L3 - Calcul differentiel

Theor`eme dinversion locale et diffeomorphismes

Ce chapitre est consacre `

a la notion fondamentale de changements de variables. Cest un outil essentiel, en calcul
differentiel et en calcul integral, qui facilite entre autres choses la resolution de certains syt`emes dequations, le calcul de
certaines integrales, . . .
Mentionnons par exemple le cel`ebre passage en coordonn
ees polaires, qui identifie les points de R2 \ {0} non plus
a laide de leurs traditionnelles coordonnees cartesiennes x et y, mais par un rayon r et un angle .
`
Le resultat de ce chapitre decrit sous quelles hypoth`eses une application differentiable est un changement de coordonnees
entre deux domaines.

1
1.1

Diff
eomorphismes et th
eor`
eme dinversion locale
Diff
eomorphismes

D
efinition 1.1.1. Soient U et V deux ouverts de Rn . Une bijection f : U V de classe C 1 , dont lapplication reciproque
1
f : V U est egalement de classe C 1 , est appelee diff
eomorphisme de classe C 1 de U sur V .
Remarque 1.1.2. La notion de diffeomorphisme est la notion precise qui correspond `a changement de coordonnee.
Exemple 1.1.3. Lapplication : R+ ], [ R2 \ {(x, 0) : x 0}, (r, ) 7 (r cos , r sin ) est un diffeomorphisme.
D
efinition 1.1.4. Une application f : U Rd Rd de classe C 1 est un diff
eomorphisme local au point a U sil
existe un voisinage ouvert V de a inclus dans U et un voisinage ouvert W de f (a) tel que f |V soit un diffeomorphisme
de V sur W .

1.2

Th
eor`
eme dinversion locale

Le theor`eme suivant donne une condition pour quune application de classe C 1 soit un diffeomorphisme local en un
point. On le deduit du theor`eme de fonctions implicites.
Th
eor`
eme 1.2.1. Soient f : U Rd Rd une application de classe C 1 et a U en tel que det (Ja f ) 6= 0. Alors f est
un diffeomorphisme local au point a.
Demonstration. On pose b = f (a). Nous devons montrer que pour tout y au voisinage de b il existe une unique x situe
au voisnage de a tel que f (x) = y, ou encore f (x) y = 0. Nous consid`erons donc la fonction F : U Rd Rd definie
0
par F (x, y) = f (x) y. En particulier, F (a, b) = 0. Designons par J(x,y)
F la sous-matrice de J(x,y) F constituee des



0
colonnes correspondant aux derivees partielles
, . . . , . On voit que det J(x,y)
F = det (Jx f ). Dapr`es lhypoth`ese
x1
xd


0
du theor`eme, on a det J(x,y)
F (a, b) 6= 0.
On peut donc appliquer le theor`eme des fonctions implicites `a F au point (a, b), en considerant les variables x comme
variables principales, et les variables y comme param`etres. Il existe un voisinage W de b = f (a), un voisinage V de a, et
une application : W V de classe C 1 tels que :
(x, y) V W, F (x, y) = 0 x = (y) .
Or F (x, y) = 0 equivaut `
a f (x) = y. Sur V W on a ainsi y = f (x) si et seulement si x = (y). Nous venons donc de
prouver que lapplication f |V est une bijection de V sur W dont est lapplication reciproque. De plus, le theor`eme des
fonctions implicites affirme que est de classe C 1 , ce qui termine la preuve.

Remarque 1.2.2. Avec les notations ci-dessus, on a

1
Jb f 1 = (Ja f ) .

R
esultats suppl
ementaires sur les diff
eomorphismes

Le theor`eme suivant donne des conditions suffisantes pour quune application f : U Rd Rd soit un diffeomorphisme,
non plus au voisinage dun point donne, mais sur louvert U tout entier (et donc sera un diffeomorphisme global).

2.1

Diff
eomorphismes globaux

Th
eor`
eme 2.1.1. Soit f : U Rd Rd une application de classe C 1 telle que :
1. f est injective sur U ,
2. le determinant jacobien det (Jx f ) ne sannule en aucun point x U .
Alors lensemble f (U ) est ouvert et f est un diffeomorphisme (de classe C 1 ) de U sur f (U ).
Demonstration. Soit a U . Dapr`es le theor`eme dinversion locale, il existe un voisinage ouvert V de a inclus dans U et
un voisinage ouvert W de b = f (a) tel que f |V : V W soit un diffeomorphisme. On en deduit que W f (U ). Tout
point b de f (U ) admet donc un voisinage inclus dans f (U ), ce qui signifie que f (U ) est ouvert.
Puisque f est injective sur U , elle admet une application reciproque f 1 : f (U ) U . Il faut montrer que f 1 est de
classe C 1 . Mais f 1 concide sur W avec lapplication fV1 , qui est de classe C 1 dapr`es le theor`eme dinversion locale. Ceci
montre que f 1 est de classe C 1 au voisinage de tout point de f (U ).
Exemple 2.1.2. Le passage en coordonnees polaires . Lapplication F : ]0, +[ ], [ R2 \ {(x, 0) : x R }
definie par (r, ) 7 (r cos , r sin ) est un diffeomorphisme (`
a v
erifier ).

2.2

Equivalence entre le th
eor`
eme dinversion locale et le th
eor`
eme des fonctions implicites

Nous allons prouver que le theor`eme dinversion locale implique le theor`eme des fonctions implicites en dimension 2.
Le cas general nest pas plus profond, il necessite simplement plus de notations.
Nous supposons donc acquis le theor`eme dinversion locale pour d = 2.
Id
ee de la preuve. Rappelons que lobjet du theor`eme des fonctions implicites est de resoudre une equation. Lidee de
la preuve est - `
a laide du theor`eme dinversion locale - de se placer dans un syst`eme de coordonnees dans lequel cette
equation devient triviale. Une fois decrit lensemble des solutions dans les nouvelles coordonnees, on conclut en appliquant
le changement de coordonnees inverse `
a cet ensemble.
Demonstration. Montrons que nous pouvons appliquer le theor`eme dinversion locale `a la fonction
g : R R R R,

(x, y) (X, Y ) = (x, f (x, y)) .

On voit en particulier que X = x. Soient f : U R2 R une fonction de classe C 1 , et (a, b) U tel que f (a, b) = 0 et
f
(a, b) 6= 0. Pour cel`
a, La matrice jacobienne de g au point (a, b) est
y

1
0
f
.
f
(a, b)
(a, b)
x
y
Lhypoth`ese f
eterminant jacobien de g au point (a, b) est non nul. Il resulte du theor`eme
y (a, b) 6= 0 implique que le d
dinversion locale quil existe un voisinage U1 de (a, b) inclus dans U tel que g : U1 g (U1 ) soit un diffeomorphisme de
classe C 1 . Quitte `
a diminuer U1 , on peut supposer que g (U1 ) = V W o`
u V est un voisinage de a et W est un voisinage
de b. Dans les nouvelles coordonnees, lequation `
a resoudre secrit Y = 0.
Or, la reciproque de g sur g(U1 ) est de la forme
g 1 : (X, Y ) (X, h (X, Y )) ,

o`
u h est une fonction de classe C 1 . Donc lensemble des solutions de lequation f (x, y) = 0 est lensemble des points de la
forme
g 1 (X, 0) = (X, h (X, 0)) = (x, h (x, 0)) , x V.
La solution cherchee est ainsi la fonction : x 7 h (x, 0) definie sur V .
Remarque 2.2.1. Lidee de changer des coordonnees pour resoudre une equation (ou un syst`eme dequations) dans lequel
elle prend une forme beaucoup plus simple est fondamentale.