Departamento de Ingeniera Mecnica y Fabricacin, Universidad de Sevilla

Camino de los Descubrimientos s/n, 41092 Sevilla

Tel.: +34954487311

Teora de Mquinas y Mecanismos

2o curso de Grado en Ingeniera de Tecnologas Industriales
Curso 2015-2016
Segunda prctica de la asignatura: Ley de Grashof y ngulo de transmisin

Introduccin
La segunda prctica de la asignatura se realiza con la ayuda del programa WinMecC
elaborado por el rea de Ingeniera Mecnica de la Universidad de Mlaga. La prctica se
basa en el estudio de la ley de Grashof para mecanismos de cuatro barras, as como en el
estudio del ngulo de transmisin. En primer lugar se realizarn una serie de ejercicios en el
laboratorio con la intencin de analizar la movilidad del mecanismo de cuatro barras y los
diferentes valores alcanzados por el ngulo de transmisin. Despus de realizar estos ejercicios, el alumno deber contestar a una serie de cuestiones relacionadas con la prctica. Es
posible obtener una versin de demostracin del programa en la direccin winmecc.uma.es.

Parte 1. Ejercicios a realizar en el laboratorio

Se tiene las siguientes longitudes de eslabones: a = 3 cm, b = 6 cm, c = 8 cm y d = 9 cm.
1.

Compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof.

2.

Utilizando el programa WinMecC de la Universidad de Mlaga construya un mecanismo de cuatro barras usando las dimensiones dadas y cuyo comportamiento sea de
manivela-balancn. Note que existen diversas opciones. Una vez construido, use la
barra 2 como barra conductora y realice las siguientes tareas:
2.1 Usando el programa obtenga de forma aproximada el ngulo barrido por el
balancn para una vuelta completa de la manivela y dibuje las dos posiciones
extremas del balancn.
2.2 Obtenga de forma exacta el ngulo barrido usando relaciones trigonomtricas.
2.3 Obtenga con el programa entre qu valores oscila el ngulo de transmisin,
dibujando esas dos posiciones. A continuacin hgalo de forma exacta usando
relaciones trigonomtricas.
2.4 Indique cul es el mejor y cul el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.
2.5 Obtenga mediante trigonometra el ngulo que forma la barra de entrada con la

horizontal cuando el ngulo de transmisin es de 90 .

3.

A continuacin, usando la pestaa central abajo en el programa, pase a conducir el

mecanismo desde el eslabn 4. Haga lo siguiente:
3.1 Obtenga con el programa las dos posiciones extremas del mecanismo y dibjelas

o o 180o ).

(en este caso son puntos muertos, ngulo de transmisin 0

3.2 Obtenga entre qu valores oscila el ngulo de transmisin, dibujando esas dos
posiciones extremas.
3.3 Indique cul es el mejor y cul el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.
3.4 Qu diferencia hay entre conducir por 2 y por 4?

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4.

Monte el mecanismo como doble manivela. Haga lo siguiente:

4.1 Indique si hay puntos muertos.
4.2 Conduciendo el mecanismo desde el eslabn 2 obtenga entre qu valores oscila
el ngulo de transmisin, dibujando esas dos posiciones extremas.
4.3 Obtenga esos ngulos de transmisin de forma exacta mediante relaciones trigonomtricas.
4.4 Indique cul es el mejor y cul el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.

5.

Monte el mecanismo como doble balancn y condzcalo desde 2. Haga lo siguiente:

5.1 Dibuje las dos posiciones extremas que puede alcanzar el mecanismo (puntos
muertos) y obtenga con el programa el ngulo de entrada para esas dos posiciones. A continuacin obtenga esos valores de forma exacta mediante trigonometra.
5.2 Obtenga entre qu valores oscila el ngulo de transmisin. Indique cul es el
mejor y cul el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.

Parte 2. Ejercicios a entregar mediante el servidor

Se trata de analizar la movilidad y la variabilidad del ngulo de transmisin de un
mecanismo de 4 barras articulado. Los resultados se entregan a travs del servidor de
docencia Goodle GMS.
Las longitudes de las barras del mecanismo a estudiar dependen del DNI de cada alumno.
Para obtener las longitudes de las barras siga el siguiente procedimiento:
1.

Considere que su DNI est compuesto por 8 dgitos de la siguiente forma:

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8
Nota: El DNI debe tener 8 cifras numricas. Si su DNI comienza por una letra,
ignrela y utilice solo los dgitos. Si tiene menos de 8 dgitos aada ceros al nal del
nmero, es decir a la derecha, hasta completar las 8 cifras.
2.

Considere que cada dgito 0 de su DNI equivale a 10. De esta forma, el DNI 01234567
se compone de las cifras:

A1 = 10, A2 = 1, A3 = 2, A4 = 3, A5 = 4, A6 = 5, A7 = 6, A8 = 7.
3.

Calcule las siguientes constantes:

v
u 8
u
8
kg = t
Ai
i=1

1
ka =
Ai
8
8

i=1

(1)

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4.

