Esquemas Volumenes Finitos

HIDRULICA COMPUTACIONAL 2
Mster en Ingeniera del Agua
Introduccin al mtodo de
volmenes finitos
Luis Cea Gmez

Grupo de Ingeniera del Agua y del Medio Ambiente, GEAMA
Universidad de A Corua
Asignatura: Hidrulica Computacional 2
Profesor: Luis Cea
INTRODUCCIN AL MTODO DE VOLMENES FINITOS
1. Introduccin
2. Mallas de clculo
3. El mtodo de volmenes finitos
3.1. La ecuacin de conveccin-difusin
3.2. Propiedades de los esquemas numricos
3.3. Esquemas centrados
3.4. Esquemas descentrados
4. Esquemas en volmenes finitos para las 2D-SWE

Profesor: Luis Cea
Introduccin al mtodo de volmenes finitos
Introduccin
Volmenes finitos
Impone conservacin de forma natural
Flexibilidad geomtrica
Resuelve ecuaciones en forma integral (ondas choque)
Discretizacin muy intuitiva (leyes fsicas)
Elementos finitos
Flexibilidad geomtrica
Muy verstil (diferentes reas de aplicacin)
Mtodos
numricos
en CFD
Diferencias finitas
Discretizacin sencilla
Problemtico en geometras complicadas
Smoothed Particle Hydrodynamics

Adecuado para superficie libre compleja
Mtodo sin malla. Lagrangiano
Coste computacional muy elevado
Todava en desarrollo
Tendencia a creerse los resultados
Otros
Profesor: Luis Cea
Introduccin
Volmenes finitos
( u A)e ( u A) w + ( u A) n ( u A)s = 0
Flujo a travs de las aristas de las celdas
Lo que sale de una celda entra en la celda de al lado
Conservacin de masa / momento

Profesor: Luis Cea
Introduccin
Volmenes finitos

Profesor: Luis Cea
Introduccin
Diferencias finitas
0=
u v u i +1, j u i +1, j v i, j+1 v i, j1

+
+
x y
2 x
2 y
Elementos finitos
F( ) = 0
n
~(x ) = C jf j (x )
j=1
n - incgnitas (C j )
~ ) dV = 0 (i = 1, n)
w
F(
n - ecuaciones

Profesor: Luis Cea
Introduccin

Profesor: Luis Cea
Introduccin

Profesor: Luis Cea
1. Introduccin
2. Mallas de clculo

Profesor: Luis Cea
Mallas de clculo
Malla estructurada vs. Malla no estructurada

Profesor: Luis Cea
10
Mallas de clculo
Tipos de mallas
Malla estructurada por bloques cartesiana
Malla estructurada cartesiana
Malla estructurada curvilnea
Malla estructurada por bloques
Malla no-estructurada cartesiana
Malla no-estructurada triangular

Profesor: Luis Cea
11
Mallas de clculo
Tamao de malla
Aspecto fundamental en CFD al que muchas
veces no se le presta la atencin merecida
Malla ms fina en:

contornos pared
recirculaciones
discontinuidades
Ventaja para mallas

no estructuradas
Multigrid methods

Profesor: Luis Cea
12
Mallas de clculo
Convergencia en malla
Malla 1

Profesor: Luis Cea
13
Mallas de clculo
Convergencia
malla
Tamao de en
malla
Malla 2

Profesor: Luis Cea
14
Mallas de clculo
Malla 3

Profesor: Luis Cea
15
Mallas de clculo

Profesor: Luis Cea
16
1. Introduccin
2. Mallas de clculo

Profesor: Luis Cea
17
Volmenes finitos
Propiedades de los esquemas numricos
Consistente
si tiende a la ecuacin diferencial cuando x 0
Conservativo
si conserva la masa, el momento, etc. en ausecia de trminos fuente
Transportividad (transportivity)
si tiene en cuenta la direccin en la que se transmite la informacin
Acotado (boundedness)
sin trminos fuente no se generan mximos ni mnimos locales
Estabilidad
si no es generan oscilaciones numricas a partir de errores infinitesimales
Orden de precisin
Boundedness
aj 0
para un esquema lineal (ai no depende de U)
S = bi + sii
Boundedness aj positivos, ai>= sumatorio aj
ai = a j si
si 0

Profesor: Luis Cea
18
Volmenes finitos
La ecuacin de conveccin-difusin 3D
u j
+
=
t
x j
x j
in +1 in
t
Vi + ( u )dV = ( )dV + S dV
in +1 in
t
+S
x
j
Vi
Vi +
Vi
( u n )
jK i
ij
Vi
( ( ) n )
jK i
ij
+ S i Vi

