Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educacin Superior

Universidad Del Zulia
Ctedra: Controles Automticos
Profesor: Alejo Guillen

ACCION DE
CONTROL
Realizado por:

Maracaibo Mayo de 2015

EJERCICIO 1
Se da el sistema de posicin de un robot manipulador industrial. Encontrar:

A) El rango de valores de Kp donde el sistema sea estable con Ki= 2 del

controlador PI y calcule el error estacionario ante una entrada R(s) en
rampa unitaria.
B) Graficar el lugar geomtrico de races y la respuesta escaln unitario.
C) Calcular el Kp optimo para un factor de amortiguamiento =0.5 .
R(s)

Y(s)
Ki
s
Controlador
Kp+

3
s +6 s +5 s+3
Dinmica del manipulador
3

PROBLEMA 1
SOLUCION
Determinamos el rango de valores donde K es estable.
Empezamos determinando la funcin de transferencia de lazo abierto:

Determinamos la funcin de transferencia de lazo Cerrado:

Aplicamos el criterio de Routh

Evaluando las condiciones de Cardano Viete

Evaluando el Tablero de Routh

12

Conclusin: El rango permisible para el proporcional es de -1 hasta el infinito

positivo en este caso K=-1 hasta K=9 aproximadamente.

Calculamos el error en estado estacionario ante una entrada rampa

Asumiendo como 5, entonces cancelando las S del denominador:

Sustituyendo nos queda:

SOLUCION
MATLAB-SISOTOOL
% Estabilidad de los sistemas
K=-1;
num=[3*K 6];
den=[1 6 5 (3+3*K) 6];
% Calculo de Estabilidad Aplicando Entradas Escalones al Sistema
subplot(4,1,1)
step(num,den)
% Segunda iteracion
K1=4.5;
num1=[3*K1 6];
den1=[1 6 5 (3+3*K1) 6];
subplot(4,1,2)
step(num1,den1)
% Tercera iteracion
K2=5;
num2=[3*K2 6];
den2=[1 6 5 (3+3*K2) 6];
subplot(4,1,3)
step(num2,den2)
% Cuarta iteracion
K3=4;
num3=[3*K3 6];
den3=[1 6 5 (3+3*K3) 6];
subplot(4,1,4)
step(num3,den3)

Graficar el Lugar Geomtrico de las races y la respuesta escaln

Para este caso, se asumieron unos valores dentro del rango estable e inestable
respectivamente y se consignaron los valores para el clculo de la respuesta
escaln en funcin de la estabilidad.

Figura 1. Respuesta escaln para un rango estable-inestable

% Lugar Geometrico de Raices

figure
subplot(4,1,1)
rlocus(num,den)
subplot(4,1,2)
rlocus(num1,den1)
subplot(4,1,3)
rlocus(num2,den2)
subplot(4,1,4)
rlocus(num3,den3)
xlabel('Reales')
ylabel('Imaginarios')
title('Lugar Geometrico de Raices Estable-Inestable')

Figura 2. Respuesta Lugar Geomtrico de las races para un rango estableinestable

Graficamos el lugar geomtrico de las races y la respuesta escaln en

MATLAB mediante la herramienta ahora SISOTOOL:

Transfer function:
15 s + 6
-----------------------------s^4 + 6 s^3 + 5 s^2 + 18 s + 6
>> sisotool(G)

Figura 3. Lugar geomtrico de races con la herramienta SISOTOOL.

Figura 4. Respuesta escaln en lazo cerrado con la herramienta SISOTOOL

Kp, Optimo para un factor de amortiguamiento de 0.5

Calculamos kp ptimo para un factor de amortiguamiento de 0.5

Hallamos los mdulos midindolos con la regla en el grfico, de la siguiente

manera:

>>[kruptura,sruptura]=rlocfind(num1,den1)
selected_point =
-1.7583 + 2.8730i
kruptura =
14.947
sruptura =
-6.3707
0.2488 + 2.7135i
0.2488 - 2.7135i
-0.1268

