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Introduccin
La segunda prctica de la asignatura se realiza con la ayuda del programa WinMecC
elaborado por el rea de Ingeniera Mecnica de la Universidad de Mlaga. La prctica se
basa en el estudio de la ley de Grashof para mecanismos de cuatro barras, as como en el
estudio del ngulo de transmisin. En primer lugar se realizarn una serie de ejercicios en el
laboratorio con la intencin de analizar la movilidad del mecanismo de cuatro barras y los
diferentes valores alcanzados por el ngulo de transmisin. Despus de realizar estos ejercicios, el alumno deber contestar a una serie de cuestiones relacionadas con la prctica. Es
posible obtener una versin de demostracin del programa en la direccin winmecc.uma.es.
2.
Utilizando el programa WinMecC de la Universidad de Mlaga construya un mecanismo de cuatro barras usando las dimensiones dadas y cuyo comportamiento sea de
manivela-balancn. Note que existen diversas opciones. Una vez construido, use la
barra 2 como barra conductora y realice las siguientes tareas:
2.1 Usando el programa obtenga de forma aproximada el ngulo barrido por el
balancn para una vuelta completa de la manivela y dibuje las dos posiciones
extremas del balancn.
2.2 Obtenga de forma exacta el ngulo barrido usando relaciones trigonomtricas.
2.3 Obtenga con el programa entre qu valores oscila el ngulo de transmisin,
dibujando esas dos posiciones. A continuacin hgalo de forma exacta usando
relaciones trigonomtricas.
2.4 Indique cul es el mejor y cul el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.
2.5 Obtenga mediante trigonometra el ngulo que forma la barra de entrada con la
o o 180o ).
3.2 Obtenga entre qu valores oscila el ngulo de transmisin, dibujando esas dos
posiciones extremas.
3.3 Indique cul es el mejor y cul el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.
3.4 Qu diferencia hay entre conducir por 2 y por 4?
4.
5.
A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8
Nota: El DNI debe tener 8 cifras numricas. Si su DNI comienza por una letra,
ignrela y utilice solo los dgitos. Si tiene menos de 8 dgitos aada ceros al nal del
nmero, es decir a la derecha, hasta completar las 8 cifras.
2.
Considere que cada dgito 0 de su DNI equivale a 10. De esta forma, el DNI 01234567
se compone de las cifras:
A1 = 10, A2 = 1, A3 = 2, A4 = 3, A5 = 4, A6 = 5, A7 = 6, A8 = 7.
3.
v
u 8
u
8
kg = t
Ai
i=1
1
ka =
Ai
8
8
i=1
(1)
4.
kg kg
kg + ka + 3
(ka + 3) kg
d=
kg + ka + 3
kg ka
l3 =
kg + ka
ka ka
l4 =
kg + ka
l2 =
(2)
B
3
A
3
4
2
y
O2
Fig. 1
O4
d
A continuacin:
En primer lugar compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof. Como la barra
de entrada es la ms corta se trata de un mecanismo manivela-balancn.
Suponiendo las coordenadas denidas en la gura, calcule los siguientes valores:
1.
3 [0, 360],
es
3 [0, 360],
es
mnimo.
2.
3.
o en rotarlo en el
sentido de las agujas del reloj (velocidad angular del balancn negativa). Estos
dos periodos no tienen por qu ser iguales, ya que el mecanismo no tiene que
tener un movimiento simtrico, y por tanto la respuesta p3 no tiene que ser
50 %.
4.
5.
en cuenta que el corrector admite un error del 5 % respecto al valor exacto. La cifra
decimal se separa con un punto y no con una coma.
r . En este formulario aparecen las variables p1, p2, p3, p4 y p5, todas
ellas igualadas a cero, como valor inicial. El alumno deber sustituir esos ceros por los
valores que haya obtenido.
