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Instrumentao Electrnica

2011/2012

Engenharia Fsica Tecnolgica

COMPARAO DE INTEGRADORES

______________________________________________________
Trabalho II

Trabalho realizado por:


Andr Cunha, n53757
Joo Romo, n67919

Lisboa, 19 de Maio de 2012

Introduo
Pretende-se comparar trs diferentes circuitos integradores bsicos analgicos: o circuito
passivo, o integrador activo normal e o integrador activo rpido. Para atingir este
objectivo, vamos utilizar uma bobine de Rogowsky, cuja tenso proporcional variao
de corrente no interior:

dI
dt

A deduo desta expresso a partir das leis do Electromagnetismo ser apresentada


quando for pertinente. Partindo desta premissa, obtm-se de imediato que:

V dt I

Assim, conhecendo a tenso aos terminais da bobine possvel reconstruir o sinal da


corrente por integrao da fora electromotriz.
Dado que fcil conhecer o valor da intensidade de corrente, est-se assim em condies
para testar os circuitos supracitados.
Comear-se- por projectar um circuito de carga (de um condensador electroltico) e
disparo sobre um condutor central na bobine, antecedido por um tirstor que permite a
acumulao de carga no condensador at ao momento do disparo.
Por fim, vai-se ainda recorrer a um mtodo numrico de forma a ter uma referncia
externa de qualidade dos circuitos integradores.

Projecto e implementao do circuito de disparo


Preparao do trabalho
Juntamente com a implementao do circuito de disparo, necessrio determinar os
efeitos da corrente que passa pelo interior da bobine de Rogoski, como apresentado no
esquema.

A bobine de Rogoski composta por vrias espiras, de raio r << R, com reas idnticas,
pelo que o fluxo magntico induzido em cada uma das espiras dado pela seguinte
expresso:

dS

= Br2

Aplica-se agora a Lei de Ampere sobre um caminho fechado que atravessa as espiras da
bobine de forma a obter o valor do campo magntico B.

I(t) =

B
0 I(t)
dl = B =
0
2R

Relembrando por fim a Lei de Faraday, para uma bobine com N espiras, calcula-se a
fora electromotriz induzida no fio.

d
dt
N r2 0 dI(t)
=
2R
dt
dI(t)
= 0.2424
(V )
dt

= N

Considerando os valores experimentais: N = 270, r = 6 mm e R = 25.2 mm possvel


relacionar directamente a tenso aos terminais da bobine com a derivada da corrente que
atravessa o fio.

Projecto e implementao do circuito de disparo


Para a montagem do circuito de disparo na Breadbord foram utilizados os seguintes
componentes disponvel no laboratrio:
- Resistncias;
- Resistncia de shunt (0.1 )
- Tirstor 2N6507;
- 1 condensador de 4700 F;
- Fontes de alimentao.
470

1k
5V
15V

4.7uF

100m

Bobine

Para compreender o funcionamento deste circuito necessrio consider-lo inicialmente


com o interruptor aberto e posteriormente com o interruptor fechado. No primeiro caso,
o interruptor impede que a gate do tirstor seja alimentada, portanto este no permite a
passagem de corrente. Logo a montagem reduz-se a um circuito RC em srie em que o
condensador carrega at tenso de alimentao. No entanto, quando se fecha o
interruptor, o gate do tirstor alimentado e permite a passagem de corrente. Ento o
condensador descarrega pela resistncia de shunt e a corrente passa pelo fio que atravessa
a bobine de Rogoski.
Foi ento necessrio dimensionar o circuito. Conforme o indicado na datasheet, a tenso
de activao do tirstor (VON) 1.8 V e a holding current (Ih) 18 mA. Com uma resistncia
de 1 k, obtm-se as condies desejadas.

