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de
DE MAQUINAS
TEORIA
por
ESCUELA TECNICA
SUPERIOR DE
INGENIEROS
UNIVERSIDAD DE SEVILLA
ISBN: 978-84-88783-88-2
Indice
general
1. Cinematica de Mecanismos Planos
INDICE
GENERAL
II
41
2.5.1. Angulo
de transmision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.2. Par M2 para retener al mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.5.3. Aceleracion de la barra 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.6. Examen 7 de Junio de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.1. Valor maximo de la fuerza F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
INDICE
GENERAL
III
81
Captulo 1
El mecanismo de la figura esta compuesto por los siguientes eslabones: Los discos 2 y 4 de radios R2
y R4 que ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal. La barra ternaria 3, articulada al disco 2 en su
centro O2 ; al disco 4 en el punto B y a la biela 5 en el punto A. Por u ltimo, esta biela 5 esta articulada a
la corredera 6 en el punto C. Se sabe que la velocidad de la barra 6 es v61 = 10 j cm/s y su aceleracion
a61 = 100 j cm/s2 . Se pide determinar:
1) La velocidad angular del disco 4.
2) La aceleracion angular del disco 4.
3) La velocidad de la corredera 6 si la velocidad angular del disco 2 es 21 = 10 krad/s.
Longitudes:
R2 = 10 cm
R4 = 20 cm
O2 B = 40 cm
O4 B = 15 cm
AB = 20 cm
AC = 20 cm
C
B
5
45
3
2
O2
31
P2
O4
P4
(1.1)
A
2
vA31 = vO
31 + 31 O2 A = v51
(1.2)
(1.3)
21 P2 O2 + 31 O2 A + 51 AC = vC61 = 10jcm/s
(1.4)
(1.5)
(1.6)
(1.7)
41 P4 B + 31 BA + 51 AC = vC61 = 10jcm/s
que al proyectar en los ejes de referencia y sustituyendo el valor de 31 obtenido antes, queda:
(1.8)
(1.9)
de la que se despeja primero 41 = 1.89 rad/s y despues 51 = 3.18 rad/s. Sustituyendo este
u ltimo valor en (1.5) se obtiene 21 = 6.97 rad/s quedando resuelto el problema de velocidades.
En el primer apartado solo se peda 41 , pero se han calculado todas las velocidades angulares,
porque van a usarse en el problema de aceleraciones.
1.1.2.
Para las aceleraciones se va a seguir un procedimiento similar. En el lazo formado por las barras
2, 3, 4, 5, 6 y la barra fija se desconocen las aceleraciones angulares de las barras 2, 3, 4 y 5; se
conoce la aceleracion de la barra 6 y la direccion de la aceleracion absoluta del punto O2 , as como
la relacion existente entre esta aceleracion y la aceleracion angular del disco 2, de la condicion de
O2
2
ste
rodadura sin deslizamiento. As, si 21 = 21 k entonces aO
21 = 21 R2 i = a31 y con e
2
A
2
aA31 = aO
31 31 O2 A + 31 O2 A = a51
(1.10)
2
aC51 = aA51 51
AC + 51 AC = aC61 = 100jcm/s2
(1.11)
(1.12)
(1.13)
de la que se despeja 31 = 17.87 rad/s2 . En el lazo formado por las barras 4, 3, 5, 6 y la fija se
4
procede de igual manera, sabiendo en primer lugar que aO
41 = 41 R4 i
2
B
4
aB41 = aO
41 41 O4 B + 41 O4 B = a31
(1.14)
2
BA + 31 BA = aA51
aA31 = aB31 31
(1.15)
(1.17)
41 = 60.56 rad/s2 k
(1.18)
Aunque no se peda, tambien se dan los valores del resto de aceleraciones angulares
51 = 104 rad/s2 k
21 = 227 rad/s2 k
(1.19)
vC61
0
= 21
C
21
v61
(1.20)
si las variables con y sin prima representan las soluciones de dos problemas de velocidad distintos
para una misma posicion pero con dos velocidades distintas de la barra de entrada. De la anterior
ecuacion se deduce, aprovechando la solucion del primer apartado:
0
vC61 =
0
21
vC
21 61
(1.21)
En el mecanismo de la figura, el disco 2 rueda sin deslizar sobre el suelo y esta articulada a la barra
3 en su centro. Determine el modulo de la velocidad y aceleracion relativa de la barra 5 respecto de
la 3 en la posicion representada, si e sta se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de
1m/s.
