Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
D'ORDRE 3
1.
Produit vectoriel
1.1. Dnition.
Pour le Bonhomme d'Am~i, ~j) est positif (pour aller de ~i ~j , il voit une rotation de
pre , l'angle orient ([
droite gauche)
On peut aussi dnir le sens direct par la rgle des trois doigts de la main
droite :
1
(~i, ~j, ~k) est une base orthonormale directe (B.O.N.D.) si avec ma main droite, je
peux placer ~i selon mon pouce, ~j selon mon index et ~k selon mon majeur (on peut
aussi faire une permutation circulaire : (~j, ~k,~i), ou (~k,~i, ~j) de sens direct)
Nous nous placerons dsormais dans un espace usuel muni d'une B.O.N.D.
(~i, ~j, ~k) pour dnir des coordonnes de vecteurs.
Nous adopterons la notation matricielle des vecteurs : sous-entendu que la
base est (~i, ~j, ~k), on notera
x
~v = x~i + y~j + z~k ~v = y
z
a
a
a + a0
~u + ~v = b + b0 = b + b0
c
c0
c + c0
a
a
~u = b = b
c
c
et bien sr
||~u|| =
~u2 = a2 + b2 + c2
= ~k
= ~i
~k ~i = ~j
2) anticommutatif :
(~u, ~v ) E 2 , ~u ~v = ~v ~u
0
x
x
Donc, si ~u = y et ~v = y 0 , on a (en omettant les carrs vectoriels,
z
z0
tous nuls)
~u ~v
On retiendra
yz 0 y 0 z
~u ~v = zx0 z 0 x
xy 0 x0 y
1.2.2. Norme de ~u ~v :
Calculons
||~u ~v ||2 = (yz 0 y 0 z)2 + (zx0 z 0 x)2 + (xy 0 x0 y)2
Remarque
Dans l'espace, on ne peut dnir d'angle orient. En eet, si je dessine un angle
orient de sens positif (trigonomtrique) sur une table, vu de dessous la table, l'angle
sera vu comme de sens ngatif.
Donc un angle est un nombre positif, compris entre 0 et , et son sinus est positif !
1.2.3. Interprtation de la norme de ~u~v : C'est l'aire du paralllogramme construit
sur ces deux vecteurs :
1.2.4. Le triplet de vecteurs (~u, ~v , ~u ~v ) est de sens direct. On le vriera sur des
exemples ; c'tait vrai pour (~i, ~j, ~k) et l'on a par exemple ~k = ~i ~j .
On peut donner du produit vectoriel une autre dnition : tout couple de
vecteurs (~u, ~v ) non colinaires, il associe un vecteur w
~ = ~u ~v qui leur est orthogonal
tous les deux, tel que (~u, ~v , w)
~ soit de sens direct, et
[
||w||
~ = ||~u||.||~v || sin (~
u, ~v )
1.2.5. Le produit vectoriel de deux vecteurs est nul si et seulement si ces vecteurs
[
sont colinaires. En eet, ||~u ~v || = ||~u||.||~v ||. sin (~
u, ~v ) = 0 ||~u|| = 0 ou ||~v || =
[
0 ou sin (~
u, ~v ) = 0
[
Ce qui veut dire : ~u = ~0 ou ~v = ~0 ou (~
u, ~v ) = 0 ou
On rappelle que le vecteur nul est colinaire tout vecteur, puisque
~0 = 0.~u
La nullit du produit vectoriel est donc un critre (dans l'espace) pour la colinarit de deux vecteurs.
On aurait pu aussi dduire ce critre du caractre altern du produit vectoriel.
2.
Quelques applications
AM .(~u ~v ) = 0
det(AM , ~u, ~v ) = 0
ce qui signie aussi (autre critre ) que les trois vecteurs sont linairement lis,
c'est--dire coplanaires.
2.2. Distance d'un point une droite dont on connat un repre.
Soit D une droite de repre (A, ~u).