I=

15V 1.8V
= 13.2mA < Ih
1k

Esta resistncia resulta numa constante temporal para o circuito com o valor de 4.7 s.
Por outro lado, para activar o tirstor necessria uma corrente de 9 mA e uma tenso de
1 V. Dimensionando a resistncia de forma a permitir uma corrente de cerca de 5 vezes
superior, obtm-se:

R=

15V 1V
311
45mA

Contudo, h limitaes quanto ao material disponvel, portanto os valores das


resistncias no coincidem com os dimensionados. Procedeu-se ainda a uma medio das
resistncias com um multmetro de forma a verificar o desvio ao valor nominal.
Nominal
R1
R2

Real

1 k 0.984 k
470
459

Testes realizados ao circuito de disparo


Fez-se uma recolha de dados inicial com o osciloscpio, com a qual se acompanhou a
tenso do condensador (a rosa), a tenso aos terminais da resistncia de shunt (a amarelo)
e a diferena de potencial medida na bobine de Rogowski (a azul, com uma ampliao de
20 vezes).
V
15

10

0.0010

0.0005

0.0005

0.0010

Perto do instante t = 0, o condensador inicia o processo de descarregamento e surge uma


alterao da tenso no fio que atravessa a bobine. O valor medido aos terminais da
bobine proporcional derivada desse sinal.
Tendo em conta que soma das tenses do condensador e da resistncia no constante e
igual a 15 V, circuito tem uma queda de abrupta de tenso. O mximo medido nos
terminais da resistncia de shunt apenas 8.16 V em vez dos 15 V armazenados no
condensador. Ora, isto significa que existe uma perda para os outros elementos do
circuito, pelo que se pode calcular as razo entre a resistncia de shunt e a resistncia total
de descarga do circuito: 15/8.16 = 1.838.

V = aet/ + b

V
8

a = 7.9704

= 0.851687

b = 0.22045

ms
V

0.0002

0.0004

0.0006

0.0008

0.0010

0.0012

Procedeu-se ainda a um ajuste para verificar a constate RC da descarga do condensar na


resistncia de shunt: 0.1 4700 F = 0.47 ms. O valor obtido pelo ajusto experimental
foi praticamente o dobro deste, contudo preciso considerar agora a resistncia total do
circuito de descarga que 1.838 vezes superior considerada. Isto , o valor que
devemos comparar com o ajustado 1.838 0.47 = 0.864 ms e estes j so muito
prximos e esto includos na tolerncia da resistncia de 0.1 .
Como se pode verificar, nesta escala de tempo no possvel avaliar em detalhe a fora
electromotriz gerada nos terminais da bobine, que tm um mximo de aproximadamente
250 mV. Por isso realizou-se uma nova aquisio com uma janela de tempo inferior de
modo a obter uma resoluo superior.
V

15

10

0.04

0.02

0.02

0.04

ms

Os sinais so os mesmos que nos grfico anterior: a descarga do condensador, a


vermelho, a tenso na resistncia de shunt, a amarelo, e a tenso na bobine, a azul,
novamente ampliado 20 vezes. Quando o condensador comea a descarregar, a tenso na
resistncia aumenta, ou seja, a derivada deste sinal positiva. Pelo que coerente que o
sinal azul seja negativo. Inicialmente a derivada tem uma elevada amplitude, com um pico
de -184 mV, que corresponde a uma grande variao da tenso aos terminais da
resistncia.

Projecto e Implementao de um circuito integrador passivo


De seguida pretende-se integrar o sinal da bobine de Rogowsky, e para tal usou-se de
novo um circuito RC, como indicado na figura. No terminal Vin entra a tenso da bobine
e o sinal de sada Vout corresponde ao seu integral.
Vin

Vout

33k
10nF

Procede-se agora a uma anlise do funcionamento do circuito. Aplica-se inicialmente a lei


das malhas e sabe-se ainda que a corrente que atravessa o circuito proporcional
derivada de Vout e a constante de proporcionalidade a capacidade do condensador.

