Smart PTDO. Manual de Instrucciones.

Comau Robotics
Manual de instrucciones
SMART PTDO
Posicionador de doble efecto horizontal
Especificaciones Tcnicas
Integracin, Transporte e Instalacin
Mantenimiento
CR00757440_es-07/0109
La informacin contenida en este manual es de propiedad de COMAU S.p.A.

Est prohibida su reproduccin, tambin parcial, sin la autorizacin escrita previa de COMAU S.p.A.
COMAU se reserva el derecho de modificar, sin previo aviso, las caractersticas del producto presentado en
este manual.
Copyright 2006 by COMAU
Sumario
SUMARIO
PREFACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V
Simbologa adoptada en el manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V
Documentacin de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .VI
1.
PRESCRIPCIONES DE SEGURIDAD PARA LOS POSICIONADORES . . . . . . . . . ..1.1

Responsabilidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1
2.
DESCRIPCIN Y CARACTERSTICAS TCNICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..2.1

Descripcin General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1
Versiones Disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2
Ejes de Rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2
Caractersticas Tcnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4
Diagramas de Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4
Dimensiones mximas - Brida Portaherramientas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5
3.
INTEGRACIN EN EL SISTEMA ROBOTIZADO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..3.1

Posibilidad de integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1
Integracin como Eje/Ejes auxiliares de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1
Integracin como Arm adicional de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1
Dispositivos para la integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2
Instalacin de mdulos de accionamiento en el interior del C4G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3
C4G en configuracin Multimquina - Principios de integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3
Ejemplos de empleo de la solucin Multimquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4
Robot NS o SiX con 1 eje adicional y posibilidad de 7 eje corredera opcional. . . . . . . . . 3.5
Robot NS o SiX con 5 ejes adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6
Robot NS o SiX con 3 ejes adicionales y posibilidad de 7 eje corredera opcional . . . . . . 3.7
Robot NS o SiX con 3 ejes adicionales, segundo Robot NS o Six y posibilidad de dos 7 ejes
corredera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8
Seguridad y riesgos residuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10
Principio de los circuitos de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10
Inhibicin en seguridad de uno o ms ejes controlados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10
Gestin de las Barreras pticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10
Gestin del Obturador mecnico de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.11
Instalacin de la barrera ptica y de las botoneras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.11
Conexin de la barrera ptica y de las botoneras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.12
Lgica de empleo de las funciones de seguridad para la interaccin con el operador . . . . 3.13
Gestin de las seales de seguridad: soluciones disponibles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.16
Gestin de las seguridades a cargo de la Unidad de Control C4G: Solucin con
C4G-RPSK/C4G-ABSK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.17
Seales I/O y seguridad de/para posicionador: conector X400 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.20
Disposicin de los contactos conector X400 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.22
lb-rc-pos-sptTOC.fm
Sumario
Seales I/O adicionales: conectores X403 / X404 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.25

Gestin de las seguridades con PLC de Lnea: Solucin con C4G-RPSI/ C4G-ABSI/ C4G-PSIC
3.26
Solucin con gestin seguridades desde Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.26
Seales I/O y seguridad de/para posicionador: conector X400 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.29
Tcnicas de conexin de las seales I/O y seguridad en el conector X400 . . . . . . . . . . 3.32
Seales I/O y seguridad de la lnea / PLC de seguridad: conector X410 . . . . . . . . . . . . . . 3.32
Instalacin y conexin de los dispositivos presentes en la solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.33
Seales I/O adicionales: conectores X403 / X404 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.33
I/O adicionales con C4G-RPDI / C4G-ABDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.34
Disposicin de los contactos conectores X403 / X404 y mtodo de conexin . . . . . . . . . . 3.35
Opciones para la gestin de las seguridades integradas en el C4G: cdigos de pedido . . . . 3.36
Opciones para la gestin de las seguridades hacia el PLC de lnea: cdigos de pedido . . . . 3.37
Cable multipolar entre el C4G y el Posicionador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.38
Ajuste de la posicin axial de la brida en el mdulo rotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.39
4.
OPCIONES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1
Unidad estribos para resguardo inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1
Opcin equipamiento para soldadura por arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2
Unidad final de carrera de seguridad magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5
5.
TRANSPORTE E INSTALACIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1

Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1
Procedimiento de Elevacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1
Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4
Condiciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4
Datos ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4
Espacio operativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4
Esfuerzos sobre el piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4
Fijacin al piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5
Instalacin del equipamiento Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.12
Conexin entre la Unidad de Control y el Posicionador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.14
Conexin de los cables Multibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.16
Conexin a la alimentacin del aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.18
Unidad final de carrera de seguridad magntico: montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.19
Disposicin de los contactos conector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.21
6.
CONECTORES EN EL POSICIONADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1

Posiciones de los conectores a bordo robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3
Disposicin de los contactos del conector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4
Caractersticas elctricas del cable multibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5
lb-rc-pos-sptTOC.fm
II
Sumario
7.
MANTENIMIENTO PREVENTIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..7.1

Lubricacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1
Precauciones para el empleo de los lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1
8.
MANTENIMIENTO EXTRAORDINARIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..8.1

Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1
Notas de montaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2
Eliminacin de las piezas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4
Crter de proteccin en SMART PTDO:
procedimiento de montaje / desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5
Cableado a bordo de la mquina SMART PTDO: procedimiento de montaje / desmontaje . . . 8.7
Equipamiento ARCO en SMART PTDO:
procedimiento de montaje / desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.12
9.
LISTA DE REPUESTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..9.1

Repuestos Posicionadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1
Repuestos opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2
Repuestos unidad final de carrera de seguridad magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2
10. PROCEDIMIENTO DE CALIBRACIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..10.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1
Calibracin de sistema mediante tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1
Operaciones preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2
Control posicionamiento eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3
Procedimiento de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5
Calibracin mediante muescas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.6
lb-rc-pos-sptTOC.fm
III
Sumario
lb-rc-pos-sptTOC.fm
IV
Prefacio
PREFACIO
Simbologa adoptada en el manual

A continuacin se presenta los smbolos que representan: ADVERTENCIAS,
ATENCIN y NOTAS, y su significado.
El smbolo indica procedimientos de funcionamiento, informaciones tcnicas y
precauciones que de no ser respetados y/o ejecutados correctamente, pueden
causar lesiones al personal.

precauciones que de no ser respetados y/o ejecutados correctamente pueden
causar daos a los equipos.

precauciones que es esencial poner en evidencia.
mc-rc-pt-pref_01.FM
01/1206
Prefacio
Documentacin de referencia
El presente manual se refiere a los Posicionadores COMAU en configuracin estndar.
El set de manuales que documentan un sistema robotizado COMAU estndar que
incluye los mdulos Posicionadores, est compuesto por los siguientes manuales:
Robot
Transporte e instalacin
Mantenimiento
Esquema elctrico
Tablas Giratorias
Tablas giratorias
SMART TR Uso y Mantenimiento
Posicionadores
Mdulos Posicionadores
SMART MP Uso y Mantenimiento
Posicionadores
SMART PTDO Uso y Mantenimiento
SMART PTDV Uso y Mantenimiento
SMART PTDORB Uso y Mantenimiento
Comau
Unidad de Control
C4G
Programacin
Transporte e instalacin
Gua para la integracin, seguridades, I/O,
comunicaciones
Mantenimiento
Uso de la Unidad de Control.
Esquema elctrico
EZ PDL2 Ambiente de programacin facilitado

PDL2 Programming Language Manual
VP2 Visual PDL2
Programacin del movimiento
mc-rc-pt-pref_01.FM
VI
01/1206
Prescripciones de Seguridad para los posicionadores
1.
PRESCRIPCIONES DE
SEGURIDAD PARA LOS
POSICIONADORES
Las siguientes prescripciones de seguridad integran aquellas relativas al sistema
robtico, presentadas en el captulo PRESCRIPCIONES DE SEGURIDAD de los
manuales de la Unidad de Control o Robot.
1.1 Responsabilidades
Las siguientes prescripciones de seguridad integran aquellas relativas al sistema
robtico, presentadas en el captulo PRESCRIPCIONES DE SEGURIDAD de los
manuales de la Unidad de Control o Robot.
El integrador es responsable y debe ocuparse de la correcta integracin del

Posicionador en la celda
El integrador tiene que (sin limitarse solamente a las indicaciones presentadas

ms abajo):
considerar los espacios de instalacin correctos
instalar protecciones, con especial atencin para las aplicaciones con

interaccin del operador con el Posicionador
programar correctamente el proceso tecnolgico
calcular los tiempos de paro considerando la velocidad mxima y la

masa/inercia del dispositivo manipulado a bordo del Posicionador.
Considerar los tiempos de paro configurados en el mdulo ESK.
Los tiempos de paro configurados en el mdulo ESK se presentan
en el manual "Transporte e instalacin" de la Unidad de Control.
El clculo de las velocidades, los tiempos de paro y las
instrucciones para la manipulacin se presentan en el manual
"Programacin del movimiento". Se aconseja especialmente la
consultacin del captulo "Uso de los posicionadores gestionados
por el C4G.
considerar la necesidad de instalacin de un obturador mecnico de

seguridad en condiciones de impedir la rotacin por fuerza de gravedad y/o
mantener en posicin la brida en el caso de acceso del operador o de
mantenimiento.
integrar correctamente en los circuitos de seguridad de la lnea las seales
provenientes de los eventuales dispositivos de seguridad del Posicionador
(por ej. final de carrera de parcializacin de las reas, obturadores
neumticos de limitacin de carrera, etc.)
ge-TR-0-0_01.FM
01/0907
1-1
Prescripciones de Seguridad para los posicionadores
considerar la velocidad mxima en programacin para garantizar el lmite de

250 mm/s (es necesario evaluar la velocidad perifrica del dispositivo a bordo
del Posicionador en rotacin)
Est prohibida la puesta en servicio del Posicionador antes de que la mquina en

la cual ser incorporado haya sido declarada conforme a las disposiciones de las
directivas aplicables.
La aplicacin y el empleo de los equipos de proteccin y seguridad necesarios,
la emisin de la declaracin de conformidad y la eventual marcacin CE de la
instalacin, estn a cargo del Integrador.
COMAU Robotics FA & Service declina toda responsabilidad por accidentes

causados por el uso incorrecto o impropio del Posicionador, por manumisiones de
circuitos, de componentes, del software y por el empleo de repuestos no presentes
en la lista de repuestos.
La responsabilidad de la aplicaciones de las presentes Prescripciones de

Seguridad est a cargo de los encargados que dirigen / supervisan las actividades,
los cuales deben asegurarse de que el Personal autorizado que trabaja sobre el
Posicionador conozca y observe escrupulosamente las Prescripciones contenidas
en este documento adems de las Normas de Seguridad de carcter general
aplicables al Sistema Robot y Control vigentes en el Pas donde se lleva a cabo la
instalacin.
El Personal encargado de la instalacin, mantenimiento y uso del Posicionador

debe ser consciente de que el conocimiento y la aplicacin de las Normas de
Seguridad, son parte integrante del propio trabajo.
El Personal que trabaja sobre el Posicionador debe conocer y observar

escrupulosamente las NORMAS DE SEGURIDAD presentadas en los manuales
del ROBOT y de la UNIDAD DE CONTROL.
La no observacin de las normas de seguridad puede causar lesiones al personal

o bien daar los componentes del Posicionador.
ge-TR-0-0_01.FM
1-2
01/0907
Descripcin y Caractersticas Tcnicas
2.
DESCRIPCIN Y
CARACTERSTICAS TCNICAS
2.1 Descripcin General

Los Posicionadores PTDO de COMAU permiten efectuar la orientacin de elementos
en maquinado durante un ciclo de trabajo realizado en islas robotizadas.
Los Posicionadores utilizan, donde es posible, unidades mecnicas pertenecientes a la
familia de robots COMAU diseados especficamente para interconectarse entre ellos
realizando una significativa sinergia de producto; las unidades que componen los
Posicionadores se enumeran a continuacin y se ilustran en la Fig. 2.1 - PTDO Vista
general:
un mdulo MP principal (1) para la rotacin de la estructura rotante (eje 10) que
incluye los resguardos.
dos mdulos MP satlites (2) para la rotacin axial de los elementos en maquinado
(ejes 8 y 9);
dos distribuidores con enrollacables (3) contrapuestos a los mdulos MP (2);
una estructura de soporte fija (4);
una estructura rotante con resguardos (5).
Los tipos de mdulos MP instalados en las versiones de posicionadores en funcin de

las capacidades estn presentados en la tabla de la Fig. 2.2 - PTDO Versiones
Disponibles
Como para el robot, los reductores utilizados en el Posicionador son del tipo de huelgo
nulo y con lubricacin de aceite; la sustitucin del lubricante est prevista despus de
15000 horas.
El elemento en maquinado debe ser montado sobre un especfico dispositivo realizado
a cargo del integrador y fijado a las bridas portaherramientas, propias de los mdulos
MP y de los distribuidores rotantes del Posicionador.
El movimiento del Posicionador puede efectuarse en modo asincrnico respecto del
robot si es suficiente un simple reposicionamiento entre una fase del proceso y la otra,
o en modo sincrnico cuando el proceso debe efectuarse sin interrupciones, como por
ejemplo para la soldadura de piezas cilndricas: el Posicionador gira la pieza,
permitiendo que las gotas fundidas del material de adjuncin caigan siempre por la
fuerza de gravedad en el surco por soldar. En este caso, entonces, el robot y el
Posicionador tienen que cooperar, es decir, combinar los propios movimientos de
manera tal que, no slo se mantengan las configuraciones de la herramienta de
soldadura, sino que tambin la velocidad resultante de la antorcha respecto de la pieza
por soldar sea aquella programada por el tecnlogo de soldadura.
mc-rc-PTDO-spt_01.FM
02/0106
2-1
Fig. 2.1
1.
2.
3.
4.
5.
2.1.1
- PTDO Vista general
Mdulo principal MP (cant. 1)

Mdulos satlites MP (cant. 2)
Distribuidores con enrollacables (cant. 2)
Estructura de soporte fija
Estructura rotante con resguardos
Versiones Disponibles
Hay disponibles varias versiones de Posicionadores diferenciadas entre ellas por la
capacidad y el intereje til entre la bridas de soporte dispositivos (vase la Fig. 2.2).
Cada una de las versiones est identificada con la sigla PTDO y con una serie de tres
nmeros P, A, L que indican, respectivamente:
2.1.1.1
P = capacidad del Posicionador
A = dimetro til medido sobre el eje del mdulo MP
L = intereje til para el dispositivo medido entre las bridas portaherramientas.
Ejes de Rotacin
En cada posicionador se identifican los siguientes ejes de rotacin (vase la Fig. 2.1)
Eje horizontal de rotacin de la estructura para el soporte de los mdulos satlites

MP (eje 10)
Par de ejes horizontales para la rotacin de los dispositivos (ejes 8-9)
La denominacin de los ejes est definida en la Fig. 2.5, y la Fig. 2.6.

