidades

Se representa a continuacin la aceleracin:

Figura 34. Posicin y aceleracin del efector final del cilindro

34

Se aprecia claramente en la figura 34 el gran pico de aceleraciones que se produce en la

descarga del peso, de 1G, por ser cada libre entre los 15 y 20 segundos.

Figura 35. Zoom de la grfica de aceleraciones

En el tramo B vemos las fluctuaciones en torno a 20 y -20 cm/s2.

Ya hemos terminado el estudio de las magnitudes dinmicas de posicin, velocidad y
aceleracin, pero an nos falta por ver otras magnitudes, como la presin y el caudal.

Figura 36. Presiones y posicin

35

La anterior imagen representa el anlisis de presiones en las dos vas del cilindro. Se
observa que en el tramo A en el que el cilindro no se mueve, la presin en la cmara pequea
del cilindro est creciendo hasta los 70 bares necesarios para mover el peso. Una vez
alcanzado este punto se crean fluctuaciones en la presin, como ya se ha comentado en el
tramo B, debido a la constante apertura-cierre de la vlvula de seguridad.
Pasando el tramo C de rgimen permanente, se cambia la posicin de la vlvula direccional
para bajar el peso, de forma que se descarga de presin la cmara del vstago para que el
tramo de presin ahora sea el que lleva a la cmara del mbolo, que llega hasta los 7 MPa
debido a que vuelve a actuar la vlvula de seguridad. Esta presin en la cmara grande
aumenta debido a que sigue entrando aceite pero el cilindro ha llegado a tu posicin de
expansin mxima, lo que equivale a que el peso est en su posicin ms baja.
Lo ltimo que falta es realizar el anlisis del caudal, sobretodo del caudal que entra en la
cmara pequea a la hora de subir el peso:

Figura 37. Caudal de entrada en el vstago

Se puede apreciar claramente como hay una fluctuacin en el caudal de entrada, el cual no
es 1.50 l/min constante, por ello el tiempo de llenado es mayor del esperado. Esto queda de
manifiesto en la figura 38, que no es ms que un zoom de la anterior figura 37, donde vemos
que el valor del caudal vara entorno a 1.70 y 0.70 l/min, por lo que el valor medio ms o
menos estar en torno a 1.20 l/min, y esa diferencia de 0.3 l/min es la que hace que el cilindro

36

tarde en llenarse un segundo ms de lo esperado y que se creen vibraciones considerables en

el vstago del cilindro, haciendo poco deseable este experimento de forma acadmica:

Figura 38. Zoom del caudal del vstago

Por ltimo, se muestra la evolucin del caudal en la otra cmara, la grande, la cmara del
pistn:

Figura 39. Caudal del pistn

37

El pico tan alto de caudal es debido a la gran depresin que se crea en la cmara grande por
el rpido movimiento del mbolo. Esta depresin hace que el cilindro se llene muy
rpidamente y por ello el caudal es tan grande.
Como conclusin de este prediseo se puede afirmar que trabajar con este peso tan elevado
contrae muchos problemas. Uno de esos problemas es que lo ms seguro es que el banco
volcase al colocar tanta masa, lo que hara necesario un sistema de contrapeso que encarecera
el experimento, por no hablar del riesgo fsico que conlleva. Por esta razn los experimentos
se realizarn con pesos en torno a los 50 kg, lo que implica trabajar con menos presiones, pero
de manera mucho ms factible para el objetivo que se ha marcado en este proyecto, que es
crear una prctica docente para los alumnos.

38

5 DISEO DE CABLE Y POLEA

En este apartado se elegir el cable que se usar en la aplicacin diseada utilizando alguno
de los datos obtenidos en el apartado anterior de predimensionamiento de los equipos, y para
ello, lo ms correcto es realizar en primer lugar un anlisis dinmico del alzado del peso con el
dispositivo CIL2. Posteriormente, una vez seleccionado el cable, se escoger la polea que ha
de usarse para albergar al cable.
El hecho de realizar este anlisis para tener en cuenta las fuerzas de inercia es una
recomendacin de algunos proveedores de cables de acero. Para ello, se modifica el esquema
hidrulico anterior incluyendo un estrangulador en una de las ramas del cilindro como se
muestra en la figura 40:

Figura 40. Nuevo montaje con estrangulador

39

De esta manera, la bajada del peso no ser tan brusca, disminuyendo la aceleracin y
tambin las fuerzas de inercia, que sumadas al peso actan sobre el cable.
Se supondr inicialmente que la fuerza de inercia ser del mismo orden de magnitud que el
peso a levantar, lo que supondra levantar un peso de forma esttica del doble de los 673.20 kg
calculados en el apartado anterior.

5.1

Seleccin del cable

Con este peso de 1346.40 kg, y aplicando un coeficiente de seguridad habitual de 5 para
levantar una masa suspendida, se escoge un cable del catlogo de la empresa DISLAS. Para
ello, se ha de entrar en la tabla de la figura 41 con la nueva carga una vez aplicado el
coeficiente de seguridad:

Figura 41. Catlogo DISLAS para cables 6 x 19 + 1

Elegir el cable de 11 mm sera arriesgado por el estrecho margen que se dispondra, por lo
que se elige el dimetro siguiente de 12 mm. La tabla mostrada es de un cable muy utilizado,
como es el de 6 cordones de 19 alambres envuelto en un alma textil, todo galvanizado para
protegerlo de la oxidacin prematura.

40

5.1.1

Anlisis dinmico

Seguidamente se crea un pequeo programa en Matlab para realizar el anlisis dinmico

del sistema, el cual se modela fsicamente de la siguiente manera:

Figura 42. Esquema bsico del anlisis dinmico

El objetivo es calcular x(t), el cual representa el movimiento de la masa suspendida a lo

largo del tiempo. Esta masa est conectada a un cable que se modela como un muelle de
rigidez k, la cual se calcula ms adelante. Este muelle puede ser expandido tanto por el
movimiento de x(t), como por el movimiento de y(t), el cual es conocido ya que se obtiene de
la monitorizacin en Automation Studio del efector final del cilindro, pero esta vez empleando
el estrangulador para disminuir la aceleracin brusca de bajada restringiendo el flujo.
De esta manera lo que se obtiene es un sistema de un grado de libertad como los tpicos de
movimiento de la base impuesta, salvo que esta vez no es la base lo que se mueve, sino un
cilindro hidrulico, el cual registra la siguiente grfica (se considera desplazamiento positivo
del cilindro la contraccin del mismo):

Figura 43. Resultados de la posicin tras simulacin

41

A pesar de ser un sistema muy simple, el hecho de que la excitacin y(t) sea un registro
discreto de puntos, slo nos deja la posibilidad de resolver numricamente el problema.
Para ello se ha creado una subrutina en Matlab, la cual se puede ver explcitamente en el
anexo de este proyecto con el nombre de dinamico_cable_estrangulador.m

funcionderivada.m.
Estas subrutinas deben tener como dato la rigidez del cable, la cual se modela a
continuacin: por todos es conocido que la rigidez axial de un cable puede representarse de la
siguiente forma.

