La Robtica

Daniel Mamani Velsquez

Josie Ray Encianas Franco
21 de Enero del 2016

Universidad UPSC
Profesores: Doc. Vctor Alfredo Paniagua Gallegos
Puno - Per

NDICE
INTRODUCCIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
........
ESTADO DEL ARTE
Historia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Evolucin de la Robtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Robtica, una actividad interdisciplinaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Impacto en los distintos mbitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Origen de la Robtica Industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Tipos de robots industriales segn sus aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . 22
.
OBJETIVO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
CONCLUSIONES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
RESUMEN. . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ABSTRACT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
34
REFERENCIAS..

1
Introduccin

La robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la gente

tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial
que tiene, sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen
idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia.
La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace cientos
de aos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y
comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el
nombre de autmatas, y la robtica no era reconocida como ciencia, es ms,
la palabra robot surgi mucho despus del origen de los autmatas.
Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial.
Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su
morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles
de realizar por un ser humano. Algunos autores como J. J. C. Smart y Jasia
Reichardt, consideran que el primer autmata en toda la historia fue Adn
creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los primeros autmatas
inteligentes creados, y Dios fue quien los program y les dio sus primeras
instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la mitologa griega se
pueden encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por
ejemplo, Prometeo cre el primer hombre y la primer mujer con barro y
animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de
que la humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde el principio
de los tiempos y muchos han sido los intentos por lograrlo.
Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el
fin de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban
al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales
como el cobre y cualquier otro material moldeable, es decir, no se necesitaba
o requera de algn tipo de transformacin para poder ser utilizado en la
creacin de los autmatas.
Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para
poder realizar sus movimientos. A las primeras mquinas herramientas que
ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de
autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos o simples
mquinas.
Esta idea fue cambiando con el correr del tiempo, los autmatas fueron
siendo mejorados hasta que en los comienzos del siglo XVII se cre la
primera mquina de este tipo aplicada a un proceso productivo. Esta idea fue
rpidamente incorporada por varios genios de la poca y as comenz una
revolucin en la industria que contina creciendo hasta el presente.

2.1
Historia

Desde los inicios de la civilizacin, el hombre se ha sentido atrado por

aquellas mquinas que puedan imitar el movimiento de los seres vivos. Si
nos remitimos a la historia podemos encontrar muchos casos y ejemplos que
ponen este hecho de manifiesto.
En los comienzos de esta tecnologa, sus creadores la utilizaron
exclusivamente con fines ldicos, eran sistemas accionados por diversas
poleas y palancas que tenan como objetivo divertir y entretener a la gente
perteneciente a las ms elevadas clases sociales. Varios de los autores de
tales obras permanecen hoy en el anonimato, quizs por su poca relevancia,
pero algunos otros preservaron su autora hasta nuestros das. Son un buen
caso de ejemplo algunos mecanismos diseados por Hern de Alejandra a
fines del siglo I (85 DC).
Avanzando un poco en la lnea cronolgica, fueron los rabes quienes
adoptaron los conocimientos de los griegos y comenzaron a aplicarlos de
manera prctica para brindar soluciones en la vida cotidiana, como por
ejemplo algunos dispensadores de agua automticos para tomar o lavarse.
Los griegos ya haban bautizado a estas mquinas con el nombre de
automatos (mquina que imita los movimientos de un ser animado), de
donde luego deriv la palabra autmata, actualmente utilizada en nuestro
idioma.
Se pueden nombrar algunos desarrollos ulteriores de los que se tiene escasa
pero existente documentacin al da de hoy. Entre esos casos podemos
nombrar: El Hombre de Hierro de Alberto Magno, la Cabeza parlante de
Roger Bacon, el Gallo de Estrasburgo (ver imagen 2.1) cuyo autor es
desconocido, el Len mecnico de Da Vinci y el Hombre de palo de Juanelo
Turriano, entre otros.