2-2
02/0106
Fig. 2.2
- PTDO Versiones Disponibles
L1
PTDO
500-1.2-2.0
500-1.2-2.5
500-1.2-3.0
500-1.2-3.5
500-1.2-4.0
750-1.2-2.0
750-1.2-2.5
750-1.2-3.1
750-1.2-3.5
750-1.2-4.0
750-1.2-5.0
Ref.
Capaci
dad
(kg)
A
L
B
(mm) (mm) (mm)
Fig. 2.5
500
1200
Fig. 2.6
750
1200
2000
2500
3000
3500
4000
2000
2500
3100
3500
4000
5000
C
(mm)
H
L1
(mm) (mm)
Peso
(kg)
4060
4560
5060
5560
6060
4030
4530
5130
5530
6030
7030
2600
2680
2780
2880
2980
3350
3480
3700
3800
4020
4400
1430
1405
2720
1430
1405
2720
Mdulos instalados
Principal
Satlite
MP1250
(cant.1)
MP500
cant. 2
MP2500
(cant.1)
MP1000
cant. 2
02/0106
2-3
2.2 Caractersticas Tcnicas

En la tabla Tab. 2.1 - PTDO Caractersticas tcnicas se presentan las principales
caractersticas tcnicas de los posicionadores subdivididas en funcin de la carga
aplicable. Las dimensiones mximas estn ilustradas en la Fig. 2.5 - PTDO 500
Dimensiones mximas - Portaherramientas (ref. Tab. 2.2).
Tab. 2.1 - PTDO Caractersticas tcnicas

VERSIN
500-1.2-x.x
750-1.2-x.x
500
750
Inercia mx. (kgm )
150
270
Diferencia mxima carga entre las estaciones (Kg.)
140
350
Momento de vuelco (momento flector mx.) (Nm)
1960
3500
Par esttico (par continuativo de torsin mx. en salida) (Nm)
600
1000
Capacidad (kg)
2
Velocidad mxima eje carga (rotacin pieza) (rpm)
11,7
Velocidad mxima intercambio (rotacin eje 10) (rpm)
9,2
Tiempo intercambio (seg.)
3,9
3,7
Tiempo de paro controlado (seg.)
0,6
0,45
0,15
Repetibilidad a 500 mm
Motores
AC brushless
Potencia total instalada
12 kVA / 18,5 A
Grado de proteccin
IP65
0 + 45 C
Temperatura de ejercicio
Temperatura de almacenamiento
- 40 C + 60 C
Rojo RAL 300 Amarillo
RAL1021(resguardos)
Color (estndar)
vase
Fig. 2.2 - PTDO Versiones Disponibles
Peso (kg)
2.2.1
Diagramas de Carga
El grfico en la Fig. 2.4 - Posicin lmite del baricentro de carga respecto del eje Y
Posicin lmite baricentro carga respecto del eje Y, define la posicin lmite para el
baricentro de la carga en relacin con la direccin del eje Y de los mdulos
posicionadores MP donde se aplica la carga (vase la Fig. 2.3 - Ejes Mdulos
Posicionadores).
Fig. 2.3
- Ejes Mdulos Posicionadores
2-4
02/0106
Fig. 2.4
- Posicin lmite del baricentro de carga respecto del eje Y
P [kg]
SMART PTDO 750 x 1200 x L
800
700
SMART PTDO 500 x 1200 x L
600
500
400
300
200
100
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Y [mm]
2.3 Dimensiones mximas - Brida

Portaherramientas
El presente captulo presenta los dibujos tcnicos donde se puede obtener las
dimensiones mximas de los mdulos posicionadores:
La fijacin de los dispositivos est realizada sobre las tablas de los mdulos MP y del
distribuidor rotante contrapuesto mediante una serie de agujeros roscados y centraje
mediante pasadores. Para el intereje de las perforaciones roscadas (M16 x20) y de los
agujeros para pasadores (M10-H7) hay que remitirse a:
Fig. 2.5 - PTDO 500 Dimensiones mximas - Portaherramientas (ref. Tab. 2.2)
Fig. 2.6 - PTDO 750 Dimensiones mximas - Portaherramientas (ref.Tab. 2.2)
Tab. 2.2 - Dimensiones mximas

PTDO
500-1.2-2.0
500-1.2-2.5
500-1.2-3.0
500-1.2-3.5
500-1.2-4.0
Ref.
L(mm)
L1(mm)
PTDO
Fig. 2.5
2000
2500
3000
3500
4000
4060
4560
5060
5560
6060
750-1.2-2.0
750-1.2-2.5
750-1.2-3.1
750-1.2-3.5
750-1.2-4.0
750-1.2-5.0
Ref.
L(mm)
L1(mm)
Fig. 2.6
2000
2500
3100
3500
4000
5000
4030
4530
5130
5530
6030
7030
02/0106
2-5
Fig. 2.5
- PTDO 500 Dimensiones mximas - Portaherramientas

(ref. Tab. 2.2)
2-6
02/0106
Fig. 2.6
- PTDO 750 Dimensiones mximas - Portaherramientas

(ref.Tab. 2.2)
02/0106
2-7
2-8
02/0106
Integracin en el sistema robotizado
3.
INTEGRACIN EN EL SISTEMA
ROBOTIZADO
3.1 Posibilidad de integracin

Los Posicionadores Comau pueden ser gestionados por la Unidad de Control C4G
como:
Integracin como Eje/Ejes auxiliares de un robot
Integracin como Arm adicional de un robot
Si el ciclo de funcionamiento del sistema robtico no prev integraciones con el

operador para la carga/descarga del Posicionador, el sistema no requiere ulteriores
funciones/opciones para la seguridad del operador.
Para aplicaciones en las cuales se requiera al operador la descarga / carga del
elemento manualmente, se ponen a disposicin opciones de seguridad para:
3.1.1
garantizar que el operador pueda efectuar en total seguridad las operaciones

manuales en el Posicionador
permitir que el robot siga trabajando en una zona protegida.
Integracin como Eje/Ejes auxiliares de un robot

El Posicionador es gestionado como uno o ms ejes auxiliares, con la posibilidad de
interpolacin de los ejes para crear as movimientos sincronizados cooperativos.
3.1.2
Integracin como Arm adicional de un robot

Respecto de la configuracin tomada en consideracin anteriormente, se puede
gestionar el Posicionador como un arm separado del robot. En este caso, desde un
punto de vista de la programacin, la gestin del Posicionador es totalmente
independiente del programa de gestin del robot.
mc-rc-TR-spt_06.FM
00/0707
3-1
3.2 Dispositivos para la integracin

La solucin para integrar el Posicionador prev sustancialmente:
Integracin con la Unidad de control C4G:
integracin con los Mdulos de control de los ejes instalados en la Unidad de

Control; Instalacin de mdulos de accionamiento en el interior del C4G; en
la Unidad de Control C4G se pueden agregar hasta 4 ejes, a partir del eje 7
hasta el eje 10 con el lmite de 12 kVA globales.
integracin con C4G en configuracin Multimquina - Principios de

integracin; la solucin multimquina est realizada con el objetivo de
gestionar celdas de trabajo complejas donde es necesario sincronizar hasta
2 Robots y/o con posicionadores / tablas de hasta 5 ejes, en aplicaciones de
soldadura de arco o manipulacin.
Integracin de las seguridades en la celda de trabajo (vase el prr. 3.4 Sistemas

de seguridad integrados a la pg. 3-9)
Cables de conexin para conectar la Tabla rotante a la Unidad de Control C4G.
Instalacin de eventuales Opciones.
Adems, el integrador deber efectuar la integracin a bordo del Posicionador del

dispositivo necesario para la ejecucin del proceso tecnolgico.
mc-rc-TR-spt_06.FM
3-2
00/0707
Configuracin de la Unidad de Control C4G para la gestin del Posicionador
3.3 Configuracin de la Unidad de Control C4G

para la gestin del Posicionador
3.3.1
Instalacin de mdulos de accionamiento en el interior del

C4G
La Unidad de Control C4G puede gestionar los ejes externos (en este caso los motores
del Posicionador) slo si cuenta con las apropiadas opciones para ejes adicionales.
Las opciones para ejes adicionales estn instaladas en el interior de la Unidad de
Control, en posicin diversa segn el nmero de ejes instalados.
Las opciones para ejes adicionales consisten en Tarjetas DSP y mdulos de potencia
combinados con los cables internos del gabinete. Los cables internos del gabinete
predisponen las conexiones en un slo conector de base del gabinete (o Application
Box). A este ltimo conector se conecta el cable multipolar entre el C4G y el
Posicionador. Los mdulos de potencia deben ser seleccionados y adquiridos sobre la
base de la potencia del motor asociado.
Para informaciones detalladas sobre las tarjetas DSP, sobre los mdulos de
potencia, sobre el mtodo de seleccin y sobre la correspondiente instalacin,
hay que remitirse a la documentacin de la Unidad de Control C4G.
3.3.2
C4G en configuracin Multimquina - Principios de

integracin
La solucin multimquina est realizada con el objetivo de gestionar celdas de trabajo
complejas donde es necesario sincronizar hasta 2 Robots y/o con posicionadores /
tablas de hasta 5 ejes.
La solucin C4G Multimquina es un sistema:
hasta 18 ejes globales, subdivididos en un mximo de 3 ARM; un par de ARM

puede ser sincronizado
con potencia total de hasta 12 kVA medios continuativos, 36 kVA de pico

(considerando el sistema global constituido por la Unidad Principal y la Unidad
Power)
bajo el control de una sola RPU (Robot Processing Unit)
con un nico interruptor general de red.
Capacidad de gestin de las celdas

Para evaluar la capacidad de gestin de las celdas, hay que consultar el prr. 3.3.3
Ejemplos de empleo de la solucin Multimquina a la pg. 3-4.
Para informaciones detalladas sobre la Unidad de Control en configuracin
Multimquina, hay que remitirse a la documentacin de la Unidad de Control C4G.
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00/0707
3-3
3.3.3
Ejemplos de empleo de la solucin Multimquina

La solucin Multimquina puede ser entregada para cumplir las exigencias de celdas
con gestin y carga automtica o manual.
Los ejemplos presentados en la Tab. 3.1 representan celdas tpicas con la gestin y
carga automtica. Los mismos ejemplos pueden ser considerados tambin con la
gestin de carga manual.
Cualquiera que fuese la solucin escogida, no se podr superar la potencia total
de 12 kVA medios continuativos (36 kVA de pico).
Tab. 3.1 - Ejemplos de configuracin en la versin Multimquina

Composicin de la celda
Solucin
Robot
principal
Robot NS o SiX con 1 eje

adicional y posibilidad
de 7 eje corredera
opcional
Robot NS o SiX con 5
ejes adicionales
Ejes
adicionales
Composicin de los
gabinetes
Otros Robots o
ejes corredera
Robot NS
o bien Six
1 corredera
en el 7 eje
Robot NS
o bien Six

ejes adicionales y
posibilidad de 7 eje
corredera opcional
1 corredera
en el 7 eje
Robot NS
o bien Six

ejes adicionales,
segundo Robot NS o Six
y posibilidad de dos 7
ejes corredera
Robot NS
o bien Six
Robot NS o
bien Six
2 correderas
en el 7 eje
Unidad principal
C4G-RCC1
Unidad Application
Box general purpose
(opcin)
Unidad principal
C4G-RCC1
Unidad Power
C4G-RCC3 PW
Unidad principal
C4G-RCC1
Unidad Power
C4G-ABPx
Unidad principal
C4G-RCC1
Unidad Power
C4G-ABPx
Unidad Power
C4G-RCC1 PW
Se aconseja evaluar la composicin necesaria con el servicio comercial Comau.
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3-4
00/0707
3.3.3.1
Robot NS o SiX con 1 eje adicional y posibilidad de 7 eje corredera

opcional
C4G-RCC1: Unidad de Control principal (RPU, DSA1)

C4G-ABGP: Application Box General Purpose (necesario solamente en caso de
instalacin de opciones para la gestin de las seguridades, vase el prr. 3.4 Sistemas
de seguridad integrados a la pg. 3-9)
Power Supply: entrada alimentacin de red.
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00/0707
3-5
3.3.3.2
Robot NS o SiX con 5 ejes adicionales

C4G-RCC3 PW: Unidad de Control auxiliar (DSA3)
Power Supply: entrada alimentacin de red
Power Cable: alimentacin red de C4G-RCC1 a C4G-RCC3 PW
Signal Cables: seales de intercambio entre las 2 unidades, que comprenden la red
Ethernet para la conexin de los 2 mdulos DSA-DLU.
mc-rc-TR-spt_06.FM
3-6
00/0707
3.3.3.3
Robot NS o SiX con 3 ejes adicionales y posibilidad de 7 eje

corredera opcional
C4G-RCC1: Unidad de Control principal (RPU, DSA1 y OPU)

C4G-ABPW: Unidad de Control auxiliar (ejes 9 y 10)
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00/0707
3-7
3.3.3.4
Robot NS o SiX con 3 ejes adicionales, segundo Robot NS o Six y

posibilidad de dos 7 ejes corredera

C4G-RCC1 PW: Unidad de Control auxiliar (DSA1)
C4G-ABPW: Unidad de Control auxiliar (ejes 9 y 10)
Power Cable: alimentacin red de C4G-RCC1 a C4G-RCC1 PW
Signal Cables: seales de intercambio entre las 2 unidades, que comprenden la red
Ethernet para la conexin de los 2 mdulos DSA-DLU.
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3-8
00/0707
3.4 Sistemas de seguridad integrados

La Unidad de Control C4G, gracias a la gran flexibilidad de configuracin y a la gran
variedad de opciones que se pueden instalar, pone a disposicin del integrador todas
las funciones necesarias para crear una isla robotizada segura para el operador, sin
necesidad de recurrir a soluciones externas.
En la siguiente figura se presenta un ejemplo de celda gestionable completamente con
solamente la Unidad de Control C4G.
A: puesto de carga
B: posicionador
C: barrera ptica
D: botonera operador (restauracin de la

barrera e inicio del ciclo productivo)
E: botonera habilitacin restauracin
La solucin para la gestin en seguridad del acceso/interaccin con operador prev:
la inhibicin en seguridad de uno o ms ejes controlados (por ejemplo, la rotacin

de una Tabla rotante) con corte hardware seguro de la potencia del motor
la comprobacin de la posicin del Posicionador mediante final de carrera de

seguridad (vase el prr. 5.6 Unidad final de carrera de seguridad magntico a la
pg. 5-19)
el corte de la alimentacin de mando del dispositivo lado del operador
la gestin de un obturador mecnico de seguridad. El obturador es utilizado para

impedir la rotacin por fuerza de gravedad y/o mantener en posicin la brida en
caso de acceso del operador o mantenimiento
la gestin de las barreras pticas con interface operador para la restauracin (para
los cdigos para efectuar el pedido, vase el prr. 3.8 Opciones para la gestin de
las seguridades integradas en el C4G: cdigos de pedido a la pg. 3-36).
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-9
3.4.1
Seguridad y riesgos residuales

Las soluciones propuestas se limitan a la circuitacin elctrica y no prevn barreras
fsicas u otro necesario para prevenir los riesgos presentes en las mquinas.
Los circuitos de seguridad propuestos en las opciones son en categora 3 segn la
norma EN 954-1. Para mantener dicha categora, los dispositivos externos que no estn
presentes en las opciones debern ser de una categora igual o superior.
El puesto de carga manual requiere tpicamente el acceso seguro a la zona de carga.
Para ello, hay previstas opciones adicionales. La eleccin de las opciones est a cargo
del integrador.
Atencin: limitar el robot desde el otro lado, de manera tal que no pueda llegar hasta el
operador.
El integrador es de todas formas responsable de la correcta puesta en seguridad
de la celda.
Las soluciones propuestas y las opciones estn realizadas con el objetivo de
facilitar la conexin de los circuitos de mando y seguridad pero no sustituyen al
anlisis de los riesgos y a las soluciones consideradas necesarias con el fin de
realizar una mquina segura.
3.4.2
3.4.2.1
Principio de los circuitos de seguridad

Inhibicin en seguridad de uno o ms ejes controlados
La seguridad integrada en la solucin multimquina se basa en la implementacin de
mdulos de seguridad que garantizan la ausencia de movimiento de los ejes.
La ausencia de movimiento est gestionada por:
mdulos C4G-SIK que ejecutan el corte de las seales de mando de los IGBT de
potencia (circuito en categora 3 norma EN954-1)
corte de las alimentaciones 24 Vdc de los frenos
desactivacin de los ARM va software
control hardware y software de la eficiencia de cada uno de los mdulos instalados

en la solucin.
Funcionalmente es necesario utilizar la instruccin AUX_DRIVES (OFF, axis_num,

arm_num) en el programa de trabajo antes de permitir el acceso del operador (vase
PDL2 Programming Language Manual System Software Rel. 3.0x).
3.4.2.2
Gestin de las Barreras pticas

La unidad de Control C4G configurada correctamente pone a disposicin circuitos de
seguridad especiales (categora 3 segn la norma EN 954-1) para la gestin de las
barreras pticas de control del acceso.
Las barreras pticas, cuando son interceptadas intempestivamente, provocan el paro
de emergencia de la celda y el corte de las alimentaciones 24V de mando de los
dispositivos en el posicionador/tabla.
Los circuitos de seguridad Comau estn predispuestos para la conexin tanto de
barreras pticas de seguridad como de laserscanner.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-10
00/0707
3.4.2.3
Gestin del Obturador mecnico de seguridad

La opcin pone a disposicin los circuitos para la gestin de un obturador mecnico,
tpicamente instalado para el bloqueo de los ejes sometidos a gravedad. La opcin est
configurada para gestionar la introduccin/extraccin de un Obturador mecnico de
mando neumtico equipado con final de carrera de seguridad para posicin introducido
(2 contactos NA) y 2 finales de carrera para la posicin "introducido" y "extrado" (1
contacto NA).
3.4.3
Instalacin de la barrera ptica y de las botoneras

