MTODO ANALTICO

Representacin esquemtica del mecanismo:

Se represent el mecanismo girado 90 para una mejor forma de
representar los vectores de posicin y se haga ms entendible el grfico
y la solucin del problema.

Datos asumidos del factor de escala y la velocidad angular del elemento

que inicia el movimiento segn la figura.
k c=

2 cm
rad
w3 =3
3 mm
s

Dimensiones reales con los mismos datos del problema.

r 1=18. k c =12 cm

r 2=13. k c =8.666 cm

r 5=11. k c =7.333 cm

r 6=11. k c =7.333 cm

r 3=21. k c =14 cm

r 4 =21. k c =14 cm

r 7=7. k c =4.666 cm

r 8=11. k c =7.333 cm
Ojo: en los mtodos grficos y en la simulacin del mecanismo se
tuvieron que cambiar estas dimensiones ya que no se poda simular el
mecanismo con estas medidas lo cual hace que vare un poco las
respuestas:
SOLUCIN:

Relacionando los vectores posicin:

rA =r3 + r4 ( I )
r A . e i =r 3 .e i +r 4 . ei
a

r A . cos a =r 3 .cos 3+ r 4 . cos 4

r A . sen a=r 3 . sen 3 +r 4 . sen 4
r a2=r 32 +r 42 +2.r 4 .r 3 . cos ( 3 4 )
r a= r 32 +r 42+ 2.r 4 .r 3 . cos ( 3 4 )

Ya que la entrada de movimiento del mecanismo es oscilante mediante

el elemento 3 se analizar el movimiento en la zona estable donde la
velocidad angular sea constante en otras palabras donde el elemento
llegado a una cierta posicin ya no necesite aceleracin para seguir
movindose y por inercia se mueva hasta el otro extremo (en esta zona
la aceleracin angular seria nula), ya que se restringi el movimiento,
tambin en esta zona el ngulo formado entre el elemento 3 y 4 se
aproximara constante porque varan en pocos grados y esta
aproximacin es la que le da una solucin al problema ya que si no se
toma as habra ms incgnitas que ecuaciones para este mtodo.

El ngulo constante aproximado formado entre el elemento 3 y 4 es

90.
4 =3 +90
w3=w4
r a= r 32 +r 42

( 3+ 90)
r A . cos a =r 3 .cos 3+ r 4 . cos
r A . cos a =r 3 .cos 3r 4 . sen 3

a=arccos

r 3 . cos 3r 4 . sen 3

r1 + r6= rA + r5 ( II )
r 1 . e i + r 6 .e i =r a . e i + r 5 . e i
1

r 1 . cos 1+ r 6 . cos 6=r a . cos a +r 5 . cos 5

r 1 . sen 1 +r 6 . sen 6 =r 5 . sen 5 +r 5 . sen 5

r 6 . cos 6 +r 5 .cos 5=r a . cos a + r 1

r 6 . sen 6 r 5 . sen 5=r a . sen a

2
3

+r 4

r
r
2
2. ( r 5 ) . ( a . co s a + r 1) +(r a . sen a )2

( a . cos a + r 1) +(r a . sen a )2 +r 52 r 62

r . cos a +r 1
arctang a
r a . sen a
5=arcSen

r
( a . cos a + r 1) +(r a . sen a )2 r 52r 62
2

2. (r 5 ) .r 6

6=arccos

r2 + r7 + r8 =r1+ r6 ( III )
r 2 .e i + r 7 .e i +r 8 .e i =r 1 . ei +r 6 . ei
2

r 2 .cos 2+ r 7 . cos 7+ r 8 . cos 8=r 1 .cos 1+ r 6 .cos 6

r 2 . sen 2 +r 7 . sen 7 +r 8 . sen 8=r 1 . sen 1 +r 6 . sen 6

r 7 .cos 7 +r 8 .cos 8=r 6 . cos 6 r 2 . cos 2r 1

r 7 . sen 7 +r 8 . sen 8=r 6 . sen 6 r 2 . sen 2

r
r
2
2. ( r 8 ) . ( 6 . cos 6r 2 . cos 2 r 1) +( r 6 . sen 6r 2 . sen 2)2

( 6 . cos 6 r 2 . cos 2r 1) +(r 6 . sen 6r 2 . sen 2)2 +r 82r 72

r .cos 6r 2 . cos 2r 1
arctang 6
r 6 . sen 6 r 2 . sen 2
8 =arcSen

r
r
2. ( r 7 ) .( 8)
2
( 6 . cos 6 r 2 . cos 2r 1) +(r 6 . sen 6r 2 . sen 2)2r 72r 82