A continuacin calcule las longitudes de la siguiente forma:

kg kg
kg + ka + 3
(ka + 3) kg
d=
kg + ka + 3
kg ka
l3 =
kg + ka
ka ka
l4 =
kg + ka
l2 =

(2)

B
3
A

3
4

2
y

O2

Fig. 1

O4
d

. Mecanismo de cuatro barras a estudiar.

A continuacin:
En primer lugar compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof. Como la barra
de entrada es la ms corta se trata de un mecanismo manivela-balancn.
Suponiendo las coordenadas denidas en la gura, calcule los siguientes valores:
1.

p1 = valor del ngulo

3 [0, 360],

expresado en grados, para el que

es

3 [0, 360],

expresado en grados, para el que

es

mnimo.
2.

p2 = valor del ngulo

mximo.

3.

p3 = porcentaje del tiempo que el balancn tiene velocidad angular negativa,

expresado en tanto por ciento, suponiendo que la manivela rota a velocidad
angular constante y positiva.
Explicacin: de los 360

o rotados por la manivela en cada vuelta, una parte se

emplean en rotar el balancn en el sentido contrario al de las agujas del reloj

o en rotarlo en el

(velocidad angular del balancn positiva) y el resto hasta 360

sentido de las agujas del reloj (velocidad angular del balancn negativa). Estos
dos periodos no tienen por qu ser iguales, ya que el mecanismo no tiene que
tener un movimiento simtrico, y por tanto la respuesta p3 no tiene que ser
50 %.
4.

p4 = MEJOR ngulo de transmisin para una vuelta completa de la manivela,

expresado en grados.

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5.

p5 = PEOR ngulo de transmisin para una vuelta completa de la manivela,

expresado en grados.

A continuacin entre en el servidor e introduzca las 5 respuestas. Para las respuestas

numricas no hay limitacin en el n

o de decimales, pero si se redondea hay que tener

en cuenta que el corrector admite un error del 5 % respecto al valor exacto. La cifra
decimal se separa con un punto y no con una coma.

Instrucciones para entregar las respuestas usando el Servidor de Docencia

La entrega de la prctica a travs del servidor consiste en rellenar un formulario de texto

r . En este formulario aparecen las variables p1, p2, p3, p4 y p5, todas

con formato MatLab

ellas igualadas a cero, como valor inicial. El alumno deber sustituir esos ceros por los
valores que haya obtenido.
Ejemplo de formulario relleno:

% Valor del ngulo theta3, expresado en grados, para el que theta4 es mnimo
p1 = 152.37;

% Valor del ngulo theta3, expresado en grados, para el que theta4 es mximo

p2 = 301.95;

% Porcentaje del tiempo que el balancn tiene velocidad angular negativa, expresado en
tanto por ciento

p3 = 55.95;

% Mejor ngulo de transmisin, expresado en grados

p4 = 87.56;

% Peor ngulo de transmisin, expresado en grados

p5 = 22.31;

Fechas lmite:
Periodo de entrega de la prctica 2: desde el lunes 14 de marzo hasta el lunes 11 de abril.

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APNDICE
Teora sobre la ley de Grashof y el ngulo de transmisin
Ley de Grashof
Dado que la conduccin de un mecanismo se efecta frecuentemente desde un motor con
movimiento circular, las condiciones para que una barra d vueltas completas son interesantes de conocer. Grashof dedujo en 1883 las condiciones de rotabilidad para el cuadriltero
articulado. Suponga los cuatro valores correspondientes a las longitudes de los cuatro lados

a, b, c, d,

ordenados de menor a mayor. En la gura siguiente se muestran las tres formas

de conexin posibles.

Fig. 2

. Tres conguraciones del mecanismo de cuatro barras de longitudes a, b, c y d.

Para la conguracin

d,

a1

de dicha gura, la barra

dar vueltas completas alrededor de

si logra ocupar las posiciones que se ven en la siguiente gura, que son las que producen

los tringulos de lado ms largo y ms corto. Por tanto, deben cumplirse las relaciones:

a+d<b+c
a+d>cb
da<b+c
da>cb

(1)
(2)
(3)
(4)

De las relaciones anteriores, el cumplimiento de las tres ltimas en todos los casos es
automtico, quedando solo el cumplimiento de la primera para que la barra
completas alrededor de

en la disposicin

condicin primera, la barra

a1.

de vueltas

Es sencillo demostrar que si se cumple la

da vueltas completas respecto a todas las restantes barras.

Repitiendo exactamente el proceso anterior, para las disposiciones

a2

b1,

se llega al

mismo resultado dado por la expresin (1). Este conjunto de resultados permite, por tanto,

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enunciar la primera ley de Grashof:

 La barra ms corta de un mecanismo de cuatro barras da vueltas completas respecto de

todas las dems, si se verica que la suma de las longitudes de la barra ms larga y ms
corta es menor que la suma de las otras dos .
Si no se verica la condicin de esta ley, la barra ms corta no da vueltas completas
alrededor de todas las dems y, con mayor motivo, las restantes barras tampoco dan vueltas
completas, es decir, todas oscilan entre s. Si se verica la condicin de Grashof, las barras
restantes slo pueden oscilar entre s. As, en la gura
vueltas completas alrededor de

d,

a1,

para conseguir que la barra

de

debe poder situarse alineada con ella, para lo cual sera

necesario que se cumpliera entre otras:

c+d<a+b
c no puede dar vueltas completas alrededor
vueltas alrededor de c, debe cumplirse entre

lo que es imposible de cumplirse. Luego la barra

de

d.