La instalacin de la barrera ptica y de las botoneras debe ser evaluada segn el puesto
del operador y el tipo, dimensin y forma del posicionador.
En este prrafo estn disponibles las informaciones de principio para la integracin,
pero se precisa que el anlisis de los riesgos y las correspondientes soluciones
especficas deben ser analizados por el integrador.
Fig. 3.1
- Esquema de principio de la instalacin
A: puesto de carga
B: posicionador
C: barrera ptica
D: botonera operador (restauracin de la

barrera e inicio del ciclo productivo)
E: botonera habilitacin restauracin
(opcional)
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-11
3.4.4
Conexin de la barrera ptica y de las botoneras

Fig. 3.2
- Esquema general de conexin
A*
A: botonera operador
B: botonera pre-restauracin
C: barrera ptica
D: caja de conexin de la barrera ptica
* En la botonera del operador (A), el botn de restauracin acta directamente sobre

la barrera con un contacto NA (normalmente abierto). En el mismo botn hay presente
tambin un contacto NC (normalmente cerrado) que se puede utilizar para las barreras
que necesitan de la restauracin con dicho tipo de contacto.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-12
00/0707
3.4.5
Lgica de empleo de las funciones de seguridad para la

interaccin con el operador
Las soluciones integradas estn pensadas y realizadas para:
garantizar el acceso en seguridad del operador al dispositivo presente en el

posicionador/tabla
impedir el acceso en lnea a travs de pasajes tcnicos que se pueden crear con
el dispositivo no en la posicin de trabajo.
Durante el funcionamiento normal de la celda se pueden comprobar los siguientes

casos:
Acceso en modalidad correcta:
a.
rotacin del posicionador con paro en posicin de trabajo
b.
comprobacin de la posicin mediante final de carrera de seguridad
c.
conexin del obturador mecnico (si est instalado)
d.
inhibicin del eje/ejes con corte hardware del mando motor
e.
sealizacin de consenso para el acceso del operador
f.
acceso del operador con interceptacin de las barreras pticas y corte de la

alimentacin 24V de mando desde el lado operador (en el lado opuesto, la
elaboracin puede proseguir)
g.
ejecucin de las operaciones por parte del operador
h.
habilitacin de la restauracin en la botonera interna de la celda (si est presente)

o bien comprobacin automtica por parte de laserscanner o de las barreras
pticas puestas en el interior del permetro.
i.
salida del operador del rea de trabajo y restauracin (antes de 8 segundos) en la

botonera de restauracin.
j.
reinicio del ciclo.
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-13

Acceso al rea de trabajo con posicionador/tabla en rotacin: cuando se intercepta
las barreras pticas, provocan el paro en emergencia del movimiento del
posicionador/tabla y del robot (paro en categora 1 segn EN60204).
Si la tabla se hubiese detenido en una posicin diferente de las posiciones de trabajo,
es posible que se creen pasajes tcnicos que permiten el acceso incontrolado en lnea.
Posicionador/tabla en posicin
de trabajo
A: Pasaje tcnico protegido por
un resguardo solidario a la tabla
Posicionador/tabla afuera de
posicin de trabajo (posicin no
reconocida)
B: Pasaje tcnico libre: se
puede acceder a la lnea
En este caso, e igualmente ante cualquier eventualidad de que se intercepten las

barreras pticas con la tabla detenida en posicin de no trabajo, se requiere un
procedimiento particular de restauracin:
a.
comprobar, A CARGO del operador, que no haya personas en lnea; el operador

debe comprobar con suma atencin la ausencia de personas en el interior de los
resguardos perimetrales
b.
seleccionar el ciclo manual
c.
restaurar la barrera ptica mediante la botonera operador
d.
reponer la tabla/posicionador en posicin de trabajo (cierre del pasaje tcnico)
e.
seleccionar el ciclo automtico
f.
restaurar los circuitos de seguridad
g.
reiniciar el ciclo productivo.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-14
00/0707

En las siguientes figuras se presentan algunos ejemplos de soluciones realizables con
las opciones puestas a disposicin por Comau.
Solucin con barrera ptica y botonera (esquematizacin con vista en plano)
A: Robot
B: Posicionador
C: Barrera ptica de control acceso
D: Botonera de habilitacin de la restauracin
E: Botonera operador
C
E
Solucin sin botonera de habilitacin restauracin (esquematizacin con vista en plano)
C
E
A: Robot
B: Posicionador
C: Laserscanner o Barrera ptica horizontal
para el control del rea (F)
F
E
D: Barrera ptica de control del acceso

E: Botonera operador
F: rea controlada
Nota: C y D pueden ser dispositivos pticos separados o bien una sola barrera ptica montada en "L"
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00/0707
3-15
3.5 Gestin de las seales de seguridad:

soluciones disponibles
La gestin de la celda con C4G puede presentarse en las siguientes soluciones:
de gestin automtica: la carga / descarga de los elementos se lleva a cabo sin

la interaccin del operador.
Esta oportunidad no requiere de particulares procedimientos de integracin.
con puesto de carga manual: la carga / descarga de los elementos se lleva a

cabo con la presencia del operador.
Esta configuracin puede ser gestionada con:
Gestin de las seguridades a cargo de la Unidad de Control C4G: Solucin

con C4G-RPSK/C4G-ABSK.
Esta solucin prev una gestin predefinida de las funciones y de los circuitos
en el interior de la Unidad de Control.
Gestin de las seguridades con PLC de Lnea: Solucin con C4G-RPSI/

C4G-ABSI/ C4G-PSIC.
Esta solucin requiere que la gestin de las funciones y de los circuitos de
seguridad sean ejecutadas por el integrador, dejndole a l la facultad de
personalizar la gestin del puesto de carga y de las seguridades elctricas
correlativas.
Para informaciones detalladas acerca de las configuraciones antes

mencionadas, hay que remitirse a la documentacin de la Unidad de Control C4G.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-16
00/0707
3.5.1
Gestin de las seguridades a cargo de la Unidad de

Control C4G: Solucin con C4G-RPSK/C4G-ABSK
La solucin consiste esencialmente en:
cableados de las interconexiones, mdulos y borneras internas de la Unidad de

Control
una o ms opciones que aumentan las posibilidades de gestin de la celda,

integradas entre ellas para simplificar las conexiones
rel de seguridad conectados a los C4G-SIK para la desactivacin segura

(categora 3 segn la norma EN 954-1) de las seales de mando de los IGBT de
potencia
conector X400 para la interconexin con el posicionador/tabla.
Esta solucin prev una gestin predefinida de las funciones y de los circuitos en el
interior de la Unidad de Control. Requiere siempre la opcin C4G-RPSK (para
C4G-RCCx PW) o C4G-ABSK (para C4G-ABPW) a la cual se pueden combinar otras
opciones, que hay que escoger de acuerdo con la exigencia de la instalacin (vase
Esquema de principio de la solucin con circuitos de control a cargo de la Unidad de
Control C4G).
Las seales de I/O para conectar a bordo de la mquina estn disponibles:
a nivel lgico en $DIN / $DOUT, que se pueden emplear directamente en el

lenguaje PDL2 (detalles del mapeado de los $DIN y $DOUT en el manual "Gua
para la integracin, Seguridades, I/O, Comunicaciones")
a nivel fsico en el conector X400 en la base del gabinete (para C4G-RCCx PW) o
en la parte trasera de la application box (para C4G-ABPW).
Si es necesario expandir el nmero de I/O se puede usar la opcin I/O adicionales con
C4G-RPDI / C4G-ABDI.
Las alimentaciones 24 V I/O y 24 V I/O Safe estn disponibles en el conector X400.
Se aconseja usar el 24V I/O Safe para alimentar los actuadores en el
posicionador/tabla.
mc-rc-TR-spt_08.FM
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3-17
Fig. 3.3
- Esquema de principio de la solucin con circuitos de

control a cargo de la Unidad de Control C4G
C4G-RPSK (para C4G-RCCx PW)
C4G-ABSK (para C4G-ABPW)
opcin principal para la gestin de la

parcializacin de los ARM
posibilidad de conectar los finales de

carrera de seguridad, uno por cada
puesto de carga
hasta 4 I/O disponibles para el usuario

C4G-RPSB (para C4G-RCCx PW)
C4G-ABSB (para C4G-ABPW)
opcin para la gestin de la barrera ptica
posibilidad de conectar la barrera ptica,

los botones de restauracin del acceso,
las lmparas de sealizacin de estado
del puesto
C4G-ERB
opcin botonera de habilitacin de la

restauracin
C4G-ASB
opcin para la gestin de una barrera

ptica o laserscanner adicional
C4G-ABMH (para C4G-ABPW)
no disponible para C4G-RCCx PW
opcin para la gestin del obturador
posibilidad de comandar un obturador y

controlar su posicin
C4G-RCCx PW = Unidad de Control auxiliar

C4G-ABPW = Unidad de Control auxiliar
C4G-RPST (para C4G-RCCx PW)

C4G-ABST (para C4G-ABPW)
opcin para la gestin del posicionador /

tabla afuera de posicin, con el paro de la
celda cuando est violada el rea de
carga operador y el posicionador/tabla no
est en posicin
el 24V I/O Safe separado por los dos

lados del posicionador / tabla, en funcin
de la posicin de la tabla y del acceso a
la zona de carga.
Los esquemas de principio, los detalles de los pin del conector X400 y el principio
de conexin se presentan detalladamente en el manual "Gua para la integracin,
Seguridades, I/O, Comunicaciones" de la Unidad de Control C4G.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-18
00/0707
Tab. 3.2 - Resumen de la composicin de las soluciones

Soluciones disponibles
C4GRCCx PW
hasta 6
ejes
C4GAB PW
hasta 3
ejes
C4GAB GP
Funcin
Seales disponibles
en
Opciones base
C4G-RPSK C4G-ABSK
--
--
C4G-ABSK1
Opcin base para la gestin del posicionador

(hasta 3 ejes gestionados)
conector X400

(1 eje gestionado)
Opciones adicionales por instalar con las opciones base

C4G-RPSB
C4G-ABSB
Opcin adicional para la gestin de la barrera

ptica, que comprende los cables y las
botoneras (barreras pticas excluidas)
C4G-ERB
Opcin botonera de habilitacin para la

restauracin
C4G-ASB
Opcin para la gestin de una barrera ptica

o laserscanner adicional
--
C4G-RPST
C4G-RPDI
C4G-ABMH
C4G-ABST
C4G-ABDI
--
bornera X407
Opcin adicional para la gestin del

obturador (obturador excluido)
conector X400
Opcin adicional para permitir el corte del

24V I/O Safe tambin en el caso de tabla no
en posicin con barrera no restaurada
--
Opcin adicional para la gestin de la tabla

afuera de posicin
--
Opcin para aumentar el nmero de I/O

digitales para la aplicacin
conectores X403 /
X404
Seales I/O y seguridad de/para posicionador: conector X400
Instalacin de la barrera ptica y de las botoneras
Conexin de la barrera ptica y de las botoneras
Seales I/O adicionales: conectores X403 / X404
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-19
3.5.2
Seales I/O y seguridad de/para posicionador: conector

X400
La conexin de las seales I/O y de seguridad de y hacia el posicionador se lleva a cabo
en el conector X400 de 42 polos hembra, instalado en el panel CDP de la base del
gabinete en el caso de C4G-RCCx PW o en la parte posterior de la Application Box en
el caso de C4G-AB PW.
El nmero de seales y de funciones disponibles en el conector X400 dependen de las
opciones instaladas.
En la siguiente figura se esquematizan las conexiones que se pueden realizar en el
conector X400.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-20
00/0707
C4G
X400
X400
Positioner/Table
+24Vdc I/O
OV (24Vdc)
General SV Air
N.c.
Positioner on load station A ch.1
Positioner on load station A ch.2
6
7
8
+24Vdc I/O
OV (24Vdc)
10
N.c.
11
Positioner on load station B ch.1
12
Positioner on load station B ch.2
13
14
15
16
+24V SAFE (Station A Opt.)

OV (24Vdc)
17
Input Mechanical hard stop inserted
18
Axis 10 mechanical hard stop ch.1
19
Axis 10 mechanical hard stop ch.2
20
21
22
+24V SAFE (Station A Opt.)
23
OV (24Vdc)
24
Input Pressure air ok
25
+24Vdc I/O
26
N.c.
27
Insert mechanical hard stop
28
Disconnect mechanical hard stop
29
+24V SAFE (Station B Opt.)
30
OV (24Vdc)
31...35
N.c.
36
+24V SAFE (Station B Opt.)
37
OV (24Vdc)
38...42
N.c.
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-21
3.5.2.1
Disposicin de los contactos conector X400

En la Tab. 3.3 se presenta la Disposicin de los contactos conector X400, versin
C4G-xxSK.
La disponibilidad de las seales depende del tipo de opciones instaladas: los detalles
se presentan en la Tab. 3.4 - Conector X400, versin C4G-xxSK: significado de los pin
(estn excluidos los pin no utilizados).
Tab. 3.3 - Disposicin de los contactos conector X400, versin

C4G-xxSK
1
24Vdc I/O
INT
24Vdc I/O
INT
15
24Vdc SAFE
INT
Posicionador
en posicin A
22
24Vdc SAFE
INT
Posicionador
en posicin A
29
24Vdc SAFE
INT
Posicionador
en posicin B
36
24Vdc SAFE
INT
Posicionador
en posicin B
0V
(24Vdc) *
0V
(24Vdc) *
16
0V
(24Vdc) *
23
0V
(24Vdc) *
30
0V
(24Vdc) *
37
0V
(24Vdc) *
Input
Posicionador
en posicin A
10
Input
Posicionador
en posicin B
17
Input
Obturador
conectado
24
Input
Presin aire
ok
31
n.c.
38
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH1A
11
Posicionador
en posicin B
- CH1A
18
Obturador Eje
10 conectado
- CH1A
25
24Vdc I/O
INT
32
n.c.
39
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH2A
12
Posicionador
en posicin B
- CH2A
19
Obturador Eje
10 conectado
- CH2A
26
n.c.
33
n.c.
40
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH1B
13
Posicionador
en posicin B
- CH1B
20
Obturador Eje
10 conectado
- CH1B
27
Output
Conexin
obturador
34
n.c.
41
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH2B
14
Posicionador
en posicin B
- CH2B
21
Obturador Eje
10 conectado
- CH2B
28
Output
Desconexin
obturador
35
n.c.
42
n.c.
Leyenda:
n.c.: no conectado
*: los 0V indicados estn conectados juntos
pin celestes: contactos final de carrera de seguridad, cerrados

con la tabla en posicin
pin magenta: seales presentes con la opcin obturador

presente (disponibles slo con solucin C4G-ABSK)
pin azul: 24Vdc I/O interno del C4G para alimentar I/O
gestionados internamente
pin verdes: estos pin estn alimentados por el C4G (24Vdc I/O
INT y 24Vdc SAFE INT)
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-22
00/0707

La disposicin de los contactos en la Tab. 3.4 presenta exclusivamente los pin
utilizados en el conector X400. Los pin que no estn indicados no estn conectados.
Tab. 3.4 - Conector X400, versin C4G-xxSK: significado de los

pin
I/O fsico / lgico *
Pin
Funcin
C4GRPSK
C4GABSK
Suministra alimentacin 24 Vdc para alimentar los I/O gestionados

internamente - 4A (6A mx.). Est conectado en paralelo a los pin 8 y 25.
--
--
Comn 0 Vdc para alimentacin 24 Vdc tomada del pin 1. Est

conectado en paralelo a los pin 9, 16, 23, 30 y 37.
--
--
Entrada disponible para el final de carrera de posicionador en posicin A

(s est presente en el posicionador)
INP 11
$DIN 11
INP 7
$DIN 7
Conexin de los contactos del final de carrera de seguridad posicionador

en posicin A
Entrada canal 1
--
--

en posicin A
Entrada canal 2
--
--

en posicin A
Salida canal 1
--
--

en posicin A
Salida canal 2
--
--
Est conectado en paralelo a los pin 1 y 25.
--
--

--
--
10
Entrada disponible para el final de carrera de posicionador en posicin B

(s est presente en el posicionador)
INP 12
$DIN 12
INP 8
$DIN 8
11

en posicin B
Entrada canal 1
--
--

en posicin B
Entrada canal 2
--
--

en posicin B
Salida canal 1
--
--

en posicin B
Salida canal 2
--
--
Suministra alimentacin 24 Vdc I/O Safe (tensin presente slo en Drive