+ 8
7=arccos

Anlisis de velocidades derivando las ecuaciones de posicin:

d(I)
:
dt
rA' = r3' + r4' (IV )
i
d a
d
d
rA.
.i . e =r 3 . 3 .i . ei +r 4 . 4 . i . e i
dt
dt
dt
a

r A . wa . sen a =r 3 . w 3 . sen 3+ r 4 . w 4 . sen 4

r A . w a . cos a=r 3 . w3 .cos 3 +r 4 . w 4 . cos 4
wa =w3 =w 4

d ( II )
:
dt

'
'
'
'
r1 + r6 =ra + r5 (V )

i 1

i a

d
d
d
d
r 1 . 1 .i . e +r 6 . 6 . i. e i =r A . a .i . e +r 5 . 5 . i. e i
dt
dt
dt
dt
6

r 6 . w 6 . sen 6=r A . w a . sen ar 5 . w 5 . sen 5

r 6 . w6 . cos 6=r A . wa . cos a +r 5 . w5 . cos 5

acomodando

r
( 5 . w5 . sen 5 r 6 . w6 . sen 6=r A . w a . sen a ). cos 5

( r 6 . w6 . cos 6r 5 . w 5 . cos 5 =r A . w a . cos a ) . sen 5

w6=

r A . w a . sen ( 5 a )
r 6 . sen ( 5 6 )

r
( 5 . w5 . sen 5 r 6 . w6 . sen 6=r A . w a . sen a ). cos 6

( r 6 . w6 . cos 6r 5 . w 5 . cos 5 =r A . w a . cos a ) . sen 6

w5=

r A . w a . sen ( 6 a )
r 6 . sen ( 56 )

d ( III )
:
dt

r2' + r7' + r8' =r1' + r6' (VI )

i
i
d 1
d 6
d 6
d 1
d 6
i
i
i
.i . e +r 6 .
. i. e + r 6 .
. i . e =r 1 .
.i . e +r 6 .
. i. e
dt
dt
dt
dt
dt
1

r1 .

r 7 . w 7 . sen 7r 8 . w 8 . sen 8=r 6 . w6 . sen 6

r 7 . w7 . cos 7 +r 8 . w8 . cos 8=r 6 . w 6 . cos 6

(r 7 . w 7 . sen 7r 8 . w 8 . sen 8=r 6 . w6 . sen 6 )

r 7 . w7 . cos 7 +r 8 . w8 . cos 8=r 6 . w 6 . cos 6

w8=

).

sen 7

r 6 . w6 . sen ( 76 )
r 8 . sen ( 78 )
(r 7 . w 7 . sen 7r 8 . w 8 . s en 8=r 6 . w6 . sen 6)
r 7 . w7 . cos 7 +r 8 . w8 . cos 8=r 6 . w 6 . cos 6

w7=

cos 7

).

cos 8

sen 8

r 6 . w6 . sen ( 86 )
r 8 . sen ( 87 )

Anlisis de aceleraciones derivando las ecuaciones de velocidad:

d ( IV )
:
dt

rA' ' =r3' ' + r4' '

r A . wa2 . ei +r A . a . i. e i =r 3 . w32 . e i + r 3 . 3 . i. e i r 4 . w 42 .e i +r 4 . 4 .i . ei
a

r A . wa2 .cos ar A .a . sen a =r 3 . w 32 . cos 3r 3 . 3 . sen 3r 4 . w 42 cos 4 r 4 . 4 . sen 4