Vin = Ri + Vout
dVout
i=C
dt
Vin = Ri + Vout dVout
Substituindo o valor da corrente deduz-se
uma seguinte+equao
Vin = RC
Vout que relaciona as tenso,
dVout em ordem
dt
que aps uma integrao seipode
reordenar
a
V

out.
=C
1
1
dt
VoutdV=out
Vin dt
Vout dt
RC
RC
Vin = RC
+ Vout
Vout

dt

1
1
=
Vin dt
Vout dt
RC
RC

Verifica-se imediatamente que o termo Vout no corresponde apenas ao integral do sinal


de entrada, pois h um termo que corresponde ao integral da prpria tenso de sada que
um factor de erro. Considerando o sinal da bobine, pode-se realizar uma estimativa do
integral:

Vin dt

1
V t = 1.84mV ms
2

Ou seja, pretende-se que a constante RC seja da ordem 10-5 e para tal foram escolhidos
os valores:
Nominal
Real
R3
C2

33 k 33.6 k
10 nF 10.57 nF

Pelo que o valor de Vout pode ser estimado

Vout

RC

Vin dt

1.84 mV ms
= 5.58 mV
33k 10nF

Testes realizados ao circuito integrador passivo


Para testar o circuito integrador passivo, registaram-se os sinais do condensador, da
resistncia de shunt, da bobine de Rogowski e da sada do circuito integrador. Primeiro
fez-se uma aquisio de baixa resoluo (25 s/Div) para ter uma boa visualizao de
todos os sinais.
V
5

0.10

0.05

0.05

ms

0.10

Desta vez o condensador foi carregado apenas at um valor de cerca de 5 V, apesar disso
o comportamento deste e da resistncia de shunt manteve-se igual ao testado na seco
anterior. A amplitude mxima do sinal da bobine foi de 10 mV, uma ordem de grandeza
abaixo do que foi medido nos testes ao circuito de disparo, pois a impedncia do circuito
integrador finita, por oposio montagem utilizada para testar o circuito de disparo,
no qual a bobine no est ligada a nenhum circuito e portanto tem impedncia infinita.
Por outro lado, o pico do sinal integrado, a verde, foi 6 mV. E este sinal muito
diferente do sinal registado na resistncia de shunt. Contudo, com esta aquisio no
possvel ter uma boa noo dos sinais de entrada e sada do circuito integrador, pois no
h resoluo suficiente para compreender em detalhe todos os efeitos. Por isso
procedeu-se a uma nova aquisio com uma escala de 2.5 s/Div.
V

mV
5

20
4

10
3

0.015

0.010

0.005

0.005

0.005

0.010

ms

10

0.015

0.010

0.005

0.010

ms

20

Com mais detalhe, confirma-se que o sinal da bobine (amarelo) mantm a forma, apenas
sofre uma reduo da intensidade, devido razo previamente mencionada. Quanto ao
sinal de sada do circuito integrado (verde), necessrio fazer uma anlise cuidada, pois
este continua a no ter uma forma semelhante ao sinal da resistncia de shunt (a
vermelho).

Verifica-se que o sinal integrado comea a decrescer, pois a tenso integrada superior
ao valor da tenso de entrada do circuito integrador, e este ainda atinge valores negativos
antes do sinal da bobine. Ora, este comportamento no corresponde integrao
desejada, uma vez que o sinal da integrao s deveria diminuir quando a tenso aos
terminais da bobine fosse negativa. Porm o efeito esperado tendo em conta a
expresso deduzida para a tenso Vout.
V

2.0

1.5

1.0

0.5

0.015

0.010

0.005

0.005

0.010

ms

Para uma comparao mais cuidada em relao ao sinal aos terminais da bobine,
reescreve-se essa mesma expresso da seguinte forma:

Vin dt =

Vout dt + RC Vout

E agora determinam-se numericamente ambos os sinais, utilizando os sinais registados


com melhor resoluo.
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01

0.010

0.015

0.020

0.025

A azul est o integral do sinal de entrada e a vermelho tem-se o membro direito da


expresso acima. evidente que o modelo no corresponde aos resultados experimentais
observados, uma vez que o integral da tenso da bobine muito superior ao integral de
sada somado ao valor de sada, no entanto a sua diferena aparenta ser apenas um factor
multiplicativo.
ainda importante acrescentar que quando o sinal da bobine muito menor que o sinal
de sada do integrador, este circuito comporta-se como um circuito RC em srie e
comea a descarregar.
Verifica-se ento que este circuito integrador tem muitos desvios em relao ao modelo
terico.