Profesor: Luis Cea
19
Volmenes finitos
La ecuacin de conveccin-difusin 1D
u
+
=
+ S
t
x
x x
in +1 in
t
x i + Fi +1/2 Fi 1/2 = Si x i

Fi +1/2 = ( u ) i +1/2
x i +1/2
Conveccin
Difusin
i

= i +1/2 i +1

x i
x i +1/2

Profesor: Luis Cea
20
Volmenes finitos
Esquema centrado de orden 2
( u )i +1/2
in +1 in
t
= u i +1/2 i +1/2 =
x + u
i +1 i 1
2
u i + u i +1 i + i +1
2
2
=
i +1 2i + i 1
x
Independiente de i
Esquema numricamente inestable
Permite oscilaciones de en la solucin

Profesor: Luis Cea
21
Volmenes finitos
Esquema descentrado de orden 1
i +1/2 = i
si u i +1/2 > 0
i +1/2 = i +1
si u i +1/2 < 0
(u = cte > 0)
in +1 in
t
in +1 = in

(i+1 2 i + i 1 )
+ u i i 1 +
2
x (x )
u t
( i +1 i 1 ) + u t + t2
2 x
2 x (x )
( i +1 2 i + i 1 )
Discretizacin centrada Difusin numrica

de orden 2
n =
u x
2
Esquema numricamente estable

No genera oscilaciones de en la solucin
Muy difusivo
Profesor: Luis Cea
22
Volmenes finitos
Otros esquemas
Hybrid upwind scheme

Power-law scheme
QUICK

Profesor: Luis Cea
23
Volmenes finitos
Otros esquemas
w in +1 w in Fi +1/2 Fi 1/2
+
=0
t
x
Esquema de Lax-Friedrichs (muy difusivo)
Fi +1/2 =
1
(Fi + Fi +1 ) x (w i +1 w i )
2
2 t
A=
F
w
equivalente a centrado con:
w in =
1 n
w i 1 + w in+1
2
Condicionalmente estable (CFL<1)

Montono (CFL<1)
Esquema descentrado de Godunov
Fi +1/2 = Fi
si A i +1/2 > 0
Fi +1/2 = Fi +1 si A i +1/2 < 0
Fi +1/2 =
1
(Fi + Fi+1 ) 1 A i+1/2 (w i+1 w i )
2
2

Profesor: Luis Cea
24
Volmenes finitos
Otros esquemas
w in +1 w in Fi +1/2 Fi 1/2
+
=0
t
x
A=
F
w
Esquema de Lax-Wendroff de 2 pasos
w iLW2
+1/2 =
1 n
1 t
(Fi +1 Fi )
(w i + w in+1 )
2
2 x
Fi +1/2 = F(w iLW2

+1/2 )

No montono
Esquema centrado de Godunov
1 n
t n
w iGC
(w i + w in+1 )
(Fi +1 Fin )
+1/2 =
2
x
Fi +1/2 = F(w iGC

+1/2 )
Condicionalmente estable (CFL < 0.707)

Montono para 0.5 < CFL < 0.707
Oscilatorio para CFL < 0.5
Profesor: Luis Cea
25
Volmenes finitos
Otros esquemas
w in +1 w in Fi +1/2 Fi 1/2
+
=0
t
x
A=
F
w
Esquema FORCE
1 n
1 t
(w i + w in+1 )
(Fi +1 Fi )
2
2 x
1
x n
n
= Fi + 2F(w iLW2
)
+
F
(w
w
+1/2
i +1
i +1
i )
4
t
w iLW2
+1/2 =
Fiforce
+1/2

Montono (CFL<1)

Profesor: Luis Cea
26
Volmenes finitos
Mtodos conservativos
w F(w)
+
=0
t
x
win+1 = win
Fi+1/2
t
[Fi+1/2 Fi1/2]
x
Flujo a travs de las aristas de las celdas

Lo que sale de una celda entra en la celda de al lado
Conservacin de masa / momento
Profesor: Luis Cea
27
Volmenes finitos
Ejemplo: Conservacin de masa 1D
h q
+
=0
t x
q = hu
h in +1 h in q i +1/2 q i 1/2
+
=0
t
x
q i+1/2 ?