Siendo E el mdulo de Young del cable, L su longitud y A el rea del mismo. La longitud
se supone de unos 2.5 metros, mientras que el rea se modela a partir del dimetro elegido
anteriormente. Para el mdulo de Young, en el libro Theory of Wire Rope de George
A.Costello se puede ver un rango tpico de valores de E para el cable 6x19 elegido
anteriormente, que est comprendido entre los 30e6 y 27.6e6 psi, lo que corresponde a un
intervalo de 206 y 190 GPa respectivamente. En la subrutina se supondr un valor de 206
GPa.
Con todo ello se obtiene un valor de rigidez de:

Slo falta implementar la ecuacin diferencial que define el comportamiento de la masa a

levantar, la cual se deduce utilizando el mtodo de Lagrange:

Siendo T la energa cintica del sistema y V su energa potencial.

Se calculan los distintos trminos:

42

Lo que equivale a una ecuacin de movimiento:

Al ser una ecuacin de segundo orden, debe ser descompuesta de la siguiente forma en dos
de primer orden para integrarlas con el comando ode45 de Matlab:

Llegados a este punto hay que hacer un inciso, ya que se ha hecho la suposicin de que la
fuerza total mxima que se ejerce sobre el cable es del doble del peso, por lo que despus de
calcular dicha fuerza, lo que se har es ver que la suposicin es aceptable, y si no es as, ha de
comenzar un problema iterativo cambiando el dimetro del cable de acero.
Ejecutando el programa se obtienen los siguientes datos:

Figura 44. Resultados de la simulacin de la subida y de la bajada del peso

43

Se ve claramente que la fuerza mxima que se ejerce sobre el cilindro es de 2605.60 kg, y
anteriormente se haba supuesto 1346.40 kg, al elegir el dimetro de 12 mm.
Este incremento se debe a que en la simulacin tenemos en cuenta la bajada. Si se simula
hasta los 14 segundos:

Figura 45. Resultados de la simulacin de lasubida

En este caso, se cumple la suposicin ya que no se tiene en cuenta la bajada del peso,
todava demasiado brusca. Por tanto, lo que se va a hacer es restringir al mnimo el flujo:

Figura 46. Restriccin mxima del estrangulador

44

Volvemos a monitorizar el experimento y exportamos los nuevos datos a Matlab:

Figura 47. Simulacin tras restringir el flujo

Ahora s, la suposicin de peso mximo soportado de 1346.40 kg es correcta ya que en la

simulacin ha dado un valor de 1327.10 kg.
Finalmente, se puede decir que el cable elegido ser un 6x19x1 de 12 mm de dimetro y
2.5 metros de longitud, y ya slo falta por definir la sujecin del cable al peso y al cilindro.
5.1.2

Sujeccin del cable

En este proyecto, se definirn y seleccionarn dos tipos de sujeciones, con un casquillo o

con tres sujetacables. Los casquillos se usarn para cerrar un extremo del cable alrededor del
peso creando un lazo como se ha comentado anteriormente en la figura 18.
Es decir, el peso dispone de un asa que quedar en el interior del lazo del cable. Es
importante comentar, que los lazos de ambos extremos del cable, independientemente del tipo
de sujecin, dispondrn de un guardacabo de 12mm por donde puede discurrir el cable,
protegindolo de la friccin entre el asa del peso o cncamo del cilindro y la superficie del
cable:

45

Figura 48. Catlogo de guardacabos

La norma UNE-EN 13411-3:2005+A1

muestra de manera grfica cmo deben ser

colocados los casquillos:

Figura 49. Colocacin de los casquillos

Segn esta norma, los casquillos deben presionarse siempre en fro en una prensa
hidrulica o neumtica salvo si su medida est comprendida entre 2.5 y 5 mm, los cuales
pueden ser apretados con herramientas manuales. Estos ltimos son descartados debido a que
la medida del cable de este proyecto es de 12 mm.

46

Figura 50. Catlogo de casquillos

Ya que ha decidido que el extremo del cable que se conecta al peso se une a este con un
lazo cerrado por un casquillo (debido a que no se recomienda que se separen el cable del peso
en el desmontaje), falta por definir cmo ser la sujecin en el extremo del cable
correspondiente al cilindro. Esta unin se realizar mediante un sistema de sujetacables:

Figura 51. Catlogo de sujetacables

47

El fabricante en su catlogo nos explica cmo colocar estos sujetacables, lo cuales son
fcilmente desmontables, de manera que aseguremos una buena sujecin y desmontaje:

Figura 52. Correcta colocacin de los sujetacables

48

Esta norma indica que hay que montar tres de ellos y un guardacabo, para mejorar la
duracin del cable. La principal razn de la eleccin de este sistema y no de otro casquillo es
la facilidad constructiva, ya que es ms fcil colocar y desmontar estos sujetacables cuando el
alumno est junto al banco hidrulico, es decir, una vez el cable est atado por un extremo al
peso, se acerca el otro extremo del cable al cilindro, donde se har la sujecin con los tres
sujetacables ya mencionados.
Hay que tener en cuenta que en el extremo del cilindro se ha de colocar de la misma
manera un cncamo para alojar el ojal del cable. Lo primero que hay que hacer es quitarle el
tope que tiene actualmente para los finales de carrera y dejar al descubierto la rosca macho que
alberga. Una vez se mida la rosca macho se puede encargar el correspondiente cncamo con
rosca hembra del mismo catlogo de Van Beest:

Figura 53.Catlogo de cncamos

49

5.2 Seleccin de la polea

El siguiente paso ser encargar la polea, y para ello se emplear el configurador
personalizado que nos ofrece el catlogo de poleas de la empresa McKissick:

Figura 54. Configurador del catlogo

Siguiendo estos cinco pasos se puede determinar muy fcilmente la polea que mejor se
ajusta a este proyecto, y lo nico que es necesario conocer es el cable que alojar la polea.
Debemos trabajar en pulgadas, por lo que el cable de 12 mm de dimetro pasa a ser de
0.47. Este dato ser suficiente para realizar los pasos 1 y 2, y para ello se entra en una tabla
que ofrece el fabricante, la cual ofrece la gama de poleas disponibles para un determinado
dimetro de cable:

50

Figura 55. Seleccin de la polea

Figura 56. Medidas de la polea

El dimetro de cable ms parecido es el de por lo que los dimetros disponibles de

polea van desde las 14 a las 20 pulgadas. Se elige el de menor tamao, es decir, el de 14 de
dimetro ya que ser el ms barato. Tener en cuenta adems, que los datos A, B y radio de
ranura vienen dados por el dimetro del cable elegido, y son los que se muestran en la tabla
anterior de la figura 55.