Figura 5. Calculo del Kp Optimo para un factor de amortiguamiento de 0.5

CONCLUSIONES

Se lograron evaluar luego del procedimiento de Routh, la Estabilidad relativa

del sistema, y el error en estado estacionario para lo cual se evaluaron las
condiciones de Cardano arrojando un rango significativo de control desde una
proporcional 3 hasta una proporcional de 5 por lo cual este rango el sistema se
comporta estable, pero con un largo tiempo de establecimiento y una gran
cantidad de sobre picos a lo largo de la trayectoria del sistema. As mismo se
realiz una demostracin sobre las zonas estables e inestables arrojando que para
valores por debajo de 3 y por arriba de 5 este sistema es inestable.
Una vez seleccionado el parmetro proporcional a estudiar, se determin el
error en estado estacionario dando como resultado 50% y acto seguido se evalu
su respuesta en tiempo a travs de la excitacin por un escaln; de igual manera
se establecieron las condiciones ms favorables en proporcional para un factor de
amortiguamiento de 0.5 logrando obtener un sistema estable de acuerdo a lo
ensayo en la herramienta SISOTOOL.

EJERCICIO 2
El sistema de control de un mecanismo de posicionamiento electro-hidrulico
presenta la funcin de transferencia simplificada de la figura.

x ref (s)

C( s)

60
( s+ 4 )( s+6 )

x (s)

A) Disear por las reglas de Ziegler y Nichols, el compensador C(s) necesario

para que ante una entrada escaln en la referencia deseada
electro-vlvula responda con una salida de posicin
estable.

C (s)
60 Kp
=
R (s ) ( s+ 4 )( s+6 )+ 60 Kp

Criterio de R-H
s 2 1 24
1

s 10 60 Kp

s0

24060 Kp
10

Kpcr=4
s 2 +10 s+ 264=0
( j)2+ 10 ( j )+ 264=0

( 264 2) + 10 2=0
=0 ; =16,24

X (s )

X ref ( s)

la

que sea

P cri=

2
=0,39

Reglas de Ziegler y Nichols.

Kp
P
PI
PID

2
1.8
2.4

Ti

0.322
0.193

Td
0
0
0.048

B) Dibujar el lugar de races y la respuesta escaln del sistema sin compensar

considerando solo control proporcional y luego realizar el grafico del
sistema compensando con un controlador PI y luego PID. Observar las
diferencias, discutir resultados y razones sus conclusiones.
Lugar Geomtrico de Races

Controlador Proporcional

Controlador Proporcional Integral

Controlador PID

Respuesta Escaln del Sistema

Conclusiones:
Se tiene un controlador de tipo proporcional, uno proporcional integral, y
uno proporcional integral derivativo, al analizar la figura que compara la respuesta
del sistema se tiene a simple vista que el controlador que posee un mejor

funcionamiento es el tipo PID ya que presenta un sobrepico poco pronunciado, el

tiempo de respuesta del sistema es de aproximadamente 0.17 seg lo cual resulta
ser muy bueno, el tiempo de estabilizacin es de aproximadamente 1 seg,
mientras que el controlador proporcional y proporcional integral, tienen sobrepicos
elevados del 44 y 47% respectivamente, sus tiempos de respuesta son
aproximadamente iguales de 0.25 seg y su estabilizacin e de unos 2.3seg, por
otra parte cabe destacar que el controlador proporcional no logra estabilizar la
salida del sistema de forma unitario por lo que no es apropiado emplear dicho
controlador.

Procedimiento con MATLAB

Ejercicio 2
F2 =

120
------------------------s^3 + 10 s^2 + 24 s + 120

Continuous-time transfer function.

F4 =

108 s + 334.9
------------------s^3 + 10 s^2 + 24 s

Continuous-time transfer function.

F5 =

108 s + 334.9
---------------------------s^3 + 10 s^2 + 132 s + 334.9

Continuous-time transfer function.

F8 =

6.961 s^2 + 144 s + 744.8

------------------------------s^3 + 16.96 s^2 + 168 s + 744.8

Continuous-time transfer function.

F12 =

240
----------------

s^2 + 10 s + 264

Continuous-time transfer function.

Control P,PI,PID
close all
clc
Q=tf([60],[1 10 24]);
F=tf([2],[1 0]);
F1=Q*F;
F2=feedback(F1,1)
step(F2)
F3=tf([1.8 5.5814],[1 0]);
F4=Q*F3
F5=feedback(F4,1)
hold on
step(F5)
F6=tf([0.11601 2.4 12.4126],[1 0]);
F7=Q*F6;
F8=feedback(F7,1)
hold on
step(F8)
F9=tf([60],[1 10 24]);
F10=4;
F11=F10*F9;
F12=feedback(F11,1)
hold on
step(F12)
legend('Proporcional','Proporcional
derivativo','Controlador Dado')