Gallo de
Estrasburgo

Pato de
Vaucanson

Pjaros de
Hern

Mas tarde, en los albores del siglo XVIII naci Jacques Vaucanson quien
despertara una gran pasin por los mecanismos autmatas. En sus
principios creo obras tales como El Flautista (1737) que poda reproducir
hasta 12 melodas. Tambin construy un pato mecnico (1738) que poda
imitar varias de las acciones de tal animal (ver imagen 2.1), pero no fue hasta
1745 que aplic sus conocimientos y habilidades en las ciencias de la
mecanizacin, para construir un aparato aplicado a un proceso productivo,
cuando creo el primer telar mecnico.
Con este puntapi, propiciado por Vaucanson, fue que estas ciencias
empezaron a aplicarse en la industria, y tal como lo haba hecho su
precursor, varios personajes desarrollaron dispositivos tiles para la
produccin de la industria textil. Algunos de los sucesores de Vaucanson
fueron Hargreaves quien invent la hiladora giratoria (1770), Crompton con
su hiladora mecnica (1779), Cartwright con el telar mecnico (1785) y
finalmente Jacquard quien tambin desarrollo un telar tomando como base
aquel diseado por Vaucanson (1801)
(ver imagen 2.2). Este ltimo utilizaba una cinta de papel perforada como un
programa para las acciones de la mquina. Es a partir de este momento
cuando se empiezan a utilizar dispositivos automticos en la produccin,
dando paso a la automatizacin industrial.

La

Hargreaves

Cartwright

palabra robot
fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor
Jacquard
checo Karel Capek estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's
Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra eslava robota, que se
refiere al trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R. servan a
sus jefes humanos desarrollando todo tipo de trabajos fsicos, hasta que
finalmente se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana, a
excepcin de uno de sus creadores, con la frustrada esperanza de que les
ensee a reproducirse.
Fue el posterior uso de este nuevo trmino por parte de distintos autores del
gnero, lo que permiti su conservacin, debido a que acerc a ste a la
comunidad no industrializada y provoc que quedara asociado de manera no
oficial el termino robot con las mquinas autnomas.
Isaac Asimov (1920-1992) autor de origen ruso y nacionalidad americana, fue
el autor ms importante y el mximo impulsor del uso de la palabra robot, y
en su publicacin Galaxy Science Fiction (1945) enunci sus tres leyes de la
robtica.
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin
permitir que un ser humano sufra dao.
2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano,
excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no
entre en conflicto con la primera o segunda ley.

2.2
Evolucin

En las ltimas cuatro dcadas la robtica ha pasado de ser un mito literario a

una realidad imprescindible en cualquier proceso productivo. En sus
comienzos, all por la dcada del cincuenta fue discutida y hasta negada.
Con el avance de la tecnologa y la aceptacin de la humanidad de su
evidente importancia y elocuente impacto en la produccin en casi todos los
rubros, la robtica fue tomando cada vez ms importancia hasta que en los
aos noventa alcanz su madurez, logrando un importante crecimiento en la
demanda y una aceptacin total en la industria.
El robot como mquina lleva un desarrollo independiente del trmino robot.
Luego de los primeros autmatas previamente descritos, los que en mayora
posean aspecto humano o al menos de algn ser vivo, tomaron la posta en
la carrera de la automatizacin sus progenitores ms directos, los
telemanipuladores. El primero fue desarrollado por R.C. Goertz del Argonne
National Laboratory (1948). Como su nombre lo indica, estos provean al
usuario la posibilidad de operar a distancia, es decir, mediante el uso de un
telemanipulador a travs del cual una persona poda acceder a determinado
proceso de manera remota (ver imagen 4.1). Fue y es de gran aplicacin en
circunstancias donde la presencia de un operario en determinado lugar
geogrfico pueda resultar peligrosa o perjudicial para la salud del mismo.

El

Telemanipuladores

esquema de este dispositivo es el de maestro esclavo, donde el maestro o

manipulador se encuentra en una zona segura y es el esclavo el que esta en
contacto con los materiales ubicados en zona de riesgo. Algunos de los casos
ms frecuentes de utilizacin eran la manipulacin de materiales peligrosos
tales como materiales radioactivos o sustancias qumicas txicas, o en casos
donde el lugar donde se necesitara el desarrollo de la actividad tuviera
condiciones no propicias para el bienestar del manipulador.

Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del

servo control sustituyendo la transmisin mecnica por otra elctrica y
desarrollando as el primer telemanipulador con servo control bilateral. Otro
de los pioneros de la telemanipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la
General Electric que en 1958 desarroll un dispositivo denominado HandyMan, consistente en dos brazos mecnicos tele operados mediante un
maestro del tipo denominado exoesqueleto (ver imagen 4.2). Junto a la
industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la industria submarina
comenz a interesarse por el uso de los telemanipuladores. A este inters se
sum la industria espacial en los aos setenta [FDR].

Handy - Man

La evolucin de los telemanipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha

sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto
y limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general
desconocidos y comparativamente poco atendidos por los investigadores y
usuarios de robots. Por su propia concepcin, un telemanipulador precisa del
mando continuo de un operador, y salvo por las aportaciones incorporadas
con el concepto del control supervisado y la mejora de la tele presencia
promovida hoy en da por la realidad virtual, sus capacidades no han variado
mucho respecto a las de sus orgenes.
La sustitucin del operador por un programa de computadora que controlase
los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.

10

2.3
Robtica: Una
actividad
interdisciplinaria

11

Sin duda podemos tomar a muchas de las ramas de la ingeniera como

disciplinas individuales, que abarcan temas prcticamente existentes en
profundidad slo dentro de los lindes de su abarcamiento, haciendo uso de
conocimientos de otras actividades tan slo de manera complementaria. Pero
no es ese el caso de la robtica, siendo que puede verse a esta ultima como
una actividad compuesta por muchas otras, cada una con el objetivo de
poder brindar el aporte necesario para solucionar una problemtica en
particular y luego a partir del concepto de sinergia, poder unirse a las dems
para conformar un todo.
El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en
numerosas instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen
nmero de especialistas en la materia. La Robtica es una tecnologa
multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras
ciencias afines, que soportan una parcela de su estructura.
Destacan las siguientes:
Mecnica
Cinemtica
Dinmica
Matemticas
Automatismo
Electrnica
Informtica
Neumtica
Hidrulica
Inteligencia artificial.
Difcil resulte quizs, a simple lectura, poder ver con claridad la existencia de
cada una de estas ramas de la ciencia en esta actividad que denominamos
robtica, pero es necesario profundizar tan solo un poco para notar tal
presencia casi insoslayable.
Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas
expuestas, ms el conocimiento de la aplicacin a la que se enfoca, por lo
que su estudio se hace especialmente indicado en las carreras de Ingeniera
Superior y Tcnica y en los centros de formacin profesional, como
asignatura prctica. Tambin es muy recomendable su estudio en las
facultades de informtica en las vertientes dedicadas al procesamiento de
imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica, programacin de
tareas, etc.
Imposible seria el desarrollo de algoritmos capaces de determinar el
posicionamiento de los distintos componentes del robot sin la aplicacin de el
algebra vectorial, o no utilizar el desarrollo de la serie de Fourier para
determinar las armnicas que evitaran la destruccin de un robot que

12

trabajara con movimientos oscilantes y repetitivos. De que forma seria

posible crear instrucciones de alta precisin que para ser enviadas a una
maquinaria en concepto de coordenadas o comandos, si no existiera la
electrnica que nos permitiera desarrollar circuitos integrados capaces recibir
tales instrucciones, o de informtica aplicada con el motivo de generarlas?
Finalmente, la Robtica brinda a investigadores y doctorados un vasto y
variado campo de trabajo, lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo.
La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios
competitivos, permiten a los centros de enseanza complementar un estudio
terico de la Robtica, con las prcticas y ejercicios de experimentacin e
investigacin adecuados.
Como puede verse, la robtica es una actividad realmente compleja, que
crece a pasos agigantados no solo en el mbito de la industria sino que en
una cantidad innumerable de reas tales como la medicina, el
entretenimiento, el servicio, la investigacin, etc. La sola idea de producir un
objeto animado, con cierta capacidad autnoma y capacidad de imitar
movimientos y acciones que nosotros mismos hacemos, ha inspirado al
hombre para reunir sus esfuerzos para mejorar y ampliar los alcances de la
robtica, incorporando cada vez ms actividades a ella que puedan otorgar
funcionalidades antes no conseguidas. Quin sabe, tal vez en un futuro no
muy lejano, sea necesaria la aplicacin de la psicologa para el desarrollo de
los robots del maana. Lo que si es seguro es que como ya hemos
mencionado, la robtica es realmente compleja, y solo la coherente y
adecuada inter relacin de todas las actividades mencionadas dan origen a la
robtica en si misma como hoy la conocemos.