51

Seguidamente se completa el paso 3:

Figura 57. Eleccin de polea con o sin rodamiento

Elegimos la designacin A, para que la polea venga instalada con su correspondiente

rodamiento, el cual se elegir en los pasos 4 y 5:

Figura 58. Eleccin del tipo de rodamiento

Se escoge un rodamiento de rodillos ya que no habr carga axial en la polea, por lo que el
paso 4 llevar la designacin R.
Ya slo falta por elegir la designacin 5 que se har a partir de la tabla de rodamientos de
rodillo:

Figura 59. Catlogo de rodamientos de rodillo

52

Como nuestro dimetro exterior es de 14, se puede elegir los rodamientos desde el nmero
1 hasta el 18. En este caso se elige el nmero 6, ya que posteriormente ser sencillo y barato
encontrar un eje de ms de 57.15 mm, y al no elegr los del tipo cercanos a 18 ahorramos
dinero en ejes ms pequeos.
Con todos estos 5 parmetros puede hacerse el pedido para recibir la polea junto con su
correspondiente rodamiento ya instalado.
Lo ltimo que se va a explicar en este apartado es como realizar el ajuste de la polea al eje.
Se ha decidido que lo ms sencillo es la unin por un ajuste a presin calentando el agujero de
la polea.
Una vez que se reciba la polea, se comienza a mecanizar el eje de tal manera que se deje
unas dcimas de milmetro mayor que el agujero de la polea. De esta manera habr que
calentar muy poco el agujero del rodamiento.

Figura 60. Conjunto montado en Catia V5 del mdulo polea

La idea es obtener un conjunto como el de la figura (los planos se encuentran al final del
proyecto, en la seccin planos). Se observa que una vez que se ha mecanizado el eje y antes
del ajuste a presin, se ha unido el eje a una placa de 600x250x3, similar a las que hay en el
banco, mediante una unin atornillada. De esta manera, el sistema de elevacin ser un
mdulo ms del banco hidrulico una vez se realice el ajuste a presin. El clculo de la unin
atornillada se har a continuacin:

53

5.2.1 Clculo de la unin atornillada

En la siguiente imagen se muestran las fuerzas que se tienen en cuenta en el anlisis fsico
sobre la polea. Ambas fuerzas son las que ejerce el cable sobre la polea, que como es lgico,
sern igual al peso a levantar, y que se supone de 673,20 kg cmo hicimos con el diseo del
cable.

Figura 61. Esquema de fuerzas sobre la polea

La separacin que hay que dejar entre la polea y su correspondiente placa, es la misma que
hay entre el cilindro y su placa. De esta manera, se consigue que el cable se mueva paralelo a
las placas y que discurra correctamente por la gua de la polea. Dicha separacin se
considerar de unos 3 centmetros, que fueron medidos sobre el cilindro actual del banco.
Para realizar los clculos, se emplear el tipo de solucin EC3, que clasifica las uniones
atornilladas de acuerdo a la forma de trabajar de los tornillos, que en este caso respondern a
un esfuerzo normal al eje, provocado por un momento flector, y un esfuerzo cortante.
La resultante de ambas fuerzas peso resulta (obviando el peso propio de la polea):

Esta fuerza no crea momento sobre el eje, ya que el rodamiento permite el giro de la polea,
pero al hacer equilibrio de fuerzas y momentos en el eje, s se transmite un momento flector a
la base del eje:

54

Figura 62. Equilibrio de fuerza sobre el eje

Este momento resulta:

Este momento y esta fuerza se transmiten al tornillo con sentidos opuestos para garantizar
la condicin de equilibrio. El siguiente paso es calcular cual es el esfuerzo normal y la fuerza
cortante mxima admisibles.
Segn el documento EC3, la resistencia a cortante que soporta un tornillo tpico de 16 mm
de dimetro es:

Por tanto, el cortante de 9.3 kN antes calculado es admisible. Ya slo queda ver cmo
afecta el esfuerzo normal, y para ello tenemos que calcular que esfuerzo normal crea el
momento flector y compararlo con el mximo admisible. Segn el documento EC3, el
mximo esfuerzo admisible es:

55

El siguiente paso en estos clculos, es obtener el esfuerzo normal aplicado en el tornillo

debido al flector M. Este esfuerzo ser mximo en la circunferencia exterior del tornillo,
donde el momento resistente es mnimo, y tiene la siguiente expresin:

Sabiendo que el radio del tornillo es 8 mm:

Vemos que el tornillo de 16 milmetros de dimetro cumple justamente la ltima

condicin, pero hemos aplicado todos los coeficientes de seguridad pertinentes y se ha
supuesto un peso de 673.20 kg, cuando el eje se cargar con 50 kg, por lo que quedan
validados estos clculos.

56

6 INSTRUMENTACIN
En el siguiente apartado se va a resumir y comentar las peculiaridades de cada uno de los
aparatos de medida que ser necesario adquirir para realizar las medidas experimentales con el
banco hidrulico.
El principal requisito que se buscar que cumplan los dispositivos de medida es que sean
capaces de registrar de manera digital los datos que miden, y que adems sean capaces de
exportar dicho registro de datos a un ordenador para su posterior tratamiento y estudio.
Este requisito hace que se encarezcan los instrumentos de medida, ya que sera mucho
menos costoso adquirir aparatos analgicos como los manmetros que ya se tienen a
disposicin del banco hidrulico.
Multmetro:
Por todos es conocido el alcance de este verstil dispositivo, capaz de medir multitud de
magnitudes elctricas, como voltajes, intensidades y resistencias elctricas. En este proyecto
se usar para medir la potencia que absorbe de la red el motor trifsico del banco hidrulico.
Como ya se ha comentado necesitamos ser capaces de poder transmitir los datos de las
medidas a un ordenador. Existen en el mercado multitud de multmetros econmicos, aunque
en este texto se recomienda el multmetro UT61B de la marca UNI-T, ya que son los mejores
en cuanto a la relacin calidad precio que se pueden encontrar, y disponen de una salida RS232 para conectarse a un PC de manera muy sencilla.

Figura 63. Multmetro UT61B

57

Si por alguna razn, la placa base de la computadora no dispone de una entrada para un
puerto RS-232, lo que habr que aadir a la compra es un adaptador para entrada USB como
el siguiente:

Figura 64. Adaptador USB RS-232

Estos multmetros vienen con su propio software, que una vez instalado permite recoger las
medidas en un ordenador para su posterior procesado, como se muestra en la siguiente
captura:

Figura 65. Interfaz del software del multmetro RS-232

58

Tacmetro:
Con este instrumento se puede medir tanto la velocidad de giro del motor elctrico o del
motor hidrulico, como la velocidad de subida del peso a levantar. Lo que implica que el
dispositivo que se presenta a continuacin es capaz de medir tanto la velocidad angular de un
dispositivo, como su velocidad lineal.
El tacmetro que se propone para realizar estas medidas es el modelo C.A 1727 de la
marca Chauvin Arnoux Group:

Figura 66. Tacmetro C.A 1727

Para medir las velocidades angulares hay dos opciones: la primera de ellas es pegar una
pegatina reflectante en el eje que se desee medir, en el caso que nos ocupa, en el ventilador del
motor elctrico por facilidad de acceso. Una vez pegada la pegatina se miden las revoluciones
de giro a distancia con el laser del tacmetro. La otra opcin es medir con el cono o el cilindro
de contacto en ejes accesibles como es el caso del motor hidrulico.
Pero tambin hay que medir la velocidad lineal de la masa suspendida. Para ello, como el
aparato de medida debe estar quieto respecto al suelo, se medir por contacto la velocidad del
59

cable justo por encima del peso, de tal manera que siempre habr contacto entre el tacmetro y
el cable. Se hace as ya que como debe existir una velocidad relativa entre aparato de medida y
objeto a medir, no podemos aplicar el contacto directamente sobre el peso, por no ser dicho
peso suficientemente largo como para asegurar el contacto toda la carrera del cilindro. El
hecho de medir en la parte del cable justo por encima del peso es para no tener en cuenta, o
minimizar en el peor de los casos, el efecto elstico del cable.
Seguidamente se muestran las caractersticas que nos aporta el fabricante sobre su aparato
de medida:

Figura 67. Software Tachograph del tacmetro C.A 1727

El fabricante nos anuncia de manera clara que su aparato tiene la caracterstica principal
que se busca en este proyecto, y es que se puede conectar fcilmente con el ordenador
mediante una conexin USB y que los datos que se obtengan se pueden exportar para su
tratamiento en EXCEL. Para ello necesitamos el software TACHOGRAPH, pero hay que
resaltar que viene incluido en el precio y se distribuye junto con el tacmetro y sus diferentes
piezas terminales intercambiables.
Por ltimo decir que este aparato no es tan barato como el multmetro, pero que la relacin
calidad precio es muy alta, y que para este proyecto es uno de los instrumentos ms
importantes para medir potencias en el montaje hidrulico de nuestras prcticas.