Datos:
Radio de la rueda 2: 0.4 m
Longitud de la barra 4: 0.5 m
0.2
0.15
B
4
5
C
3
1
21 = 2.5 rad/s
1
0.15
1.375
B
B A
=
(1.22)
(1.23)
sen 45
vC51
1.375
=
+ 41 0.5
cos 45
0
0.5
(1.24)
41 =
2 rad/s
(1.25)
vC
53 = 0.875 i m/s
(1.26)
donde se ha utilizado que vC31 = vA31 por ser el movimiento de la barra 3 una traslacion y vA31 = vA21 =
i m/s por estar la barra 3 articulada al disco 2 en su centro, A.
(1.27)
El enunciado dice que la velocidad de la barra 3 es constante, eso quiere decir que a31 = 0 = aA31 .
El par de rotacion en A establece aA31 = aA21 = 0 y por tanto, de la ecuacion (1.27) se deduce que
2
2
AB + 21 AB = 21
AB =
aB21 = aA21 21
1.25
0.9375
m/s2
(1.28)
La condicion que establece el par de rotacion B es aB21 = aB41 , que se puede sustituir en la siguiente
ecuacion:
2
2
BC + 41 BC = aB21 41
BC + 41 BC
aC41 = aB41 41
(1.29)
El par de rotacion C impone que aC41 = aC51 , aceleracion que solo tiene componente horizontal por
ser el movimiento 51 una traslacion rectilnea. As, sustituyendo los datos del problema y realizando
calculos la ecuacion (1.29) queda:
1.25
sen 45
aC51
sen 45
+0.5 41
=
20.5
cos 45
0.9375
0
cos 45
41 = 0.65 rad/s2
aC51 = 1.727 m/s2
(1.30)
Una vez conocida la aceleracion absoluta de la barra 5, para conocer su aceleracion relativa a la barra
3 se hace uso del teorema de Coriolis.
aC53 = aC51 + aC13 + 2 13 vC51
(1.31)
Dado que 13 = 0, por ser el movimiento 31 una traslacion, y que aC13 = 0 igualmente, ya que dicha
traslacion es rectilnea y de velocidad constante, la aceleracion relativa es:
2
aC
53 = 1.727i m/s
|AB| = 40cm
|aB| = 50cm
Re = 25cm
donde Re representa el radio del axoide del engranaje de la barra 3. En esa posicion se pide:
1. La velocidad y aceleracion de la barra 4 (8 puntos).
2. La velocidad y aceleracion de la barra 4 cuando la barra 2 gira en sentido contrario y a doble
velocidad (2 puntos).
10
2
A
B
En e l se ha sustituido el par de leva que une las barras 2 y 3 por una barra adicional 5, articulada a
la barra 2 en el punto a y unida a la barra 3 mediante un par prismatico. Los a ngulos , y se
pueden calcular resolviendo el triangulo AaB, por ejemplo, aplicando el teorema del coseno.
|aB|2 = |aA|2 + |AB|2 2 |aA| |AB| cos
(1.32)
= arcos
= arcos
(1.33)
= arcos
(1.34)
sen(
/2)
6.25
cm/s =
cm/s = va51
va21 = 21 Aa = 20
1
cos( /2)
19
(1.35)
cos( /2 )
sen( /2 )
+ 50 31
sen( /2 )
cos( /2 )
(1.36)
11
46.25
6.25
0.38
va53 = 15.2 cm/s
31
va53 +
0.925
19
19
31 = 0.26 rad/s
(1.37)
Una vez conocida la velocidad angular de la barra 3 es inmediato calcular la velocidad lineal de la
barra 4. Si se denomina P al punto de contacto entre la rueda y la cremallera
vP31 = 31 BP = 31 Re i = 6.5 i cm/s = vP41 = v41
(1.38)
Para calcular la aceleracion se sigue el mismo procedimiento, que con las velocidades, resolviendo el mecanismo equivalente de la figura 1.3.1. Puesto que el disco 2 gira a velocidad constante,
2
aa21 = 31
Aa = 20
cos( /2)
sen( /2)
19
6.25
cm/s2 = aa51
(1.39)
y por otro
2 Ba + 2 va
aa51 = aa53 + aa31 + 2 31 va53 = aa53 + 31 Ba 31
31
53
0.38
46.25
0.38
0.925
aa +
31 50 0.262
+ 2 0.26 15.2
aa51 =
53
0.925
19
0.925
0.38