13

2.4
Impacto en los
distintos mbitos

14

Impacto en la automatizacin industrial

El concepto que exista sobre automatizacin industrial se ha modificado
profundamente con la incorporacin al mundo del trabajo del robot, que
introduce el nuevo vocablo de "sistema de fabricacin flexible", cuya principal
caracterstica consiste en la facilidad de adaptacin de un mismo ncleo de
trabajo a diversas tareas de produccin diferentes.
Las clulas flexibles de produccin tienen la particularidad de poder ajustarse
a las necesidades del mercado de manera mucho ms dinmicas que otro
tipo de sistema, y estn conformadas bsicamente por grupos de robots
controlados por computadora. Una de las principales ventajas que otorga la
implementacin de clulas flexibles es disminuir el tiempo del ciclo de trabajo
en el taller de un producto. Esta gran ventaja primaria tiene a su vez una
cualidad inherente que es la de librar a las personas de trabajos
desagradables y montonos.
La interrelacin de las diferentes clulas flexibles a travs de potentes
computadoras, permite lograr una factora totalmente automatizada, como la
que puede verse en algunas grandes compaas.
Estas innovadoras metodologas de produccin impulsadas por la
incorporacin robtica al mercado industrial, no slo traen la ventaja de poder
producir ms y mejor, tambin es de gran aprecio la capacidad de cambio y
evolucin de estos sistemas. Supongamos una repentina y acentuada
disminucin en la demanda de un determinado bien bajo condiciones dadas
por un mercado econmico cualquiera. Si una empresa tuviera en sus filas
de produccin un gran porcentaje de mano obrera, se vera obligada a tomar
medidas reductoras de personal o quizs metodologas de rotacin de
horarios o reduccin de sueldos, lo que generara malestar en la fuerza
productiva de la empresa y hasta quizs caos y descontrol. Este gran
problema es evitado en gran medida por aquellas empresas que cuentan con
un gran porcentaje de robotizacin en sus cadenas de produccin, lograda a
travs de fra manipulacin de los niveles de fabricacin mediante el
manipuleo del software.
Impacto en la competitividad
La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte
de las poderosas compaas multinacionales, obliga a todas las dems a
seguir sus pasos para mantener su supervivencia, por lo tanto presume una
separacin entre aquellas empresas posibilitadas de acceder a la tecnologa
y las que no.
Cuando el grado de utilizacin de maquinaria sofisticada es pequeo, la
inversin queda injustificada.
Impacto en la seguridad