60

Manmetros:
Seguidamente, se ensearn dos manmetros que perfectamente pueden usarse en las
experiencias de laboratorio descritas en este texto. Cada uno de ellos tiene sus peculiaridades,
por lo que a continuacin van a ser descritos:

Figura 68. Manmetro diferencial XP2I-DP

El primero de ellos es un manmetro diferencial XP2I-DP de la marca Crystal Pressure.

Este aparato viene muy bien para medir prdidas de cargas ya que sus dos puertos de salida
nos permiten medir la diferencia de presin entre dos puntos del circuito. La idea es colocar
cada uno de los puertos del manmetro diferencial tanto a la salida como a la entrada de un
dispositivo, como podra ser un estrangulador, y de esa manera poder medir la prdida de
presin que lleva consigo de forma intrnseca dicho dispositivo.
El problema principal que presenta este puerto es que tiene una conexin del tipo NPT
hembra 1/8, por lo que habr que comprar aparte dos adaptadores de enchufe rpido macho,
ya que nuestras mangueras, que reutilizaremos del antiguo banco, son hembras de 1/8 para
conexin rpida. Este problema se abordar un poco ms adelante en el apartado de
mangueras y adaptadores.
Para acabar con este dispositivo, decir que dispone de un datalogger de 32000 puntos de

61

medida con un paso de 250 ms, exportable mediante conexin RS232 a Windows XP, Vista y
Windows 8.

Figura 69. Manmetro CPG1000

El siguiente manmetro mostrado en la figura 69, a diferencia del anterior, no es un

manmetro diferencial. Este modelo CPG1000 de la marca Wika, es igual a los tres que ya
hay en el banco hidrulico, con la salvedad de que el que se describe en este texto es digital y
tiene la posibilidad directa de interconectarlo a un PC para procesar sus datos de medida:

Figura 70. Data logger hacia Excel

Al igual que en el manmetro diferencial, este dispositivo tiene una terminacin hembra
NPT, pero en este caso de 1/4".

62

Por tanto habr que adquirir un adaptador para enchufe rpido por cada uno de los
manmetros que se crea conveniente comprar, pero adems, una toma que pase de los 1/4 a
los 1/8 con los que trabajamos en el banco. Este problema se abordar ms adelante.

Caudalmetro:
Se ha dejado para el final el caudalmetro como ltimo dispositivo que se explicar. La
razn principal es que este es el que ms problemas puede conllevar en su compra,
principalmente por su coste.
Despus de mucho indagar, se ha encontrado una gama de caudalmetro ultrasnicos (poca
o ninguna prdida de carga asociada), digitales, porttiles, con datos exportables a PC, y un
costo asequible.

Figura 71. Caudalmetro TUF-2000M-TS-2

Estos caudalmetros del modelo TUF-2000M-TS-2 tambin presentan varios problemas

que se tendrn que solventar.
El principal de ellos, despus de su coste, es que funcionan para tuberas con un dimetro
nominal igual o superior a 15 mm, que por la norma ISO 6708:1995 corresponde a un
dimetro de 1/2, mientras que nuestras mangueras son de 1/4 con conexiones rpidas de

63

1/8 hembras en sus extremos. Por este motivo ms adelante en el apartado de mangueras y
adaptadores, habr que indicar que se necesitan un par de tramos en el que el dimetro de
tubera sea de 1/2 y con adaptadores hembras de 1/8 para que la conexin a los distintos
elementos del banco no se vea modificada y se mantenga la unicidad.

Mangueras y adaptadores:
Para acabar con este apartado de instrumentacin se comentar brevemente las mangueras
extras y adaptadores que necesitamos para emplear correctamente los aparatos de medida que
se proponen adquirir.
En primer lugar se necesitan un par de tramos de mangueras un poco ms grandes a las que
hay en el banco hidrulico, con el fin de que se conecte correctamente el caudalmetro.

Figura 72. Catlogo de mangueras

Una vez elegidas las mangueras que sern usadas, falta por definir los elementos terminales
que se emplearn. Por una cuestin de unicidad, la mejor opcin es que todos los elementos
terminales de las mangueras sean enchufes rpidos hembras de 1/8, al igual a los que ya se
tienen en las mangueras del banco hidrulico actual. Por otro lado, lo ideal sera que todos los
aparatos, tanto de medida como los dispositivos hidrulicos, tengan un enchufe rpido macho
de 1/8 para su fcil conexin a las mangueras que previamente se han comprado y las que
sern reutilizadas del banco vigente.
Recapitulando lo visto en este apartado de instrumentacin, se necesita por un lado adaptar
los manmetros, tanto los de 1/8 como los de 1/4, y tambin los elementos terminales de las
mangueras del caudalmetro.

64

Figura 73. Terminales hembra para dispositivos

El catlogo de la marca Inteva nos proporciona una amplia gama de elementos terminales
como el que se ha mostrado anteriormente. Se elegirn los de la serie de DN04
correspondientes a una salida de 1/8 hembra que se acoplarn a las nuevas mangueras.
Ya slo falta por definir los adaptadores de la rosca NPT a enchufe rpido que se usarn en
los manmetros. Los necesitamos tanto para 1/4 como para 1/8, pero hay que considerar que
la salida macho siempre debe ser de 1/8 para enchufe rpido, no NPT:
Para el manmetro simple, al acabar en 1/4 macho, se ha de aadir un reductor hasta los
1/8 macho.

Figura 74. Adaptador 1/4 hembra a 1/8 macho

El precio de estos dispositivos es muy pequeo, por lo que no supondrn un coste muy alto
a nuestro proyecto.
Por otro lado, como el manmetro diferencial acaba en hembra, se usar un adaptador
macho/macho de 1/8:

65

Figura 75. Adaptador macho/macho 1/8

Ya tenemos ambos manmetros con la misma terminacin, rosca macho NPT de 1/8.
Finalmente, lo nico que queda es aadir un adaptador a enchufe rpido para que se puedan
interconectar a las mangueras. Este adaptador debe ser de 1/8 para seguir con el principio de
unicidad que se ha estado buscando durante todo el diseo y seleccin de la instrumentacin
de medida:

Figura 76. Adaptador hembra de 1/8 para enchufe rpido macho

Se elige el adaptador hembra de 1/8 para enchufe rpido macho, es decir, los de la
izquierda de la figura 76, as se conectar a las roscas macho de 1/8 que se haban definido
previamente en los manmetros, para as tener todos los instrumentos de medida con la
misma terminacin, y que finalmente puedan ser conectados estos enchufes rpidos machos
de 1/8 a los enchufes rpidos hembras de 1/8 de las mangueras.