(1.40)
0.38
0.925
aa53 +
46.25
19
31 =
10.4
6.1
31 = 0.146 rad/s2
(1.41)
(1.42)
12
i = ci e
(1.43)
donde ci es un parametro que depende de las dimensiones del mecanismo y de la posicion exclusivamente, es decir, no depende de la velocidad de la barra de entrada. Esto quiere decir que para la
misma posicion, dos campos de velocidad distintos cumplen la siguiente relacion:
i
0
= i0
(1.44)
e e
Esto se cumple tanto para velocidades angulares como para velocidades lineales en barras que solo
se trasladen. Para el caso que nos ocupa la relacion sera:
v0
v41
= 41
0
21 21
(1.45)
vP41 = 13 cm/s i
(1.46)
Para las aceleraciones existe una relacion con la velocidad y la aceleracion de la barra dde entrada
como sigue:
i = ci e + di e2
(1.47)
donde ci es la misma constante que en la ecuacion (1.43), es decir, la relacion entre las velocidades
de la barra i y de la barra de entrada, mientras que di es otra constante, que nuevamente depende de
las dimensiones del mecanismo y de la posicion. Para el caso que nos ocupa
a41 =
v41
2
21 + d4 21
21
(1.48)
Sustituyendo la solucion del primer apartado se puede calcular la constante d4 correspondiente a esta
posicion.
3.65 =
6.5
0 + d4 1
1
d4 = 3.65 cm
(1.49)
a041 =
v041 0
0
13
0+3.65(2)2 = 14.6 cm/s2
21 +d4 212 =
0
21
2
(1.50)
13
En el mecanismo de la figura, la palanca 2 gira alrededor del punto fijo O y se ha hecho solidaria a
la rueda 2 por medio del bulon E. Rueda y palanca estan articuladas a la biela 3 en el punto A. Dicha
biela esta articulada en el punto C a la rueda 6, que engrana con la rueda 2 y con la 5. Finalmente, la
barra 4, que se mueve sobre la mesa representada, esta articulada a 3 y a 5 en el punto B.
En la posicion de la figura, la palanca 2 forma 45 con OB (horizontal). Las longitudes de las barras
se dan abajo. La velocidad de la barra 4 es v41 = i m/s constante. Se pide determinar la aceleracion
absoluta del punto del disco 5 que esta en contacto con el disco 6 en esa posicion.
|OA| = 20cm
R2 = 12cm
|AB| = 40cm
R6 = 9cm
R5 = 10cm
14
vB41 = 21 OA + 31 AB
Si se proyecta esa ecuacion en ejes verticales y horizontales:
sen 45
sen
1
+ 0.4 31
= 0.2 21
cos 45
cos
0
(1.51)
(1.52)
donde es el a ngulo que forma la barra 3 con la horizontal, que se determina de forma inmediata
en el triangulo OAB
|OA|
|AB|
=
sen
sen 45
= 20.7
(1.53)
Sustituyendo este valor de y resolviendo el anterior sistema de dos ecuaciones con dos incognitas
se llega a la siguiente solucion:
21 = 5.13 rad/s
31 = 1.94 rad/s
Las ecuaciones auxiliares de la rodadura sin deslizamiento entre 2 y 5 y entre 5 y 6 son:
23 R2 = 63 R6
63 R6 = 53 R5 ,
(1.54)
53 = 23
R2
R2
0.12
= (21 31 )
= 7.07
= 8.5rad/s
R5
R5
0.1
(1.55)
15
sen
45
sen
45
+ 0.221
0.2 5.132
cos 45
cos 45
cos
sen
0
+ 0.4 31
=
0.4 1.942
sen
cos
0
(1.56)
(1.57)
Donde se ha tenido en cuenta que aB41 = 0 ya que en el apartado se dice que la velocidad de la barra
4 es constante. La solucion del sistema de ecuaciones anterior es:
21 = 20.14 rad/s2
31 = 16.14 rad/s2
Las ecuaciones auxiliares de la rodadura (1.54) son validas en cualquier posicion y por tanto se
pueden derivar con respecto al tiempo.
