ECUACIONES DIFERENCIALES

CI71D MODELACION NUMERICA EN INGENIERIA HIDRAULICA Y AMBIENTAL

Prof. Y. Ni
no
Sem. Primavera 2003

Clasificaci
on Matem
atica

Consideremos una variable dependiente u que depende de un n

umero de variables independientes
xi , i = 1, 2, . . . , n. Expresado en terminos de una relaci
on funcional, es posible escribir:
u = u(x1, x2, . . . , xn)
La relaci
on funcional anterior es analtica si admite una expansi
on en serie de Taylor en todas
sus variables independientes. Esto es equivalente a decir que u tiene derivadas de cualquier orden
en cualquiera de las n variables. En este caso, una ecuaci
on diferencial a derivadas parciales (EDP)
es cualquier relaci
on entre las derivadas de u. La forma general para u escalar es:
F (u, x1, x2, . . . , xn ,

2u 2 u
u u
u 2u 2 u
mu
,
, . . .,
, 2, 2 , . . ., 2 ,
, . . . , m , . . .) = 0
x1 x2
xn x1 x2
xn x1x2
xn

El orden de una ecuaci

on diferencial est
a dado por el orden de la derivada mayor presente en
ella. En el caso general anterior, la ecuaci
on diferencial es de orden m.
La EDP es lineal si la funci
on F es una combinaci
on lineal de varias de las derivadas de u.
Los coeficientes de la combinaci
on lineal pueden ser constantes o bien funciones de las variables
independientes xi . La EDP es cuasi-lineal si F es lineal en las derivadas de mayor orden, mientras
que los coeficientes de la combinaci
on lineal pueden depender de las derivadas de menor orden as
como tambien de las variables independientes. Si la ecuaci
on no es ni lineal ni cuasi-lineal, entonces
es no-lineal. La capacidad actual de resolver analticamente EDPs se limita pr
acticamente al caso
lineal con coeficientes constantes. Cualquier otra clase de EDP es significativamente m
as difcil de
resolver.
Consideremos ahora una ecuaci
on general a derivadas parciales en dos variables independientes,
x e y, lineal, de segundo orden, con coeficientes variables:
a

2u
2u
u
2u
u
+
b
+d
+
c
+e
+ f u = g(x, y)
2
2
x
xy
y
x
y

donde a, b, c, d, e y f son funciones de (x, y).

Es posible definir ciertas formas can
onicas para distintas clases de EDPs. Hay tres tipos de
EDP representadas por la forma general anterior: ecuaciones elpticas, parab
olicas e hiperb
olicas.
La clasificaci
on se realiza en terminos del discriminante: D = b2 4 a c.
Se dice que una ecuaci
on es elptica si D < 0. En ese caso la forma can
onica de la ecuaci
on es:
1

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Modelaci
on Num
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u u
2u 2u
+
= h1 ( ,
, u, , )
2
2

La ecuaci
on es parab
olica si D = 0 y su forma can
onica es:
2u
u u
= h2 ( ,
, u, , )
2

La ecuaci
on es hiperb
olica si D > 0 y su forma can
onica es:
2u 2u
u u

= h3 ( ,
, u, , )
2
2

Una forma alternativa de esta u
ltima ecuaci
on es la denominada forma en coordenadas caractersticas:
u u
2u
= h4 ( ,
, u, , )

En este an
alisis se ha aplicado una transformaci
on de coordenadas: (x, y) (, ). Es importante que esta transformaci
on sea no singular, es decir, que el Jacobiano de la transformaci
on:
J=

(, )

=

(x, y)
x y y x

sea distinto de cero. Puede demostrarse que una transformaci

on no singular no cambia el tipo de
la EDP.
En efecto, con esta transformaci
on es posible obtener la siguiente ecuaci
on diferencial:
A

2u
2u
2u
+
B
+ . . . = g(, )
+
C
2

donde:
A=a(
B = 2a

2
) +b
+ c ( )2
x
x y
y

+b
+b
+ 2c
x x
x y
y x
y y
C=a(

2
) +b
+ c ( )2
x
x y
y

de donde se concluye que el discriminante de la ecuaci

on transformada es:
B 2 4 A C = (b2 4 a c) J 2
y el signo de este discriminante es identico al signo del discriminante de la ecuaci
on original, D.