66

7 ENSAYO CON AUTOMATION STUDIO

Una vez que se han elegido la polea y el cable del banco hidrulico, el siguiente paso en
este proyecto ser disear la primera prctica para medir rendimientos en dicho banco. Esta
prctica est basada en una del manual disponible del MC2, en la seccin ejercicio 1, pero se
le han aadido leves modificaciones con el fin de ampliar los conocimientos adquiridos por el
alumno:

Figura 77. Modificacin del ejercicio 1 del cuadernillo de MC2

Como se puede observar en la figura 77, el ensayo consiste en levantar un peso de 50 kg

mediante la fuerza hidrulica que ofrece el circuito, junto a una descarga por gravedad
mediante el accionamiento de una llave normalmente cerrada (en el software Automation
Studio el smbolo de normalmente cerrado corresponde a una llave sin relleno negro).
La diferencia principal es que se han incluido ms elementos de medida adems de los
manmetros, con el objetivo de poder medir los rendimientos que se crean oportunos en el
banco hidrulico. Pero adems, el cilindro que se recomienda usar es el CIL2 de doble efecto
y no el cilindro de simple efecto que hay en el boletn de prcticas.
67

Con Automation Studio es muy sencillo estudiar el comportamiento del sistema una vez el
motor elctrico ha alcanzado el rgimen de trabajo nominal de 1410 rpm, por lo que ms
adelante sera conveniente estudiar en el laboratorio que sucede en el rgimen transitorio. Pero
este software s permite ver la evolucin de los caudales y de las presiones a lo largo del
circuito, por lo que se puede medir fcilmente cmo evoluciona la potencia hidrulica a lo
largo del circuito a partir de una monitorizacin como la siguiente:

Figura 78. Simulacin en Automation Studio

Como se puede apreciar, se observa a tiempo real como va evolucionando cada uno de los
dispositivos fsicamente, aparte de obtener las curvas que se desean. En la figura 78 anterior se
observa la vlvula de estrangulacin con antirretorno, cuya funcin principal es dejar pasar el
flujo libremente cuando se est llenando la cmara pequea, es decir, cuando se levanta el
peso, pero adems, restringe el flujo cuando el peso est bajando para no incurrir en un
movimiento de cada libre de la masa, lo que sera contraproducente para nuestro objetivo y
aplicacin prctica.
Seguidamente, se muestra en la figura 79 las dos posibles posiciones que tiene esta vlvula
y que Automation Studio nos monitoriza en imgenes:

68

Figura 79. Monitorizacin de la vlvula estranguladora

En las dos imgenes anteriores se puede ver que la principal diferencia es que en la de la
izquierda, el flujo tiene suficiente presin como para vencer el muelle del antirretorno y dejar
pasar el aceite, mientras que en la derecha, el flujo va en sentido opuesto clavando el
antirretorno y obligando al fluido a discurrir por el estrangulador, restringiendo el flujo y
haciendo la descarga del peso ms lenta y segura.
Este dispositivo obviamente tiene una prdida de carga intrnseca ya que hay que vencer la
accin de un muelle. Esta prdida de carga se traducir en una disminucin de presin, la cual
se podr ver con claridad ms adelante cuando exportemos los datos del ensayo.
En un primer ensayo lo que se ha hecho es restringir al mximo el flujo del estrangulador,
de tal manera que el peso tardar lo mximo en bajar.

Figura 80. Restriccin mxima del flujo

69

Incluimos el peso de 50 kg y comienza la monitorizacin:

Figura 81. Introduccin de los datos del cilindro de doble efecto

Lo primero que har el sistema hidrulico es alcanzar la presin necesaria para poder
levantar dicho peso de 50 kg, por tanto este tiempo depende intrnsecamente de la masa que se
coloque, ya que a mayor masa, ms presin debe alcanzar el sistema y por tanto ms tiempo
ser necesario. Dicha presin es muy sencilla de calcular manualmente, por lo que a
continuacin se muestra el valor terico de dicha presin:

Una vez el sistema alcance la presin calculada, el peso comenzar a subir con una
velocidad ms o menos constante, llegando a su punto ms elevado a los 5.65 segundos, como
fue calculado en el predimensionamiento. Este dato no vara ya que el esquema hidrulico es
el mismo, el flujo no est restringido en la ida y el caudal en la entrada del cilindro es igual a
1.50 l/min como veremos un poco ms adelante.
Comienza la simulacin y observamos lo siguiente:

70

Figura 82. Evolucin del izado del peso

Efectivamente la presin ronda los 5.20 bares y el caudal es de 1.50 l/min, como se observa
en la imagen de la izquierda de la figura 82 (observar tambin como el antirretorno del
estrangulador est abierto). Posteriormente al llenado completo del cilindro, lo que sucede es
que el sistema aumentar la presin hasta llegar a los 70 bares mximos que admite la vlvula
de seguridad, pero en la simulacin se ha accionado la llave manual antes de que se alcance
dicha presin:

Figura 83.Evolucin de la bajada del peso

71

En estas imgenes de la figura 83 se observa como la llave hace que todo el flujo que sale
de la bomba vuelva al depsito, as como el aceite que vuelve del cilindro.
Es importante hacer hincapi en que la cmara grande del cilindro, al ser un vaciado por
gravedad, se encuentra a presin atmosfrica, por ello los manmetros registran siempre
presin manomtrica nula.
Una vez ha acabado la simulacin, se exportan los datos monitorizados a Matlab, para
graficarlos y estudiarlos. Todo el siguiente estudio ser realizado con el archivo
ensayo1_restringido_maximo.m que puede ser encontrado en el anexo de este proyecto.
Ejecutando dicho cdigo, se obtienen dos grficas, la primera de ellas estudia cmo
evolucionan las presiones a la entrada del cilindro y a la salida de la bomba mientras que el
cilindro sube y luego baja. La otra grfica es similar a la anterior, pero se realiza el estudio del
caudal de entrada a la cmara pequea del cilindro y el caudal que sale de la bomba hidrulica,
tambin junto a la evolucin temporal del cilindro para facilitar la interpretacin de los datos:

Figura 84. Evolucion de las presiones

Se observa en la figura 84 que efectivamente el tiempo de llenado se acerca mucho a los

