MODELO GENERALIZADO DE HANAVAN

Modelo creado por Ernest P. Hanavan,

capitn
de
la
fuerza
area
estadounidense en el ao 1964, para
describir matemticamente el cuerpo
humano, el modelo divide el cuerpo en
15 segmentos representadas con
slidos geomtricos bsicos, estos
segmentos son:

Figura 1. Modelo de Hanavan [1].

1. Cabeza
2. Torso superior
3. Torso inferior
4. Mano derecha
5. Mano izquierda
6. Brazo superior derecho
7. Brazo superior izquierdo
8. Antebrazo derecho
9. Antebrazo izquierdo
10.Pierna superior derecha
11.Pierna superior izquierda
12.Pierna inferior derecha
13. Pierna inferior izquierda
14.Pie derecho
15.Pie izquierdo

Los slidos utilizados consisten en conos truncados para brazos, piernas y pies,
elipses para manos y cabeza y finalmente un par de polgonos regulares para
las dos secciones del torso. Para realizar el modelo para las piernas y los brazos
es necesario analizar el cono truncado:

Figura 2. Anlisis del cono recto circular truncado1.

Como primer paso para analizar el cono truncado se deben hacer algunas
consideraciones a partir de la Figura 2, en donde:

h=h1h 2

(1)

h1 h2
h
=
=
R RR RRR

(2)

Se procede a despejar cada una de las alturas del cono de la Figura 2a:

h1=

Rh
RRR

(3)

h2=

RR h
RRR

(4)

Para calcular las masas de los conos de alturas h1 y h2 es necesario considerar

su volumen y tener en cuenta la relacin masa, densidad, volumen.

V=

r 2h
3

1 Figura adaptada por el autor, tomada de (Hanavan, 1964).

(5)

V=

(6)
2

m r h
=

(7)

r h
m=
3

(8)

Usando la ecuacin (8) se procede a calcular la masa de cada uno de los

segmentos:
2

R h1
M 1=
3

M 2=

RR 2 h 2
3

(9)

(10)

Reemplazando las ecuaciones 3 y 4 en las ecuaciones 8 y 9 respectivamente,

se obtiene:

M 1=

R3 h
3 ( RRR)

M 2=

RR h
3 ( RRR)

(11)

(12)

Para calcular la masa del cono truncado se resta la masa del cono de altura h1
con la masa del cono de altura h2 dando como resultado:

M =M 1M 2

M=

h ( R3RR 3 )
3 (RRR)

(13)

(14)

Debido a que el objetivo es encontrar una forma general del modelo de

Hanavan se despeja uno de los radios, es este caso se procede a despejar el
radio menor RR:
Por diferencia de cubos:

M=

h( RRR )(R + RRR+ RR )

3 ( RRR)

(15)

Simplificando y multiplicando por 1

2
3M ( 2
2 RR
= R + RRR+ RR ) 2
h
RR

3M
R2
R
=
+
+1 RR 2
2
h R R RR

(16)

(17)

Despejando RR

3M

R
R
h
+
+1
2
R R RR

=RR
(18)

Usando la ecuacin (18) es posible calcular el radio menor del cono truncado
con el cual se pueden modelar los brazos, las piernas y los pies segn el
modelo de Hanavan. Acorde a esto las variables sern:

=Densidad total del cuerpo

[ ]
Kg
c m3

h=Longitud de la seccin de cada extremidad [ cm ]

M =Masa de la seccinde cada extremidad [ Kg ]

RR=Radio menor del cono [ cm ]

R=Radio mayor del cono [ cm ]

Para realizar el clculo del radio mayor del cono es necesario realizar un
anlisis de proporcin en la pierna humana, mediante algunas mediciones la
relacin entre el radio mayor y menor del muslo, canilla y pie respectivamente
ser:

R=1.54 RR

(19)

La densidad del cuerpo o densidad promedio es una variable que est en

funcin de la contextura del cuerpo (somatotipo) y se puede calcular mediante
las ecuaciones (20) y (21) modelo propuesto por Drillis y Contini (1966) [2].

c=

h
w 1/3

=0.69+0.9 c

(20)

[ ]
Kg
L

(21)
Segn este modelo la densidad se
expresa en trminos de c, llamado
el ndice ponderal o ndice de
corpulencia, es una medida de
contextura calculada como la
relacin entre masa y altura en
donde h es la talla o altura de la
persona en metros y w es la masa
de la persona en Kilogramos.
Debido
a
que
las
unidades
resultantes de la funcin son de
Kilogramo (Kg) sobre litro (L) es
necesario, por efectos prcticos
para el clculo de las dimensiones
del cono en centmetros, pasar
estas unidades a Kilogramos (Kg)
sobre centmetro cubico (cm3).