15

Debido a la introduccin de sistemas robot asistentes, la separacin completa

del humano a partir del trabajo del robot no es ya la nica opcin para la
operacin. Frente a esta situacin es cuando nos encontramos con
escenarios de trabajo compartidos en los que los recaudos para la seguridad
deben ser intensificados. Las posibles lesiones que puede sufrir un ser
humano a raz de una colisin humano-robot, deben ser identificadas y
evaluarse junto con las posibles mejoras en el diseo y el control, para
minimizar el riesgo potencial que acarrean estos sistemas automatizados.
Las cuestiones de seguridad son, por razones obvias, uno de los principales
puntos que luchan para la introduccin de nuevas tecnologas para el
mercado. Los esfuerzos conjuntos de asociaciones nacionales e
internacionales para establecer nuevos estndares para el diseo y la
aplicacin de nuevos sistemas reflejan las preocupaciones que acompaan a
la introduccin de sistemas que permitan una estrecha cooperacin en las
aplicaciones industriales humano-robot [Fryman].
Los estndares de certificacin europeos para los sistemas de robot, el ISO
10218/1 (2006) se divide eventualmente en dos partes:
La primera parte trata de las especificaciones tcnicas del robot que
deben ser cumplidas por los proveedores de las unidades robticas
durante el desarrollo del sistema.
La segunda parte se centra en medio ambiente del robot, el cual debe
adaptarse durante la instalacin del sistema para garantizar una
operacin segura en un lugar especfico para una determinada tarea.
Hasta ahora la industria se mantiene muy por detrs de sus posibilidades
tcnicas en el control y la programacin de robots. Para superar esta falta de
innovacin, nuevas confiables tecnologas y estrategias de seguridad deben
de introducirse y las presentes normas de seguridad para las aplicaciones de
robots industriales deben ser revisadas [Oberer].
Impacto socio laboral
El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su
productividad, aglutinan el inters de empresarios y trabajadores en aceptar,
por una parte la inversin econmica y por otra la reduccin de puestos de
trabajo, para incorporar las nuevas tecnologas basadas en robots y
computadores.
Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberacin del
hombre de trabajos peligrosos, desagradables o montonos y el aumento de
la productividad, calidad y competitividad, a menudo queda eclipsado por el
aspecto negativo que supone el desplazamiento de mano de obra, sobre todo
16

2.5
Origen de la
Robtica
industrial

17

La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en el ao 1954

por el inventor britnico C.W. Kenward la cual fue emitida en el Reino Unido
en 1957. No obstante seria otro precursor, llamado George C. Devol, quien
formara las bases de la robtica industrial moderna. Este ingeniero
norteamericano fue el primero en pensar un sistema de transferencia de
artculos programada cuya patenta seria emitida 1961. Es en 1956 cuando se
pone en contacto con Joseph F. Engelberger, quien era vido lector de
Asimov y director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la empresa
Manning Maxwell y Moore. Juntos, Devol y Engelberger comienzan a trabajar
en la utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la Consolidated
Controls Corporation, que ms tarde se convertira en Unimation (Universal
Automation), e instalando su primera mquina Unimate (1960) (ver imagen
5.1) en la fbrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una
aplicacin de fundicin por inyeccin. [FDR]

Robot Ultimate

A partir de este gran avance en la tecnologa industrial, otras grandes

empresas, empezaron la construccin de mecanismos de estructura similar
que con el paso del tiempo, y por motivos de ndole comercial denominaron
robots. En 1968 J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron
acuerdos con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El
crecimiento de la robtica en Japn aventaj en breve a los Estados Unidos
gracias a Nissan, que form la primera asociacin robtica del mundo, la
Asociacin de robtica Industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms
tarde se form el Instituto de robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambi
su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las
mismas siglas (RIA). Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En
1973 la firma sueca A S E A construy el primer robot con accionamiento

18

totalmente elctrico, el robot IRb6 (ver imagen 5.2), seguido un ao ms

tarde del IRb6. En 1980 se fund la Federacin Internacional de robtica con
sede en Estocolmo, Suecia.

Robot Irb6

En 1973 KUKA construy su primer robot industrial, conocido como

FAMULUS (ver imagen 5.3). Se trataba del primer robot del mundo con seis
ejes de accionamiento electromecnico. La configuracin de los primeros
robots responda a las denominadas configuraciones esfrica y
antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin.
En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn,
desarrolla en concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly
Robot Arm) que busca un robot con un nmero reducido de grados de
libertad (3 o 4), un costo limitado y una configuracin orientada al
ensamblado de piezas.
La evolucin de los robots industriales desde sus primeros balbuceos ha sido
de una aceleracin impactante. En poco ms de 30 aos las investigaciones
y desarrollos sobre robtica industrial han permitido que los robots tomen
posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de industria. En
pequeas o grandes fbricas, los robots pueden sustituir al hombre en
aquellas tareas repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a los
cambios de produccin solicitados por la demanda variable.