Integral','Proporcional

integral

PROBLEMA 3
Uno de los objetivos ms importantes de una fbrica de papel, es la de
mantener lo mas uniformemente posible la consistencia de la salida de la
mezcladora de papel para proseguir con el proceso de secado y aplanado. El
diagrama muestra el proceso de control para la disolucin de la pulpa de papel,

donde la cantidad de agua determina la consistencia. El esquema del proceso y el

diagrama de bloques que lo conforma son los siguientes:

Gc ( s ) =

K
1
G p ( s )=
(10 s+ 1)
( 2 s +1 )

R(s)

Controlador
Gc(s)

Proceso
Gp(s)

U(s)=)

C(s)

Hallar:
a) La funcin de transferencia de lazo cerrado

FTLC:

C (s)
K
=
R (s ) ( 10 s+1 ) ( 2 s+1 ) + K

b) El error en estado estacionario para un escaln en el cambio de la

consistencia de la pulpa R(s)=1/s (Escaln Unitario)

lim sC ( s ) =lim
s 0

s 0

sK
1
K
K
=lim
=
( 10 s +1 )( 2 s +1 ) + K s s 0 1+ K 1+ K

c) Hallar el rango de K donde el sistema sea estable usando Criterio de Routh.

Ecuacin Caracterstica del Sistema:
s2

20

1+K

20 s 2+ 12 s+1+ K

s0

12

12(1+ K )
12

Kcrit >1

d) Calcular el valor de la ganancia K para que el sobrepaso sea de 0.30 y el

tiempo pico sea de 5 seg.
MP
(
100 )
=
=0.36
MP
+(ln( 100 ))
ln
2

t p=

=3.9 seg
n 1 2

Se obtiene una ganancia aproximada de 0.0643

Procedimiento con MATLAB
Ejercicio 3
clc
close all
k=0.0643
G1=tf([k],[10 1]);
G2=tf([1],[2 1]);
G3=G1*G2;
G4=feedback(G3,1);
step(G4)
legend('K=0.0643)

PROBLEMA 4
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMA DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO
Se da un sistema de control con realimentacin unitaria que se describe con
las siguientes ecuaciones diferenciales:
Planta:

y +5 y + 6 y=6 v ; y ( 0 )= y ( 0 )=0

Controlador:

v +5 v =ke ; v ( 0 )=v ( 0 )=0

Vlvula de control= Gvc=1

Elementos de realimentacin = Gh=1
Se pide:
1) Obtener las funciones de transferencia: num, den, sys=tf(num,dem)
Planta:
y ( s)
6
= 2
v (s ) s +5 s+ 6
Controlador:

v ( s)
k
= 2
e (s) s +5 s

2) Obtener la funcin de transferencia de lazo abierto (FTLA)

FTLA:
G ( s )=

6k
6k
= 4
3
2
( s + 5 s+ 6 ) ( s +5 s ) s +10 s +31 s2 +30 s
2

3) Hallar los ceros y polos del sistema

Los resultados arrojados por matlab son:
>> [z,p,k]=tf2zp([6],[1 10 31 30 0])

z=
Empty matrix: 0-by-1

p=
0
-5.0000
-3.0000
-2.0000

k=
6

4) Obtener el lugar de races. Definir primero el intervalo de k que deseamos

estudiar y luego construir el lugar de races

5)
Obtener el

diagrama
Bode

de

8) Funcin de Transferencia de lazo cerrado

C (s)
6k
= 4
3
R (s ) s +10 s + 31 s2 +30 s+6 k

Lugar Geometrico de Raices

Diagrama de Bode

9) Hallar

Polos y

Ceros de la

FTLC,

factor

de

amortiguamiento y la frecuencia
Los resultados arrojados por matlab son:
>> [z,p,k]=tf2zp([6],[1 10 31 30 6])
z=
Empty matrix: 0-by-1
p=
-4.7321
-3.7321
-1.2679
-0.2679
k=
6
A=
6
-------------------------------s^4 + 10 s^3 + 31 s^2 + 30 s + 6

natural del sistema.

Continuous-time transfer function.