2

r A . wa . sen a +r A . a .cos a=r 3 . w3 sen 3 +r 3 . 3 . cos 3r 4 . w4 . sen 4 +r 4 . 4 . cos 4

a =3 =4

=0

d (V )
:
dt

''
''
''
''
r1 + r6 =ra + r5

r 6 . w 62 . e i + r 6 . 6 . i .e i =r A . w a2 . e i + r A .a .i . ei r 5 . w 52 . e i +r 5 . 5 . i. e i
6

r 6 . w 62 . cos 6 r 6 .6 . sen 6 =r A . wa2 .cos ar A .a . sen a r 5 . w52 cos 5r 5 . 5 . sen 5

r 6 . w 62 . sen 6 +r 6 .6 . cos 6=r A . w a2 . sen a +r A . a . cos ar 5 . w52 . sen 5 +r 5 .5 . cos 5
acomodando las ecuaciones

r 5 .5 . sen 5r 6 . 6 . sen 6=r 6 . w 62 . cos 6 r A . w a2 . cos a r A . a . sen ar 5 . w52 cos 5

r 6 .6 . cos 6r 5 . 5 . cos 5 =r 6 . w62 . sen 6r A . wa2 . sen a +r A .a .cos ar 5 . w 52 . sen 5

( 5a )r 5 . w52
r 6 . sen(5 6 )
( 6 5)r A . wa2 . cos
r 6 . w 62 . cos
6 =

( a5 )+ r A .a . sen

( 56 )
r 5 . sen (5 6)
( a 6)+r A . a . sen
r 6 . w62r A . wa2 . cos
5 =

( 6a )r 5 . w52 .cos

d ( VI )
:
dt

r2' ' + r7' ' + r8' ' = r1' ' + r6' '

r 7 . w 72 . e i +r 7 . 7 . i. e i r 8 . w82 . ei +r 8 .8 .i . ei =r 6 . w 62 . ei +r 6 . 6 . i . e i
7

r 7 . w 72 . cos 7 r 7 .7 . sen 7r 8 . w 82 . cos 8r 8 .8 . sen 8 =r 6 . w 62 . cos 6 r 6 .6 . sen 6

r 7 . w 72 . sen 7+ r 7 .7 .cos 7r 8 . w82 . sen 8 +r 8 . 8 . cos 8 =r 6 . w 62 . sen 6 +r 6 .6 . cos 6
acomodando las ecuaciones
r 7 .7 . sen 7 +r 8 . 8 . sen 8=r 6 . w62 . cos 6 +r 6 . 6 . sen 6r 7 . w72 . cos 7r 8 . w 82 . cos 8
r 7 .7 . cos 7 +r 8 .8 . cos 8=r 6 . w62 . sen 6 + r 6 . 6 . cos 6+ r 7 . w 72 . sen 7 +r 8 . w82 . sen 8

( 7+ 8 )r 8 . w82 .cos 2.8

2
( 6+ 8)r 7 . w 7 . cos
r 7 . sen (7 8)
( 6+ 8)+r 6 . 6 . sen
r 6 . w62 . cos
7 =

( 6+ 7)r 7 . w 72 . cos 2. 7r 8 . w 82 . cos

( 8+7 )
r 8 . sen ( 8 7 )