Un point M de l'espace a pour projection orthogonale sur la droite le point H .
On a :
AM ~u = (AH + HM ) ~u = HM ~u
||AM ~u||
d(M, D) =
||~u||
2.2.1. Application.
1. Equation d'un cylindre d'axe = (A, ~u) et de rayon R.
C'est tout simplement
ou plutt (pour ne pas garder de racines carres, puisque comparer deux nombres
positifs quivaut comparer leurs carrs) :
x1
2
3(z + 2)
2(z + 2)
AM ~u = y 3 =
z+2
0
3(x 1) 2y
ou, en simpliant,
9x2 + 4y 2 + 13z 2 18x + 12y + 52z 12xy + 9 = 0
soit
Exemple
1
Si A(2, 0, 1) , ~u = 1 , = 6
0
x2
1
z+1
z+1
alors AM ~u = y 1 =
z+1
0
x + 2 y
1
[(x 2)2 + y 2 + (z + 1)2 ]
2
(c'est un peu dicile reconnatre, car on a l'intersection du cne avec un cube (x, y, z) [3, 7] [5, 5]
[6, 4])
3.
Produit mixte
3.1. Dnition.
Soient ~u, ~v , w
~ trois vecteurs de l'espace usuel.
Leur produit mixte est par dnition
(~u, ~v , w)
~ = ~u.(~v w)
~
C'est donc
||~u||.||~v w||
~ cos (~u\
, ~v w)
~
Autrement dit, c'est au signe prs, le volume du paralllpipde construit sur les
trois vecteurs ~u, ~v , w
~ (aire du paralllogramme construit sur ~v et w
~ par la hauteur
\
h = ||~u|| cos (~u, ~v w)
~ )
3.1.1. Consquence et critre de coplanarit. Si les trois vecteurs sont des vecteurs
d'un mme plan de l'espace, ce qui revient dire que l'un est combinaison linaire
des deux autres (par exemple, ~u = ~v + w
~ ), alors le produit mixte ~u.(~v w)
~ est
nul. (hauteur du paralllpipde = 0)
Rciproquement, le produit mixte est nul si
\
||~u.(~v w)||
~ = ||~u||.||~v ||.||w||
~ sin (~
v , w)|
~ cos (~u\
, ~v w)
~ =0
ce qui quivaut
~u = ~0 ou ~v = ~0 ou w
~ = ~0 ou ~u colin
eaire a
` ~v ou h = 0
ce qui veut bien dire que les trois vecteurs sont coplanaires.
On en dduit le critre
~u.(~v w)
~ = ~0 ~u, ~v et w
~ coplanaires
3.2. Proprits.
0
x
x
3.2.1. Expression analytique du produit mixte : Si je pose ~u = y , ~v = y 0
z
z0
x
et w
~ = y , alors
z
~u.(~v w)
~ = xy 0 z + yz 0 x + zx0 y zy 0 x z 0 yx zyx0
x0
y0
z0
x
y
z
x
y
z
x0
y0
z0
Les 3 produits aects d'un signe (+) sont les produits descendants et les 3
produits aects d'un signe (-) sont les produits montants .
3.2.2. Le produit mixte est compltement antisymtrique : Simplement en comparant les expressions analytiques, on dduit
~v .(~u w)
~
~u.(~v w)
~
~u.(w
~ ~v )
~u.(~v w)
~
w.(~
~ v ~u)
~u.(~v w)
~
(en permutant deux des vecteurs, on change le produit mixte en son oppos)
3.2.3. Le produit mixte est invariant par permutation circulaire. On a
~u.(~v w)
~ = ~v .(w
~ ~u) = w.(~
~ u ~v )
En eet,
~v .(w
~ ~u) = w.(~
~ v ~u) = +~u.(~v w)
~
f (~u) + f (~v )
f (~u)
f (~u)
= f (~u, ~v , w)
~
f (~u, w,
~ ~v )
= f (~u, ~v , w)
~
f (w,
~ ~v , ~u)
= f (~u, ~v , w)
~
4.
