Acciones bsicas de control tratadas con Matlab

En este apartado relacionamos las acciones bsicas de control con matlab.

Estudiaremos los efectos de los diferentes controladores en un sistema en ao cerrado, obteniendo la
respuesta de la seal de salida grficamente.Realizaremos el estudio de un sistema que tiene como
funcin de transferencia:

X ( s)
1
2
F ( s ) s 10 s 20

Y(s) = salidaProblema de masa simple, resorte y amortiguador

En cada caso se calculara la funcin de transferencia resultante al colocar un controlador.

A. Accin de control proporcional:
B. Accin de control Integral
C. Accin de control Derivativa
D. Accin de control Proporcional-Derivativa
E. Accin de control Proporcional-Integral
F. Accin de control Proporcional-Integral-Derivativa:
Demostracin de control de un pndulo invertido
Acciones bsicas de control mtodo de las races
A. Accin de control proporcional:
Dada la funcin de transferencia de un sistema con un controlador proporcional, obtendremos la
respuesta de la seal de salida. Para ello utilizaremos el comando Step.

Ver ejemplo en Matlab

Ejemplo: Accin de control proporcional

Ejemplo: Accin de control proporcional.

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener grficamente la seal
de salida de la planta.
Esquema de la planta a estudia

r:
Funcin de transferencia de la planta con el controlador: Kp = 300

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Accion de control proporcional
%---------------------------------------------------------------------------% primero definimos el sistema
Kp=300;% introducimos el valor de kp
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)% utilizando este comando observamos graficamente el
resultado

B. Accin de control Integral:

Dada la funcin de transferencia de un sistema con un controlador integral, obtendremos la respuesta de
la seal de salida. Para ello utilizaremos el comando Step.

Ver ejemplo en Matlab

Ejemplo: Accin de control integral

Ejemplo: Accin de control integral.

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener grficamente
la seal de salida de la planta.

El valor de Ki = 70

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Accion de control integral
%---------------------------------------------------------------------------% primero definimos el sistema
Ki=70;% introducimos el valor de ki
num=[1 0];
den=[1 10 20+Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)% utilizando este comando observamos graficamente el
resultado

C. Accin de control Derivativa:

Dada la funcin de transferencia de un sistema con un controlador derivativo, obtendremos la respuesta
de la seal de salida. Para ello utilizaremos el comando Step.

Ver ejemplo en Matlab

Ejemplo: Accin de control derivativa

Ejemplo: Accin de control derivativa

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener grficamente

la seal de salida de la planta.

El valor de Kd = 10

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Accion de control derivativa
%---------------------------------------------------------------------------% primero definimos el sistema
Kd=10;% introducimos el valor de kd
num=[1];
den=[1 1+Kd 0];
t=0:0.01:0.1;
step(num,den,t)% utilizando este comando observamos graficamente el
resultado

D. Accin de control Proporcional-Derivativa:

Dada la funcin de transferencia de un sistema con un controlador proporcional-derivativa, obtendremos
la respuesta de la seal de salida. Para ello utilizaremos el comando Step.

Ver ejemplo en Matlab

Ejemplo: Accin proporcional-derivativa

Ejemplo: Accin de control proporcional- derivativa.

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener grficamente
la seal de salida de la planta.

El valor de Kp = 300 y Kd = 10

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Accion de control Proporcional-derivativa
%---------------------------------------------------------------------------% primero definimos el sistema
Kp=300; % introducimos los valores de kp i kd
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)% obtenemos el grafico

E. Accin de control Proporcional-Integral:

Dada la funcin de transferencia de un sistema con un controlador Proporcional-integral, obtendremos la
respuesta de la seal de salida. Para ello utilizaremos el comando Step.

Ver ejemplo en Matlab

Tambin se ha estudiado esta accin mediante Simulink. Modelando el sistema y luego introduciendo el
controlador.

Ver ejemplo en Matlab

Ejemplo: Accin de control proporcional-integral

Ejemplo: Accin de control proporcional-integral

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener grficamente la seal
de salida de la planta.

