1.1.

Sensor de presencia
Un sensor de presencia es un dispositivo electrnico equipado de sensores que responden a un
movimiento fsico.
El sistema puede estar compuesto, simplemente, por una cmara de vigilancia conectada a un
ordenador que se encarga de generar una seal de alarma o poner el sistema en estado de alerta
cuando algo se mueve delante de la cmara. Aunque, para mejorar el sistema se suele utilizar ms
de una cmara, multiplexores y grabadores digitales. Adems, se maximiza el espacio de
grabacin, grabando solamente cuando se detecta movimiento.

Existen diferentes aplicaciones para un sensor de movimiento: seguridad, entretenimiento,

iluminacin, comodidad. Por ejemplo, en las tiendas se tienen sensores que detectan cuando una
persona va a entrar y se abren las puertas automticamente.
Entre los tipos de sensores tenemos:

Sensor infrarrojo pasivo

Un sensor infrarrojo pasivo (o sensor PIR) es un sensor electrnico que mide la luz infrarroja (IR)
radiada de los objetos situados en su campo de visin. Se utilizan principalmente en los detectores
de movimiento basados en PIR.
Principios de funcionamiento
Todos los objetos con una temperatura por encima del cero absoluto emiten calor. Por lo general,
esta radiacin es invisible para el ojo humano, ya que irradia en longitudes de onda infrarrojas,
pero puede ser detectado por dispositivos electrnicos diseados para tal propsito.
El trmino pasivo, en este caso, se refiere al hecho de que los dispositivos PIR no generan o
irradian cualquier energa para fines de deteccin. Trabajan en su totalidad para la deteccin de la
energa emitida por otros objetos. Es importante tener en cuenta que los sensores PIR no detectan
o miden "calor" pero se, sino que detectan la radiacin infrarroja emitida por un objeto, que es
diferente pero que a menudo est asociado/correlacionado con la temperatura del objeto (por
ejemplo, un detector de rayos X o rayos gamma no sera considerado un detector de calor, a pesar
de las altas temperaturas que pueden causar la emisin de la radiacin X o gamma).

Sensores activos

Detectan movimiento enviando seales y determinar si hay interrupciones de la seal. Pueden

detectar esto ya sea a travs de la reflexin o recepcin. Si una seal se refleja hacia el sensor en

un periodo mas corto de lo normal el sensor sabe que la seal debe ejecutar en algo de lo contrario
no refleja detrs pronto. Esto es lo que le ayuda a detectar si alguien ha entrado en una habitacin.
Tipos de seales utilizadas con detectores de movimiento activo.
Infrarrojo luz infrarroja, los rayos se pueden enviar a lo largo de una ruta de acceso especificada.
Cuando golpean las paredes u objetos que rebotan en el sensor. Se activa cuando el sensor
detecta que los rayos han vuelto demasiado rpidamente una seal.

Microondas estas ondas son diferentes de los rayos infrarrojos, pero la idea sigue siendo la
misma. Las microondas se envan a lo largo de una ruta y un disparador de seal si las olas se
interrumpe y refleja a un ritmo ms rpido de lo normal.

Ondas de sonido ultrasnico sensores de movimiento por ultrasonidos funcionan de manera

similar, pero que utilizan ondas de sonido para movimiento de sentido. Las olas no son audibles
para el odo humano.

Acelerometros

Los acelermetros o sensores de aceleracin,

estn pensados para realizar una medida de

aceleracin o vibracin, proporcionando una seal elctrica segn la variacin fsica, en este caso
la variacin fsica es la aceleracin o la vibracin.
Los rangos de medida son diversos, desde 1 g, hasta los miles de gs. Respecto al rango de
frecuencia disponible, hay acelermetros que parten de 0 Hz, para medida de bajas frecuencias,
acelermetros que llegan hasta los miles de Hz para altas frecuencias de vibracin, otros modelos
de muy alta sensibilidad con bajo rango de frecuencia, etc.
Lo mismo ocurre con los formatos, existen variados formatos segn la aplicacin de los
acelermetros, en aluminio, titanio, acero inoxidable, etc. con montaje de tornillos, magntica,
pegada, etc.
El acelermetro es uno de los transductores ms verstiles, siendo el ms comn el piezoelctrico
por compresin. Este se basa en que, cuando se comprime un retculo cristalino piezoelctrico, se
produce una carga elctrica proporcional a la fuerza aplicada.
Los elementos piezoelctricos estn hechos normalmente de circonato de plomo. Los elementos
piezoelctricos se encuentran comprimidos por una masa, sujeta al otro lado por un muelle y todo
el conjunto dentro de una caja metlica. Cuando el conjunto es sometido a vibracin, el disco
piezoelctrico se ve sometido a una fuerza variable, proporcional a la aceleracin de la masa.