10
Dterminants d'ordre 3
Autrement dit, le produit mixte n'est autre que le dterminant de trois vecteurs
dans l'espace.
On a ainsi le critre de coplanarit (ou de dpendance linaire) :
~u, ~v , w
~ sont coplanaires det(~u, ~v , w)
~ =0
0
x
x
On crira, si ~u = y , ~v = y 0 , w
~=
z
z0
x
y ,
z
x
det(~u, ~v , w)
~ = y
z
x0
y0
z0
x
y0
z
11
x0
y0
z0
x
y
z
x
y
z
x0
y0
z0
x0
y0
z0
x
y
z
= xy 0 z + yz 0 x + zx0 y zy 0 x yx0 z xz 0 y
du produit mixte.
a
M = d
g
c
a
f Mt = b
i
c
b
e
h
g
h
i
d
e
f
a
det d
g
a
c
f
= d
g
i
b
e
h
b
e
h
c
f
i
soit
a
d
g
b
e
h
c
f
i
a
= b
c
d
e
f
g
h
i
12
b a
e d
h g
c
f
i
a c
d f
g i
b
e
h
c
f
i
b
e
h
a
d
g
d
a
g
e
b
h
f
c
i
a
g
d
b
h
e
c
i
f
g
d
a
h
e
b
i
f
c
=
=
=
a
d
g
b
e
h
c
f
i
a
d
g
b
e
h
c
f
i
a
d
g
b
e
h
c
f
i
=
=
=
a
d
g
b
e
h
c
f
i
a
d
g
b
e
h
c
f
i
a
d
g
b
e
h
c
f
i
et i
Le produit mixte est nul si deux colonnes ou deux lignes sont gales ou proportionnelles ; en eet, le produit vectoriel est nul si les vecteurs sont colinaires entre
eux :
det(~u, ~u, ~v )
det(~u, ~u, ~v ) = 0
det(~u, ~v , ~v )
det(~u, ~v , ~v ) = 0
det(~u, ~v , ~u)
det(~u, ~v , ~u) = 0
a
d
g
b
e
h
a
d
g
b
e
h
c
f
i
c
f
i
=
=
b c
e f
h i
d
g
a
e
h
b
=
f
i =
c
a
d
g
c
f
i
a
d
g
g
a
d
h
b
e
i
c
f
b
e
h
13
ce qui s'crit
a + b
a0 + b0
a + b
c
c0
c
d
d0
d
a
a0
a
b + c
b0 + c0
b + c
d
d0
d
a
a0
a
b
b0
b
c + d
c0 + d0
c + d
=
=
=
a
a0
a
c
c0
c
d
d0
d
a
a0
a
b
b0
b
d
d0
d
a
a
a
b
b0
b
c
c0
c
+
+
+
b
b0
b
c
c0
c
d
d0
d
a
a0
a
c
c0
c
d
d0
d
a
a0
a
b
b0
b
d
d0
d
=
=
=
a
c
d
a0
c0
d0
a
c
d
a
b
d
a0
b0
d0
a
b
d
a
b
c
a0
b0
c0
a
b
c
+
+
+
b
c
d
b0
c0
d0
b
c
d
a
c
d
a0
c0
d0
a
c
d
a
b
d
a0
b0
d0
a
b
d
4.5.4. Dveloppement d'un dterminant sur une ligne ou une colonne. On vrie
par simple calcul (dveloppement du dterminant sur une ligne) :
a
d
g
b
e
h
c
f
i
a
d
g
b
e
h
c
f
i
a
d
g
b
e
h
c
f
i
d
e f
b
= a
g
h i
d
f
+ c
g
i
b
h
a
c
f
g
i
a
b c
+ e
= d
g
h i
b
= g
e
e
h
a c
c
h
f
d f
+ i a
d
b
e
a
d
g
b
e
h
c
f
i
a
d
g
b
e
h
c
f
i
a
d
g
b
e
h
c
f
i
e f
d b c + g b
= a
e
h i
h i
d
= b
g
d
= c
g
a
f
+
e
g
i
a
e
f
h
g
c
f
a c
c
h
d f
i
a b
b
+ i
h
d e
5.