23 R2 = 63 R6
63 R6 = 53 R5 ,
(1.58)
53 = 23
R2
R2
12
= (21 31 )
= 36.3
= 43.5rad/s2
R5
R5
10
(1.59)
cos
sen
4.97
2
0.127.4
=
m
aP51 = aB51 51
BP+ 51 BP = 0.16.542
2
sen
cos
1.05 s
(1.60)
16
En el mecanismo de la figura, la rueda 2 gira a una velocidad constante de 1 rad/s en sentido antihorario y engrana con la rueda 3. El giro de e sta se transmite a la rueda 5 a traves de la biela 4,
articulada a dichas ruedas en D y E. La rueda 5, ademas se articula en A al triangulo rectangulo 6 y
e ste en B a la barra 7, que gira alrededor del punto fijo O7 . Por u ltimo, el triangulo tiene en el vertice
C un bulon, que se mueve por la ranura del disco 8, disco que rueda sin deslizar por el suelo. En la
posicion de la figura, la barra 7 esta vertical y la ranura del disco 8 forma con la horizontal 45 , lo
mismo que AB y AO4 . Para esta posicion, determine la aceleracion angular del disco 8.
O3
3
O2
5
O4
2
o
45
45
8
C
G8
7
O7
Longitudes de las barras:
R2 = 8 cm
R3 = 10 cm
O4 A = 8 cm
AC = BC = 20 cm
G8C = 12 cm
R8 = 15 cm
O3 O4 = DE
O7 B = 15 cm
O3 D = O4 E
17
21 R2 = 31 R3
21 R2 = 31 R3
(1.61)
siendo contrarios los sentidos tanto de velocidades como de aceleraciones. De lo anterior se deduce
que 31 = 0.8 k rad/s y si 21 es constante, igualmente lo sera 31 .
El mecanismo formado por las barras 3, 4, 5 y la barra fija es un paralelogramo articulado, en el que
el acoplador 4 no gira y las manivelas 3 y 5 giran a la misma velocidad. Por tanto, se puede comenzar
el problema a partir de la barra 5, sabiendo que 51 = 0.8 k rad/s y 51 = 0.
Antes de pasar a las aceleraciones es necesario resolver el problema de velocidad. En primer lugar se
resolvera el mecanismo 5-6-7, que es un mecanismo de cuatro barras, y una vez conocida la velocidad angular de 6, se calculara la velocidad absoluta del bulon C, que permite calcular la velocidad
angular de 8.
En el mecanismo de cuatro barras 5-6-7 la manivela de entrada esta alineada con el acoplador, lo
Imponiendo que v6565 = 0 (o equivalentemente v6165 = v5165 ) y sabiendo que P65 coincide con el punto
A, se tiene:
51 O4 A = 61 BA
61 = 0.2263krad/s
(1.62)
Conocida 61 se calcula la velocidad absoluta del bulon C, sabiendo que la velocidad absoluta de B
es nula, como ya se ha dicho antes. As:
vC61 = 61 BC = 4.53jcm/s
(1.63)
Para conocer la velocidad angular del disco 8 planteamos el lazo que recorre las barras 7-6-8:
vC61 = vC68 + vC81
(1.64)
Imponiendo que la velocidad absoluta del punto de contacto entre el disco y el suelo, P, es nula:
15
81
cm/s
vC81 = vP81 + 81 PC = 81 PC =
(1.65)
12 81
18
Sustituyendo este resultado en la ecuacion (1.64) queda un sistema de dos ecuaciones con dos
incognitas en el que se impone ademas que vC68 tiene la direccion de la ranura:
0
cos45
15
81 = 1.51 rad/s
81
= vC68
+
=
4.53
sen45
12 81
vC68 = 32.03 cm/s
(1.66)
(1.67)
5.12
cos45
sen45
1571
1.45
cos45
sen45
+ 28.361
cos45
sen45
(1.68)
61 = 0.232 rad/s2
71 = 0.62 rad/s2
aC61
2
71 O7 B 61
BC + 61 BC
8.27
4.64
cm/s2
(1.69)
Esa misma aceleracion puede descomponerse segun el teorema de Coriolis de la siguiente forma:
aC61 = aC68 + aC81 + 2 81 vC68
(1.70)
ecuacion en la que se conoce la direccion de aC68 , la de la ranura por la que desliza el bulon, y el
u ltimo termino, puesto que ya se han determinado todas las velocidades. Falta por determinar aC81 ,
que se expresa
G
2
aC81 = a818 81
G8 C + 81 G8 C
(1.71)
2
G8 C + 81 G8 C + 2 81 vC68
aC61 = aC68 + a818 81
(1.72)
19
8.27
4.64
cos45
15 81
+
+
sen45
0
0
sen45
+ 96.7
12 81
cos45
=aC68
27.36
0
+
(1.73)
81 = 37.67 rad/s2
La solucion pedida es por tanto 81 = 37.67 k rad/s2
(1.74)
20
En el mecanismo de la figura 1.1, el disco 6 rueda sin deslizar sobre la barra fija. La barra 2 gira en
sentido antihorario con una velocidad angular, 21 , constante e igual a 1 rad/s. Los puntos O2 , P y B
estan alineados sobre una recta horizontal. El radio, R6 , del disco 6 es de 0.15 m. El extremo circular
de la barra 7 puede girar y deslizar dentro de la horquilla 2. Las barras 2 y 3 estan unidas por un par
de revolucion en A.