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EDP hiperb
olica

Para obtener la forma en coordenadas caractersticas se debe especificar (, ) como races de las
ecuaciones A = 0 y C = 0, respectivamente. Es f
acil demostrar que con estas ecuaciones, las
superficies (x, y) = constante y (x, y) = constante est
an dadas por la soluci
on de las siguientes
ecuaciones diferenciales ordinarias:

dy
b b2 4 a c
=
dx
2a
Las soluciones para y se denominan las caractersticas de la EDP. Las variables y se
denominan las coordenadas caractersticas de la EDP.
Consideremos la ecuaci
on de segundo orden siguiente:
2
2u
2 u
=
c
t2
x2

en el intervalo < x < +, con condiciones iniciales:

u(x, 0) = f (x)
u
(x, 0) = g(x)
t
Esta ecuaci
on es conocida como la ecuaci
on de onda. Su soluci
on se obtiene f
acilmente con las
transformaciones a las coordenadas caractersticas: = x + c t y = x c t. Es f
acil demostrar
que en estas coordenadas la ecuaci
on de onda se reduce a:
2u
=0

de donde se obtiene la soluci

on:
u(x, t) = F1 (x + c t) + F2 (x c t)
la cual es denominada como la soluci
on de DAlambert. Las formas particulares de las funciones
F1 y F2 vienen dadas por las condiciones iniciales:
u(x, 0) = f (x) = F1 (x) + F2 (x)
u
(x, 0) = g(x) = c F10 (x) c F20 (x)
t
donde la prima denota derivada de la funci
on respectiva.
Con estas condiciones, la soluci
on de la EDP es:
f (x + c t) + f (x c t) 1
+
u(x, t) =
2
2

x+c t

g( ) d
xc t

Una propiedad distintiva de las EDP hiperb

olicas puede ser deducida a partir de esta u
ltima
soluci
on y de la geometra del dominio fsico de interes. La Fig. 1 muestra las caractersticas
que pasan por el punto (x0 , t0). Se denomina caracterstica positiva a la de pendiente +1/c y
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t
(xo, to)

1/c

-1/c

Figura 1: Caractersticas para la ecuaci

on de onda.
caracterstica negativa a la de pendiente 1/c. La soluci
on u(x, t) en (x0, t0 ) depende solo de los
datos iniciales contenidos en el intervalo: x0 c t0 x x0 +c t0 . Esta es la propiedad fundamental
de las EDP hiperb
olicas: su limitado dominio de dependencia. Este dominio queda limitado por
las caractersticas que pasan por el punto (x0, t0 ). Claramente la soluci
on u(x0 , t0) nunca podr
a ser
influda por informaci
on que ocurra afuera de dicho dominio de dependencia.
Los problemas asociados a las EDP hiperb
olicas usualmente se denominan problemas de valor
inicial. En el ejemplo anterior no es necesario aplicar ninguna condici
on de borde para alg
un valor
x = constante; la soluci
on en (x0, t0) depende solo de las condiciones iniciales.