14
M3 (R)
ax + by + cz = d
a0 x + b0 y + c0 z = d0
ax + by + cz = d
On peut l'crire
~ + yB
~ + zC
~ =D
~
xA
~ = a0 , etc.
avec A
a
Supposons ces vecteurs crits dans une base orthonormale, et calculons le produit
vectoriel
~ (xA
~ + yB
~ + z C)
~ =B
~ D
~
B
soit
~ (xA
~ + z C)
~ =B
~ D
~
B
~ :
Multiplions scalairement par C
~ B
~ (xA
~ + z C)]
~ = C.(
~ B
~ D)
~
C.[
soit
~ B
~ A)
~ = C.(
~ B
~ D)
~
xC.(
ou
~ B,
~ C)
~ = det(D,
~ B,
~ C)
~
xdet(A,
Dnition
On appelle dterminant du systme (S)
a
~ B,
~ C)
~ = a0
det(A,
a
b
b0
b
c
c0
c
Si ce dterminant est non nul, le systme (S) admet donc la solution unique :
d
1 0
d
x=
d
b
b0
b
c
c0
c
a
0
1
, y =
a
d
d0
d
c
c0
c
a
0
1
, z =
a
b
b0
b
d
d0
d
~ , y en remplaant la
(on obtient x en remplaant la premire colonne par D
deuxime colonne et z en remplaant la 3e colonne)
15
avec M = a0
a
b
b0
b
MX = D
c
x
d
c0 , X = y et D = d0 .
c
z
d
M 1 M X = M 1 D
soit
(puisque M 1 M = I = 0
0
X =M 1 D
0 0
1 0 )
0 1
Or nous avons vu que si , qui n'est autre que det(M ), est non nul, on a
d
1 0
d
x=
d
b
b0
b
c
c0
c
a
0
1
, y =
a
a
d
d0
d
c
c0
c
a
0
1
, z =
a
a
b
b0
b
d
d0
d
Autrement dit
1 0
[(b c bc0 )d (bc bc)d0 + (bc0 b0 c)d]
1
[(a0 c ac0 )d + (ac ac)d0 (ac0 a0 c)d]
1 0
[(a b ab0 )d (ab ab)d0 + (ab0 a0 b)d]
d
x
b0 c bc0
(bc bc)
bc0 b0 c
y = 1 (a0 c ac0 )
ac ac
(ac0 a0 c) d0
0
0
d
z
a b ab
(ab ab)
ab0 a0 b
La matrice gurant sur cette dernire galit (avec le facteur 1 ) n'est autre que
la matrice M 1 .
Voil comment l'crire mnmotechniquement, sans eort ni erreur :
1) D'abord crire la matrice
, dont chaque terme est obtenu
des cofacteurs
+ +
b0 c bc0
(a0 c ac0 ) a0 b ab0
ac ac
(ab ab)
cof (M ) = (bc bc)
0
0
0
0
bc b c
(ac a c)
ab0 a0 b
Ensuite, on transpose cof (M ), ce qui donne
b0 c bc0
(bc bc)
bc0 b0 c
ac ac
(ac0 a0 c)
cof (M )t = (a0 c ac0 )
0
0
a b ab
(ab ab)
ab0 a0 b
1
.
16
1 0 1
3
M = 0 2
1 2 5
Calculons det(M ), pour voir si M est inversible :
1 0 1
0 2
3 = 10 + 0 + 0 + 2 0 + 6 = 2
1 2 5
M est donc inversible.
4
cof (M ) = 2
2
Donc
M 1
4
1
3
=
2
2
2
4
2
3
4
3
2
2
2
2
2
3 = 23
2
1
1
2
1
3
2