Se pide:
1. Numero de grados de libertad del mecanismo de la figura 1.1.
2. Velocidad angular, 71 , de la barra 7.
3. Aceleracion angular, 61 , del disco 6.
Algunos datos de la geometra del mecanismo que se necesitan son los siguientes:
O2 A = 0.100 m
CD = 0.118 m
AB = 0.607 m
DE = 0.911 m
BC = 0.330 m
O2 E = 0.856 m
(1.75)
21
1.6.1. Numero
de grados de libertad
Para calcular el numero de grados de libertad del mecanismo puede usarse la formula de Gruebler:
Ngdl = 3(NB 1) 2g h
(1.76)
21 O2 A + 31 AB = vB41
(1.77)
vB41 =
0.0450
0
m/s
31 = 0.124 rad/s
(1.78)
Una vez conocida la velocidad del punto B y haciendo uso de la condicion de rodadura sin
deslizamiento (vP61 = 0), la siguiente ecuacion permite calcular las velocidades angulares de las
barras 5 y 6:
vB41 + 51 BC = 61 (PD + DC)
de donde se obtienen los siguientes valores:
(1.79)
22
51 = 0.0508 rad/s
61 = 0.142 rad/s
(1.80)
61 PD + 71 DE = vE72 + 21 O2 E
(1.81)
En la ecuacion anterior se ha hecho uso de que la direccion de la velocidad relativa vE72 es conocida.
Por tanto, de la ecuacion anterior pueden obtenerse las siguientes velocidades:
vE72 =
71 = 0.956 rad/s
0.210 cos /4
0.210 sin /4
m/s
(1.82)
aB41
0.0865
0
m/s
31 = 0.118 rad/s
(1.83)
Para calcular la aceleracion angular del disco puede utilizarse la siguiente ecuacion:
2
2
aB41 + 51 BC 51
BC = aD
61 + 61 DC 61 DC
(1.84)
La aceleracion del disco 6, en el caso de que e ste ruede sin deslizar, puede escribirse de la siguiente
manera:
aD
61 =
61 R6
(1.85)
De esta forma, la ecuacion (1.84) contiene solo las incognitas 51 y 61 , que toman los siguientes
valores:
61 = 0.277 rad/s2
51 = 0.104 rad/s2
23
En el mecanismo de la figura 1.2, los discos 4 y 6 ruedan sin deslizar sobre la barra fija. La barra 2
gira en sentido antihorario con una velocidad angular, 21 , constante e igual a 2 rad/s. Los puntos
B y E estan alineados sobre una recta horizontal. El extremo A de la barra 2 esta unido mediante un
par de revolucion al bloque 3, que desliza dentro del disco 4. A su vez, la tabla 5 esta apoyada sobre
los dos discos de forma que ambos ruedan sin deslizar respecto a la misma.
Se pide:
1. Numero de grados de libertad del mecanismo de la figura 1.2 (2 puntos).
2. Velocidad angular, 61 , del disco 6 (5 puntos).
3. Aceleracion angular, 41 , del disco 4 (3 puntos).
Algunos de los datos de la geometra del mecanismo que se necesitan son los siguientes:
l2 = 0.250 m
R4 = 0.150 m
R6 = 0.085 m
CD = 0.520 m
O4 A = 0.100 m
(1.86)
24
1.7.1. Numero
de grados de libertad del mecanismo
Evidentemente, el numero de grados de libertad del mecanismo debe ser 1 puesto que el analisis
cinematico del mecanismo debe realizarse a partir de la velocidad de una sola barra, la barra 2. De
cualquier forma, la formula de Gruebler aplicada sobre este mecanismo da el siguiente resultado:
(1.87)
siendo NB el numero de barras del mecanismo incluyendo la barra fija, 2 el numero de pares de
revolucion, 1 el numero de pares prismaticos y 4 el numero de pares de contacto de rodadura sin
deslizamiento.