EDP parab
olica

Las EDP parab

olicas se caracterizan por tener un discriminante D = b2 4 a c = 0. Con esta
condici
on es f
acil demostrar que la ecuaci
on diferencial caracterstica asociada est
a dada por:
dy
b
=
dx
2a
la cual tiene solo una soluci
on, lo cual indica que existe solo una caracterstica en este problema.
Las EDP parab
olicas est
an asociadas con procesos fsicos de difusi
on. Sin embargo, mientras
estas ecuaciones tambien presentan una evoluci
on de la soluci
on en el tiempo, ellas no exhiben el
limitado dominio de dependencia tpico de las ecuaciones hiperb
olicas. Por el contrario, la soluci
on
de una ecuaci
on parab
olica en un tiempo t0 depende de todo el dominio fsico en el tiempo t < t0 ,
incluyendo condiciones de borde en posiciones x especficas.
Consideremos la ecuaci
on siguiente:
u
2u
=
t
y 2
Esta EDP representa una tpica ecuaci
on de difusi
on. Podemos considerar el problema de la
aceleraci
on impulsiva de una placa plana en un fluido incompresible de viscosidad cinem
atica ,
donde u representa la velocidad del fluido en la direcci
on x paralela a la placa, t denota el tiempo

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e y denota la distancia perpendicular a la placa. Este es el conocido problema de Rayleigh, el cual

tiene soluci
on analtica. Las condiciones iniciales y de borde son las siguientes:
u(0, y) = 0
u(t, 0) = U ; t > 0
u(t, ) = 0
La forma de resolver esta ecuaci
on es buscando soluciones autosimilares. Esto implica convertir
la EDP en (y, t) a una ecuaci
on diferencial ordinaria en una nueva variable independiente . Por
ejemplo, eligiendo:
f () =
=

u
U

2 t

se obtiene la siguiente EDO:

df
d2 f
+2
=0
2
d
d
con condiciones de borde:
f (0) = 1 ; f () = 0
La soluci
on de la EDO es:
u = U (1 erf ())
donde la funci
on error se define como:
2
erf () =

exp ( 2) d

Esta soluci
on muestra que la capa de fluido que es puesto en movimiento por acci
on de la placa
aumenta en el tiempo y que la tasa de crecimiento de dicha capa depende de la viscosidad . La
cantidad de movimiento de la placa es difundida verticalmente hacia el fluido desde la placa por la
acci
on de la viscosidad. Este proceso de difusi
on es similar a la conducci
on molecular de calor en
un fluido.

EDP elptica

Una EDP es elptica si el discriminante D = b2 4 a c < 0. En este caso la ecuaci

on diferencial
caracterstica no tiene races reales. En efecto, las caractersticas est
an dadas por:

b i 4 a c b2
dy
=
dx
2a
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y por lo tanto ambas son complejas. Eso significa que las EDP elpticas no representan problemas
que evolucionan en el tiempo. Al contrario, ellas representan problemas permanentes con condiciones de borde espaciales, las que determinan el comportamiento de la soluci
on al interior del
dominio de soluci
on.
Un tpico ejemplo de EDP elptica es la ecuaci
on de Laplace en el disco unitario:
2 u = 0 ; 0 r < 1 ;

sujeta a las condiciones de borde:

u
(1, ) = f () ;
r
La soluci
on de este problema se puede lograr utilizando la tecnica de separaci
on de variables, lo
cual permite obtener un sistema de EDOs, las cuales pueden resolverse fcilmente. Este metodo es
tambien conocido como metodo de Fourier o de expansi
on en funciones propias. Es f
acil demostrar
que para el presente problema se obtiene una soluci
on de la forma:
u(r, ) =

a0 X
+
rn (an cos (n ) + bn sin (n ))
2
n=1

Expresiones para an y bn se obtienen a partir de las condiciones de borde en todo el dominio

correspondiente del disco unitario. Es importante mencionar que en este tipo de problemas existe
soluci
on solo si la condici
on de borde cumple con la condici
on:
Z

f () dl = 0

en el contorno del disco unitario. Esta condici

on est
a relacionada con un problema de continuidad
global de la variable u. Por ejemplo, si u representa temperatura, esta u
ltima condici
on indica
que el flujo de calor neto hacia el disco unitario debe ser nulo para que exista una distribuci
on
estacionaria de temperatura en el dominio de an
alisis. Las funciones u que satisfacen la ecuaci
on
de Laplace se denominan funciones arm
onicas.