[ ]

0.69+0.9 c Kg
3
1000
cm
(22)

Para el clculo de la longitud de las extremidades del cuerpo se usa otro

modelo plateado tambin por Drillis y Contini (1966) [2], el cual descompone
las longitudes de las partes del cuerpo en funcin de la altura total del mismo
(Ver Figura 3). Se va a referir a la altura del individuo como la talla,
representada en la Figura 3 como H.
Figura 3. Descomposicin de la longitud
de las piernas en funcin de la altura total. Para realizar el clculo de la masa de cada
segmento se utiliza un modelo desarrollado
(Autor)
durante aos del cual se crearon tablas que ponen la masa de cada segmento
en funcin de la masa total del cuerpo. Por otra parte los centros de masa se
pueden ubicar usando tablas que tienen parmetros que describen la ubicacin
de dicho punto en funcin de una porcin de la longitud total de la seccin,
esta se puede medir respecto a dos puntos de referencia el punto distal y el
proximal. Estos son conceptos de distancia que tienen como punto de
referencia el pecho, de all las partes del cuerpo ms alejadas a dicho punto se

consideran distales y las ms cercanas proximales, tambin se pueden tener

otros puntos de referencia en cada segmento como por ejemplo, la mano es
distal al hombro, teniendo en cuenta esto las medidas seleccionadas para el
clculo sern las proximales.
Tabla I. Parmetros para el clculo de las masas y centro de masa de las
piernas [2].

Segmento

Muslo
Canilla
Pie
Pie y canilla
Pierna
completa

Centro de
Masa del
masa/Longitud del
segmento/Mas
segmento
a total del
cuerpo
Proximal
Distal
0.1 M
0.0465 M
0.145 M
0.061 M

0.433
0.433
0.5
0.606

0.567 P
0.567 P
0.5 P
0.394 P

0.161 M

0.447

0.553 P

El modelo que se propone para las piernas es el siguiente:

Seccin

Modelo

Variables

Ecuaciones

MT=Masa total
de la persona

Cuerpo
entero

Talla=Altura
total de la
persona
=Densidad
promedio del
cuerpo

0.69+0.9 c
1000

c=

h
1/3
w

hm =0.245Talla

hm=Longitud
del muslo.

Rm=1.54 r m

Rm=Radio
mayor del
muslo.

Muslo o
pierna
superio
r

M m=0.1 M T

rm=Radio menor
del muslo.
Mm=Masa del
muslo.

(Autor)

CMm=Ubicacin
del centro de
masa del muslo
respecto al
proximal.

r m=

3Mm
hm

Rm
rm

Rm
+1
rm

CM m =0.433hm
hc =0.246Talla

hc=Longitud de
la canilla.

Rc =r c

Rc=Radio mayor
de la canilla.

M c =0.0465 M T

rc=Radio menor
del canilla.

Canilla
o
pierna
inferior

Mc=Masa del
muslo.

(Autor)

CMc=Ubicacin
del centro de
masa de la
canilla respecto
al proximal.
hp=Longitud del
pie.

Pie

Rp=Radio
mayor del pie.

(Autor)

rp=Radio menor
del pie.
CMp=Ubicacin
del centro de
masa del pie
respecto
al
proximal.

rc=

3 Mc
hc

Rc 2 R c
+ +1
rc2 rc

CM c =0.433h c
h p =0.152Talla
R p=0.50.039Talla
M p=0.145 M T

r p=

3Mp
hp

Rp

r p2

Rp
+1
rp

CM p =0.5h p

Clculo de los momentos de inercia:

Para poder realizar el dimensionamiento de los motores que van a componer

las articulaciones del exoesqueleto es necesario calcular los momentos de
inercia de cada una de las secciones de las extremidades. Debido a que estn
modeladas todas con conos truncados se buscan los momentos de inercia
presentes en la figura, ya que el motor de cada una de las partes debe ser
capaz de soportar y mover la totalidad de masa de la seccin es necesario
hallar los tensores de inercia en la base de cada una de las formas.