21 O2 A + vA43 = 41 BA
(1.88)
vA43 = 0.549
0.707
0.707
m/s
41 = 0.628 rad/s
(1.89)
Una vez conocida la velocidad de la barra 4, puede calcularse la velocidad del disco 6 a partir de
la siguiente ecuacion vectorial:
41 BC = 61 ED + 51 DC
(1.90)
61 = 1.108 rad/s
51 = 0 rad/s
(1.91)
25
La aceleracion del centro del disco 4, cuando e ste ruede sin deslizar, puede escribirse de la siguiente
manera:
4
aO
41
41 R4
(1.92)
De esta forma, la ecuacion (1.91) contiene solo las incognitas 41 y el modulo de la aceleracion
aA43 ,
ya que su direccion es conocida. Despejando puede obtenerse el siguiente valor para la acel-
41 = 8.037 rad/s2
26
En el mecanismo de la figura 1.3, el disco 6 rueda sin deslizar sobre la barra fija. La barra 2 gira en
sentido antihorario con una velocidad angular, 21 , constante e igual a 2 rad/s. Los puntos O2 , P y
B estan alineados sobre una recta horizontal. El radio, R6 , del disco 6 es de 0.15 m.
E
6
30
45
45
45
B
4
O2
Se pide:
1. Numero de grados de libertad del mecanismo de la figura 1.3.
2. Velocidad, v41 , de la barra 4.
3. Aceleracion angular, 61 , del disco 6.
Algunos datos de la geometra del mecanismo que se necesitan son los siguientes:
BC = 0.330 m
DE = 0.911 m
CD = 0.118 m
O2 E = 0.856 m
(1.93)
27
1.8.1. Numero
de grados de libertad del mecanismo
El numero de grados de libertad del mecanismo puede obtenerse a traves de la formula de Gruebler:
Ngdl = 3(NB 1) 2g h
(1.94)
21 O2 E = 61 PD + 31 DE
(1.95)
31 = 1.534 rad/s
61 = 3.411 rad/s
(1.96)
Una vez conocida la velocidad angular del disco 6, puede resolverse el siguiente lazo, formado
por las barras 4, 5 y 6. La ecuacion vectorial obtenida en este lazo es la siguiente:
vB41 = 61 PC + 51 CB
de donde se obtienen los siguientes valores:
(1.97)
28
vB41 =
1.081
0
m/s
51 = 1.220 rad/s
(1.98)
La aceleracion angular de del punto D del disco 6 puede expresarse en funcion de la aceleracion
angular del disco debido a que este rueda sobre una superficie horizontal de la siguiente manera:
aD
61 =
61 R6
61 = 8.949 rad/s2
31 = 1.709 rad/s2
(1.99)
29
En el mecanismo de la figura 1.4, la barra 2 gira en sentido antihorario con una velocidad angular
21 . Los puntos P1 , P2 y O2 estan alineados. Se sabe que las barras 5 y 6 solo pueden rodar sin
deslizar sobre la superficie horizontal.
Se pide:
1. Calcular el numero de grados de libertad del mecanismo.
2. Cual es el valor de la velocidad angular 21 necesaria para que la barra 6 tenga una velocidad
angular de 2 rad/s en sentido antihorario.
3. Cual es la aceleracion de la barra 5, si la barra 2 gira a una velocidad constante e igual al valor
de 21 calculado en el apartado anterior.
Los parametros geometricos del mecanismo son los siguientes:
O2 B = 0.1414 m
BD = 0.1500 m
R5 = 0.0800 m O5 D = 0.0700 m
R6 = 0.0900 m
BC = 0.1500 m
Utilizar en los calculos al menos cuatro decimales.