On) - 4A (6A mx.).
Si est presente la opcin C4G-RPST / C4G-ABST, la tensin es cortada
cuando el posicionador est en posicin A y la barrera fotoelctrica est
cortada.
Est conectado en paralelo al pin 22.
--
--
12
13
14
15
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-23
Tab. 3.4 - Conector X400, versin C4G-xxSK: significado de los

pin (Sigue)
I/O fsico / lgico *
Pin
Funcin
C4GRPSK
C4GABSK
16

--
--
17
Entrada obturador conectado

(gestionado slo con la opcin C4G-ABSK)
--
INP 11
$DIN 11
18
Conexin de los contactos de seguridad obturador en posicin

Entrada canal 1
--
--

Entrada canal 2
--
--

Salida canal 1
--
--

Salida canal 2
--
--
22
--
--
23

--
--
24
Entrada presin aire ok

--
INP 12
$DIN 12
25
Est conectado en paralelo al pin 1 e 8.
--
--
27
Salida mando obturador en posicin conectado

--
OUT 9
$DOUT 9
28
Salida mando obturador en posicin desconectado

--
OUT 10
$DOUT 10
29
Suministra alimentacin 24 Vdc I/O Safe (tensin presente slo en Drive

On) - 4A (6A mx.).
Si est presente la opcin C4G-RPST / C4G-ABST, la tensin es cortada
cuando el posicionador est en posicin B y la barrera fotoelctrica est
cortada.
--
--
30

--
--
36
--
--
37

--
--
19
20
21
* Referido al mdulo IDI presente en la opcin. El mdulo IDI est configurado con la
direccin 26 (1A Hex) para el C4G-RPSK y 27 (1B Hex) para el C4G-ABSK.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-24
00/0707
3.5.3

La conexin de las seales I/O adicionales se lleva a cabo en los conectores X403 /
X404, instalados en el panel CDP de la base del gabinete en el caso de C4G-RCCx PW
o en la parte posterior de la Application Box en el caso de C4G-AB PW.
La integracin de los I/O adicionales es comn para ambas soluciones: Gestin de las
seguridades a cargo de la Unidad de Control C4G: Solucin con
C4G-RPSK/C4G-ABSK y Gestin de las seguridades con PLC de Lnea: Solucin con
C4G-RPSI/ C4G-ABSI/ C4G-PSIC.
Para una uniformidad descriptiva, hay que remitirse al prr. 3.7 I/O adicionales con
C4G-RPDI / C4G-ABDI a la pg. 3-34.
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-25
3.6 Gestin de las seguridades con PLC de

Lnea: Solucin con C4G-RPSI/ C4G-ABSI/
C4G-PSIC
3.6.0.1
Solucin con gestin seguridades desde Line

La solucin permite la Gestin segura de los ARM con algunas funciones a cargo del
integrador. La solucin consiste esencialmente en:
cableados de las interconexiones y borneras a cargo del usuario (salvo las

conexiones entre el mdulo SIK, el mdulo IDI y el accionamiento DSA)
rel de seguridad conectados a los C4G-SIK para la desactivacin segura

(categora 3 segn la norma EN 954-1) de las seales de mando de los IGBT de
potencia
interconexin con los elementos a bordo de la mquina con seales I/O en bornera
interna; est disponible en opcin un cable con conector.
Esta solucin requiere que la gestin de las funciones y de los circuitos de seguridad
sean ejecutadas por el integrador, dejndole a l la facultad de personalizar la gestin
del puesto de carga y de las seguridades elctricas correlativas (vase Esquema de
principio de la solucin con circuitos de control externos del gabinete).
Las seales de I/O para conectar a bordo de la mquina estn disponibles:
a nivel lgico en $DIN / $DOUT, que se pueden emplear directamente en el

lenguaje PDL2 (detalles del mapeado de los $DIN y $DOUT en el manual "Gua
para la integracin, Seguridades, I/O, Comunicaciones" de la Unidad de Control
C4G)
a nivel fsico en el conector X400 en la base del gabinete (para C4G-RCCx PW) o
en la parte trasera de la application box (para C4G-ABPW).
Si es necesario expandir el nmero de I/O se puede usar la opcin I/O adicionales con
C4G-RPDI / C4G-ABDI.
Las alimentaciones 24 V I/O y 24 V I/O Safe estn disponibles en el conector X400.
Se aconseja usar el 24V I/O Safe para alimentar los actuadores en el
posicionador/tabla.
Las seales de control provenientes del PLC de seguridad de las lneas son
puestas a disposicin en una bornera interna X401. Con la opcin C4G-PSIC, se puede
disponer de las seales en el conector X410 en la base del gabinete (para C4G-RCCx
PW) o en la parte posterior de la application box (para C4G-ABPW).
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-26
00/0707
Fig. 3.4
- Esquema de principio de la solucin con circuitos de

control externos del gabinete
C4G-RPSI (para C4G-RCCx PW)

C4G-ABSI (para C4G-ABPW)
opcin para la gestin de la parcializacin

de los ARM
las seales I/O estn disponibles en la

bornera X401 interna del gabinete
C4G-PSIC (para C4G-RCCx PW y

C4G-ABPW)
Cable y conector X410 para conectar las

seales desde la bornera X401 hasta la
base del gabinete
C4G-RCCx PW = Unidad de Control auxiliar

C4G-ABPW = Unidad de Control auxiliar
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-27
Tab. 3.5 - Resumen de la composicin de las soluciones

Soluciones disponibles
Funcin
C4G-RCCx PW
C4G-AB PW
Seales disponibles
en
Opciones base
conector X400
C4G-RPSI
C4G-ABSI
las seales de y hacia

la lnea estn situadas
en la bornera X401
Opciones adicionales por instalar con las opciones base

C4G-PSIC
C4G-RPDI
C4G-ABDI
Opcin para permitir la conexin de las seales

presentes en la bornera X401 (de y hacia la lnea
/ PLC de seguridad) en el conector X410
conector X410
Opcin para aumentar el nmero de I/O digitales

para la aplicacin
conectores X403 /
X404
Seales I/O y seguridad de/para posicionador: conector X400
Seales I/O y seguridad de la lnea / PLC de seguridad: conector X410
Instalacin y conexin de los dispositivos presentes en la solucin
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-28
00/0707
3.6.1
Seales I/O y seguridad de/para posicionador: conector

X400
La conexin de las seales I/O y de seguridad de y hacia el posicionador se lleva a cabo
en el conector X400 de 42 polos hembra, instalado en el panel CDP de la base del
gabinete en el caso de C4G-RCCx PW o en la parte posterior de la Application Box en
el caso de C4G-AB PW.
La solucin C4G-RPSI / C4G-ABSI no prev componentes de seguridad internos del
gabinete o conexiones predefinidas. Las conexiones entre las seales de y hacia el
posicionador y de y hacia el PLC de seguridad deben ser realizadas por el integrador.
3.6.1.1

C4G-xxSI.
Los detalles se presentan en la Tab. 3.7 - Conector X400, versin C4G-xxSI: significado
de los pin (estn excluidos los pin no utilizados).

C4G-xxSI
1
24Vdc I/O
EXT
24Vdc I/O
EXT
15
24Vdc SAFE
EXT A
22
24Vdc SAFE
EXT A
29
24Vdc SAFE
EXT B
36
24Vdc SAFE
EXT B
0V
(24Vdc) *
0V
(24Vdc) *
16
0V
(24Vdc) *
23
0V
(24Vdc) *
30
0V
(24Vdc) *
37
0V
(24Vdc) *
Input
Posicionador
en posicin A
10
Input
Posicionador
en posicin B
17
Input
Obturador
conectado
24
Input
Presin aire ok
31
n.c.
38
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH1A
11
Posicionador
en posicin B
- CH1A
18
Obturador Eje
10 conectado
- CH1A
25
24Vdc I/O
INT
32
n.c.
39
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH2A
12
Posicionador
en posicin B
- CH2A
19
Obturador Eje
10 conectado
- CH2A
26
n.c.
33
n.c.
40
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH1B
13
Posicionador
en posicin B
- CH1B
20
Obturador Eje
10 conectado
- CH1B
27
Output
Conexin
obturador
34
n.c.
41
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH2B
14
Posicionador
en posicin B
- CH2B
21
Obturador Eje
10 conectado
- CH2B
28
Output
Desconexin
obturador
35
n.c.
42
n.c.
Leyenda:
n.c.: no conectado.
pin celestes: contactos final de carrera de seguridad, cerrados

con la tabla en posicin
pin magenta: seales presentes con la opcin obturador

presente (disponibles slo con solucin C4G-ABSK)
pin azul: 24Vdc I/O interno del C4G para alimentar I/O
gestionados internamente
pin verdes: estos pin estn alimentados directamente desde la

lnea (24Vdc I/O EXT e 24Vdc SAFE EXT) provenientes del
conector X410.
La disposicin de los contactos en la Tab. 3.7 presenta exclusivamente los pin
utilizados en el conector X400. Los pin no indicados no estn conectados.
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-29
Tab. 3.7 - Conector X400, versin C4G-xxSI: significado de los

pin
I/O fsico / lgico *
Pin
Funcin
C4GRPSI
C4GABSI
Suministra alimentacin 24 Vdc para alimentar los I/O gestionados en la

solucin. La alimentacin proviene directamente desde la lnea, del pin 1
del conector X410 (cuando est presente). Est conectado en paralelo al
pin 8.
--
--

--
--
Entrada posicionador en posicin A
INP 11
$DIN 11
INP 7
$DIN 7

en posicin A
Entrada canal 1
--
--

en posicin A
Entrada canal 2
--
--

en posicin A
Salida canal 1
--
--

en posicin A
Salida canal 2
--
--
--
--

--
--
10
Entrada posicionador en posicin B
INP 12
$DIN 12
INP 8
$DIN 8
11

en posicin B
Entrada canal 1
--
--

en posicin B
Entrada canal 2
--
--

en posicin B
Salida canal 1
--
--

en posicin B
Salida canal 2
--
--
Suministra alimentacin 24 Vdc I/O Safe. La alimentacin proviene

directamente desde la lnea, del pin 8 del conector X410 (cuando est
presente).
Si est gestionado correctamente por el PLC de seguridad, la tensin
puede ser cortada en funcin de las exigencias de seguridades.
--
--
12
13
14
15
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-30
00/0707
Tab. 3.7 - Conector X400, versin C4G-xxSI: significado de los

pin (Sigue)
I/O fsico / lgico *
Pin
Funcin
C4GRPSI
C4GABSI
--
--
--
INP 11
$DIN 11
16

17
Entrada obturador conectado
18

Entrada canal 1
--
--
19

Entrada canal 2
--
--
20

Salida canal 1
--
--
21

Salida canal 2
--
--
22
--
--
23

--
--
24
Entrada presin aire ok
--
INP 12
$DIN 12
25
Suministra alimentacin 24 Vdc para alimentar los I/O gestionados

internamente - 4A (6A mx.).
--
--
27
Salida mando obturador en posicin conectado
--
OUT 9
$DOUT 9
28
Salida mando obturador en posicin desconectado
--
OUT 10
$DOUT 10
29
Suministra alimentacin 24 Vdc I/O Safe. La alimentacin proviene

directamente desde la lnea, del pin 15 del conector X410 (cuando est
presente).
Si est gestionado correctamente por el PLC de seguridad, la tensin
puede ser cortada cuando el posicionador est en posicin B.
--
--
30

--
--
36
--
--
37

--
--
* Referido al mdulo IDI presente en la opcin. El mdulo IDI est configurado con la
direccin 26 (1A Hex) para el C4G-RPSK y 27 (1B Hex) para el C4G-ABSK.
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-31
3.6.1.2
Tcnicas de conexin de las seales I/O y seguridad en el conector

X400
Consultar el esquema elctrico de la solucin multimquina C4G-xxSI Safety
PLC Interface para individualizar las seales ya conectadas y aquellas faltantes;
debe realizarlo el integrador.
Comau dispone de soluciones ya preconfiguradas para facilitar la conexin a
travs de cajas de distribucin y cables con conectores. Consultar tambin los
manuales especficos para los ejes externos y los posicionadores.
3.6.2
Seales I/O y seguridad de la lnea / PLC de seguridad:

conector X410
La solucin C4G-RPSI / C4G-ABSI no prev componentes de seguridad internos del
gabinete o conexiones predefinidas. Las conexiones entre las seales de y hacia el
posicionador y de y hacia el PLC de seguridad deben ser realizadas por el integrador.
El integrador debe montar un guacabos en una de las chapas perforadas disponibles
en la base del gabinete o en la application box (segn la solucin instalada) e
interconectar las seales en la bornera X401 interna del gabinete o en el conector X410
de 42 polos macho, si est presente la opcin C4G-PSIC.
3.6.2.1

C4G-xxSI.

C4G-xxSI
1
24Vdc I/O
EXT
24Vdc SAFE
EXT
Posicionador
en posicin A
15
24Vdc SAFE
EXT
Posicionador
en posicin B
22
n.c.
29
Telerruptor
K101
- CHA
36
Telerruptor
K102
- CHA
0V
(24Vdc) *
0V
(24Vdc) *
16
0V
(24Vdc) *
23
n.c.
30
Telerruptor
K101
- CHB
37
Telerruptor
K102
- CHB
n.c.
10
n.c.
17
n.c.
24
n.c.
31
n.c.
38
n.c.
SIK
posicionador
- CH1A
11
Posicionador
en posicin A
- CH1A
18
Posicionador
en posicin B
- CH1A
25
Obturador Eje 10
conectado-CH1A
32
SIK unidad
ejes A
- CH1A
39
SIK unidad
ejes B
- CH1A
SIK
posicionador
- CH2A
12
Posicionador
en posicin A
- CH2A
19
Posicionador
en posicin B
- CH2A
26
Obturador Eje 10
conectado-CH2A
33
SIK unidad
ejes A
- CH2A
40
SIK unidad
ejes B
- CH2A
SIK
posicionador
- CH1B
13
Posicionador
en posicin A
- CH1B
20
Posicionador
en posicin B
- CH1B
27
Obturador Eje 10
conectado-CH1B
34
SIK unidad
ejes A
- CH1B
41
SIK unidad
ejes B
- CH1B
SIK
posicionador
- CH2B
14
Posicionador
en posicin A
- CH2B
21
Posicionador
en posicin B
- CH2B
28
Obturador Eje 10
conectado-CH2B
35
SIK unidad
ejes A
- CH2B
42
SIK unidad
ejes B
- CH2B
Leyenda:
n.c.: no conectado.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-32
00/0707
3.6.3
Instalacin y conexin de los dispositivos presentes en la

solucin
La solucin C4G-RPSI / C4G-ABSI no prev componentes de seguridad internos en el
gabinete o predisposiciones especficas para la conexin de los dispositivos presentes
en la solucin.
Las seales disponibles son:
las seales de y hacia el posicionador, en el conector X400
las seales de y hacia la lnea / PLC de seguridad,
bornera X401 interno gabinete, o bien
conector X410 de la base del gabinete, si se dispone de la opcin C4G-PSIC.
Consultar el esquema elctrico de la solucin multimquina C4G-xxSI Safety

PLC Interface para individualizar las seales ya conectadas y aquellas faltantes;
debe realizarlo el integrador.
3.6.4

La integracin de los I/O adicionales es comn para ambas soluciones. Consultar el
prr. 3.7 I/O adicionales con C4G-RPDI / C4G-ABDI a la pg. 3-34.
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-33
3.7 I/O adicionales con C4G-RPDI / C4G-ABDI