Projecto e implementao de um circuito integrador activo


Implementou-se agora o circuito esquematizado abaixo, denominado integrador activo.
Idealmente a resistncia R2 deveria ser infinita (no existir), no entanto esta inserida
devido a consideraes experimentais.
1M

120pF

Vi

4.7k
-

Vo

A funo ideal de transferncia do circuito :

Vout

1
=
R4 C

1
Vin dt
R5 C

Vout dt

Como o amplificador operacional tem uma tenso de offset, uma vez que incorpora um
par diferencial, que tambm integrada ao longo do tempo, pelo que, para alm de ser
uma fonte de erro considervel, pode levar saturao do mesmo. Portanto insere-se a
segunda resistncia, resistncia de Miller, com um valor elevado, de forma a corrigir esse
mesmo erro.
O critrio para a determinao da resistncia de Miller assenta em duas premissas: este
valor deve ser suficientemente elevado para minimizar o termo de integrao do sinal de
sada que aparece na funo de transferncia do integrador activo, mas no tanto que
impea a retro-alimentao negativa de forma a evitar o offset j referido.
Considerando a tenso de offset que est na datasheet do amplificador, escolheu-se uma
resistncia de 1M que minimiza o termo de integrao do sinal de sada (incluindo o
offset) e no prejudica o efeito da retro-alimentao, contribuindo para o controlo efectivo
da mesma.

Projecto e implementao de um circuito integrador activo


Implementou-se agora o circuito esquematizado abaixo, denominado integrador activo.
Idealmente a resistncia R5 deveria ser infinita (no existir), no entanto esta inserida
devido a consideraes experimentais.
1M

120pF

Vi

4.7k
-

Vo

4.7k

Nominal
R4
R5
C3

Real

4.7 k
4.6 k
1 M 1.05 M
120 pF 120 pF

A funo ideal de transferncia do circuito :

Vout

1
=
R4 C

1
Vin dt
R5 C

Vout dt

Como o amplificador operacional tem uma tenso de offset, uma vez que incorpora um
par diferencial, que tambm integrada ao longo do tempo, pelo que, para alm de ser
uma fonte de erro considervel, pode levar saturao do mesmo. Portanto insere-se a
segunda resistncia, resistncia de Miller, com um valor elevado, de forma a corrigir esse
mesmo erro.
O critrio para a determinao da resistncia de Miller assenta em duas premissas: este
valor deve ser suficientemente elevado para minimizar o termo de integrao do sinal de
sada que aparece na funo de transferncia do integrador activo, mas no tanto que
impea a retro-alimentao negativa de forma a evitar o offset j referido.
Considerando a tenso de offset que est na datasheet do amplificador, escolheu-se uma
resistncia de 1M que minimiza o termo de integrao do sinal de sada (incluindo o
offset) e no prejudica o efeito da retro-alimentao, contribuindo para o controlo efectivo
da mesma.

Projecto e implementao de um circuito integrador activo


Efectuou-se ainda um melhoramento do circuito, de forma a reduzir a tenso de offset,
introduziu-se uma resistncia entre a entrada no inversora do amplificador e o ground
com o valor de R4.
1M

1uF

Vi

2.2k
-

2.2k

Vo

Testes realizados ao circuito integrador activo


Fez-se a seguinte aquisio, com uma escala tempo de 5 s/Div em que os sinais
correspondem novamente tenso do condensador (azul), na resistncia de shunt
(vermelho), aos terminais da bobine (amarelo), que est representado com uma
ampliao de 100, e ainda sada do circuito integrador activo invertido (verde).
V

0.02

0.01

0.01

0.02

0.03

ms

Pode-se visualizar os que os sinais da resistncia e de integrao tm formas muito


semelhantes no incio da aquisio. Comparam-se agora ambos os sinais com mais
detalhe:
V

2.0

1.5

1.0

0.5

0.02

0.01

0.01

0.02

0.03

ms

Ampliou-se o sinal do circuito integrador para facilitar a visualizao. Durante um


pequeno intervalo, estes so idnticos, porm o circuito integrador tambm comea a
descarregar quando a tenso de entrada da bobine se torna menor que a da sada do
circuito integrador.
No grfico seguinte apresenta-se o sinal adquirido sada do circuito integrador (a verde)
e uma integrao numrica da tenso aos terminais da bobine e dividido pelo factor R4C3,
conforme a expresso de transferncia do circuito.