O6C = 0.0453 m
(1.100)
30
1.9.1. Numero
de grados de libertad
Para calcular el numero de grados de libertad del mecanismo puede usarse la formula de Gruebler:
Ngdl = 3(NB 1) 2g h
(1.101)
21 O2 B = vB34 + 41 CB + 61 P1 C
(1.102)
vB34 = vB34
cos ( /9)
sin ( /9)
(1.103)
El segundo lazo puede obtenerse relacionando las velocidades desde el punto O2 hasta el punto
P2 :
21 O2 B = vB34 + 41 DB + 51 P2 D
(1.104)
Las cuatro ecuaciones escalares que se obtienen de las dos ecuaciones vectoriales (1.102) y
(1.104) pueden utilizarse para despejar 41 , 51 , 61 y vB34 en funcion de 21 . Haciendo esto, se
obtienen las siguientes relaciones:
31
41 = 0.7504 21
51 = 7.7477 21
(1.105)
61 = 1.8613 21
vB34 = 0.1255 21
De donde puede obtenerse el valor buscado de 21
21 = 1.0745 rad/s
De esta forma, las velocidades de las barras del mecanismo quedan:
41 = 0.8064 rad/s
51 = 8.3252 rad/s
(1.106)
61 = 2 rad/s
vB34 = 0.1348 m/s
21 2 O2 B = aB34 + a616 + 61 O6 C 61 2 O6 C
+ 41 CB 41 2 CB + 2 41 vB34
(1.107)
aB34 = aB34
cos ( /9)
sin ( /9)
a616 =
61 R6
(1.108)
21 2 O2 B = aB34 + a515 + 51 O5 D 51 2 O6 D
+ 41 DB 41 2 DB + 2 41 vB34
(1.109)
32
a515 =
51 R5
(1.110)
De nuevo, las cuatro ecuaciones escalares que se obtienen de las dos ecuaciones vectoriales
(1.107) y (1.109) pueden utilizarse para despejar 41 , 51 , 61 y aB34 . Haciendo esto, se obtiene la
aceleracion de la barra 5
51 = 141.4958 rad/s2
junto con el resto de aceleraciones:
41 = 1.6987 rad/s2
61 = 6.5709 rad/s2
aB34 = 0.7563 m/s2
(1.111)
33
El mecanismo de la figura esta compuesto por una corredera, barra 2, una barra recta, barra 3, y un
disco, barra 4, de radio R4 . La corredera desliza respecto a la barra fija en direccion vertical, mientras
que el disco 4 rueda sin deslizar sobre una superficie fija circular de radio R1 y centro en O1 . En el
instante representado, el punto A del solido 2 se mueve con una velocidad constante de -0.2 m/s j.
Se pide:
1. Calcular el numero de grados de libertad del mecanismo.
2. Localizar todos los centros instantaneos de rotacion dando sus coordenadas en el sistema de
referencia de la figura, cuyo origen esta en O1 .
3. Utilizar los centros instantaneos de rotacion para calcular la velocidad angular del disco 4.
4. Calcular la aceleracion angular 41 .
Los parametros del mecanismo son los siguientes:
R1 = 0.6 m,
R4 =
R1
,
4
e=
R4
,
2
5R1
L3 = .
4 6
(1.112)
34
1.10.1.
Numero
de grados de libertad del mecanismo
El numero de grados de libertad (Ngdl ) del mecanismo debe ser 1 puesto que el analisis cinematico
del mecanismo debe realizarse a partir de la velocidad de una sola barra, la barra 2. Para obtener
Ngdl puede aplicarse la formula de Gruebler
Ngdl = 3(NB 1) 2g h = 3(4 1) 2(2 + 1 + 1) 0 = 1,
(1.113)
siendo NB = 4, g = 4 y h = 0, puesto que el mecanismo tiene solo pares de clase I: dos pares de
revolucion en A y B, un par prismatico entre la barra 2 y la fija y un par de rodadura sin deslizamiento
entre el disco 4 y la barra fija.
rI32 = (R1 R4 )
cos 5 /4
+e
cos /4
sin /4
cos /6
0
=
+L3
sin /6
0.1121
sin 5 /4
rI43 = (R1 R4 )
cos 5 /4
sin 5 /4
+e
cos /4
sin /4
(1.114)
0.2652
0.2652
(1.115)
3. Por otro lado, el CIR I41 se encuentra en el punto de contacto del disco 4 con la superficie
curva fija
rI41 = R1
cos 5 /4
sin 5 /4
0.4243
0.4243
(1.116)
35
Figura 1.5:
Llegados a este punto, quedan por obtener los centros I42 e I31 que se muestran en lnea discontinua en el esquema de la figura 1.5. Estos dos centros pueden obtenerse aplicando el teorema de
Aronhold-Kennedy.