La opcin I/O paralelos adicionales permite aumentar el nmero de entradas / salidas
disponibles a bordo del posicionador/tabla.
La opcin est compuesta por:
un mdulo IDI con 32 puntos de I/O configurables
una bornera instalada en el interior de la Unidad Power. Un lado de la bornera ya

est cableado, a travs de un cable multipolar de 2 conectores instalados en el
panel CDP de la base del gabinete o en el lado de la Application Box.
La opcin se adapta a todas las exigencias de personalizacin: el integrador elige

cules entradas y salidas conectar en un lado de la bornera, mientras que el otro lado
ya est conectado a los conectores X403 / X404 en la base del gabinete o en el lado de
la Application Box.
Los conectores X403 / X404 son compatibles con el cable multibus (no comprendido
con la opcin), mediante el cual se puede hacer llegar las seales a bordo del
posicionador/tabla.
Para informaciones detalladas acerca de las opciones antes mencionadas, hay
que remitirse a la documentacin de la Unidad de Control C4G.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-34
00/0707
3.7.1
Disposicin de los contactos conectores X403 / X404 y

mtodo de conexin
El cable multibus est compuesto por pares de conductores twisteados de seccin
diversa.
Para el empleo del cable multibus en esta solucin, es necesario considerar las
caractersticas de seccin y la consiguiente capacidad de los conductores.
En la Fig. 3.5 est representada la disposicin de los contactos del Conector X403 /
X404 y en la Tab. 3.9 las caractersticas de los conductores, con el punto de conexin
en la bornera X402 interna del gabinete.
La combinacin entre los pin del conector y los I/O del mdulo IDI es a discrecin del
integrador.
Fig. 3.5
- Conector X403 / X404
Tab. 3.9 - Caractersticas del cable multibus y combinacin del

pin a la bornera X402
Combinacin del pin y de la bornera X402
Pin
Caractersticas
Conector X403
Conector X404
1y4
Par twisteado y apantallado 1 mm
pin 4 = borne n 232

pin 1 = borne n 233
pin 4 = borne n 247

pin 1 = borne n 248
2y3
Par twisteado y apantallado 1 mm
pin 3 = borne n 230

pin 2 = borne n 231
pin 3 = borne n 245

pin 2 = borne n 246
Conductor de tierra 1 mm
pin 5 = borne de tierra
pin 5 = borne de tierra
6 y 11
Par twisteado y apantallado 0.34 mm
pin 11 = borne n 224

pin 6 = borne n 225

pin 6 = borne n 240
7y8
pin 7 = borne n 220

pin 8 = borne n 221
pin 7 = borne n 234

pin 8 = borne n 235
9 y 10
pin 9 = borne n 222

pin 9 = borne n 236

12 y 17


13 y 14


15 y 16
No utilizar, no conectar
--
--
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-35
3.8 Opciones para la gestin de las seguridades

integradas en el C4G: cdigos de pedido
Tab. 3.10 - Opciones para la gestin de las seguridades
integradas
Cdigo COMAU
Descripcin
Seguridades de las barreras luminosas

CR17511781
C4G-ABSK Kit SIK Rel. 4 para Application Box
CR17511881
C4G-RPSK Kit SIK Rel. 4 para C4G POWER
CR17512284
C4G-ABSB Barrera luminosa para C4G-ABSK

para la solucin con AB Power
CR17512285
C4G-RPSB Barrera luminosa para C4G-ABSK

para la solucin con C4G Power
CR17515380
C4G-ERB Enable restore barrier - gestin de la

barrera de seguridad con pre-restauracin
(botonera de pre-restauracin + timer de
temporizacin restauracin)
CR17515271
C4G-ASB Additional Safety Barrier - gestin de

la barrera de seguridad sin la funcin de
pre-restauracin
Unidad final de carrera de seguridad magntico

CR17511781
CR17511881
CR18380260
Cable de conexin X400 - Final de carrera

Posicionador [L=15m]
Vase el prr. 5. Opciones a la

pg. 5-1
Unidad final de carrera magntico de

seguridad
Seguridades tabla afuera de posicin

CR17511781
CR17511881
CR17512882
C4G-ABST Opcin seguridad tabla afuera de

posicin para Application Box
CR17512883
C4G-RPST Opcin seguridad tabla afuera de

posicin para C4G POWER
CR18966981
C4G-ABDSK Kit corte doble alimentacin

Profibus para AB Power
CR18966980
C4G-RPDSK Kit corte doble alimentacin

Profibus para C4G POWER
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-36
00/0707
3.9 Opciones para la gestin de las seguridades

hacia el PLC de lnea: cdigos de pedido
Tab. 3.11 - Opciones para la gestin de las seguridades hacia el
PLC
Cdigo COMAU
Descripcin
Gestin de las seguridades hacia el PLC

CR17513781
C4G-ABSI Interface para el PLC de seguridad

para Application Box
CR17513881
C4G-RPSI Interface para el PLC de seguridad

para C4G POWER
CR17491261
C4G-PSIC Cable para interface de seguridad

C4G Power
Unidad final de carrera magntico de seguridad

CR18380260
Vase el prr. 5. Opciones a la
pg. 5-1
Cable de conexin X400 - Micro-Switch

[L=15m]
Unidad final de carrera magntico de
seguridad
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-37
3.10 Cables de conexin

3.10.1
Cable multipolar entre el C4G y el Posicionador

Los cables multipolares para conectar la Unidad de Control C4G con el Posicionador,
son cables estndar de conexin C4G - Robot.
Para los cdigos de los cables hay que remitirse al manual "Especificaciones tcnicas"
de la Unidad de Control C4G.
3-38
00/0707
3.11 Equipamiento usuario a bordo de la mquina

Los Posicionadores COMAU permiten el posicionamiento angular de elementos
durante un ciclo de maquinado realizado, por ejemplo, en islas robotizadas.
El elemento en maquinado debe ser montado sobre una herramienta especfica
realizada a cargo del integrador y fijada entre las placas del posicionador. Para
indicaciones sobre los agujeros de fijacin del dispositivo, hay que remitirse al prr. 2.3
Dimensiones mximas - Brida Portaherramientas a la pg. 2-5. Para la fijacin de los
dispositivos, hay que utilizar tornillos con pares de torsin adecuados.
3.11.1
Ajuste de la posicin axial de la brida en el mdulo rotante

La fijacin del dispositivo entre las bridas del mdulo rotante y del distribuidor necesita
que se ajuste el entreeje entre los mismos.
Para llevar a cabo el ajuste, hay que seguir las siguientes instrucciones
a.
Aflojar los casquillos (1) y destornillar las tuercas (2).
b.
Desplazar axialmente la brida rotante (4) hasta obtener la posicin correcta

respecto del dispositivo instalado en el posicionador.
c.
Atornillar las tuercas hexagonales M20 (2) para bloquear el anillo (3) en la
posicin.
d.
Atornillar el casquillo (1) contra el anillo (3) sin forzamientos y luego atornillar el
segundo casquillo (1) contra el otro para realizar la funcin de anti-desatornillado.
Los casquillos (1) deben ser atornillados contra el anillo (3) sin forzamientos,
para evitar daos al rodamiento de soporte de la brida.
Fig. 3.6
1.
2.
3.
4.
- Bloqueos brida mdulo rotante
Casquillos M80 x2
Tuerca hexagonal baja M20
Anillo de bloqueo
Brida mdulo rotante
mc-rc-PTDO-tin_01.FM
00/0707
3-39
3-40
00/0707
Opciones
4.
OPCIONES
4.1 Unidad estribos para resguardo inclinado

La Unidad permite la instalacin del resguardo entre las tablas con una inclinacin de
45. De esta manera se ampla el rea de acceso a la tabla.
Fig. 4.1
- Ejemplo de empleo de la unidad estribos
Tab. 4.1 - Cdigos de pedido de los estribos

Cdigo COMAU
Tipo de PTDO
CR82028200
750x1200x2000
CR82028300
750x1200x2500
CR82028400
750x1200x3100
CR82028500
750x1200x3500
CR82028600
750x1200x4000
CR82019500
750x1200x5000
mc-rc-PDTO-spt_05.FM
00/0907
4-1
Opciones
4.2 Opcin equipamiento para soldadura por

arco
El Posicionador puede ser predispuesto con el equipamiento bsico para efectuar la
soldadura por arco. La predisposicin consiste en suministrar las conexiones para la
alimentacin del aire, la masa de soldadura y el cable multibus en una brida cerca de la
herramienta de soldadura, sin necesitar cableados adicionales.
Fig. 4.2
- Detalles del equipamiento para la soldadura por arco
4-2
00/0907
Opciones
Fig. 4.3
- Esquema funcional del equipamiento para la soldadura

por arco
En la tabla siguiente se presentan los cdigos para efectuar el pedido.
Tab. 4.2 - Cdigos de pedido del equipamiento para soldadura

por arco
Tipo de Posicionador PTDO
Todos los modelos
Cdigo Comau para equipamiento

CR18661180
00/0907
4-3
Opciones
La instalacin del equipamiento para soldadura por arco necesita adems que se
personalice la Unidad de Control C4G con las siguientes opciones (para la
configuracin son necesarias todas las opciones indicadas ms abajo).
Tab. 4.3 - Cdigos de pedido de las opciones para C4G

Cdigo COMAU
CR17044680
17045180
CR18966480
Descripcin
C4G-PFK Kit Profibus DP (Master & Slave)
C4G-PFPC Conector areo Profibus DP Master o Slave
Segundo cable Profibus
Para la conexin del PTDO equipado para la soldadura por arco son necesarios
adems dos cables multibus. Hay a disposicin cables de diversas longitudes en
funcin de la distancia entre el C4G y el Posicionador.
Tab. 4.4 - Cable multibus

Cdigo COMAU
Descripcin
18567660
Cable de conexin multibus Longitud 5 m (16.40 ft)
18567661
18567662
18567663
18567664
18567665
4-4
00/0907
Opciones
4.3 Unidad final de carrera de seguridad

magntico
La Unidad final de carrera de seguridad magntico permite el reconocimiento seguro de
posiciones predeterminadas por la rotacin principal. En efecto, la unidad ha sido
ideada para ser integrada en el interior de las soluciones de seguridad indicadas en el
prr. 3.4 Sistemas de seguridad integrados a la pg. 3-9, pero tambin puede ser
utilizada para la integracin en la lnea de produccin.
La Unidad est compuesta principalmente por:
Finales de carrera magnticos de seguridad PILZ
Caja de recepcin de seales
Cables de conexin entre el final de carrera y la caja de conexin.
Finales de carrera de seguridad instalados a bordo PTDO
Caja de conexin
00/0907
4-5
Opciones
Fig. 4.4
- Detalle de la caja de conexin del final de carrera de

seguridad
Tab. 4.5 - Caractersticas elctricas del final de carrera de

seguridad Pilz
DATOS ELCTRICOS
Tipo switch
PSEN 1.1p-20 (sensor

magntico)
PSEN 1.1-20
(actuador)
Aislamiento
VDE 0113-1
Tensin de conmutacin
24 Vdc
Corriente mxima de conmutacin
500 mA
Frecuencia mxima de conmutacin
1 Hz
Para informaciones detalladas acerca del empleo del final de carrera Pilz, hay que
remitirse a la documentacin especfica presente en el sitio http://www.pilz.com
4-6
00/0907
Opciones
Tab. 4.6 - Cdigos de pedido de la unidad final de carrera

magntico
Cdigo COMAU
Descripcin
CR82023800
Unidad final de carrera magntico para el Posicionador

PTDO 500
CR82023900

PTDO 750
00/0907
4-7
Opciones
4-8
00/0907
Transporte e Instalacin
5.
TRANSPORTE E INSTALACIN
5.1 Transporte
El transporte del posicionador puede ser realizado mediante elevador y cables de
capacidad adecuada.
Los pesos y las dimensiones de los posicionadores se presentan en la Fig. 2.2 - PTDO
Versiones Disponibles
El posicionador no se puede elevar mediante un carro.
Para evitar daar las superficies metlicas del posicionador, no utilizar cables de
acero.
La posicin del baricentro es externa al eje de simetra del posicionador y su
posicin, respecto del eje del posicionador, vara con relacin a la versin que se
considera. Vase en la Fig. 5.1 - Coordenadas del baricentro del PTDO las
coordinadas baricntricas con relacin al tipo de posicionador.
5.1.1
Procedimiento de Elevacin
Durante la elevacin, el posicionador puede desequilibrarse hacia la parte trasera
de la estructura, entonces se aconseja extraer los resguardos superiores de
chapa para evitar que ellos sean daados por los cables.
a.
Si estn presentes, extraer los resguardos del lado superior de la estructura del
PTDO para evitar que, durante la elevacin, los cables los daen.
b.
Posicionar los ejes del posicionador tal como se indica en la Tab. 5.1 - Posicin de
los ejes para la elevacin del PTDO.
c.
Destornillar los tornillos que bloquean las barras de acero introducidas en los
soportes de base delanteros y traseros del PTDO y extraer las barras (Fig. 5.2
part. A).
d.
Enganchar los cables a las barras de acero, reintroducir las barras en los agujeros
de la estructura y atornillar el tornillo de sujecin (Fig. 5.2 part. B).
Antes de elevar el posicionador hay que comprobar el bloqueo de los tornillos (B)
para el bloqueo axial de las barras a la estructura.
e.
Proteger las superficies del posicionador que estn en contacto con los cables y
elevar el posicionador con cautela
f.
Manipular cuidadosamente el posicionador llevndolo a la posicin prevista de

fijacin al piso.
mc-rc-PTDO-int_01.FM
04/0109
5-1
g.
Terminada la manipulacin, extraer los cables e introducir las barras de acero en

los agujeros de la estructura predispuestos para la elevacin.
Fig. 5.1
- Coordenadas del baricentro del PTDO
Versin Posicionador
X (mm)
Y (mm)
Z (mm)
SMART PTDO 500 x 1200 x 2000
1000
195
625
SMART PTDO 500 x 1200 x 2500
1245
200
620
SMART PTDO 500 x 1200 x 3000
1490
200
615
SMART PTDO 500 x 1200 x 3500
1735
205
615
SMART PTDO 500 x 1200 x 4000
1980
215
610
SMART PTDO 750 x 1200 x 2000
910
305
670
SMART PTDO 750 x 1200 x 2500
1145
320
675
SMART PTDO 750 x 1200 x 3100
1425
335
680
SMART PTDO 750 x 1200 x 3500
1615
340
685
SMART PTDO 750 x 1200 x 4000
1860
365
700
SMART PTDO 750 x 1200 x 5000
2340
370
715
5-2
04/0109
Fig. 5.2
- Puntos de enganche de los cables
Uniones en el lado delantero del PTDO
Tab. 5.1 - Posicin de los ejes para la elevacin del PTDO

Ejes PTDO
10
Posicin
Tab. 5.2 - Esfuerzos en el piso con los posicionadores

SMART PTDO 500 y PTDO 750
SMART PTDO 500
Esfuerzos
Fv(N)
FO(N)
Mk(Nm)
500-1.2-2.0
500-1.2-2.5
500-1.2-3.0
500-1.2-3.5
500-1.2-4.0
En aceleracin
35700
36400
37400
38400
39400
En emergencia
36000
37000
38000
39000
40000
En aceleracin
1000
En emergencia
1800
En aceleracin
3700
En emergencia
7400
SMART PTDO 750
Esfuerzos
Fv(N)
FO(N)
Mk(Nm)
750-1.2-2.0
750-1.2-2.5
750-1.2-3.1
750-1.2-3.5
750-1.2-4.0
750-1.2-5.0
En aceleracin
48200
49500
51600
52600
54800
58500
En emergencia
49000
50000
53000
54000
56000
59000
En aceleracin
2200
En emergencia
4400
En aceleracin
9400
En emergencia
18700
04/0109
5-3
5.2 Instalacin
Antes de efectuar cualquier operacin de instalacin, hay que leer atentamente el
Cap.1. - Prescripciones de Seguridad para los posicionadores.I
5.2.1
Condiciones ambientales
El ambiente de empleo de los posicionadores es el normal ambiente del taller.
5.2.1.1
5.2.2
Datos ambientales
Temperatura ambiente de funcionamiento: 0C 45C
Humedad relativa: 5% 95% sin condensacin.
Temperatura ambiente de almacenamiento: -40 C 60 C.
Gradiente mximo de temperatura: 1,5 C/min.
Espacio operativo
La dimensin mxima ocupada por los posicionadores durante su manipulacin, est
ilustrada en los dibujos de la Fig. 2.5 - PTDO 500 Dimensiones mximas Portaherramientas (ref. Tab. 2.2)
5.2.3
Esfuerzos sobre el piso