Profesor: Luis Cea
28
Volmenes finitos
Ejemplo: Conservacin de masa 1D
h q
+
=0
t x
q = hu
h in +1 h in q i +1/2 q i 1/2
+
=0
t
x
q i +1/2
h i + h i +1 u i + u i +1
2
2
h u +h u
i +1 i +1
i i
=
2
u i + u i +1
hi
otras
Centrado
Centrado
Descentrado

Profesor: Luis Cea
29
Volmenes finitos
Ejemplo: Esquema centrado 1D
h in +1 h in h i +1u i +1 h i 1u i 1
+
=0
t
2 x
Independiente de hi
Esquema numricamente inestable

Permite oscilaciones de h en la solucin
h in +1 = h in +
Coef. negativo
t n n +1 t n n +1
u i 1h i 1
u i +1h i +1
2 x
2 x
esquema NO montono
puede generar oscilaciones (inestabilidades)

Profesor: Luis Cea
30
Volmenes finitos
Ejemplo: Esquema descentrado 1D
h q
+
=0
t x
h in +1 h in q i +1/2 q i 1/2
+
=0
t
x

Profesor: Luis Cea
31
Volmenes finitos
h q
+
=0
t x
h in +1 h in q i +1/2 q i 1/2
+
=0
t
x
si u i +1/2 > 0
q
q i +1/2 = i
q i +1 si u i +1/2 < 0

Profesor: Luis Cea
32
Volmenes finitos
h q
+
=0
t x
h in +1 h in q i +1/2 q i 1/2
+
=0
t
x
q i +1/2
si u i +1/2 > 0
q
= i
q i +1 si u i +1/2 < 0
h in +1 h in q i q i 1
+
=0
t
x

Profesor: Luis Cea
33
Volmenes finitos
h q
+
=0
t x
h in +1 h in q i +1/2 q i 1/2
+
=0
t
x
q i +1/2
si u i +1/2 > 0
q
= i
q i +1 si u i +1/2 < 0
+
=0
t
x
h in +1 h in q i +1 q i 1 x q i +1 2q i + q i 1
+
=
t
2x
2
(x )2

Profesor: Luis Cea
34
Volmenes finitos
h q
+
=0
t x
h in +1 h in q i +1/2 q i 1/2
+
=0
t
x
q i +1/2
si u i +1/2 > 0
q
= i
q i +1 si u i +1/2 < 0
+
=0
t
x
h in +1 h in q i +1 q i 1 x q i +1 2q i + q i 1
+
=
t
2x
2
(x )2
h q x 2 q
+
=
t x
2 x 2
Difusin numrica

Profesor: Luis Cea
35
Volmenes finitos
Discretizacin Explicita
Discretizacin Implicita
h in +1 h in q in q in1
+
=0
t
x
h in +1 h in q in +1 q in+11
+
=0
t
x
t n t n n
h in +1 = h in 1
ui +
u i 1h i 1
x
x
t n
t n n +1
h in +1 1 +
u i = h in +
u i 1h i 1
x
x
Esquema montono (estable)

Coeficientes positivos
t n
t n
x
u i > 0 CFL =
u i < 1 t < n
x
x
ui
Restriccin sobre el paso

de integracin temporal
Condicin CFL
Courant-Friedrichs-Levy
Profesor: Luis Cea
36
Volmenes finitos
Esquemas descentrados de Godunov
w F(w)
+
=0
t
x
w in +1 = w in
t
[Fi+1/2 Fi1/2 ]
x
Fi +1/2 = F(w i +1/2 (x/t = 0))
w i+1/2 (x/t)
Flujo numrico
solucin del problema de Riemann
t w + x F(w) = 0
w in if
w(x,0) = w n if
i +1
x<0
x >0

Profesor: Luis Cea
37
Volmenes finitos
Riemann Solvers
Primera opcin resolver el problema de Riemann de forma exacta (no analtico)
Resolventes de Riemann aproximadas (approximate Riemann solvers)
Aproximar el estado de Riemann
Fi +1/2 = F(w i +1/2 (0))
w i+1/2 (x/t) aproximado
Aproximar el flujo de Riemann
Fi +1/2 =
1
(Fi + Fi+1 ) 1 A i+1/2 (w i+1 w i )
2
2
Fi +1/2
aproximar el flujo directamente
Roe
Esquema de Roe
HLL
Harten - Lax - van Leer

(mucha difusin en discontinuidades de contacto, vrtices)
HLLC
Harten - Lax - van Leer Contact

Profesor: Luis Cea
38
1. Introduccin
2. Mallas de clculo

Profesor: Luis Cea
39
Esquemas numricos para 2D-SWE

Ecuaciones de aguas someras en forma vectorial y conservativa
w Fx Fy
+
+
= Gk
t
x
y
k
h

w = qx

q
y
qx
2
q
gh
Fx = x +
h
2
q
q
x
y
qy
q
q
x y
Fy =
h
2
2
q
gh
y
+
h
2
Sistema de 3 ecuaciones con 3 incgnitas