La funcin de transferencia de la planta con el controlador es la siguiente:

El valor de Ki = 70 y Kp = 30

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Accion de control Proporcional-integral
%---------------------------------------------------------------------------% primero definimos el sistema
Kp=30;% introducimos los valores de ki y kp
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)% obtenemos el resultado graficamente

F. Accin de control Proporcional-Integral-Derivativa:

Dada la funcin de transferencia de un sistema con un controlador Proporcional- integral-derivativa,
obtendremos la respuesta de la seal de salida. Para ello utilizaremos el comando Step.
Ver ejemplo en Matlab
Ejemplo: Accin de control proporcional-integral-derivativa

Ejemplo: Accin de control proporcional-integral-derivativa

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener grficamente la
seal de salida de la planta.

La funcin de transferencia obtenida con el controlado:

El valor de Ki = 300, Kd = 50 y Kp = 350

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Accion de control Proporcional-integral-derivativa
%---------------------------------------------------------------------------% primero definimos el sistema
Kp=350;% introducimos los valores
Ki=300;
Kd=50;

num=[Kd Kp Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)% obtenemos el resultado graficamente

Errores en el estado estacionario frente

excitaciones normalizadas
Consideramos tres tipos de excitaciones normalizadas:

Teora:
Entrada en escaln, o de posicin.
Entrada en rampa, o de velocidad.
Entrada parablica, o de aceleracin.
Matlab:

 Errores en el estado estacionario mediante Matla

Entrada en escaln o de posicin:

En la entrada escaln o posicin

Consideramos N = 0
kp ha de ser lo ms grande posible.

, para tener un error pequeo,

Entrada en rampa o de velocidad:

Entrada en rampa o de velocidad

 Consideramos N = 0:
; Sistema inestable
Consideramos N = 1:

; Para conseguir que el error

sea pequeo el factor Kv ha de ser muy elevado.
Consideramos N > 1

Entrada parablica o de aceleracin:

Entrada parablica o de aceleracin.

Consideramos N = 0 y N = 1:

; sistema inestable
Consideramos N = 2:

Consideramos N > 2:

Errores en el estado estacionario mediante

Matlab:
En la parte terica hemos considerado tres tipos de excitaciones normalizadas:
Escaln
Rampa
Parablica
Tambin las hemos clasificado en tres tipos segn el error:
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2
Entradas

Tipo 1

Escaln A/(1+Kp)
Rampa

infinito

Tipo 2 Tipo 3
0

A/Kv

Parablica infinito infinito A/Ka

Para el clculo de los errores en el estado estacionario, hemos utilizado estos

comandos: conv, cloop, step, lsim yplot.
Introducimos estas funciones de Matlab conv y cloop que determinan la funcin de
transferencia en lazo cerrado.

La funcin

lsim(sys,u,t)

para mostrar la repuesta en el tiempo del sistema.

A. Tipo 0:
Dada una funcin de transferencia de un sistema, estudiaremos la respuesta de la seal para
cada tipo de excitacin.
Ver ejemplo escaln

Ver ejemplo rampa

Ver ejemplo parablica

B. Tipo 1:
Dada una funcin de transferencia de un sistema, estudiaremos la respuesta de la seal para
cada tipo de excitacin.
Ver ejemplo escaln

Ver ejemplo rampa

Ver ejemplo parablica

C. Tipo 2:
Dada una funcin de transferencia de un sistema, estudiaremos la respuesta de la seal para
cada tipo de excitacin.
Ver ejemplo escaln

Ver ejemplo rampa

Ver ejemplo parablica

Ejemplo: Tipo 0. Entrada en escaln

Ejemplo: Tipo 0. Entrada en escaln

Dado el siguiente sistema:

Se ha obtenido la funcin de transferencia, para el estudio del error para una
entrada escaln:

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Errores en el estado estacionario: tipo o, entrada en escalon
%----------------------------------------------------------------------------

num = 1;
den = conv([1 2],[1 3]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
step(clnum,clden)
axis([0,3,0,0.2])

En el grfico obtenido, observamos que el error es muy pequeo debido a que el factor Kp es
muy elevado.

Ejemplo: Tipo 0. Entrada en rampa

Ejemplo: Tipo 0. Entrada en rampa

Dado el siguiente sistema:

Se ha obtenido la funcin de transferencia, para el estudio del error para una
entrada rampa:

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Errores en el estado estacionario: tipo o, entrada en rampa
%----------------------------------------------------------------------------

num = 1;
den = conv([1 2],[1 3]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:200;
u = t;
[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Input, Output')

En el grfico obtenido, observamos que el error tiende a infinito, es decir que el sistema es
inestable para n = 0.