El piso sobre el cual se apoya el posicionador no debe resentir de vibraciones que
deriven de otras mquinas (por ejemplo, martinetes, prensas, etc.) y debe resistir a los
esfuerzos presentados en Tab. 5.2 - Esfuerzos en el piso con los posicionadores
SMART PTDO 500 y PTDO 750
El piso donde se fija el posicionador debe ser horizontal.
5-4
04/0109
Fig. 5.3
5.2.4
- Esfuerzos al piso
Fijacin al piso
Los posicionadores PTDO pueden ser fijados al piso mediante unidades de nivelacin
compuestas por un platillo (Fig. 5.6 part.1) predispuesto con los agujeros para los tacos
de fijacin al piso y por los tornillos con tuerca para la nivelacin (2) y para la fijacin (3)
Las unidades de nivelacin estn dispuestas con interejes de paso variable en funcin
de la anchura del posicionador mismo.
Los entreejes, las dimensiones de las perforaciones y las cantidades de anclajes
necesarios para la fijacin de las unidades de nivelacin al piso se presentan en la
Fig. 5.4 - SMART PTDO 500 Dimensiones mximas y en la Tab. 5.4 - Componentes
aconsejados para la fijacin al piso.
La fijacin del posicionador debe ser realizada sobre una superficie plana
horizontal con la siguiente tolerancia de planaridad:
.
No est prevista la fijacin sobre un plano inclinado.
Una vez completado el posicionamiento en el piso, ser necesario nivelar el
posicionador actuando sobre los correspondientes tornillos (2) con contratuerca y por
ltimo soldar los platillos a las estructuras de soporte.
04/0109
5-5
Fig. 5.4
- SMART PTDO 500 Dimensiones mximas
Referirse a la Tab. 5.3 - Dimensiones mximas - Cantidad componentes para la

fijacin, para detectar los interejes de las fijaciones al piso: L, L1, L2
5-6
04/0109
Fig. 5.5
- SMART PTDO 750 Dimensiones mximas
Referirse a la Tab. 5.3 - Dimensiones mximas - Cantidad componentes para la

fijacin, para detectar los interejes de las fijaciones al piso: L, L1, L2
04/0109
5-7
Fig. 5.6
1.
2.
3.
- Unidades para la fijacin y la nivelacin
Platillo de fijacin
Tornillo para nivelacin con tuerca y agujero M35x2
Tornillo M20x140
Tab. 5.3 - Dimensiones mximas - Cantidad componentes para la

fijacin
SMART PTDO
Dimensiones
L (mm)
500-1.2-2.0
500-1.2-2.5
500-1.2-3.0
500-1.2-3.5
500-1.2-4.0
4033
4533
5033
5533
6033
122,5
476,5
L1 (mm)
L2 (mm)
1000
476,5
726,5
Cantidad
componentes
para la fijacin
976,5
22
26
SMART PTDO
Dimensiones
750-1.2-2.0
750-1.2-2.5
750-1.2-3.1
750-1.2-3.5
750-1.2-4.0
750-1.2-5.0
L (mm)
4030
4530
5130
5530
6030
7030
L1 (mm)
1056
1000
1000
1000
1000
1200
L2 (mm)
947
725
1025
1225
1475
575
Cantidad
componentes
para la fijacin
22
26
5-8
04/0109
Tab. 5.4 - Componentes aconsejados para la fijacin al piso

Componente
Referencia
Cdigo
Cpsula qumica
HILTI
HVU M12x110
Perno
HILTI
HAS-E M12x110
Dimetro / Profundidad
Agujero
14x 110 mm
Nota
2 para el plato
de apoyo
Antes de utilizar los componentes para la fijacin, hay que leer las especficas
instrucciones de uso.
04/0109
5-9
5-10
04/0109
5.3 Notas generales para la conexin de los

Posicionadores
Antes de conectar el Posicionador es necesario comprobar la correcta combinacin con
la Unidad de Control: las caractersticas de la Unidad de Control deben ser coherentes
con el posicionador conectada.
Encontrar en la tarjeta aplicada en la tabla el tipo de mquina y compararlo con el tipo
de posicionador visualizado en la pgina de vdeo principal del terminal de
programacin; para el procedimiento que hay que llevar a cabo, remitirse al manual
C4G Transporte e Instalacin.
Colocacin de los conductos para contener los cables:
Instalar los conductos para los cables respetando los radios mnimos de curvatura
(Mnimo 10 veces el dimetro de los cables).
Evitar efectuar pliegues con ngulos de 90.
Evitar posicionar el conducto porta cables cerca de la distribucin de la tabla; hay

que dejar un espacio suficiente para efectuar correctamente tanto la conexin
como la desconexin de los conectores.
Durante la instalacin de los cables, evitar el contacto de las vainas de los cables
con aristas vivas, para evitar daar las vainas; proteger las aristas de la seccin
terminal de los conductos para evitar abrasiones de las vainas.
Conexiones al Posicionador:
En la conexin, evitar radios de curvatura estrechos sobre los cables. Se aconseja

un radio de curvatura de por lo menos 10 veces el dimetro del cable.
El cable no tiene que estar tenso.
No enrollar excesivamente los cables de potencia en madejas con muchas espiras

superpuestas (al mximo 2 espiras) para evitar el riesgo de sobretemperatura y
dao debido a la falta de disipacin en el aire.
La conexin entre los conectores macho y hembra debe ser efectuada sin
forzamientos, para evitar que los pin regresen o se plieguen.
Durante la conexin, mantener el conector volante paralelo al conector fijo con el

cual debe ser efectuada la conexin.
La conexin entre los conectores debe ser efectuada evitando momentos axiales
y/o laterales para evitar daar las polarizaciones y los contactos.
Los polarizadores presentes en ambas conexiones deben ser utilizados para guiar
el acoplamiento del conector.
Si la Unidad de Control no est preconfigurada para ser combinada al Posicionador con
el cual ser conectada, es necesario seguir el procedimiento de sustitucin del C4G, tal
como se indica en la ficha de mantenimiento correspondiente a la sustitucin de la
Unidad de Control.
00/0707
5-11
5.4 Instalacin del equipamiento Usuario

El siguiente procedimiento presenta una serie de consejos para la instalacin del
equipamiento personalizado del Usuario.
Estado:
Energa desconectada
Material:
Equipamiento del Usuario
Herramientas:
Herramientas normales para el

mantenimiento mecnico
Procedimientos preliminares / notas

El siguiente procedimiento es necesario solamente en el caso de instalacin de
equipamiento no entregado por Comau.
Se aconseja proteger los cables/tubos con un oportuno tubo corrugado o funda.
Procedimiento operativo
a.
Para el pasaje de los

cables/tubos que llevan las
alimentaciones
a
los
dispositivos montados a bordo
del posicionador, se aconseja
pasar los tubos/cables por el
vano (A).
5-12
00/0707
Procedimiento operativo (Sigue)

b.
Extraer los cables/tubos del

agujero (B) e insertarlos en el
agujero (C).
c.
Extender los cables/tubos en la

estructura (D)
d.

agujero (E) e introducirlos en el
pasaje (F) del distribuidor
rotante.
Procedimiento consecuente
Conectar los tubos/cables al dispositivo instalado a bordo del posicionador.
00/0707
5-13
5.5 Conexin entre la Unidad de Control y el

Posicionador
Estado:
Energa desconectada
Material:
Cable motor
Cable encoder
Cable de tierra
Herramientas:
Llave tubular 8 mm
Destornillador mediano / grande de
cabeza plana
C4G-ABP

Los detalles de la conexin en C4G se presentan en el manual de Instalacin Unidad
de Control.
a.
Se aconseja instalar y conectar los conectores primero en el lado del

Posicionador y sucesivamente en la Unidad de Control.
C4G-ABP
b.
La conexin de los conectores X1 y X2 (lado Posicionador) debe efectuarse en

la distribucin en la base del Posicionador. Conectar tambin el cable de tierra
al tornillo correspondiente.
5-14
00/0707

c.
La figura representa el panel de

conexin
de
base
del
Posicionador.
d.
La conexin de los conectores X10EXT y X60EXT (lado Unidad de Control) debe

llevarse a cabo en la Unidad de Control (consultar el manual de la Unidad de
Control). La posicin del conector puede variar en funcin de la configuracin de
los ejes.
e.
La conexin del cable de tierra debe ser efectuada en los correspondientes

bornes presentes en la base de la cabina C4G.
Tirar manualmente los cables para comprobar as su correcta conexin.
00/0707
5-15
5.6 Conexin de los cables Multibus
C4G-ABP
Estado:
Energa desconectada
Material:
Cables Multibus
Herramientas:
Ninguna

Los cables multibus estn presentes solamente en el caso del Posicionador
equipado para la soldadura por arco.
a.
Se aconseja instalar y conectar los conectores primero en el lado del

Posicionador y sucesivamente en la Unidad de Control.
b.
La conexin de los conectores X90/DS y X95/DS (lado Posicionador) debe

llevarse a cabo en la distribucin en la base del Posicionador.
5-16
00/0707

c.
La figura representa el panel de

conexin
de
base
del
Posicionador.
d.
La conexin de los conectores X93 y X93/B (lado C4G) debe llevarse a cabo en
el panel CDP de la Unidad de Control (consultar el manual de la Unidad de
Control).
e.
Bloquear cada conector atornillando la correspondiente virola.
Tirar manualmente los cables para comprobar as su correcta conexin.
00/0707
5-17
5.7 Conexin a la alimentacin del aire

comprimido
Estado:
Energa desconectada
Material:
Tubo crimpeado con boca de 1/2"

GAS
Herramientas:
Herramientas normales de
mantenimiento
Racores
Las conexiones del aire comprimido estn presentes slo en el caso de un

Posicionador equipado para soldadura por arco.
El procedimiento suministra informaciones acerca de los puntos de enlace del
aire comprimido.
El aire deber ser oportunamente filtrado, regulado a la presin indicada y tendr
que haber una vlvula manual para la interrupcin cuando se efecta el
mantenimiento.
Mxima presin de ejercicio: 2 MPa / 20 bar.
a.
La conexin debe ser llevada a cabo en la distribucin en la base del

Posicionador.
b.
La figura representa el punto de

enlace (A).
NOTA: el punto de conexin
AIR2 no es utilizado.
Antes de efectuar el enlace, hay que asegurarse de la ausencia de

energa neumtica en la lnea de alimentacin.
No abrir la vlvula manual con el fin de alimentar los dispositivos
hasta cuando haya terminado el procedimiento de instalacin a.
5-18
00/0707
Transporte e Instalacin - Unidad final de carrera de seguridad magntico
5.8 Unidad final de carrera de seguridad

magntico: montaje
Estado:
Energas seccionadas
Material:
Unidad final de carrera de seguridad

(para los cdigos, vase el Cap.9. Lista de Repuestos)
Herramientas:
Llaves en T con macho hexagonal de

5 mm.
Destornillador de cabeza plana
Componentes
de fijacin:
Tornillos Allen de cabeza cilndrica

M6x16 Cant. 2;
Tornillo Allen de cabeza cilndrica
M6x10 Cant. 1;
Viti TC M4x12 Cant. 4.

Cuando se vuelve a montar, aplicar a los tornillos el sellador
recomendado y atornillarlos con el par de torsin prescripto (vase la
Tab. 8.2 - Tabla de empleos tpicos de los productos AREXONS (salvo
indicaciones especficas y la Tab. 8.1 - Par de torsin de los tornillos
de cabeza hexagonal y Allen de cabeza cilndrica (Nm 10%).
Extraer los eventuales dispositivos/ tuberas instalados en la tabla que interfieren

con el asiento de fijacin de los finales de carrera.
mc-rc-PTDO-FC-tin_01.fm
00/0707
5-19
Montaje
a.
Fijar el estribo de base (A) en la

columna del posicionador
b.
Fijar, mediante 2 tornillos M6, el

estribo en L (B) en el estribo de
la base (A)
c.
Montar en el estribo el final de

carrera (C) mediante 2 tornillos
M4.
d.
Fijar los estribos (G) de soporte

de los actuadores de los finales
de carrera (H), utilizando
tornillos M4.
e.
Fijar los actuadores (H) en los

estribos (G) utilizando tornillos
M4.
f.
Fijar la caja en la columna del

posicionador
mediante
2
tornillos M6x16 (I).
g.
Introducir los cables de los

finales de carrera en el agujero
(J)
h.
Extraer los cables por el

agujero (E) y conectarlos a los
finales de carrera
i.
Bloquear los cables con la

abrazadera de fijacin cerrada
con funda para conductor (F),
utilizando un tornillo M6x10.
5-20
00/0707
5.8.1
Disposicin de los contactos conector

En el final de carrera hay predispuesto un conector INTERCONTEC para la conexin
elctrica con la lnea usuario o bien con la Unidad de Control C4G. Las indicaciones
deben ser utilizadas como referencia para la conexin elctrica de los finales de carrera
en los circuitos de seguridad de la lnea.
El conector volante para el final de carrera se entrega junto con la Unidad parcializador.
Fig. 5.7
- Disposicin de los contactos conector MT1/DS
00/0707
5-21
5-22
00/0707
Conectores en el Posicionador
6.
CONECTORES EN EL
POSICIONADOR
Los conectores y los racores de entrada estn puestos en la distribucin en la base del
Posicionador.
Los conectores y los racores de salida estn puestos en el distribuidor rotante.
La configuracin de los conectores y de los racores de salida vara segn el
equipamiento del Posicionador.
Base del Posicionador
Posicin
Descripcin
Conector X1
Conector X2
mc-rc-PTDO-tin_02.fm
00/0907
6-1
Conectores en el Posicionador
Base del Posicionador (slo para Posicionador equipado para soldadura por arco)
Posicin
Descripcin
Conector X90 cable multibus INTERCONTEC AKUA 034 HR 04 59 0038 000 (en alternativa:
HYPERTAC SVRA17HFRON261)
Conector X95 cable multibus INTERCONTEC AKUA 034 HR 04 59 0038 000 (en alternativa:
Racor roscado 1/2 GAS
No utilizado
Conexin en banda equipotencial para conexin masa de soldadura
Distribuidor rotante
Equipamiento base
Equipamiento para soldadura por arco
Posicin
Descripcin
Conector X93/X96 cable multibus INTERCONTEC AKUA 035 FR 01 59 0038 000 (en alternativa:
Racor roscado 1/2 GAS
Conexin para masa de soldadura
mc-rc-PTDO-tin_02.fm
6-2
00/0907
Conectores y cable multibus
6.1 Conectores y cable multibus
6.1.1
Posiciones de los conectores a bordo robot
Disposicin de los contactos del conector
Caractersticas elctricas del cable multibus.
Posiciones de los conectores a bordo robot

El cable multibus parte de la base del Robot y, segn el tipo, termina a bordo con
posicin y nombre del conector como se indica en la Tab. 6.1.
Tab. 6.1 - Posiciones conector a bordo Robot

Robot
Conector a base
Robot
Conector a bordo Robot
SiX
X90 *
X100 * (en eje 3)
NS
X100 (en eje 3)
NM
X100 (en eje 3)
NH1/2/3
X200 (en eje 3)

X202 * (en mueca)
NH4 / NJ4
X90
X200 * (su polso)
NJ110, NJ130, NJ290, NJ370
X100 (en eje 3)

X202 * (en mueca)
NX1-600
X100 (en eje 3)

X202 * (en mueca)
NX1-800
X100 (en eje 3)
* Opcional, segn el tipo de equipamiento o bazooka instalados
AP-0-0-0_01.fm
05/0109
6-3
6.1.2
Disposicin de los contactos del conector

El cable multibus est conectado a las extremidades sobre conectores con disposicn
de los contactos indicada en la Tab. 6.2.
Conector para:
seales Bus de campo
24 Vdc
KSR/HSI *
17 Pin
hembra en mueca del Robot
macho en la base del Robot.
Vista delantera - Conector macho
Vista delantera - Conector hembra
Tab. 6.2 - Disposicin de los contactos del conector multibus

Conector
INTERBUS
PROFIBUS
DEVICENET
Pin out
Descripcin
Descripcin
Descripcin
0 Vdc US1
0 Vdc US1
0 Vdc US1
0 Vdc US2
0 Vdc US2
0 Vdc US2
24 Vdc US2
24 Vdc US2
24 Vdc US2
24 Vdc US1
24 Vdc US1
24 Vdc US1
Ground
Ground
Ground
Not Used
DO
DO
*3
PROFIBUS B
Not Used
*3
Not Used
Not used
Not Used *3
Not used
*2
TV *2
DI
TV
10
DI
TV *2
TV *2
11
COM
PROFIBUS A
Not used
12
KSR / HSI + *
13
14
KSR / HSI + *
KSR / HSI + *
TV
*2
Not Used
CAN_H
TV
*2
Not Used
CAN_L
15
Reserved
Reserved
Reserved
16
Reserved
Reserved
Reserved
17
KSR / HSI - *
KSR / HSI - *
KSR / HSI - *
* El conductor asume la definicin de HSI en caso de aplicaciones HANDLING y KSR

en caso de aplicaciones SPOT WELDING.
*2 Seal presente slo en caso de aplicaciones SPOT WELDING en media frecuencia
con sistema de control de calidad.
*3 El conductor asume la definicin de Thermal probe input en caso de aplicaciones
SPOT WELDING.
AP-0-0-0_01.fm
6-4
05/0109
6.1.3
Caractersticas elctricas del cable multibus