Debido al efecto piezoelctrico se desarrolla un potencial variable que ser proporcional a la

aceleracin. Dicho potencial variable se puede registrar sobre un osciloscopio o voltmetro.
Este dispositivo junto con los circuitos elctricos asociados se puede usar para la medida de
velocidad y desplazamiento adems de la determinacin de formas de onda y frecuencia. Una de
las ventajas principales de este tipo de transductor es que se puede hacer tan pequeo que su
influencia sea despreciable sobre el dispositivo vibrador. El intervalo de frecuencia tpica es de 2 Hz
a 10 KHz.
Su uso es comn en mantenimiento predictivo, donde se emplea para detectar defectos en
mquinas rotativas y alternativas, detectando por ejemplo, el mal estado de un rodamiento o
cojinete en una etapa temprana antes de que se llegue a la avera.
En bombas impulsoras de lquidos detectan los fenmenos de cavitacin que pulsan a unas
frecuencias caractersticas.
Los acelermetros electrnicos permiten medir la aceleracin en una, dos o tres dimensiones, esto
es, en tres direcciones del espacio ortonormales. Esta caracterstica permite medir la inclinacin de
un cuerpo, puesto que es posible determinar con el acelermetro la componente de la aceleracin
provocada por la gravedad que acta sobre el cuerpo.
Un acelermetro tambin es usado para determinar la posicin de un cuerpo, pues al conocerse su
aceleracin en todo momento, es posible calcular los desplazamientos que tuvo. Considerando que
se conocen la posicin y velocidad original del cuerpo bajo anlisis, y sumando los
desplazamientos medidos se determina la posicin.

Giroscopio.

El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido hace mucho, mucho tiempo:
una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin
del eje de rotacin). Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin del
momento angular".
Este tipo de girscopos con un volante giratorio se utilizan en aviones y satlites, y adems de
voluminosos son muy caros. Pero aqu hablamos de robots, donde el tamao y peso de un
elemento de medicin interna es muy importante, porque el robot debe tener muchos.
Si bien existe al menos un sensor giroscpico integrado cuyo funcionamiento contina basado en
un elemento circular (un anillo, en el caso que conocemos), la realidad es que la mayora de los
sensores actuales de pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y
robots, estn basados en integrados cuya "alma" son pequesimas lengetas vibratorias,

construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas
cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis (son
cambios en la velocidad angular).

1.1. Microcontrolador

Es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est
compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica. Un
microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una
computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada/salida.
Algunos microcontroladores pueden utilizar palabras de cuatro bits y funcionan a velocidad de reloj
con frecuencias tan bajas como 4 kHz, con un consumo de baja potencia (mW o microvatios). Por
lo general, tendr la capacidad de mantenerse a la espera de un evento como pulsar un botn o de
otra interrupcin; as, el consumo de energa durante el estado de reposo (reloj de la CPU y los
perifricos de la mayora) puede ser slo de nanovatios, lo que hace que muchos de ellos sean
muy adecuados para aplicaciones con batera de larga duracin. Otros microcontroladores pueden
servir para roles de rendimiento crtico, donde sea necesario actuar ms como un procesador
digital de seal (DSP), con velocidades de reloj y consumo de energa ms altos.
Cuando es fabricado el microcontrolador, no contiene datos en la memoria ROM. Para que pueda
controlar algn proceso es necesario generar o crear y luego grabar en la EEPROM o equivalente
del microcontrolador algn programa, el cual puede ser escrito en lenguaje ensamblador u otro
lenguaje para microcontroladores; sin embargo, para que el programa pueda ser grabado en la
memoria del microcontrolador, debe ser codificado en sistema numrico hexadecimal que es
finalmente el sistema que hace trabajar al microcontrolador cuando ste es alimentado con el
voltaje adecuado y asociado a dispositivos analgicos y discretos para su funcionamiento.
Los microcontroladores estn diseados para reducir el costo econmico y el consumo de energa
de un sistema en particular. Por eso el tamao de la unidad central de procesamiento, la cantidad
de memoria y los perifricos incluidos dependern de la aplicacin. El control de un
electrodomstico sencillo como una batidora utilizar un procesador muy pequeo (4 u 8 bits)
porque sustituir a un autmata finito. En cambio, un reproductor de msica y/o vdeo digital (MP3
o MP4) requerir de un procesador de 32 bits o de 64 bits y de uno o ms cdecs de seal digital
(audio y/o vdeo). El control de un sistema de frenos ABS (Antilock Brake System) se basa
normalmente en un microcontrolador de 16 bits, al igual que el sistema de control electrnico del
motor en un automvil.