Testes realizados ao circuito integrador activo

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.02

0.01

0.01

0.02

0.03

Verifica-se que a integrao est adequada no mesmo perodo em que a integrao est
correcta para a resistncia de shunt. Aplicando o factor correctivo, o sinais coincidem
durante o perodo de funcionamento correcto do circuito. Aponta-se ento o mesmo
problema que foi obtido no circuito anterior, o integrador passivo, pois o circuito
comea a descarregar. Exceptuando esse efeito, o circuito integrador funciona com
exactido.
Reorganizando a funo de transferncia do circuito obteve-se de novo um modelo para
testar o circuito integrador activo.

R4
Vin dt =
R5

Vout dt R4 C Vout

Utilizando os sinais adquiridos, aps o tratamento matemtico da expresso anterior


obteve-se o seguinte grfico, com o sinal proporcional a Vout a azul e o integral do
mesmo a vermelho. A verde tem-se a soma de ambos.
mVms
0.4

0.3

0.2

0.1

0.02

0.01

0.01

0.02

0.03

ms

A constante de integrao = R4 C = 0.564 s, justifica o curto perodo de correcta


integrao no sinal, visvel em todos os grficos. No entanto, para condensadores de
capacidade superior, a altas frequncias o integrador adquire o comportamento de um
seguidor de tenso e a amplitude do sinal decresce consideravelmente.

Projecto e implementao de um circuito integrador activo rpido


Por fim, procedeu-se ao estudo do integrador rpido.
1M

120pF

4.7k

120pF
Vi

Vo

4.7k
+

Nominal
R6
R7
C4

Real

4.7 k 4.6 k
1 M 1.05 k
120 pF 120 pF

Aplicando as leis de Kirchoff s entradas positiva e negativa do ampop, obtiveram-se as


seguintes expresses:

Vin V+
dV+
=C
R6
dt
V
d(V0 V ) V0 V
=C
+
R6
dt
R7
Igualando a tenso em ambas as entradas, obtm-se o modelo para este circuito
integrador.

R6
Vin dt =
R7

R6
Vout dt + R6 C Vout
R7

V dt

Assim, o integral de sada vem afectado por dois termos correctivos de sinal contrrio o
que resulta num desvio final mais reduzido que no circuito anterior.
Normalmente, as caractersticas de transferncia descrevem a tenso de sada em funo
da de entrada, e tendo ainda em conta que no se mediu a tenso na entrada inversora do
ampop, relevante eliminar este termo da expresso deduzida. Isto s pode ser feito
recorrendo a uma aproximao a altas e baixas frequncias.
Assim, a frequncias baixas, a impedncia do condensador entre a entrada no inversora
do ampop e a terra pode ser aproximada a infinito, recuperando-se assim, um circuito
semelhante ao integrador activo:

Projecto e implementao de um circuito integrador activo rpido


1M

120pF

4.7k

Vi

Vo

4.7k
+

Recorrendo novamente s leis de Kirchoff, obtm-se a seguinte equao integral:

R6
Vin dt =
R6 + R7

Vout dt +

R6 R7
C (Vout Vin )
R6 + R7

Novamente, o integral de sada vem afectado por dois termos correctivos de sinal
contrrio, compensando-se.
No caso das altas frequncias, o condensador que se encontra na malha de realimentao
inversora do ampop tem uma impedncia muito baixa, aproximando-se a um curtocircuito, ficando-se assim, com um integrador passivo seguido de um seguidor de tenso:
4.7k

120pF

Vi

Vo

4.7k
+

O modelo pode ento ser exprimido pela mesma relao que o integrador passivo.

Vin dt =

Vout dt + R6 C Vout

Estes limites permitem desde j confirmar a utilidade deste circuito. Nos testes realizados
nas sesses de laboratrio passadas constatou-se que a baixas frequncias era o
integrador activo que permitia obter melhores resultados. No entanto, este circuito,
apresentava dificuldades nas altas frequncias em que mostrava um pico correspondente
ao prprio sinal de entrada. J o integrador passivo no apresentava este problema.
Como este circuito aproxima-se a um integrador activo nas baixas frequncias e a um
passivo nas altas, pode-se prever que o funcionamento deste integrador mais prximo
do pretendido que os anteriores.
Os critrios de escolha dos valores a utilizar no circuito so os mesmos que no caso
anterior. A capacidade do condensador e a resistncia de Miller devem ser os maiores
possveis de forma a minimizar a contribuio dos termos de desvio na sada do
integrador. No entanto, no se devem desprezar os limites impostos pelo funcionamento
do ampop.

