Fernando Gonalves, Renan Moura e Thieplo

Controle de um
levitador magntico
Bertola | Eng1418 |

LABORATRIO DE SERVOMECANISMO

Objetivo
Este relatrio tem como objetivo fazer um estudo de um levitador magntico
e, utilizando os conceitos aprendidos na disciplina controle e servomecanismo, fazer o
controle de tal sistema.

PGINA 1

Sumrio
Objetivo.........................................................................................................................1

PGINA 2

1. Introduo
O mtodo mais comum de levitao magntica baseado na utilizao de um
eletrom. O eletrom um m controlado por corrente eltrica, capaz de suspender
um determinado objeto metlico a uma determinada altura (distncia de operao) no
eixo vertical, apenas com o campo magntico gerado pela corrente eltrica que circula
no solenoide. O sistema de controle a parte fundamental do dispositivo, pois a
levitao depende do equilbrio entre as foras magntica e gravitacional. Na Fig.1,
observa-se o esquema bsico de um levitador magntico.

Figura 1-Esquema levitador magntico

O atuador do sistema de controle no levitador magntico o eletrom. Para

que o objeto metlico, utilizado como corpo a ser levitado (esfera), possa atingir o
estado de equilbrio, a corrente eltrica que circula pela indutncia do eletrom
(solenoide) dever variar conforme a fora eletromagntica necessria para
compensar a fora gravitacional que atua sobre o objeto. Assim, qualquer erro no
sistema de compensao de foras (eletromagntica e gravitacional) poder fazer com
que o objeto venha a cair no solo, ou colidir com o eletrom, perdendo a estabilidade
da levitao. Neste relatrio ser apresentado o controle para um levitador magntico
utilizando diversos tipos de controle (LQR, LQG, realimentao, PID e adaptativo).

PGINA 3

2. Desenvolvimento
Nesta seo sero apresentados os aspectos da modelagem de um levitador
magntico, seu controle e resultados.

2.1. Sistema de um levitador magntico

O modelo em equao espao estados obtido atravs da anlise das
foras magntica e gravitacional que a esfera sofre e tambm da anlise da
bobina que ser modelada por uma indutncia em srie com uma
resistncia e considerando a posio da bola como sada, tem-se ento, o
seguinte sistema em espao-estado:

0 1
0
x1
x1 0
g
g
0 2
0
. e (t )
x2 = x 1
M . x 1 . x2 +
1
x3
x3
R
L
0 0
L

()

)( ) ( )

()

x1
y (t )= ( 1 0 0 ) . x 2
x3

Este relatrio utilizar, ento, os seguintes valores: g=10 m/s2, L=0,01

H. R=2, M=1 kg e X1=0,5 m.

()(

)( ) ( )

x1
x1
0 1
0
0
=
.
+
x2 20 0 8,9 x 2
0 . e (t )
0 0 200 x 3 100
x3

Com isso, pode-se estudar se o sistema controlvel e observvel

utilizando o software matlab.
Observando-se, ento, o posto da matriz de controlabilidade e de
observabilidade foi verificado que ambos possuem posto completo, logo o
sistema controlvel e observvel:

0
0
890
Co= 0
890
178000 , Posto (Co)=3
100 20000 4000000

PGINA 4

1
0
0
Ob= 0
, Posto(Ob)=3
1
0
200000 0 8.9000

Atravs do matlab tambm possvel achar a funo de transferncia e

os plos do sistema:

H ( s )=

890
,
3
2
s +200 s 20 s4000

Plos=[ 200;4,4721;4,4721 ]

Assim, como o sistema apresenta um plo positivo, ele no ser estvel

e, assim, fica-se necessrio controla-lo a fim de estabiliz-lo e, tambm,
alcanar valores ideais de overshoot, erro em regime permanente e etc.
Isso pode ser visto na resposta ao degrau do sistema que demonstra que o
mesmo precisa de algum tipo de controle.

PGINA 5

2.2. Controle
Como foi percebido que sem nenhum controle adicional, o sistema no
adequado, pois o tempo aumenta a resposta aumenta infinitamente, este
tpico ir tratar de controlar o sistema atravs de alguns mtodos de
controle.

2.2.1. Controle LQR

Para fazer o controle LQR precisamos de uma matriz Q e um escalar
R. Essa matriz e o escalar foram adquiridos heuristicamente a fim de se
obter uma boa resposta para o sistema.

PGINA 6