Los microcontroladores representan la inmensa mayora de los chips de computadoras vendidos,

sobre un 50% son controladores "simples" y el restante corresponde a DSP ms especializados.
Mientras se pueden tener uno o dos microprocesadores de propsito general en casa (Ud. est
usando uno para esto), usted tiene distribuidos seguramente entre los electrodomsticos de su
hogar una o dos docenas de microcontroladores. Pueden encontrarse en casi cualquier dispositivo
electrnico como automviles, lavadoras, hornos microondas, telfonos, etc.
Un microcontrolador difiere de una unidad central de procesamiento normal, debido a que es ms
fcil convertirla en una computadora en funcionamiento, con un mnimo de circuitos integrados
externos de apoyo. La idea es que el circuito integrado se coloque en el dispositivo, enganchado a
la fuente de energa y de informacin que necesite, y eso es todo. Un microprocesador tradicional
no le permitir hacer esto, ya que espera que todas estas tareas sean manejadas por otros chips.
Hay que agregarle los mdulos de entrada y salida (puertos) y la memoria para almacenamiento de
informacin.
Un microcontrolador tpico tendr un generador de reloj integrado y una pequea cantidad de
memoria de acceso aleatorio y/o ROM/EPROM/EEPROM/flash, con lo que para hacerlo funcionar
todo lo que se necesita son unos pocos programas de control y un cristal de sincronizacin. Los
microcontroladores disponen generalmente tambin de una gran variedad de dispositivos de
entrada/salida, como convertidor analgico digital, temporizadores, UARTs y buses de interfaz serie
especializados, como IC y CAN. Frecuentemente, estos dispositivos integrados pueden ser
controlados por instrucciones de procesadores especializados. Los modernos microcontroladores
frecuentemente incluyen un lenguaje de programacin integrado, como el lenguaje de
programacin BASIC que se utiliza bastante con este propsito.
Los microcontroladores negocian la velocidad y la flexibilidad para facilitar su uso. Debido a que se
utiliza bastante sitio en el chip para incluir funcionalidad, como los dispositivos de entrada/salida o
la memoria que incluye el microcontrolador, se ha de prescindir de cualquier otra circuitera.

1.1. Motor vibrador

Motor de corriente directa (c.d.)
Tambin llamado Motor de corriente continua es una mquina que convierte energa elctrica en,
movimiento o algn trabajo mecnico; a travs de medios electromagnticos. La principal
caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco
a plena carga. Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy caro y laborioso.
Se compone principalmente:

 Un estator: que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de

forma cilndrica.
El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la
corriente mediante dos escobillas.
Tipos de motores de corriente directa

Motor serie: es un tipo de motor elctrico de corriente continua en el cual el devanado de campo
(campo magntico principal) se conecta en serie con la armadura. Este devanado est hecho con
un alambre grueso porque tendr que soportar la corriente total de la armadura.

Motor shunt o motor paralelo: es un motor de corriente continua cuyo bobinado inductor principal
est conectado en derivacin con el circuito formado por los bobinados inducidos e inductor auxiliar

Motor compound: es un motor de corriente continua cuya excitacin es originada por dos
bobinados inductores independientes.

Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento de los motores elctricos de corriente directa o continua se basa en
la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn permanente cuando, de acuerdo con la
Ley de Lorentz, cuando un conductor por el que pasa una corriente elctrica se sumerge en un
campo magntico, el conductor sufre una fuerza perpendicular al plano formado por el campo
magntico y la corriente, siguiendo la regla de la mano izquierda, con mdulo

F= B x x I
F: Fuerza en (newtons)
I: Intensidad que recorre el conductor en (amperios)
l: Longitud del conductor en (metros)
B: Densidad de campo magntico o densidad de flujo (teslas)

Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este electroimn giratorio, el campo
electromagntico que se genera interacta con el campo magntico del imn permanente. Si los
polos del imn permanente y del electroimn giratorio coinciden, se produce un rechazo y un
torque magntico o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar
sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido contrario,
de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la batera.

Motor vibrador

Para que un motor de C.D vibre, en el eje del motor se le pone una carga metlica semi-cilndrica.
Esta carga hace que cuando el motor gire, se genere un cabeceo de la carga con lo cual se
produce la vibracin.

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