5.65 segundos calculados, ya que Matlab expone que es de 5.7 segundos (hay que tener en
cuenta que al exportar los datos, Automation Studio slo permite que se obtenga una cifra
decimal de las magnitudes monitorizadas).
Se puede apreciar que hay un primer tramo de 0.4 segundos hasta que la presin alcanza
72

los 5.2 bares necesarios para vencer el peso, y que despus se mantiene constante hasta que se
acaba la carrera del cilindro, por tanto la presin comienza a aumentar y seguira aumentando
hasta los 70 bares de limitacin del circuito si no fuera porque se abre antes la llave manual a
los 8.6 segundos del inicio de la monitorizacin.
Hasta dicho punto las presiones a la entrada del cilindro y a la salida de la bomba eran ms
o menos iguales, salvo la prdida de carga asociada al muelle del antirretorno. Pero una vez
que se abre la llave, la presin de salida de la bomba cae a cero, ya que va directa a tanque.
Esto no sucede con la presin en el cilindro, y es gracias a esta presin por lo que el peso no
baja en cada libre, debido a que restringimos el flujo con el estrangulador, bajando el caudal
de salida, pero el aceite del cilindro sigue teniendo una cierta presin, que es menor de la
necesaria para vencer el peso, pero muy parecida, y el peso cae lentamente. Finalmente, una
vez el peso baja del todo, ambas presiones caen a cero.
Lo siguiente que haremos ser estudiar la grfica de caudales, en esta grfica se observa
cmo evolucionan los caudales a lo largo de la simulacin:

Figura 85. Evolucin de los caudales

73

Al comienzo, se aprecia la manera en que el caudal evoluciona de manera subamortiguada

hasta llegar a los 1.5 l/min que impone la bomba de cilindrada fija. Con este caudal comienza
a subir el peso, y una vez que llega al tope de la carrera, el caudal baja hasta casi cero, ya que
lo que comienza a aumentar es la presin. Se observa que el caudal tanto de salida de la
bomba como de entrada al cilindro es el mismo hasta que abrimos la llave manual. Despus de
este punto, el cilindro empieza a descargarse a un ritmo de 0.6 l/min constantes hasta que la
cmara pequea se vaca del todo, es decir hasta que baja el peso a su lmite inferior. Despus
de descargarse, lgicamente la presin se iguala a la atmosfrica. Por el contrario, la evolucin
del caudal de salida de la bomba es distinta ya que una vez se abre la llave manual, lo que
sucede es que la bomba descarga directamente a tanque con un caudal constante de 1.50 l/min
indefinidamente hasta que se pare el motor elctrico y corte el suministro de aceite al circuito.
Pero todava se le puede pedir ms informacin a este programa de Matlab, y es analizar
cmo evoluciona la prdida de carga durante la subida del peso. Lo que hace el programa es
calcular la diferencia de presiones, y sabiendo el caudal, se obtiene la prdida de carga
instantnea:

Figura 86. Evolucin de las prdidas de carga

El mximo de 0.56 W se produce a los 0.6 segundo, es decir, un 0.2 segundos despus de
que empiece a subir el cable con el peso.
Puede parecer que estas prdidas de carga son muy pequeas, pero hay que compararlas

74

con la potencia necesaria para levantar un peso de 50 kg 15 cm a velocidad constante, que

resulta:

Por lo que la prdida relativa en porcentaje es de:

Todos estos anlisis numricos, lo que nos pueden dar es una orientacin y gua para la
medida experimental de los rendimientos de las mquinas del banco hidrulico. Llegados a
este punto, es conveniente comentar que para realizar un anlisis de potencias y rendimientos,
lo primero que necesitamos es adquirir un multmetro capaz de recoger y guardar los datos de
voltaje, intensidad que el motor elctrico absorbe de la red. De esta manera experimental, se
obtendra la potencia instantnea que entra en el circuito por medio del motor elctrico:

Adquirir esta potencia instantnea no resultara muy caro, ya que le multmetro no es el

elemento de medida ms costoso que encontramos en el mercado. Pero hay que recordar que
el problema resulta cuando queremos medir la potencia mecnica que da el motor elctrico, ya
que para ello necesitaramos un medidor de par, lo que no resultara nada econmico. Esta
falta de instrumentacin se solventa mediante un dato que nos aporta el fabricante del motor, y
es su rendimiento.
Obviamente, si el objetivo es medir el rendimiento de los distintos dispositivos, no tiene
mucho sentido tomar como dato el rendimiento que nos da el fabricante, pero en este caso
haremos una excepcin ya que adquirir un tacmetro asequible no sera muy difcil, pero s lo
sera un medidor de par. Por lo que se propone en este texto que en vez de calcular el
rendimiento instantneo del motor elctrico, se asuma que este es una constante conocida y
que lo que se calcula es cmo evoluciona el par motor para cada instante de tiempo. Realizar
esta operacin es muy sencillo si se conoce la expresin de la potencia mecnica de un motor
elctrico:

Por lo que obteniendo un tacmetro capaz de registrar segundo a segundo la velocidad

angular del eje del motor (la cual se puede medir por el ventilador del motor si es ms

75

accesible) y asumiendo el rendimiento del motor constante y dado por el fabricante, se puede
registrar a cada instante el par que el motor imprime a la bomba hidrulica.
Si por alguna razn, es difcil o costoso obtener un tacmetro que nos permita calcular a
cada instante el valor en revoluciones por minuto de la velocidad angular del eje del motor,
existe tacmetros muy baratos en el mercado que permiten obtener el mximo y el mnimo de
velocidad angular en el tiempo de medicin en el que se ha empleado el instrumento. Al final
de este proyecto se har un pequeo presupuesto de los instrumentos y dispositivos que sera
necesarios y recomendados para realizar estos ensayos de forma fsica.
Recapitulando, del primer dispositivo, es decir, del motor elctrico, lo que se propone
calcular es cmo evoluciona el par en el eje de este dispositivo. El siguiente paso ser calcular
a cada instante el rendimiento de la bomba hidrulica y para ello hay que calcular la potencia
que absorbe y la que cede a cada instante de tiempo que dure el ensayo. La potencia que
absorbe este dispositivo ya se sabe cul es, ya que la potencia mecnica de salida del motor
elctrico es la que se transmite como potencia mecnica a la bomba hidrulica:

Por tanto el siguiente problema a resolver consiste en calcular cuanta de esa potencia
mecnica se transforma en potencia hidrulica que la bomba de engranajes imprime al circuito
hidrulico. Esta potencia tiene la siguiente expresin:

Esto dos parmetros se pueden obtener de manera digital y procesar los datos
posteriormente en un ordenador para su tratamiento en Matlab o Excel. La presin se medir
con un manmetro digital, los cuales los podemos encontrar muy baratos en el mercado en
comparacin a otros dispositivos medidores como los caudalmetro.
Pero para medir el caudal es necesario dicho caudalmetro, y este aparato es muy
importante si se quieren medir prdidas de carga a lo largo del circuito y por tanto
rendimientos.
Medir el rendimiento de la bomba hidrulica resulta por tanto:

Seguidamente, la estrategia que se seguir ser medir que prdida de carga engloba cada

76

elemento que se interpone entre la bomba hidrulica y el actuador cilndrico. Estas prdidas de
carga se le restarn a la potencia hidrulica de la bomba hidrulica y esa diferencia ser la
potencia hidrulica que absorbe y usa el cilindro para levantar el peso ayudado de la polea.
Otra forma de calcular la potencia hidrulica del cilindro de manera directa es medir el caudal
y la presin de entrada.