En forma similar, para que

pueda dar

otras la condicin:

cb>da
que tampoco es posible. Por tanto, si
ltima no puede darlas respecto de

d,

no puede dar vueltas completas sobre

la barra

no dar vueltas sobre

d.

y esta

Para las otras

conguraciones, se llega a conclusiones similares si se realizan razonamientos como los que

se han hecho para la primera conguracin. Por tanto si se verica la condicin de Grashof
las barras

b, c

pueden slo oscilar unas respecto a otras.

Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrn los siguientes mecanismos
en funcin de la inversin elegida:
1.

Si la barra ja es contigua a la ms corta, el mecanismo ser de manivela-balancn.

2.

Si se ja la barra ms corta, el mecanismo es de doble manivela.

3.

Si el eslabn ms corto es el seguidor, se obtiene un balancn-manivela

4.

Fijando la barra opuesta a la ms corta, el mecanismo ser de doble balancn. En

este mecanismo es posible la rotacin total del acoplador.

En caso de no cumplirse la condicin impuesta por la ecuacin (1), todas las inversiones
del mecanismo sern de triple balancn, ya que ninguna barra podr dar vueltas alrededor
de las dems. En este caso no es posible el movimiento relativo continuo.
El caso lmite en el que la desigualdad de la ecuacin (1) se convierta en una igualdad:

a + d = b + c,

se conoce como caso especial de Grashof y todas las inversiones sern doble-

manivela o manivela-balancn, pero tendrn puntos muertos dos veces por revolucin de
la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos,
el movimiento de salida se vuelve impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos conguraciones; estos puntos muertos se vencen con dispositivos adecuados: volantes, diadas,
multiparalelogramos, etc. Un caso especial del anterior es cuando a = b y c = d. En este
caso se pueden obtener los mecanismos de la gura 4. El eslabonamiento de paralelogramo
es muy til, ya que duplica exactamente el movimiento rotatorio de la manivela impulsora
en la manivela impulsada. Un empleo comn es el acoplamiento de los balancines frotadores
de un limpiaparabrisas de un automvil. El acoplador del eslabonamiento de paralelogramo tiene traslacin curvilnea y permanece con el mismo ngulo, en tanto que todos sus

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Fig. 3

. Las cuatro conguraciones del mecanismo de cuatro barras.

puntos describen trayectorias circulares idnticas. Este mecanismo paralelogramo se utiliza

con frecuencia en los elevadores traseros de carga de camiones y en robots industriales. La
disposicin en cometa, es una doble manivela en la que la manivela ms corta realiza dos
revoluciones por cada una de las realizadas por la manivela larga.

Fig. 4

. Conguraciones especiales del mecanismo de cuatro barras.

Nota: para ms detalles sobre la ley de Grashof se puede consultar el libro "Sntesis de
mecanismos", de Justo Nieto.

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ngulo de transmisin en un mecanismo de 4 barras

Si se desea obtener el ngulo de transmisin en un mecanismo de 4 barras de longitudes
conocidas y para una posicin de la barra de entrada, denida por
teorema del coseno a los tringulos

\
AM
Q

\,
ABQ

2 ,

se puede aplicar el

usando la diagonal auxiliar

m,

como se

muestra a continuacin:

a2 + d2 2ad cos 2 = m2
b2 + c2 2bc cos = m2
Combinando las dos ecuaciones se obtiene:

a2 + d2 2ad cos 2 = b2 + c2 2bc cos

Fig. 5

. Clculo del ngulo de transmisin.

Para determinar el ngulo de transmisin ms grande y ms pequeo en todo el recorrido

se puede alinear la barra de entrada con la barra de tierra en alargue y solape, como se
muestra en las dos guras siguientes, y volver a aplicar el teorema del coseno.

Fig. 6

. Valores extremos del ngulo de transmisin.

El mejor ngulo de transmisin a lo largo de todo el recorrido de la barra de entrada

ser el de 90 , si se da, o el ms cercano a l. Y el peor ngulo de transmisin en todo el

recorrido ser el ms alejado de 90 , ya sea agudo u obtuso.

Si no se puede alinear la barra de entrada con la de tierra ser porque se ha producido un

o o 180o .

punto muerto y por tanto el ngulo de transmisin habr alcanzado un valor de 0

En la gura 7 se muestra como ejemplo un mecanismo doble balancn en el que se est

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3
3

B
4

2
y

O2

y
O4

Fig. 7

O2

2 2 4
x

3
4

O4

. Mecanismo de cuatro barras en posiciones extremas.

conduciendo desde la barra 2. En la gura de la izquierda, las barras 3 y 4 estn alineadas

en alargue, mientras que en la conguracin de la derecha las barras 3 y 4 est alineadas
en solape. Ambas conguraciones muestran las posiciones extremas de la barra 2.