>> damp(A)
Eigenvalue

Damping

-2.68e-01
-1.27e+00
-3.73e+00
-4.73e+00

1.00e+00
1.00e+00
1.00e+00
1.00e+00

Frequency
2.68e-01
1.27e+00
3.73e+00
4.73e+00

(Frequencies expressed in rad/seconds)

10) Aplicando las reglas de Ziegler y Nichols obtener un controlador P, PI y PID

para la planta dada, estudiar si mejora el comportamiento global del sistema al
compararlo con el controlador dado.
Criterio de R-H
2

s 16
s1 5 k

s0

30k
5

k crit <30
s 2 +5 s+ 6+k =0
( j)2+ 5 ( j )+ 6+k =0

( 6+ k 2 ) +5 2=0
=6

Pcri=

2
=1,0472

Reglas de Ziegler y Nichols.

P
PI
PID

Kp
15
13.5
18

Ti

15.47
34.37

Td
0
0
2.3562

Conclusiones:
Para la planta dada se presentan 4 controlodaros los cuales vienen representados
en la grafica mostrada, se analizan cada controlador, para asi seleccionar el mas
adecuado:

Controlador Proporcional: tiempo de respuesta de aproximadamente 1seg,

mximo sobrepaso 56% y tiempo de estabilizacin 9 seg.
Controlador Proporcional Integral: tiempo de respuesta de aproximadamente
0.3seg, mximo sobrepaso 32% y tiempo de estabilizacin 1.9 seg:
Controlador Proporcional Integral Derivativo: tiempo de respuesta de
aproximadamente 0.3seg, mximo sobrepaso 28% y tiempo de estabilizacin 1.7
seg.
Controlador Dado: tiempo de respuesta de aproximadamente 0.27seg, mximo
sobrepaso 36% y tiempo de estabilizacin 1.3 seg.
Tomando en cuenta el analisis presentado, se tiene que el mas apropiado es el
controlador PID, y el controlador dado no es capaz de estabilizar la planta, dado
que la salida del sistema no es el tipo unitario por lo que carece de ganancia
proporcional o integral.
Procedimiento con MATLAB
Ejercicio 4
Control P,PI,PID
clc
close all;
num=[6];
den=[1 5 6];
G1=tf(num,den)
G2=tf([15]);
G3=G1*G2;
G4=feedback(G3,1)
step(G4)
F2=tf([13.5 15.47],[1 0]);
F3=G1*F2;
F4=feedback(F3,1);
hold on
step(F4)
H2=tf([2.3562 18 34.37],[1 0]);
H3=G1*H2
H4=feedback(H3,1);
hold on

step(H4)
legend('Control Proporcional','Control PI','Control PID')
Diagrama de Bode
k=0:14
num=[6.*k];
den=[1 10 31 30 6.*k];
w=logspace(-1,1)
[mag,phase]=bode(num,den,w)
bode(num,den,w)
LGR
clc
k=0:5
num=[6.*k];
den=[1 10 31 30 6.*k];
r=rlocus(num,den,k)
plot(r,'.')
xlabel('Real')
ylabel('Imag')
figure
rlocus(num,den,k)
k=

r=

Columns 1 through 5

-5.0270

-2.7235

-2.3430

-0.8430 + 0.6019i -0.8430 - 0.6019i

-5.0524
0.6804i

-2.5546 + 0.3857i -2.5546 - 0.3857i -0.9250 + 0.6804i -0.9250 -

-5.0765
0.7251i

-2.5704 + 0.5633i -2.5704 - 0.5633i -0.9736 + 0.7251i -0.9736 -

-5.0993
0.7549i

-2.5828 + 0.6890i -2.5828 - 0.6890i -1.0082 + 0.7549i -1.0082 -

-5.1212
0.7763i

-2.5932 + 0.7897i -2.5932 - 0.7897i -1.0350 + 0.7763i -1.0350 -

-5.1421
0.7923i

-2.6023 + 0.8751i -2.6023 - 0.8751i -1.0568 + 0.7923i -1.0568 -

Columns 6 through 9

0.8466 + 0.5486i 0.8466 - 0.5486i 0.0431 + 0.9245i 0.0431 - 0.9245i

0.9482 + 0.6358i 0.9482 - 0.6358i 0.0576 + 1.0158i 0.0576 - 1.0158i
1.0136 + 0.6958i 1.0136 - 0.6958i 0.0687 + 1.0700i 0.0687 - 1.0700i
1.0629 + 0.7431i 1.0629 - 0.7431i 0.0779 + 1.1083i 0.0779 - 1.1083i
1.1030 + 0.7829i 1.1030 - 0.7829i 0.0859 + 1.1376i 0.0859 - 1.1376i
1.1371 + 0.8177i 1.1371 - 0.8177i 0.0930 + 1.1612i 0.0930 - 1.1612i