Testes realizados ao circuito integrador activo rpido


V
5

0.04

0.02

0.02

0.04

ms

Na gama observada, so evidentes as semelhanas entre os sinais vermelho e verde que


representam a tenso na resistncia de shunt e sada do circuito integrador. Assim, o
integrador projectado encontra-se adequado para o sinal a processar.
Quando se analisa este integrador para baixas frequncias, este aproxima-se do integrador
activo. Portanto, testa-se agora utilizando o mesmo modelo, se o desvio ao integral , ou
no, desprezvel. A amarelo apresenta-se o factor proporcional ao integral e a verde
proporcional ao desvioo, isto , o factor que corresponde integrao do prprio sinal
de sada. O sinal de entrada, Vin, tambm muito menor que o sinal integrado.
Vms
0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.04

0.02

0.02

0.04

ms

No caso anterior, o desvio em relao ao integral tornava-se significativo ao fim de


algum tempo. Porm, para este integrador, tendo em conta os elementos de circuito, o
factor do desvio no to reduzido, mesmo com um sinal de integrao de amplitude
superior.
Procede-se ento para o estudo a altas frequncias. Feitas as consideraes necessrias,
deduz-se que, para este limite, o circuito integrador tem um comportamento semelhante
ao integrador passivo.
Utiliza-se de novo o modelo deduzido nesse caso, para confirmar se o erro
significativo. No grfico, o sinal amarelo proporcional ao integral e factor de erro est
representado a verde.

Vms

0.04

0.03

0.02

0.01

0.04

0.02

0.02

0.04

ms

Ora, com este modelo o erro muito maior do que o sinal obtido. Ou seja, o sinal
adquirido neste teste no pode ser avaliado com este modelo. Tal efeito ocorre devido ao
dimensionamento do circuito: o condensador tem uma capacidade muito pequena e
portanto o factor de erro acaba por ser superior ao integral. Pelo que se conclui que esta
no uma boa aproximao.

Concluses
Durante o estudo do primeiro circuito integrador, verifica-se que o circuito integrador
passivo reage correctamente num perodo muito curto. No entanto no consegue
prosseguir com um sinal decente e mesmo quando se considera o termo de desvio
proporcional o resultado experimental no coincide com a teoria.
Considerou-se aumentar a resistncia do circuito integrador passivo, que aumentaria a
tenso do sinal da bobine e permitiria uma melhor integrao. Contudo o sinal de sada
estaria reduzido.
Prosseguiu-se com o estudo de um circuito integrador activo. Neste caso os resultados
foram satisfatrios enquanto o circuito integrava correctamente. O nico problema surge
quando a tenso da bobine se torna to pequena que o circuito integrador comea a
descarregar. Tambm se validou o modelo terico no perodo correcto de integrao.
Por fim, com o estudou o integrador rpido, foi possvel avaliar a contribuio dos
parmetros do circuito na qualidade do sinal de sada, tendo esta anlise j sido feita.
Pode-se novamente dizer que se est perante um compromisso entre por um lado a
qualidade do sinal das baixas frequncias e por outro o comportamento a altas
frequncias e a amplitude do sinal.
Comparando os 3 tipos de circuitos notrio que o rpido o que permitiu obter
melhores resultados considerando uma combinao de amplitude de sinal de sada e
comportamento a baixas frequncias. Contudo no se pode dizer qual o melhor circuito
uma vez que todos possuem qualidades e defeitos.
Acrescenta-se ainda que se pretendia comparar o sinal integrado ao da resistncia de shunt
com a realizao de ajustes ao decaimento exponencial da tenso, contudo tal no foi
possvel uma vez que o perodo de integrao no foi extenso o suficiente.