( 6+7 )+ r 6 .6 . sen
r 6 . w62 . cos
8=

Tabla de posiciones definidas por sus respectivos ngulos en grados

sexagesimales.
3

81

10

126

171

180

-87

74.94

83

20

128

173

180

128.6
59
128.6
59

69.25
7

85

30

130

175

180

128.6
59

87

40

132

177

180

128.6
59

89

50

134

179

180

128.6
59

91

60

136

181

180

128.6
59

99

70

144

189

180

128.6
59

100

80

145

190

180

128.6

78.53
2
70.85
1
64.79
9
59.22
2
53.93
5
34.12
7
-

41.88
36.45
8
30.93
2
25.85
3
21.45
2
17.39

66.15
8
64.02
9
63.03
2
61.37

59.96
1

11.48

57.87

59
105

90

150

195

180

128.6
59

81

100

126

171

180

83

110

128

173

180

128.6
59
128.6
59

85

120

130

175

180

128.6
59

87

130

132

177

180

128.6
59

89

140

134

179

180

128.6
59

91

150

136

181

180

128.6
59

99

160

144

189

180

128.6
59

100

170

145

190

180

128.6
59

105

180

150

195

180

128.6
59

81

190

126

171

180

83

200

128

173

180

128.6
59
128.6
59

85

210

130

175

180

128.6
59

87

220

132

177

180

128.6
59

31.69
1
19.52
8
-87

10.32

54.69
2

5.343

74.94

41.88
36.45
8
30.93
2
25.85
3
21.45
2
17.39

78.53
2
70.85
1
64.79
9
59.22
2
53.93
5
34.12
7
31.69
1
19.52
8
-87

69.25
7

78.53
2
70.85
1
64.79
9

69.25
7

66.15
8
64.02
9
63.03
2
61.37

59.96
1

11.48

57.87
3

10.32

54.69
2

5.343

74.94

41.88
36.45
8
30.93
2
25.85
3

66.15
8
64.02
9

89

230

134

179

180

128.6
59

91

240

136

181

180

128.6
59

99

250

144

189

180

128.6
59

100

260

145

190

180

128.6
59

105

270

150

195

180

128.6
59

81

280

126

171

180

83

290

128

173

180

128.6
59
128.6
59

85

300

130

175

180

128.6
59

87

210

132

177

180

128.6
59

89

320

134

179

180

128.6
59

91

330

136

181

180

128.6
59

99

340

144

189

180

128.6
59

100

350

145

190

180

128.6
59

105

360

150

195

180

128.6
59

59.22
2
53.93
5
34.12
7
31.69
1
19.52
8
-87

63.03
2

78.53
2
70.85
1
64.79
9
59.22
2
53.93
5
34.12
7
31.69
1
19.52
8

69.25
7

61.37

21.45
2
17.39

59.96
1

11.48

57.87
3

10.32

54.69
2

5.343

74.94

41.88
36.45
8
30.93
2
25.85
3
21.45
2
17.39

66.15
8
64.02
9
63.03
2
61.37

59.96
1

11.48

57.87
3

10.32

54.69
2

5.343

Tabla de velocidades y aceleraciones angulares de los elementos del

mecanismo en

rad rad
y 2 .
s
s
6

585.9

1519.
3

1484.
3

1356.
4

456.3

1463.
7

1362.
5

1243.
6

368.4

1368.
4

1245.
6

1159.
6

294.3

1199.
3

1165.
4

1032.
5

0.46
8

273.4

1087
.3

1073.
2

998.4

0.03
4

986.
5

921.
3

0.35
9

0.04
2

913.
4

846.
2

831.
5
946.
3

0.42

0.61
2

0.15
8

853.
6

764.
2

1021.
2

7.53
4

1.37

1.87
2

0.79
5

262.
9
210.
3
190.
5
178.
6

807.
2

698.
7

1096.
4

18.2
69

-12.792

14.7
92

585.9

1519.
3

1484.
3

1356.
4

11.7
76

-6.102

5.54
1

456.3

1463.
7

1362.
5

1243.
6

9.58

-3.795

19.1
8
11.0
7
-

1.34

1368.

1245.