Ejemplo: Tipo0. Entrada parablica

Ejemplo: Tipo 0. Entrada Parablica

Dado el siguiente sistema:

Se ha obtenido la funcin de transferencia, para el estudio del error para una
entrada parablica:

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Errores en el estado estacionario: tipo o, entrada en
parabolica
%----------------------------------------------------------------------------

num = 1;
den = conv([1 2],[1 3]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:200;
u = 0.5*t.*t;
[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Input, Output')

En el grfico obtenido, observamos que el error tiende a infinito, es decir que el sistema es
inestable para n = 0.

Ejemplo: Tipo1. Entrada en escaln

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Ejemplo: Tipo 1. Entrada en escaln

Dado el siguiente sistema:

Se ha obtenido la funcin de transferencia, para el estudio del error para una
entrada escaln:

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Errores en el estado estacionario: tipo 1, entrada en escalon
%----------------------------------------------------------------------------

num = 1;
den = conv([1 2],[1 3]);
den = conv(den,[1 0]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
step(clnum,clden)

En el grfico obtenido, observamos que el error es nulo. Para n = 1

Ejemplo: Tipo1. Entrada en rampa

Ejemplo: Tipo 1. Entrada en rampa

Dado el siguiente sistema:

Se ha obtenido la funcin de transferencia, para el estudio del error para una
entrada rampa:

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Errores en el estado estacionario: tipo 1, entrada en rampa
%----------------------------------------------------------------------------

num = 1;
den = conv([1 2],[1 3]);
den = conv(den,[1 0]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:100;
u = t;
[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Input, Output')

En el grfico obtenido, observamos que el error es muy pequeo, eso es debido a que el
factor Kv es muy elevado.

Ejemplo: Tipo 1. Entrada parablica

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Ejemplo: Tipo 1. Entrada parablica

Dado el siguiente sistema:

Se ha obtenido la funcin de transferencia, para el estudio del error para una
entrada parablica:

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Errores en el estado estacionario: tipo 1, entrada en parabolica
%----------------------------------------------------------------------------

num = 1;
den = conv([1 2],[1 3]);
den = conv(den,[1 0]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:150;
u = 0.5*t.*t;
[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
xlabel('Tiemepo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Input, Output')

En el grfico obtenido, observamos que el error tiende a infinito, es decir que el sistema es
inestable para n = 1

Ejemplo: Tipo2. Entrada en escaln

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Ejemplo: Tipo 2. Entrada en escaln

Dado el siguiente sistema:

Se ha obtenido la funcin de transferencia, para el estudio del error para una
entrada escaln:

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Errores en el estado estacionario: tipo 2, entrada en escalon
%----------------------------------------------------------------------------

num = conv([1 1],[1 3]);

den = conv([1 2],[1 3]);
den = conv(den,[1 0]);
den = conv(den,[1 0]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
step(clnum,clden)

En el grfico obtenido, observamos que el error es nulo. Para n = 2

Ejemplo: Tipo2. Entrada en rampa

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Ejemplo: Tipo 2. Entrada en rampa

Dado el siguiente sistema:

Se ha obtenido la funcin de transferencia, para el estudio del error para una
entrada rampa:

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Errores en el estado estacionario: tipo 2, entrada en rampa
%----------------------------------------------------------------------------

num = conv([1 1],[1 3]);

den = conv([1 2],[1 3]);
den = conv(den,[1 0]);
den = conv(den,[1 0]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:50;
u = t;
[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Input, Output')

En el grfico obtenido, observamos que el error es nulo. Para n = 2

Ejemplo: Tipo2. Entrada parablica

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Ejemplo: Tipo 2. Entrada parablica

Dado el siguiente sistema:

Se ha obtenido la funcin de transferencia, para el estudio del error para una
entrada parablica:

%---------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Errores en el estado estacionario: tipo 2, entrada en parabolica
%----------------------------------------------------------------------------

num = conv([1 1],[1 3]);

den = conv([1 2],[1 3]);
den = conv(den,[1 0]);
den = conv(den,[1 0]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:20;
u = 0.5*t.*t;
[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Input, Output')

En el grfico obtenido, observamos que el error es muy pequeo, eso es debido a que el
factor Ka es muy elevado.