Las caractersticas elctricas del cable multibus son:
la tensin mxima no debe superar los 30 Vdc
la corriente mxima soportada por los conductores es de 4 A
24 Vdc Bus US1 corresponde al +24Vdc I/O presente en el C4G. Est siempre
presente y se puede emplear para la alimentacin de las entradas y de la
electrnica de los mdulos slave a bordo del robot
24 Vdc SFT US2 corresponde al +24Vdc I/O SAFE presente en el C4G. Est
presente slo con K101 y K102 cerrados (DRIVE ON) y puede ser utilizada para
la alimentacin de los Output de los mdulos slave a bordo del robot.
El cable tambin puede ser usado para otros objetivos adems de los bus de campo.
Para ulteriores informaciones acerca de las conexiones y de la seccin de los
cables, remtase a los Circuit Diagram del robot.
Para seleccionar la fuente de alimentacin en el interior de la Unidad de Control
C4G, consulten el manual "Gua a la integracin, Seguridades, I/O,
comunicaciones" en el captulo "Eleccin de la fuente de alimentacin 24Vdc".
AP-0-0-0_01.fm
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6-5
AP-0-0-0_01.fm
6-6
05/0109
Mantenimiento Preventivo
7.
MANTENIMIENTO PREVENTIVO
Antes de efectuar cualquier operacin, hay que leer atentamente el Cap.1. Prescripciones de Seguridad para los posicionadores
Las operaciones de mantenimiento deben ser llevadas a cabo con el sistema
apagado: el interruptor general DEBE estar en posicin OFF (apagado).
Se recomienda efectuar un puntual y exacto mantenimiento preventivo con el

objetivo de mantener durante mucho tiempo las caractersticas funcionales del
Posicionador.
7.1 Lubricacin
En la Tab. 7.1 se presentan las intervenciones de mantenimiento peridico previstas en
los posicionadores PTDO y la localizacin de los puntos de lubricacin se ilustra en las
Fig. 7.1 y Fig. 7.2.
En el soporte del reductor de los mdulos posicionadores hay previstos unos agujeros
para la sustitucin del lubricante, ubicados de manera tal que sea siempre posible la
descarga y la carga del lubricante en funcin de la posicin de montaje del
posicionador.
7.2 Precauciones para el empleo de los

lubricantes
Durante el montaje en COMAU, las unidades mecnicas del Posicionador son
abastecidas con lubricantes que no contienen sustancias peligrosas para la salud; sin
embargo, en algunos casos, la exposicin reiterada y prolongada al producto puede
provocar manifestaciones cutneas irritantes o, en caso de ingestin, malestar.
En el caso de contacto de los lubricantes con los ojos o con la piel: lavar con
abundante agua las zonas contaminadas; si persistiesen fenmenos de irritacin,
habr que consultar un mdico.
En el caso de ingestin, no provocar el vmito ni suministrar productos por va
oral; consulten un mdico lo antes posible.
mc-rc-PTDO-mnt-prev_01.FM
01/0106
7-1
Fig. 7.1
- PTDO Localizacin de los puntos de lubricacin
Ref.
PTDO 500-1.2-x.x
PTDO 750-1.2-x.x
MP1250
MP2500
MP500
MP1000
Tab. 7.1 - PTDO Intervenciones de lubricacin

Ref.
Puntos de lubricacin
Cant. para 1 llenado
Mdulo MP 500
0,4 kg (0,44 l)
Mdulo MP 1000-MP1250
1,0 kg (1,1 l)
Mdulo MP 2500
1,5 kg (1,65 l)
Fig.
7.2
Rodamiento soporte brida

rotante
0,2 kg
Tipo lubricante
Ritmo
ACEITE
OPTIMOL OPTIGEAR 150
15000
horas
GRASA
FUCHS Renex Unitemp 2
SHELL Albida Grease RL2
ESSO Unirex N2
TEXACO Starplex EP2
MOBIL Mobilith SHC 100
5000 horas
7-2
01/0106
La cantidad de lubricante indicada para el 1 llenado es relativa a un

abastecimiento efectuado tras el montaje de una unidad nueva.
La cantidad necesaria para el 2 llenado est en funcin de la cantidad de
lubricante descargada por la unidad, considerando un tiempo indicativo,
empleado para la descarga, comprendido entre 10 y 15 minutos.
El tiempo necesario para la descarga del lubricante est influenciado por su
viscosidad y por la temperatura ambiental de donde se efecta la intervencin.
Tab. 7.2 - Localizacin de los tapones para la carga-descarga del

aceite mdulos MP
Mdulos MP 500
Mdulos MP 1000 - MP1250
01/0106
7-3
Tab. 7.2 - Localizacin de los tapones para la carga-descarga del

aceite mdulos MP (Sigue)
Mdulos MP 2500
Fig. 7.2
- Engrasador para rodamiento soporte brida rotante
7-4
01/0106
Mantenimiento Extraordinario
8.
MANTENIMIENTO
EXTRAORDINARIO
Antes de llevar a cabo cualquier operacin, hay que leer atentamente el Cap.1. Prescripciones de Seguridad para los posicionadores
Las operaciones de mantenimiento deben ser efectuadas con el sistema
apagado: el interruptor general DEBE estar en posicin OFF (apagado).
8.1 Diagnstico
Los eventuales malfuncionamientos del sistema robotizado son individualizados y
comunicados al operador mediante mensajes de error, que se pueden visualizar en la
parte inferior del terminal de programacin.
Estos mensajes se diferencian segn la gravedad de la anomala y estn subdivididos
en familias.
Para facilitar la comprensin del mensaje, individualizar la causa que lo ha provocado
y la correspondiente solucin que hay que adoptar, se puede emplear el software
WinC4G.
La ventana principal del software (Fig. 8.1) permite la visualizacin de las informaciones
antes mencionadas. Para llamar a las informaciones, hay que indicar el cdigo de error
en el campo (A).
mc-rc-PTDO-mnt-str_01.FM
00/0605
8-1
Fig. 8.1
- Ventana principal del WinC4G referida a los cdigos de

error
8.2 Notas de montaje

Las intervenciones de mantenimiento extraordinario y las sustituciones de las unidades
mecnicas, deben ser efectuadas por personal especializado, que debe emplear tiles
adecuados, aplicando los comunes procedimientos operativos aunque no estn
expresamente indicados, entre los cuales:
Comprobar las condiciones de desgaste de las guarniciones o-ring, de los sellos

de aceite y de los rodamientos; entonces, de ser necesario, sustituirlos;
Cuando se vuelve a montar, hay que tener presente las siguientes indicaciones:
Aplicar en las roscas de los tornillos el fija roscas aconsejado, vase la

Tab. 8.2 - Tabla de empleos tpicos de los productos AREXONS (salvo
indicaciones especficas
En las partes donde hay hermeticidad y para las fijaciones de los

componentes, hay que utilizar los productos aconsejados, vase la Tab. 8.3
- Productos para sellados y fijaciones;
Apretar los tornillos y/o las tuercas con el par de torsin recomendado, vase
la Tab. 8.1 - Par de torsin de los tornillos de cabeza hexagonal y Allen de
cabeza cilndrica (Nm 10%)
Aplicar el producto AREXONS 52A22 en el dimetro externo de las

guarniciones para los rboles rotantes y de los tapones de goma para la
hermeticidad.
Proteger los planos maquinados a la vista con el producto FUCHS

ANTICORIT DFW..
Cuando se monta las guarniciones rotantes con doble labio o en el caso de

una guarnicin doble, llenar el espacio entre los dos labios con grasa de
grado "NLGI NR.2".
8-2
00/0605
Tab. 8.1 - Par de torsin de los tornillos de cabeza hexagonal y

Allen de cabeza cilndrica (Nm 10%)
dxp
Tornillos Clase
8,8
Tornillos Clase
10,9
Tornillos Clase
12,9
3x 0,5
4x 0,7
5x 0,8
6x1
8x1,25
10x1,5
12x1,75
14x2
16x2
20x2,5
24x3
1,5
3,1
6
10,4
24,6
50,1
84,8
135
205
400
691
1,9
4,3
8,5
14,6
34,7
70,5
119
190
288
562
971
2,3
5,2
10,1
17,5
41,6
84,6
143
228
346
674
1170
En los pares de torsin de los tornillos y los casquillos para la precarga de los
rodamientos est admitida una tolerancia del 10%.
Tab. 8.2 - Tabla de empleos tpicos de los productos AREXONS

(salvo indicaciones especficas
Material
Tornillos de
hasta M6
Tornillos de M8
en adelante
Tapones y
racores
Aluminio
52A22
52A22
35A72
Aluminio con Heli-coil

Acero
Hierro fundido
52A22
52A22
52A22
52A43
52A43
52A43
35A72
35A72
Tab. 8.3 - Productos para sellados y fijaciones

Aplicacin
AREXONS
Sello para planos
35A73
Sello poliuretnico
S006
Bloqueos para rodamientos
56A41
Bloqueos alta resistencia
56A48
00/0605
8-3
8.3 Eliminacin de las piezas

La eliminacin de los aceites, de las grasas usadas, DEBE SER LLEVADA A CABO
RESPETANDO LA LEGISLACIN VIGENTE EN LA NACIN EN LA CUAL EST
INSTALADO EL ROBOT.
Si se llevase a cabo la eliminacin parcial o completa del robot, HABR que efectuar
una recoleccin diferenciada de las partes por eliminar (por ejemplo, el hierro con el
hierro y el plstico con el plstico). Tambin la eliminacin de estas partes DEBE ser
llevada a cabo respetando la legislacin vigente en la Nacin en la cual est instalado
el robot.
8-4
00/0605
Mantenimiento Extraordinario - Crter de proteccin en SMART PTDO
8.4 Crter de proteccin en SMART PTDO:

procedimiento de montaje / desmontaje
Estado:
El procedimiento debe efectuarse con

el sistema apagado: el interruptor
general del controlador de celda
DEBE estar en posicin OFF
(apagado).
Repuesto:
Ninguno.
Herramientas:
Llaves Allen hexgono

Componentes
de fijacin:
No solicitado

El procedimiento describe cmo extraer los crteres de proteccin presentes
en los motores de los ejes 8, 9 y 10.
Procedimiento de montaje
a.
Extraer
la
cobertura
de
proteccin del eje 10 (A)
destornillando los seis tornillos
(B), tal como se indica en la
figura.
mc-rc-PTDO-man_carter_01.fm
00/0907
8-5
Mantenimiento Extraordinario - Crter de proteccin en SMART PTDO
Procedimiento de montaje (Sigue)

b.
Extraer
la
cobertura
de
proteccin del eje 8-9 (C)
destornillando
los
cuatro
tornillos Allen de cabeza
cilndrica, tal como se indica en
la figura.
Procedimiento de nuevo montaje

Para volver a montar las protecciones, hay que repetir hacia atrs los
pasos de los procedimientos indicados ms arriba.
mc-rc-PTDO-man_carter_01.fm
8-6
00/0907
Mantenimiento Extraordinario - Cableado a bordo de la mquina SMART PTDO
8.5 Cableado a bordo de la mquina SMART

PTDO: procedimiento de montaje /
desmontaje
Estado:

(apagado).
Repuesto:
Cableado a bordo de la mquina

SMART PTDO.
Herramientas:
Llaves Allen hexgono de 5 mm;

Componentes
de fijacin:

M6x12, M6x16

Los cables no deben sufrir torsiones y los conectores deben estar
protegidos de los choques.
Cuando se vuelve a montar, aplicar a los tornillos el sellador
recomendado (vase la Tab. 8.2 - Tabla de empleos tpicos de los
productos AREXONS (salvo indicaciones especficas) atornillarlos
con el par de torsin prescripto (vase la Tab. 8.1 - Par de torsin de
los tornillos de cabeza hexagonal y Allen de cabeza cilndrica (Nm
10%);
Fig. 8.2
- Vista general del manojo de

cables
mc-rc-PTDO-man_cab_01.fm
00/0907
8-7
Procedimientos preliminares / notas (Sigue)
a.
En el caso que la funcionalidad del posicionador lo permita, poner los ejes en

posicin de calibracin para la sustitucin del manojo de cables.
Extraer los crteres de proteccin de los motores, tal como se indica en el
procedimiento prr. 8.4 Crter de proteccin en SMART PTDO: procedimiento
de montaje / desmontaje a la pg. 8-5
b.
Extender el cableado en el piso

y cortar las abrazaderas de
plstico de bloqueo de los
cables. Introducir la parte
superior del cableado a travs
del agujero en la base del
posicionador (A).
c.
Extraer por el agujero (B) los

cables XMTR10 y XSYM10 y
conectarlos al motor del eje 10.
Bloquear oportunamente los
cables con abrazaderas para
que no se apoyen sobre la
carcasa del motor.
Mover
el
manojo
completo
aferrndolo
por la distribucin y no
por los cables.
Evitar crear torsiones
anmalas en los cables
en el momento de su
extensin.
8-8
00/0907

d.
Hacer pasar los cables del motor y del encoder de los ejes 8 y 9 tal como se
ilustra en la figura.
e.
Pasar los cables por adentro de

la columna (C) y extraerlos por
el agujero en la parte superior.
f.
Introducir entonces los cables

en el agujero (D) y extraerlos
por el lado opuesto del
posicionador.
g.
Extraer los cables XMTR9 y XSYN9 como se ilustra en la figura y conectarlos al

motor del eje 8 (E).
h.
Extraer los cables XMTR9 y XSYN9 como se ilustra en la figura y conectarlos al

motor del eje 9 (F).
00/0907
8-9
i.
Montar el soporte fija-cables

(G) utilizando 2 tornillos M6x16,
y sobre l el collar de bloqueo
(H) utilizando 2 tornillos Allen
de cabeza cilndrica M6x16 con
arandela.
j.
Calzar el anillo deslizante (I)

sobre los cables y fijarlo al
collar de bloqueo rpido.
8-10
00/0907

k.
Fijar el panel de los conectores

en la base del posicionador
atornillando los cuatro tornillos
Allen de cabeza cilndrica
M6x16.
Procedimiento de desmontaje
Para desmontar el manojo de cables hay que efectuar en modo
inverso, partiendo desde el punto k, las operaciones descritas
precedentemente.
00/0907
8-11
Mantenimiento Extraordinario - Equipamiento ARCO en SMART PTDO
8.6 Equipamiento ARCO en SMART PTDO:

procedimiento de montaje / desmontaje
Estado:

(apagado).
Repuesto:
Cableado a bordo de la mquina para

soldadura por arco.
Herramientas:
Destornillador de cabeza plana;

Llaves Allen hexgono de 5 mm.
Componentes
de fijacin:

M6x12.

Los cables no deben sufrir torsiones y los conectores deben estar
protegidos de los choques.
Durante el montaje, aplicar a los tornillos y a los racores el sellador
recomendado (vase la Tab. 8.2 - Tabla de empleos tpicos de los
productos AREXONS (salvo indicaciones especficas) con excepcin
de los racores portagoma y apretar todos los tornillos con el par de
torsin prescripto (vase la Tab. 8.1 - Par de torsin de los tornillos
de cabeza hexagonal y Allen de cabeza cilndrica (Nm 10%);
Fig. 8.3
- Vista general del manojo de

cables
mc-rc-PTDO-ARC-man_cab_01.fm
8-12
00/0907
Procedimientos preliminares / notas (Sigue)
a.
En el caso que la funcionalidad del posicionador lo permita, poner los ejes en

posicin de calibracin para la sustitucin del manojo de cables.
Extraer los crteres de proteccin de los motores, tal como se indica en el
procedimiento prr. 8.4 Crter de proteccin en SMART PTDO: procedimiento
de montaje / desmontaje a la pg. 8-5
b.
Extender el cableado en el piso

y cortar las abrazaderas de
plstico de bloqueo de los
cables. Introducir la parte
superior de los cableados a
travs de los agujeros en la
base del posicionador (A).
Mover los manojos
completos aferrndolos
por la distribucin y no
por los cables.
00/0907
8-13

c.
Fijar el panel (B) en el

posicionador con 4 tornillos
Allen de cabeza cilndrica
M6x12 (C).
d.

agujero (D) e insertarlos en el
agujero (E).
e.
Extender los cables/tubos en la

estructura (F). Pasar los
cables/tubos para la tabla A en
la parte izquierda de la
estructura.
8-14
00/0907

f.

agujero (G) e introducirlos en el
pasaje (H) del distribuidor
rotante .
Comprobar que la funda no presente deformaciones.