w3 w4

wa w5

81

10

83

20

85

30

87

40

89

3 4 a 5

w6

w7

w8

18.2
69

-12.792

14.7
92

11.7
76

-6.102

5.54
1

9.58
49

-3.795

1.34
6

8.66
4

-1.9868

19.1
8
11.0
7
6.50
9
-3.42

0.88
6

50

8.13
9

-1.9693

91

60

7.76
6

-1.3896

3.24
8
2.19
4

99

70

7.26
0

0.2386

10
0

170

7.27
2

10
5

180

81

100

83

110

85

120

49

87

130

8.66
4

-1.9868

89

140

8.13
9

-1.9693

91

150

7.76
6

-1.3896

99

160

7.26
0

10
0

170

10
5

180

81

190

83

200

85

6.50
9
-3.42

368.4

1159.
6

0.88
6

294.3

1199.
3

1165.
4

1032.
5

3.24
8
2.19
4

0.46
8

273.4

1087
.3

1073.
2

998.4

0.03
4

986.
5

921.
3

0.2386

0.35
9

0.04
2

913.
4

846.
2

831.
5
946.
3

7.27
2

0.42

0.61
2

0.15
8

853.
6

764.
2

1021.
2

7.53
4

1.37

1.87
2

0.79
5

262.
9
210.
3
190.
5
178.
6

807.
2

698.
7

1096.
4

18.2
69

-12.792

14.7
92

585.9

1519.
3

1484.
3

1356.
4

11.7
76

-6.102

5.54
1

456.3

1463.
7

1362.
5

1243.
6

210

9.58
49

-3.795

1.34
6

368.4

1368.
4

1245.
6

1159.
6

87

220

8.66
4

-1.9868

19.1
8
11.0
7
6.50
9
-3.42

0.88
6

294.3

1199.
3

1165.
4

1032.
5

89

230

8.13
9

-1.9693

0.46
8

273.4

1087
.3

1073.
2

998.4

91

240

7.76
6

-1.3896

3.24
8
2.19
4

0.03
4

986.
5

921.
3

99

250

7.26
0

0.2386

0.35
9

0.04
2

913.
4

846.
2

831.
5
946.
3

10
0

170

7.27
2

0.42

0.61
2

0.15
8

262.
9
210.
3
190.
5

853.
6

764.
2

1021.
2

10
5

180

7.53
4

1.37

1.87
2

0.79
5

178.
6

807.
2

698.
7

1096.
4

81

280

18.2
69

-12.792

14.7
92

585.9

1519.
3

1484.
3

1356.
4

83

290

11.7
76

-6.102

5.54
1

456.3

1463.
7

1362.
5

1243.
6

85

300

9.58
49

-3.795

1.34
6

368.4

1368.
4

1245.
6

1159.
6

87

130

8.66
4

-1.9868

19.1
8
11.0
7
6.50
9
-3.42

0.88
6

294.3

1199.
3

1165.
4

1032.
5

89

320

8.13
9

-1.9693

0.46
8

273.4

1087
.3

1073.
2

998.4

91

330

7.76
6

-1.3896

3.24
8
2.19
4

0.03
4

986.
5

921.
3

99

340

7.26
0

0.2386

0.35
9

0.04
2

913.
4

846.
2

831.
5
946.
3

10
0

170

7.27
2

0.42

0.61
2

0.15
8

853.
6

764.
2

1021.
2

10
5

180

7.53
4

1.37

1.87
2

0.79
5

262.
9
210.
3
190.
5
178.
6

807.
2

698.
7

1096.
4

DIAGRAMAS CINEMTICOS
Tomando como referencia a la posiciones de la manivela para visualizar
de mejor manera como oscilan los dems elementos.

POSICIONES:

POSICION 3
150
100
3

50
0
0

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

7

POSICION 4
200
180
4 160
140
0

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

7

POSICION 5
0
0
-20

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

-40
-60
-80
-100

POSICION 6
0
0
-10
6

20

40

60

80 100 120 140 160 180 200

-20
-30
-40
-50
7

POSICION 8
0
0
-10
8

20

40

60

80 100 120 140 160 180 200

-20
-30
-40
-50
7

VELOCIDADES ANGULARES:

Velocidad angular 5
20
15
10

5
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

Velocidad angular 6
12
10
8
6

6
4
2
0
0

6
7

10

12

Velocidad angular 7
16
14
12
10
7

8
6
4
2
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

160

180

200

Velocidad angular 8
16
14
12
10
8

8
6
4
2
0
0

20

40

60

80

100
7

120

140

ACELERACIONES ANGULARES:

aceleracion angular 8
0
0
-200

20

40

60

80

100 120 140 160 180 200

-400
-600
8

-800
-1000
-1200
-1400
-1600
7