Mediante el uso de la ecuacin (15) se procede a realizar otra generalizacin

de la frmula de masa:

M=

h ( RRR ) ( R2 + RRR+ RR 2) R2
3 ( RRR )
R2

( )
(23)

RR RR 2
+ 2
R
R

h R2 1+
M=

3
(24)

Para realizar el clculo de los momentos de inercia del cono de altura h 1 y del
cono de altura h2 es necesario expresar cada una de sus masas en funcin de
la masa del cono truncado con el fin de relacionarlos al final para hallar el
momento de inercia del cono truncado:

M 1=

MR

1+

RR RR 2
+ 2 ( RRR )
R
R

(25)

M 2=

M RR
RR 2
R2
RR RR 2
1+
+ 2 ( RRR )
R
R

( )

(26)
El momento de inercia del cono de altura h 1 pasando por el centro de masa
respecto al eje C-C ser (Ver figura 2):

I CC =

h2
3
M 1 R2 + 1
20
4

)
(27)

Aplicando el teorema de ejes paralelos para los momentos de inercia:

I =I c. g . + M D2

(28)

Usando las ecuaciones (27) y (28) se obtiene el momento de inercia respecto al

eje X-X:

I X X 1 =I CC + M 1 x1
'

(29)

'

En donde:

x 1=0.25 h1

(30)

El momento de inercia del cono de altura h 2 pasando por el centro de masa

respecto al eje B-B ser (Ver figura 2):
2
3
2 h2
I BB= M 2 RR +
20
4

(31)

Usando las ecuaciones (31) y (28) se obtiene el momento de inercia respecto al

eje X-X:
2

I X X 2 =I BB + M 2 ( x 2+ h )
'

(32)

'

En donde:

x 2=0.25 h2

(33)

Ya que el anlisis parte de los dos conos de alturas diferentes se puede calcular
el momento de inercia respecto al eje X-X del cono truncado restando el
momento de inercia del cono de altura h 1 con el momento de inercia del cono
h2 como se muestra a continuacin

I X X =I X X 1 I X X 2

(34)

I X X =I CC + M 1 x 21( I BB + M 2 ( x 2+ h )2 )

(35)

'

'

'

'

'

'

'

'

Usando las ecuaciones (3), (4), (11) y (12) se procede a simplificar la ecuacin
dando como resultado:

I X X =M
'

'

[(

20 1+

3 R2
RR RR 2
+ 2
R
R

1+

RR RR 2 RR3 RR 4
+ 2 + 3 + 4 +
R
R
R
R

(36)
El centroide del cono truncado est dado por:

h2

10 1+

RR RR 2
+ 2
R
R

1+3

RR
RR 2
+6 2
R
R

x=

h R +2 R ( RR )+3 R R
4 R2 + R ( RR ) + R R 2

(37)
Usando las ecuaciones (28), (37) y (24) se obtiene:

9M
I XX =M
20 h

1+

RR RR RR RR
+ 2 + 3 + 4
R
R
R
R

2 2

1+

RR RR
+ 2
R
R

) (
2

3h
+
80

1+ 4

RR
RR
RR RR
+10 2 + 4 3 + 4
R
R
R
R

1+

RR RR
+ 2
R
R

2 2

(38)
El momento de inercia respecto al eje Z-Z pasando por el centro de masa ser:

I ZZ=

3 M R5R R5
10 R3R R3

)
(39)

Usando las ecuaciones (24) y (39) se puede obtener el momento de inercia

respecto a Z:

I ZZ=

18 M
20 h

1+

RR RR RR RR
+ 2 + 3 + 4
R
R
R
R

1+

RR RR 2
+ 2
R
R

(40)
El tensor de inercia estar dado por:

I XX
T= 0
0

0
I YY
0

0
0
I ZZ

]
(41)

9M
20 h

RR RR2 RR 3 RR 4
1+
+ 2 + 3 + 4
R
R
R
R

RR RR 2
1+
+ 2
R
R

RR
RR 2
RR 3 RR 4
1+4
+ 10 2 + 4 3 + 4
R
R
R
R
3 h2
+
2
80
RR RR 2
1+
+ 2
R
R

I YY

0
2

(42)

Referencias
[1] E.P.Hanavan, Mathematical Model of the Human Body, (AMRL-TR-64102), Wright-patterson Air Force Base. Ohio. 1964.
[2] WINTER, D. Biomechanics and motor control of human movement. John
Wiley & Sons. Toronto, 1979.

18 M
20 h

1+

RR RR
+ 2
R
R

1+

RR
R