Slo falta por calcular la potencia mecnica del cilindro. Esta potencia ser siempre la
misma, es decir el producto del peso a levantar por la velocidad con la que dicho peso sube.
Por tanto, cuantas ms prdidas de carga tenga que vencer la bomba hidrulica, ms potencia
le suministrar al motor elctrico.
Pues el rendimiento del cilindro es:

Experimentalmente no es tan sencillo, como en Automation Studio, calcular la velocidad

del peso, por lo que a efectos prcticos, podemos considerar que la velocidad de subida es
constante e igual a:

Aunque como veremos ms adelante, con el tacmetro que se propone adquirir se miden
velocidades lineales.
Con esta estrategia de clculo se hace un seguimiento de la potencia y se estudia qu
rendimiento tiene cada uno de los distintos dispositivos que son empleados en la prctica de
forma experimental.
Se propone para el futuro, una vez se disponga de todos los elementos constructivos
necesarios, montar este ensayo y registrar experimentalmente todas las medidas que se han
comentado, y compararlas con las que se muestran en este apartado, las cuales se han obtenido
numricamente con el software Automation Studio usando como carga 50 kg. Haciendo de
esta manera una comparativa de las evoluciones de las presiones y caudales, as como de las
prdidas de carga, de forma numrica y experimental.

77

7.1 Boletn de prcticas para el alumno

EJERCICIO N10
MEDIDA DE RENDIMIENTOS A LO LARGO DEL BANCO HIDRULICO
Mdulos necesarios:

POL

CAB

CIL2

MAN

EST

CAU

LLA

RET

MUL

TAC

1.

Montar sobre la estructura del banco hidrulico los mdulos POL, CIL2, EST,

Pasos:

LLA y RET.
2.

Preparar todos los conectores de enchufe rpidos correspondientes en las

mangueras y en los terminales de los manmetros (es recomendable que este paso est
realizado con antelacin y que la unin no se desmonte una vez acabada la prctica).
3.

Montar el caudalmetro sobre la manguera de 1/2 pulgada de dimetro.

4.

Unir el peso al cable mediante los casquillos (es recomendable que este paso

est listo con antelacin y que la unin no se desmonte acabada la prctica).

5.

Unir el cable junto con el peso al cncamo final del CIL2 mediante tres

sujetacables pasando el cable sobre la polea.

6.

Realizar las conexiones hidrulicas segn el esquema hidrulico siguiente.

7.

Encender el multmetro, los manmetros, el caudalmetro y el tacmetro para

realizar las lecturas de datos.

8.

Arranque de la bomba con el pulsador de arranque local. Cuando el peso se

eleve completamente bajarlo abriendo la llave manual una vez dejado un tiempo de
reposo.

78

9.

Repetir el experimento variando el tarado de EST.

10. Exportar los datos recogidos a un PC y compararlos con los resultados de la

simulacin en Automation Studio.
11. Calcular el rendimiento de la bomba hidrulica, el par ejercido por el motor
elctrico, las prdidas de carga de los elementos hidrulicos y el rendimiento global de
la instalacin.
12. Recoger debidamente el instrumental de medida y deshacer las conexiones
hidrulicas.

79

Figura 87. Esquema del boletn de prcticas

80

8 PRESUPUESTO
Para hacer el presupuesto se han incluido todos los elementos de instrumentacin y del
sistema de elevacin que necesitamos en una hoja Excel.
De esta forma, cualquier modificacin puede ser rpidamente solventada, ya sea
incluyendo algn elemento ms o simplemente actualizando algunos de los precios que se han
escogido junto con su correspondiente aparato.
Esto ltimo se comenta ya que algunos fabricantes no nos aportan el precio de sus
productos, por lo que para hacer el presupuesto se han estimado el precio de los mismos
viendo cunto valen en el mercado productos similares.
Con todas estas consideraciones montamos la siguiente tabla Excel:

Figura 88. Presupuesto de instrumentacin

Vemos que el precio aproximado de lo que cuesta instrumentar el banco hidrulico para
tomar medidas de rendimientos y de potencias costara unos 961. Obviamente habr algunas
desviaciones en este precio debido a cambios de precio en el mercado, pero como primera
cifra de aproximacin es aceptable.
Todava falta por aadir el presupuesto del sistema de elevacin, de unos 255. Cabe
destacar que en este presupuesto, los elementos de acero, como el eje que alberga la polea y la
placa que se agarra al banco, estn calculadas a un precio de 500$/tn de acero, ms un coste

81

aadido de fabricacin y soldadura que se ha estimado multiplicando por 4 el precio del

material, debido a que lo ms caro de todo es la mano de obra tanto de fabricacin como el
tiempo de montaje.

Figura 89. Presupuesto del sistema de elevacin

Ambos presupuestos se han separado ya que son dos partidas totalmente diferentes. Por
este motivo, si hay una falta de presupuesto se puede decantar entre adquirir el sistema de
elevacin o el conjunto de elementos de medida. Si por alguna razn se dispone del
presupuesto necesario para abarcar ambas partidas, el precio sera de unos 1216 .
Lo ideal siempre sera llevar a cabo ambos proyectos econmicos a la vez, ya que el
sistema de elevacin permite al alumno realizar otro tipo de ensayos a los ya presentes en el
cuadernillo de prcticas de MC2 del laboratorio, pero adems, si a eso le aadimos la
posibilidad de medir potencias y rendimientos a lo largo del esquema hidrulico con la
instrumentacin necesaria, la formacin y enseanza al alumno ser mucho ms completa.

82

9 PLANOS
En las dos siguientes pginas se incluyen los planos que son necesarios para la obtencin
de las piezas del conjunto que forma el mdulo polea, el cual puede ser colocado sobre la
estructura del banco hidrulico al igual que eran colocadas anteriormente las placas de los
manmetros, estranguladores y cilindros entre otros.

83

84

85

10 CONCLUSIONES
El punto de partida de este proyecto era realizar el diseo terico y la seleccin de todos los
dispositivos necesarios para poder medir y registrar digitalmente las potencias y rendimientos
que se definen en el banco hidrulico del Departamento de Ingeniera Mecnica.
Despus de finalizar este proyecto se puede afirmar que este objetivo se ha cumplido, ya
que se han realizado todos los clculos y medidas necesarias, acompaadas del presupuesto
que implicara la realizacin prctica de este proyecto.
Por el contrario, existen deficiencias que deberan ser mejoradas, como poder estudiar el
rgimen transitorio, no slo experimentalmente, sino de forma numrica con otro programa
que lo permita, diferente a Automation Studio, o realizar otra prctica que emplee el motor
hidrulico como actuador en lugar del cilindro de doble efecto.
Finalmente, se espera y desea que este texto sirva como punto de partida para la realizacin
de un proyecto que materialice fsicamente el montaje real de la prctica para los alumnos que
ha sido descrita en este trabajo y que les sea de ayuda en su formacin como ingenieros.

86

REFERENCIAS
Aker, A. (1971). A demonstration kit for power hydraulics. Journal of Mechanical
Engineering, 1 (1), 23-29.

Manring, N. (2005). Hidraulic Control Systems. Hoboken, New Jersey: WILEY.

Costello, G. (1997). Theory of Wire Rope. New York: Springer.
Serrano, A. (2002). Oleohidrulica. Madrid: MacGraw-Hill.
MC2 Ingeniera y Sistemas, S.L. Manual de instrucciones del banco didctico
electrohidrulico. Sevilla.
AENOR(2005).Terminales para cables de acero. UNE-EN 13411-3:2005 + A1.
Madrid:AENOR .