Definido en un dominio 2D
0
0
0
U j
Z b

G1 = - gh
G 2 = b, x G 3 =
h
e x
x

j
j
Z b
b, y
U j

- gh
eh
x
j
j
Discretizacin temporal y espacial

3
w in +1 w in
~
~
A i + (Fx n x + Fy n y )dL = G k,i A i
Li
t
k =1
Flujo convectivo
Trmino fuente

Profesor: Luis Cea
40

Flujo convectivo
(F ~n
Li
+ Fy ~
n y )dL
F (w
jK i
ij
, w R , n ij )
Flujo numrico
Estado medio de cada celda
Fij
Proyeccin 1D del flujo

normal entre celdas
Flujo normal entre celdas

Profesor: Luis Cea
41

Flujo convectivo
(F ~n
Li
+ Fy ~
n y )dL
F (w
jK i
ij
, w R , n ij )
Flujo numrico
Fij =
ZL + ZR 1
A LR (w R w L )
2
2
Centrado
Upwind
Z = Fx n x + Fy n y
Flujo normal
Matriz |A| de descentramiento

Roe (1986) con regularizacin de Harten (1983)
HLL. Harten Lax van Leer
HLLC. Harten Lax van Leer - Contact

Profesor: Luis Cea
42

Extensin a orden 2
Esquemas tipo WAF
Esquemas tipo MUSCL
Weight Averaged Flux
Monotone Upstram Scheme for Conservative Laws

Profesor: Luis Cea
43

Extensin a orden 2
Esquemas tipo WAF
n +1
i
t waf
=w
Fi +1/2 Fiwaf
-1/2
x
n
i
x/t =
1 x
2 x
t
2
q in
q in+1
x i +1/2
t
q in
q in+1
0
Fiwaf
+1/2 =
x
2
x
2
1
1
(1 + c) (A w in ) + (1 c) (A w in+1 )
2
2
WAF ~ Lax-Wendroff si c<1

Profesor: Luis Cea
44

Extensin a orden 2
Esquemas tipo MUSCL
1. Se realiza una reconstruccin lineal de las
variables en cada celda a partir del valor
medio en la celda y del gradiente
2. Extrapolacin lineal de las variables

conservadas de los nodos a las
aristas
3. Los valores extrapolados se utilizan en
vez de los valores nodales en el
esquema de Godunov correspondiente
(Roe, van Leer, HLL, ...)
(F ~n
Li
+ Fy ~
n y ) dL
F (w
jK i
ij
Ij
, w iJ , n ij )

Profesor: Luis Cea
45

Extensin a orden 2
Orden 2. Oscilaciones esprias
Esquemas de alta resolucin

Orden 2 excepto en discontinuidades
Sin oscilaciones esprias
Alta resolucin en discontinuidades
Profesor: Luis Cea
46

Extensin a orden 2
Lax-Wendroff
Godunov-Upwind

Profesor: Luis Cea
47

Esquema montono
w in +1 = H(w ins ,..., w in ,..., w in+ r )

w in +1 = a j w nj
j
a j = cte
Esquema lineal
a j = a j (w)
Esquema no lineal
H
0 para todo j
w nj
Esquema montono
a j 0 para todo j
Esquema lineal montono
Teorema de Godunov
Esquemas lineales montonos son de primer orden
w in q in
Esquema montono
i w in +1 q in +1 i
( )
( )
min (q ) min (q )
max q in +1 max q in
n +1
i
n
i

Profesor: Luis Cea
48

Extensin a orden 2
Esquemas de alta resolucin TVD
Propiedad TVD
Total Variation Diminishing
TV(u n ) = u in+1 u in
i
TVD TV(u n +1 ) < TV(u n )

No se generan extremos locales
Los mximos locales no aumentan
Los mnimos locales no disminuyen
Teorema de Harten
Esquema Montono Esquema TVD
Coeficientes Positivos TVD
(condicin suficiente, no necesaria)
(condicin suficiente pero no necesaria)

Profesor: Luis Cea
49

Extensin a orden 2
Esquemas de alta resolucin TVD tipo MUSCL
Limitadores de pendiente
Se imponen 2 condiciones:
w Ij w i (w j w i )
(w Ij w i ) ( w j w i ) > 0
[
= min [0, max ((w
]
w ) )]
(w j w i ) > 0
*i = max 0, min ((w Ij - w i ), (w j w i ) )
(w j w i ) < 0
*i
=1
Ij
- w i ), (w j
Limitador Superbee
= 0.5 Limitador Minmod