Ejemplo de formulario relleno:
% Valor del ngulo theta3, expresado en grados, para el que theta4 es mnimo
p1 = 152.37;
% Valor del ngulo theta3, expresado en grados, para el que theta4 es mximo
p2 = 301.95;
% Porcentaje del tiempo que el balancn tiene velocidad angular negativa, expresado en
tanto por ciento
p3 = 55.95;
p4 = 87.56;
p5 = 22.31;
Fechas lmite:
Periodo de entrega de la prctica 2: desde el lunes 14 de marzo hasta el lunes 11 de abril.
APNDICE
Teora sobre la ley de Grashof y el ngulo de transmisin
Ley de Grashof
Dado que la conduccin de un mecanismo se efecta frecuentemente desde un motor con
movimiento circular, las condiciones para que una barra d vueltas completas son interesantes de conocer. Grashof dedujo en 1883 las condiciones de rotabilidad para el cuadriltero
articulado. Suponga los cuatro valores correspondientes a las longitudes de los cuatro lados
a, b, c, d,
de conexin posibles.
Fig. 2
Para la conguracin
d,
a1
si logra ocupar las posiciones que se ven en la siguiente gura, que son las que producen
los tringulos de lado ms largo y ms corto. Por tanto, deben cumplirse las relaciones:
a+d<b+c
a+d>cb
da<b+c
da>cb
(1)
(2)
(3)
(4)
De las relaciones anteriores, el cumplimiento de las tres ltimas en todos los casos es
automtico, quedando solo el cumplimiento de la primera para que la barra
completas alrededor de
en la disposicin
a1.
de vueltas
a2
b1,
se llega al
mismo resultado dado por la expresin (1). Este conjunto de resultados permite, por tanto,
d,
a1,
de
c+d<a+b
c no puede dar vueltas completas alrededor
vueltas alrededor de c, debe cumplirse entre
d.
pueda dar
otras la condicin:
cb>da
que tampoco es posible. Por tanto, si
ltima no puede darlas respecto de
d,
la barra
d.
y esta
b, c
Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrn los siguientes mecanismos
en funcin de la inversin elegida:
1.
2.
3.
4.
En caso de no cumplirse la condicin impuesta por la ecuacin (1), todas las inversiones
del mecanismo sern de triple balancn, ya que ninguna barra podr dar vueltas alrededor
de las dems. En este caso no es posible el movimiento relativo continuo.
El caso lmite en el que la desigualdad de la ecuacin (1) se convierta en una igualdad:
a + d = b + c,
se conoce como caso especial de Grashof y todas las inversiones sern doble-
manivela o manivela-balancn, pero tendrn puntos muertos dos veces por revolucin de
la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos,
el movimiento de salida se vuelve impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos conguraciones; estos puntos muertos se vencen con dispositivos adecuados: volantes, diadas,
multiparalelogramos, etc. Un caso especial del anterior es cuando a = b y c = d. En este
caso se pueden obtener los mecanismos de la gura 4. El eslabonamiento de paralelogramo
es muy til, ya que duplica exactamente el movimiento rotatorio de la manivela impulsora
en la manivela impulsada. Un empleo comn es el acoplamiento de los balancines frotadores
de un limpiaparabrisas de un automvil. El acoplador del eslabonamiento de paralelogramo tiene traslacin curvilnea y permanece con el mismo ngulo, en tanto que todos sus
Fig. 3
Fig. 4
Nota: para ms detalles sobre la ley de Grashof se puede consultar el libro "Sntesis de
mecanismos", de Justo Nieto.
\
AM
Q
\,
ABQ
2 ,
se puede aplicar el
m,
como se
muestra a continuacin:
a2 + d2 2ad cos 2 = m2
b2 + c2 2bc cos = m2
Combinando las dos ecuaciones se obtiene:
Fig. 5
Fig. 6
o o 180o .
3
3
B
4
2
y
O2
y
O4
Fig. 7
O2
2 2 4
x
3
4
O4