*No se ha podido determinar con precisin los detalles bibliogrficos del volumen y
del nmero de publicacin del artculo. Por este motivo, han sido estimados a partir
de la cronologa de otros artculos de esta misma revista de los que s se dispona de
informacin suficiente.

87

ANEXOS
predimensionado.m
close all;
clear;
clc;
load Posicion_Cilindro.txt
t=Posicion_Cilindro(:,1);
t=t/1000;
pos=Posicion_Cilindro(:,2);
dt=t(2)-t(1);
v=zeros(length(t),1);
v(1)=0;
for i=2:length(t)
v(i)=(pos(i)-pos(i-1))/dt;
end
a=zeros(length(t),1);
a(1)=0;
for i=2:length(t)
a(i)=(v(i)-v(i-1))/dt;
end
load Presion_piston.txt
pre_pis=Presion_piston(:,2);
load Presion_vastago.txt
pre_vas=Presion_vastago(:,2);
load Caudal_piston.txt

88

cau_pis=Caudal_piston(:,2);
load Caudal_vastago.txt
cau_vas=Caudal_vastago(:,2);
%graficas
figure(1)
plot(t,pos)
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('posicin[cm]')
legend('posicin[cm]')
figure(2)
plot(t,v)
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('velocidad[cm/s]')
legend('velocidad[cm/s]')
figure(3)
plot(t,a)
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('aceleracin[cm/s^2]')
legend('aceleracin[cm/s^2]')
figure(4)
plot(t,pre_pis)
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('Presin pistn[bar]')
legend('Presin pistn[bar]')
figure(5)

89

plot(t,pre_vas)
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('Presin vstago[bar]')
legend('Presin vstago[bar]')
figure(6)
plot(t,cau_pis)
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('Caudal pistn[l/min]')
legend('Caudal pistn[l/min]')
figure(7)
plot(t,cau_vas)
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('Caudal vstago[l/min]')
legend('Caudal vstago[l/min]')
figure(8)
ha=plotyy(t,pos,t,v,'plot','plot');
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
axes(ha(1))
ylabel('posicin[cm]')
axes(ha(2))
ylabel('velocidad[cm/s]')
legend('velocidad[cm/s]','posicin[cm]')
figure(9)
ha=plotyy(t,pos,t,a,'plot','plot');
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
axes(ha(1))

90

ylabel('posicin[cm]')
axes(ha(2))
ylabel('aceleracin[cm/s^2]')
legend('aceleracin[cm/s^2]','posicin[cm]')
figure(10)
plot(t,pos,t,pre_pis,t,pre_vas)
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
legend('posicin[cm]','Presin pistn[bar]','Presin vstago[bar]')
figure(11)
plot(t,v,t,pre_pis,t,pre_vas)
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
legend('velocidad[cm/s]','Presin pistn[bar]','Presin vstago[bar]')
figure(12)
plot(t,a,t,pre_pis,t,pre_vas)
title('Ensayo a presin mxima')
xlabel('tiempo [s]')
legend('aceleracin[cm/s^2]','Presin pistn[bar]','Presin vstago[bar]')

91

dinamico_cable_estrangulador.m
clear
clc
close all
load Posicion_Cilindro_con_estrangulador_minimo.txt
t_cil=Posicion_Cilindro_con_estrangulador_minimo(:,1);
t_cil=t_cil/1000; %sistema internacional->s
pos_cil=Posicion_Cilindro_con_estrangulador_minimo(:,2);
pos_cil=(15-pos_cil)/100;%sistema internacional->m, cambiamos el signo ya que cuando
el cilindro baja su posicion la masa debe subir
E=206e9;
A=(pi*(12/1000)^2)/4;
L=2.5;
k=E*A/L %rigidez cable
m=673.2;
g=9.81;
tspan=[0 24];
x0=[0 0];
[t x]=ode45(@funcionderivada,tspan,x0,[],k,pos_cil,t_cil,m,g);
pos=x(:,1);
vel=x(:,2);
%calcular fuerza mxima sobre el cable
incremento=zeros(1,length(t));
F=zeros(1,length(t));
for j=1:length(t)
for i=1:length(t_cil)
if t_cil(i)<=t(j) && t_cil(i+1)>=t(j)
y(j)=pos_cil(i)+((t(j)-t_cil(i))*(pos_cil(i+1)-pos_cil(i))/(t_cil(i+1)-t_cil(i)));
incremento(j)=abs(x(j)-y(j));
F(j)=k*incremento(j);

92

end
end
end
inc_max=max(incremento)
Fmax=max(F)
Pmax=Fmax/g
%grficas
figure(1)
plot(t_cil,pos_cil,'r')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('posicin del cilindro [m]')
figure(2)
plot(t,pos,'r',t,y)
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('posiciones [m]')
legend('cilindro','masa')

93

funcionderivada.m
function dx = funcionderivada(t,x,k,pos_cil,t_cil,m,g)
dx=zeros(2,1);
for i=1:length(t_cil)
if t_cil(i)<=t && t_cil(i+1)>=t
y=pos_cil(i)+((t-t_cil(i))*(pos_cil(i+1)-pos_cil(i))/(t_cil(i+1)-t_cil(i))); %interpolacin
datos cilindro
end
end
f=k*y-m*g;
dx(1)=x(2);
dx(2)=(f-k*x(1))/m;
end

94

ensayo1_restringido_maximo.m
close all;
clear;
clc;
load Caudal_Flowmeter.txt
t=Caudal_Flowmeter(:,1);
t=t/1000;
caudal_cilindro=Caudal_Flowmeter(:,2);
load Caudal_Flowmeter2.txt
caudal_bomba=Caudal_Flowmeter2(:,2);
load Presion_Pressure_Gauge.txt
pre_cilindro=Presion_Pressure_Gauge(:,2);
load Presion_Pressure_Gauge2.txt
pre_bomba=Presion_Pressure_Gauge2(:,2);
load Posicion_Cilindro.txt
pos=Posicion_Cilindro(:,2);
% calculamos el ndice de la presin mxima
pre_max=pre_bomba(1);
for i=2:length(t)
if pre_bomba(i)>pre_max
pre_max=pre_bomba(i);
index=i;
end
end
% calculamos la prdida de carga durante la subida
for i=1:index
dif_p(i)=pre_bomba(i)-pre_cilindro(i);
perdida_carga(i)=(dif_p(i)/10)*caudal_bomba(i)/60; %potencia perdida en kW
end

95

%graficas
figure(1)
plot(t,caudal_cilindro,t,caudal_bomba,t,pos)
title('Ensayo con flujo muy restringido')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('caudales[l/min],posicin[cm]')
legend('caudal del cilindro','caudal de la bomba','posicin del cilindro')
figure(2)
plot(t,pre_cilindro,t,pre_bomba,t,pos)
title('Ensayo con flujo muy restringido')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('presiones[bar],posicin[cm]')
legend('presin del cilindro','presin de la bomba','posicin del cilindro')
figure(3)
plot(t(1:index),perdida_carga)
title('Ensayo con flujo muy restringido')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('perdida de carga [kW]')

96