Profesor: Luis Cea
50

Formulacin A
hU 2 1 2
z
+ hU + gh = gh b
t
x
2
x i
Formulacin B
z
hU
h
+
hU 2 = gh b gh
t
x
x i
x i
Fx
Fx
Equivalentes en flujo gradualmente variado

Diferentes en ondas de choque, resaltos hidrulicos
Formulacin A ms precisa si hay choques / cambios de rgimen

Formulacin B ms sencilla / menos problemas con trminos fuente
Preferible formulacin A

Profesor: Luis Cea
51

Formulacin A
hU 2 1 2
z
+ hU + gh = gh b
t
x
2
x i
Condiciones hidrostticas
gh
h
z
= gh b
x
x i
Descentrado
Centrado
Errores en el equilibrio si fondo irregular
Discretizacin descentrada de trminos fuente

Profesor: Luis Cea
52

Discretizacin descentrada del flujo convectivo:
estabiliza el esquema, pero
introduce difusin numerica en las ecuaciones
Discretizacin descentrada de trminos fuente

Vzquez-Cendn (1994), Bermdez et al. (1998)
Discretizacin descentrada para trminos fuente en general
Si SiC
1
Ai
jK i
d ijL ij
2
~
Q ij Q ij-1Sij
Correcciones de orden 2 para pendiente del fondo
S*i Si
1
Ai
d ijL ij ~
SiI
2
jK i

Profesor: Luis Cea
53

Trmino friccin fondo
b
= g h I = Cf q q
g n2
Cf = 7/3
h
hU 2 1 2
z
+ hU + gh = gh b C f q q
t
x
2
x i
A. Discretizacin explicita
q in +1 q in
n
+ Cin = Sin Cf,n i q in q i
t
q in +1 = q in 1 Cf,n i q i + t Cin + Sin

n
Inestabilidades si friccin importante, valores negativos

Profesor: Luis Cea
54

Trmino friccin fondo
b
= g h I = Cf q q
g n2
Cf = 7/3
h
hU 2 1 2
z
+ hU + gh = gh b C f q q
t
x
2
x i
B. Discretizacin semi-implicita
q in +1 q in
n
+ Cin = Sin Cf,n i q in +1 q i
t
q in +1 1 + t Cf,n i q i = q in + t Cin + Sin

n
Siempre positivo no genera Inestabilidades

Profesor: Luis Cea
55

Trmino difusivo
(laminar / turbulento)
A. Discretizacin explicita
B. Discretizacin semi-implicita
D tot = D + D| |
D = D (U x, j U x,i )
D| | = D| | (U x,B U x,V )

Profesor: Luis Cea
56

Contornos tipo pared
Condicin de
no deslizamiento
Uw = 0
kw = 0
Condicin de
deslizamiento libre
Vw = 0
w =
k
y 2
2
malla de pared muy fina
y+ 1
Vw = 0
k
=0
y w
w = 0
=0
y w
malla de pared gruesa
y + >> 100

Profesor: Luis Cea
57

Discretizacin del fondo en escalones de
altura constante
Parametro wd para definir el frente secomojado
Tratamiento del frente seco-mojado
wse i < Z b, j
Redefinicin del fondo

Condicin de reflexin en el frente qn=0
Flujos normales = 0 en el frente
wse i > Z b, j
No se redefine el fondo
No se aplica condicin de reflexin

Profesor: Luis Cea
58

Esquemas Volumenes Finitos

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HIDRULICA COMPUTACIONAL 2

Mster en Ingeniera del Agua

Luis Cea Gmez

INTRODUCCIN AL MTODO DE VOLMENES FINITOS

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Smoothed Particle Hydrodynamics

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

u v u i +1, j u i +1, j v i, j+1 v i, j1

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

INTRODUCCIN AL MTODO DE VOLMENES FINITOS

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Malla estructurada curvilnea

Malla estructurada por bloques

Malla no-estructurada cartesiana

Malla no-estructurada triangular

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Malla ms fina en:

Ventaja para mallas

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

INTRODUCCIN AL MTODO DE VOLMENES FINITOS

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

para un esquema lineal (ai no depende de U)

Boundedness aj positivos, ai>= sumatorio aj

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Discretizacin centrada Difusin numrica

Esquema numricamente estable

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

Hybrid upwind scheme

Asignatura: Hidrulica Computacional 2

Introduccin al mtodo de volmenes finitos

equivalente a centrado con:

Condicionalmente estable (CFL<1)

Esquema descentrado de Godunov

Fi +1/2 = Fi +1 si A i +1/2 < 0

Asignatura: Hidrulica Computacional 2