Problema bien puesto

Un problema se considera bien puesto si satisface las siguientes tres condiciones: existencia, unicidad y dependencia continua en las condiciones iniciales y de borde. La existencia se demuestra
usualmente encontrando una soluci
on que satisfaga la EDP y las condiciones iniciales y/o de borde.
La unicidad implica que la soluci
on encontrada es la u
nica soluci
on posible para el problema considerado. La dependencia continua de los datos iniciales y de borde es una propiedad que resulta
de observaciones de sistemas fsicos. Esta condici
on implica que peque
nas perturbaciones o errores
en las condiciones iniciales o de borde resultan en peque
nas variaciones de la soluci
on de la EDP.
Consideremos ahora la siguiente ecuaci
on, conocida como la ecuaci
on de Poisson:
2u = f (x)
definida sobre un dominio , donde x es un vector. Esta ecuaci
on elptica puede tener las siguientes
condiciones de borde distintas:
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Dirichlet: u(x) = g(x) en

donde denota la frontera de , donde se aplica la condici

on de borde.

Neumann:

u
n

= u n = g(x) en

donde n denota el vector unitario normal en cualquier punto x de dicha frontera.

Robin: a1 u(x) + a2

u
n

= g(x) en

donde los coeficientes a1 y a2 pueden ser funciones de x.

Condiciones de borde mixtas corresponden a casos donde en una parte de la frontera se

impone un tipo de condici
on de borde y en otra parte se impone otro.
Finalmente, aunque estas condiciones han sido definidas para la ecuaci
on de Poisson, ellas se
utilizan tambien en relaci
on con cualquier otro tipo de EDP.

Otras EDPs de inter

es
Ecuaci
on de onda de primer orden:
u
u
+c
=0
t
x
Esta ecuaci
on gobierna la propagaci
on de una onda con velocidad constante c. Se denomina
tambien ecuaci
on de advecci
on.
Ecuaci
on inviscida de Burger:
u
u
+u
=0
t
x
Esta ecuaci
on se denomina tambien la ecuaci
on de onda no lineal de primer orden. Gobierna
la propagaci
on de ondas no lineales en el caso unidimensional.
Ecuaci
on de Burger:
u
2u
u
+u
=
t
x
x2
Esta ecuaci
on es similar a la anterior pero incluye difusi
on. Esta forma particular es muy
similar a las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un fluido y pueden ser usadas como
un modelo no lineal simple para experimentos numericos.
Ecuaci
on de Poisson:
2u 2u
+
= f (x, y)
x2 y 2
Esta ecuaci
on gobierna la distribuci
on de temperatura en un fluido o un s
olido, con fuentes
de calor descritas por la funci
on f

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Ecuaci
on de advecci
on - difusi
on:

+u
=
t
x
x2
Esta ecuaci
on representa la advecci
on de un escalar en un flujo con velocidad u, en conjunto
con la difusi
on del mismo controlada por el coeficiente de difusi
on .
Ecuaci
on de Korteweg - de Vries:
u 3 u
u
=0
+u
+
t
x x3
Esta ecuaci
on gobierna el movimiento de ondas dispersivas no lineales.
Ecuaci
on de Helmholtz:
2u 2u
+
+ k2 u = 0
x2 y 2
Esta ecuaci
on gobierna el movimiento de ondas arm
onicas, donde k es un par
ametro de
frecuencia. Se aplica para el an
alisis de ondas ac
usticas.

Referencias
Anderson, Tannchill and Pletcher (1984). Computational Fluid Mechanics and Heat Transfer.
Hemisphere Publishing Corporation
Carrier and Pearson (1988). Partial Differential Equations. Academic Press.
Shawki (1992). Mathematical Methods for Engineers and Physicists. Part II: Partial Differential Equations. Lecture Notes. Department of Theoretical and Applied Mechanics. University
of Illinois at Urbana-Champaign.

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