Por un lado, el CIR I42 esta en el punto de interseccion de la recta que contiene a los centros I21
e I41 , es decir, la recta y = 0.4243 y la recta que contiene a los centros I32 e I43 , es decir, la recta
y = (tan /6)x 0.1121. Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtienen las coordenadas del CIR
I42
rI42 =
0.5407
0.4243
(1.117)
Por u ltimo, el CIR I31 esta en el punto de interseccion de la recta que contiene a los centros I21
e I32 , es decir, la recta y = 0.1121 y la recta que contiene a los centros I41 e I43 , es decir, la recta
y = x. Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtienen las coordenadas del CIR I31
rI31 =
0.1121
0.1121
(1.118)
(1.119)
42
donde vI42
= 0, por ser I42 el centro instantaneo de rotacion del movimiento de 4 respecto a 2. As,
36
Figura 1.6:
42
41 I41 I42 = vI21
(1.120)
42
es igual a -0.2 m/s j y, utilizando las coordenadas de los centros obtenidos en el apartado
donde vI21
anterior,
I41 I42 =
0.1165
(1.121)
41 = 1.7172 rad/s
1.10.4.
Debido a que el disco 4 rueda sin deslizar sobre la superficie curva fija, la aceleracion de su
centro puede expresarse en funcion de 41 y 41 u nicamente. Dicha aceleracion puede obtenerse,
por ejemplo, derivando con respecto al tiempo la velocidad del centro O4 . Es decir,
4
4
41 I41 O4 + 41 I41O4
O
aO
41 = v
41 =
(1.122)
37
La derivada temporal del vector 41 es 41 . Por otro lado, para derivar el vector I41 O4 hay que
tener en cuenta que aunque su modulo es constante, su direccion va cambiando con el tiempo. Esta
derivada puede hacerse con la ayuda de un sistema de referencia, sistema 5, que gira a la misma
velocidad que el vector I41 O4 . Por lo tanto, las coordenadas de I41 O4 son constantes en ese sistema
de referencia. De esta forma,
I41O4 = 51 I41 O4
(1.123)
siendo 51 la velocidad de giro del centro del disco 4 alrededor de O1 . Por este motivo, 51 puede
despejarse de la siguiente ecuacion:
O4
4
vO
41 = v51
41 I41 O4 = 51 O1 O4
(1.124)
51 =
R4
41
R1 R4
(1.125)
4
on de 41 y 41 utilizando la relacion anterior
As, la aceleracion aO
41 puede expresarse en funci
R4
2 I41 O4 .
R1 R4 41
(1.126)
2
4
aB41 = aO
41 + 41 O4 B 41 O4 B
2
aB31 = aA31 + 31 AB 31
AB
(1.127)
donde aB41 = aB31 y aA31 = aA21 = 0. Notese que la velocidad angular 31 no se ha calculado todava.
Su valor se puede obtener, por ejemplo, resolviendo la siguiente ecuacion para las velocidades:
(1.128)
38
41 I41 O4 +
2
R4 41
2
2
O4 B = 31 AB 31
AB.
I41 O4 + 41 O4 B 41
R1 R4
(1.129)
41 = 17.9673 rad/s2
1.10.5.
1. Otra forma de calcular la aceleracion del centro O4 se basa en considerar que este punto gira
con velocidad angular 51 y aceleracion angular 51 alrededor de O1 . Esto puede escribirse
como sigue
O4
2
4
aO
41 = a51 = 51 O1 O4 51 O1 O4
(1.130)
51 =
R4
41 ,
R1 R4
51 =
R4
41 .
R1 R4
(1.131)
41
41
41
= vI45
+ vI51
=0
vI41
(1.132)
(1.133)
39
La relacion entre las velocidades angulares puede derivarse para obtener una relacion para las
aceleraciones
(41 51 ) R4 + 51 R1 = 0.
(1.134)
41
41
41
41
aI41
= aI45
+ aI51
+ 2 51 vI45
(1.135)
donde
2
41
aI45
O4 I41
= 45 O4 I41 45
2
41
O1 I41
aI51
= 51 O1 I41 51
(1.136)
2
2
41
= 45
aI41
O4 I41 51
O1 I41 + 2 51 45 O4 I41 ,
(1.137)
donde se ha tenido en cuenta que, de acuerdo con la ecuacion (1.134), se cumple que 45
O4 I41 + 51 O1 I41 = 0. Desarrollando la ecuacion (1.137), se obtiene la siguiente expresion
para la aceleracion de I41
41
aI41
=
R1
2 I41 O4
R1 R4 41
(1.138)
45 =
R1
41
R1 R4
(1.139)
4
41
Por u ltimo, la aceleracion aO
on de aI41
41 puede expresarse en funci
4
aO
41 =
R1
2
2 I41 O4 + 41 I41 O4 41
I41 O4
R1 R4 41
(1.140)