Comprobar que el tubo del aire no sufra estrangulamientos y que los
cables no estn tensos o comprimidos cuando la mquina se
encuentra en las posiciones extremas.
g.
Conectar el cable de masa en el

panel de servicios, tal como se
indica en la figura (I).
Conectar el tubo del aire en la
correspondiente boca presente
en el panel (J).
Conectar el cable multibus al
conector pasatabiques (K).
Comprobar que el tubo
no sufra estrangulamientos y que los cables tengan curvaturas
adecuadas.
00/0907
8-15

h.
Fijar el panel en el distribuidor

rotante de la tabla A, tal como
se indica en la figura.
Utilizar 4 tornillos Allen de
cabeza cilndrica M6x12.
i.
Para la conexin del cable de masa y del tubo del aire en el panel de los servicios
para la tabla B, repetir los puntos e, f, g, h del lado motor del eje 9.
Procedimiento de desmontaje
Para desmontar el manojo de cables hay que efectuar en modo
inverso, partiendo desde el punto l, las operaciones descritas
precedentemente.
8-16
00/0907
Lista de Repuestos
9.
LISTA DE REPUESTOS
A continuacin se presenta las listas de las piezas de repuestos para los varios
posicionadores SMART PTDO.
9.1 Repuestos Posicionadores

Tab. 9.1 - Repuestos mecnicos PTDO
Cdigo
COMAU
Descripcin
Cant.
Mdulo MP500
82309108
Reductor TEIJIN RV70-F-162,47
CR82309725
Motor 5 Nm-600V-flash memory
82309113
Reductor del mdulo rotante TEIJIN RV125-F-159,26
CR82309730
Motor del mdulo rotante 9 Nm - 600V (flash memory)
82309113
Reductor TEIJIN RV125-F-159,26
CR82309740
Motor 13 Nm-600V-flash memory
Reductor TEIJIN RV320-E-219,46
Motor 30 Nm - 600V (flash memory)
Mdulo MP 1000
Mdulo MP1250
Mdulo MP 2500
82309132
CR82309750
Tab. 9.2 - Repuestos elctricos PTDO

Cdigo
COMAU
Descripcin
Cant.
CR18901580
Cableado base para Posicionadores PTDO 500
CR18900780
Cableado base para Posicionadores PTDO 750
CR18661180
Cableado del equipamiento para soldadura por arco
mc-rc-PTDO-Ricambi_01.FM
03/0907
9-1
Lista de Repuestos
9.2 Repuestos opciones

9.2.1
Repuestos unidad final de carrera de seguridad

magntico
Tab. 9.3 - Repuestos unidad final de carrera de seguridad
magntico
Cdigo
COMAU
Descripcin
Cant.
CR18380260
Cable de conexin X400 - Micro-Switch [L=15m]
CR82023800

PTDO 500
CR82023900

PTDO 750
mc-rc-PTDO-Ricambi_01.FM
9-2
03/0907
Procedimiento de Calibracin
10.
PROCEDIMIENTO DE
CALIBRACIN
10.1 Generalidades
El objetivo de este captulo es suministrar los conceptos bsicos para efectuar los
procedimientos de:
Calibracin de sistema mediante tiles
Calibracin mediante muescas de referencia
en el caso de instalacin del posicionador combinado con la Unidad de Control C4G.

Para la descripcin funcional de la calibracin, del turn-set y para ulteriores
informaciones sobre los siguientes argumentos:
Turn-set
Recuperacin de las constantes de calibracin
Calibracin usuario
es necesario remitirse a los MANUALES DE MANTENIMIENTO relativos al robot

combinado al posicionador.
10.2 Calibracin de sistema mediante tiles

La Calibracin de sistema mediante tiles debe ser llevada a cabo luego de
desmontajes mecnicos que alteran la geometra del posicionador o si fuese
necesario garantizar la mxima precisin de posicionamiento del posicionador.
El nivel de precisin obtenido durante el desarrollo de una calibracin, efectuada
tanto mediante tiles como mediante muescas de referencia, influye sobre la
precisin final de posicionamiento del posicionador. Si la calibracin fuese
efectuada con una escasa precisin, el Tool Center Point y el dispositivo
instalado podrn alcanzar los puntos tecnolgicos del ciclo de trabajo con un
nivel de precisin inferior respecto del obtenido con la precedente calibracin.
La intercambiabilidad del posicionador y su precisin estn garantizadas si se
mantiene un correcto posicionamiento de la base y del TOOL, que se obtienen
llevando a cabo un exacto montaje con clavijas y una calibracin esmerada.
La posicin correspondiente a la funcin $CAL_SYS definida para la calibracin
mediante tiles, est ilustrada en: Tab. 10.1 - Posicin de calibracin ejes mdulos MP.
mc-rc-PTDO-cal_01.FM
01/0106
10-1
Si se desease efectuar la calibracin de una tabla ya calibrada, se generar el

error 59438 SAX: drive off para la inhabilitacin del modelo dinmico se ha
solicitado la calibracin de un slo eje o el error 59439 SA: drive off para la
inhabilitacin del modelo dinmico para la calibracin de todos los ejes (opcin
*). El posicionador ser enviado a DRIVE OFF y se perder automticamente tanto
la constante de calibracin como la revolucin motor.
Para llevar a cabo la calibracin hay que utilizar un apropiado til portacomparador
(vase la Fig. 10.1) atornillado en el correspondiente til para soporte; el comparador
se utiliza para detectar el punto de mnimo haciendo referencia al subyacente ndice fijo
con muesca en "V": la posicin del posicionador en el punto de mnimo es "la posicin
de calibracin".
El ndice de referencia con muesca en "V" est protegido con un especfico reparo.
Fig. 10.1 - til de calibracin
1.
2.
3.
4.
10.2.1
Portacomparador
Casquillo cnico
Palpador
Comparador
Operaciones preliminares
a.
Extraer los reparos que protegen las muescas de referencia en "V" para la
calibracin.
b.
Activar el modo de funcionamiento programacin (St: PROGR) en la Unidad de

Control.
c.
Extraer el Terminal de Programacin de su correspondiente sede.
d.
Presionar la tecla de conexin de los accionamientos HOLD TO RUN del Terminal

de Programacin.
10-2
01/0106
Todos los mandos introducidos desde el teclado deben ser confirmados

presionando la tecla ENTER. Alguno de ellos solicita una ulterior confirmacin
por parte del operador mediante la pregunta Are you sure? (Ests seguro?); en
estos casos hay que seleccionar Y (yes = s) y confirmar con ENTER.
10.2.1.1
Control posicionamiento eje

Soltando el botn de habilitacin puesto en el Terminal de Programacin (DRIVE
OFF) se puede provocar leves movimientos de los ejes generados por la fuerza
de gravedad de las masas aplicadas y se hacen ms evidentes si las funciones
de HOLD TO RUN son efectuadas en sucesin rpida.
Durante el desarrollo de la calibracin es necesario limitar el mnimo al nmero de
activaciones / desactivaciones de los accionamientos (HOLD TO RUN), para evitar
posibles movimientos leves de los ejes. El sistema recupera automticamente dichos
movimientos poniendo los ejes en la posicin correcta de calibracin, siempre que ellos
hayan sido calibrados anteriormente.
El reposicionamiento de los ejes se puede controlar en el terminal de programacin
detectando las medidas de las juntas mediante los mandos Display - Arm - Joint (F2;
F1; F4).
Luego de cada HOLD TO RUN del sistema, hay que controlar en el Terminal de
Programacin que los ejes vuelvan a la posicin correcta de calibracin.
Si los ejes no volviesen a la posicin correcta, habr que retomar desde el
comienzo el procedimiento de calibracin.
Fig. 10.2 - Alineacin del posicionador MP y del distribuidor

rotante
Posicionador MP1000
Distribuidor Rotante
01/0106
10-3
Tab. 10.1 - Posicin de calibracin ejes mdulos MP

Mdulo MP500
Mdulo MP1000
Mdulo MP2500
1.
2.
3.
til calibracin (cdigo 82314100)

Soporte til para calibracin (cdigo 82312910)
Soporte til para calibracin (cdigo 82312910)
10-4
01/0106
10.2.2
Procedimiento de calibracin
La calibracin de los ejes del posicionador debe ser efectuada sin cargas
aplicadas.
a.
Mediante el Terminal de Programacin, mover los ejes por calibrar hasta llevar el
ndice mvil a que coincida con el fijo, tal como se define en la figura Tab. 10.1
- Posicin de calibracin ejes mdulos MP
b.
Alinear la brida del distribuidor rotante respecto de la brida del mdulo MP

haciendo referencia a los ndices predispuestos
La alineacin entre las bridas del mdulo MP y del distribuidor es particularmente

importante para evitar que durante la rotacin se supere la carrera permitida al
cableado interno, causando la rotura de los cables mismos.
c.
Fijar el soporte til comparador (3) sobre el soporte reductor del posicionador.
d.
Atornillar el til porta comparador (2) en el asiento del soporte (1-3).
e.
Introducir el comparador en el til portacomparador y precargar la varilla del

comparador de algunos milmetros (2,5 mm aproximadamente).
f.
Girar a baja velocidad (aconsejada al 1% e igualmente no superior al 5% GEN-OVR < 5%), la tabla del posicionador que hay que calibrar, movindola del
sentido negativo al positivo, hasta detectar el punto de mnimo en el
comparador.
Fig. 10.3 - Sentido del movimiento del eje en calibracin
Si se superase el punto de mnimo, habr que regresar a la posicin inicial y

repetir la deteccin, moviendo el eje del posicionador siempre desde el sentido
negativo al positivo, para compensar el eventual huelgo mecnico del eje.
g.
Luego de haber detectado el punto de mnimo en el comparador, dar el mando de

calibracin siguiendo las siguientes instrucciones:
g.1 Seleccionar en el teclado del terminal de programacin el mando CAC (Configure

Arm Calibrate).
g.2 Seleccionar el brazo (arm) interesado por la calibracin y confirmar con ENTER.
g.3 Seleccionar el eje interesado en la calibracin y confirmar con ENTER.
01/0106
10-5
h.
Las
constantes
de
calibracin
se
memorizan
en
la
variable
$ARM_DATA[num_arm].CAL_DATA, en el file ASCII de calibracin, en el
file.C4G, en la NVRAM - MCP.
i.
Seleccionar en el teclado del terminal de programacin el mando CAC (Configure

Arm Calibrate).
j.
Seleccionar el brazo (arm) interesado por la calibracin y confirmar con ENTER.
k.
Seleccionar el eje interesado en la calibracin y confirmar con ENTER.
l.
Seleccionar en el teclado del terminal de programacin el mando CAC (Configure

Arm Calibrate)
10.3 Calibracin mediante muescas de referencia

La calibracin mediante muescas permite una calibracin veloz pero impropia y con una
precisin limitada, que podra no restablecer la precisin de manipulacin del
posicionador solicitada en la aplicacin especfica.
La calibracin mediante muescas requiere la alineacin de la tabla rotante sobre las
muescas de calibracin con una precisin visiva sin utilizar tiles especficos y ejecutar
el procedimiento de calibracin como se especifica en el paso g. (mandos CONF ARM
CALIB) del prr. Fig. 10.2 - Alineacin del posicionador MP y del distribuidor rotante a
la pg. 10-3.
Si se desease efectuar la calibracin de una tabla ya calibrada, se generar el
error 59438 SAX: drive off para inhabilitacin del modelo dinmico se ha
solicitado la calibracin de un slo eje o el error 59439 SA: drive off para
inhabilitacin del modelo dinmico para la calibracin de todos los ejes (opcin
*). La tabla ser puesta en DRIVE OFF y se perder automticamente tanto la
constante de calibracin como la revolucin motor.
a.
Luego de haber posicionado correctamente la tabla, hay que dar el mando de

calibracin siguiendo las siguientes instrucciones:
a.1 Seleccionar en el teclado del terminal de programacin el mando CAC (Configure

Arm Calibrate).
a.2 Seleccionar el brazo (arm) interesado por la calibracin y confirmar con ENTER.
a.3 Seleccionar el eje interesado en la calibracin y confirmar con ENTER.
Las
constantes
de
calibracin
se
memorizan
en
la
variable
$ARM_DATA[num_arm].CAL_DATA, en el file ASCII de calibracin, en el file.C4G, en
la NVRAM - MCP. El mando de calibracin admite tambin otras opciones (que se
pueden activar pulsando simultneamente las teclas SHIFT y 9,/ en el Terminal de
Programacin) que permiten definir una posicin de calibracin afuera del radio de
accin del posicionador, diversa de aquella de sistema; vase las informaciones
relativas a la Calibracin usuario descrita en los MANUALES DE MANTENIMIENTO del
robot combinado con el posicionador.
10-6
01/0106
COMAU Robotics services

Repair: repairs.robotics@comau.com
Training: training.robotics@comau.com
Spare parts: spares.robotics@comau.com
Technical service: service.robotics@comau.com
comau.com/robotics

Smart PTDO. Manual de Instrucciones.

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Comau Robotics

La informacin contenida en este manual es de propiedad de COMAU S.p.A.

Copyright 2006 by COMAU

PRESCRIPCIONES DE SEGURIDAD PARA LOS POSICIONADORES . . . . . . . . . ..1.1

DESCRIPCIN Y CARACTERSTICAS TCNICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..2.1

INTEGRACIN EN EL SISTEMA ROBOTIZADO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..3.1

Seales I/O adicionales: conectores X403 / X404 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.25

TRANSPORTE E INSTALACIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1

CONECTORES EN EL POSICIONADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1

MANTENIMIENTO PREVENTIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..7.1

MANTENIMIENTO EXTRAORDINARIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..8.1

LISTA DE REPUESTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..9.1

10. PROCEDIMIENTO DE CALIBRACIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..10.1

Simbologa adoptada en el manual

El smbolo indica procedimientos de funcionamiento, informaciones tcnicas y

El smbolo indica procedimientos de funcionamiento, informaciones tcnicas y

EZ PDL2 Ambiente de programacin facilitado

Prescripciones de Seguridad para los posicionadores

El integrador es responsable y debe ocuparse de la correcta integracin del

El integrador tiene que (sin limitarse solamente a las indicaciones presentadas

considerar los espacios de instalacin correctos

instalar protecciones, con especial atencin para las aplicaciones con

programar correctamente el proceso tecnolgico

calcular los tiempos de paro considerando la velocidad mxima y la

considerar la necesidad de instalacin de un obturador mecnico de

Prescripciones de Seguridad para los posicionadores

considerar la velocidad mxima en programacin para garantizar el lmite de

Est prohibida la puesta en servicio del Posicionador antes de que la mquina en

COMAU Robotics FA & Service declina toda responsabilidad por accidentes

La responsabilidad de la aplicaciones de las presentes Prescripciones de

El Personal encargado de la instalacin, mantenimiento y uso del Posicionador

El Personal que trabaja sobre el Posicionador debe conocer y observar

La no observacin de las normas de seguridad puede causar lesiones al personal

Descripcin y Caractersticas Tcnicas

2.1 Descripcin General

dos distribuidores con enrollacables (3) contrapuestos a los mdulos MP (2);

una estructura de soporte fija (4);

una estructura rotante con resguardos (5).

Los tipos de mdulos MP instalados en las versiones de posicionadores en funcin de

Descripcin y Caractersticas Tcnicas

- PTDO Vista general

Mdulo principal MP (cant. 1)

P = capacidad del Posicionador

A = dimetro til medido sobre el eje del mdulo MP

L = intereje til para el dispositivo medido entre las bridas portaherramientas.

Eje horizontal de rotacin de la estructura para el soporte de los mdulos satlites

Par de ejes horizontales para la rotacin de los dispositivos (ejes 8-9)

La denominacin de los ejes est definida en la Fig. 2.5, y la Fig. 2.6.

Descripcin y Caractersticas Tcnicas

- PTDO Versiones Disponibles

Descripcin y Caractersticas Tcnicas

2.2 Caractersticas Tcnicas

Tab. 2.1 - PTDO Caractersticas tcnicas

Inercia mx. (kgm )

Diferencia mxima carga entre las estaciones (Kg.)

Momento de vuelco (momento flector mx.) (Nm)

Par esttico (par continuativo de torsin mx. en salida) (Nm)

Velocidad mxima eje carga (rotacin pieza) (rpm)

Velocidad mxima intercambio (rotacin eje 10) (rpm)

Tiempo intercambio (seg.)

Tiempo de paro controlado (seg.)

Potencia total instalada

- Ejes Mdulos Posicionadores

Descripcin y Caractersticas Tcnicas