19

Robotapuntan
FAMULUSa aumentar su movilidad,
Los futuros desarrollos de la robtica
destreza y autonoma de sus acciones. La mayor parte de los robots actuales
son con base esttica, y se utilizan en aplicaciones industriales tales como
ensamblado, soldadura, alimentacin de mquinas herramientas, etc. Sin
embargo, existen otros tipos de aplicaciones que han hecho evolucionar en
gran medida tanto la concepcin de los robots como su propia morfologa.
Entre algunos de estos robots dedicados a aplicaciones no industriales se
destacan los robots espaciales (brazos para lanzamiento y recuperacin de
satlites, vehculos de exploracin lunar, robots para construccin y
mantenimiento de hardware en el espacio), robots para aplicaciones
submarinas y subterrneas (exploracin submarina, instalacin y
mantenimiento de cables telefnicos submarinos, limpieza e inspeccin de
tuberas y drenajes subterrneos, inspeccin de sistemas de refrigeracin de
centrales nucleares), robots militares (desactivacin de bombas, robots
centinelas experimentales dedicados a patrullar reas crticas) robots mviles
industriales (robots bomberos para patrullar fbricas, robots bibliotecarios,
robots andantes con piernas) aplicaciones mdicas (prtesis robotizadas,
sistemas de ayuda a discapacitados)y aplicaciones agrcolas (sembrado y
recogida de cosechas, robot para esquilar ovejas) como para nombrar
algunos ejemplos de una extensa lista. Parece como si la robtica y los tele
manipuladores, volviendo los ojos hacia sus orgenes y con la experiencia
acumulada tras 30 aos, reemprendiesen, esta vez juntos, el camino que un
da tomaron de manera divergente. Puede que en un futuro los robots
industriales se parezcan a aquellos robots de las novelas de Asimov, Capek o
Harbou, que dieron nombre a los actuales herederos del Unimate. [FDR]

20

2.6
Tipos de robots
industriales
segn su
aplicacin

21

Los robots industriales son robots que se emplean para tareas vinculadas con
la produccin de bienes de origen manufacturado en fabricas o
industrias. Los tipos ms habituales son:
a) Robots de paletizado
b) Robots de soldadura
c) Robots de carga
d) Robots SCARA
e) Robots de ensamblaje
f) Robots para aplicacin de pintura
g) Robots para logstica
h) Robots para inspeccin de productos

a) Robots de paletizado
Los robots de paletizado permiten ubicar productos, materiales y en general
objetos que se encuentren situado sobre un palet.
Los sistemas automticos de paletizado son de muy diversa naturaleza y
aspecto. Algunos robots de paletizado se encuentran distribuidos por todo el
recinto de almacenaje y tienen la forma de cintas de transporte y numerosas
carretillas que permiten situar los palets a diferentes alturas (ver imagen 7.1).
Otros robots de paletizado, presentan la forma de un eje de dos dimensiones
que permite situar los palets en repisas a una sola altura.

b)

Robots de soldadura
Se emplean masivamente en el ensamblaje de vehculos a motor, la
soldadura por arco es la ms habitual.
22

Los robots de soldadura suelen tener la apariencia de un brazo articulado que

mediante algn mecanismo alimenta los electrodos necesarios para producir
la soldadura (ver imagen 7.2).

c) Robots de carga
Este tipo de robots suele estar formado por un doble eje (X e Y) que permite
desplazar cargas sobre dos puntos, de esta forma nos situamos en el punto A
y recogemos el objeto en cuestin para a continuacin desplazarnos sobre el
plano y situarlo en un punto B (ver imagen 7.3).
Suele ser necesario un tercer grado de libertad (en Z) para poder desplazar
los objetos verticalmente y evitar as que toquen el suelo.
Un lugar muy frecuente de aplicacin de este tipo de robots son los puertos
aduaneros y se aplican tanto a la carga como a la descarga de barcos de
transporte de cargas.

d)

23

Robots SCARA
Los robots SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son robots
equipados de libertad total de movimientos en los ejes X e Y pero limitados
severamente en sus desplazamientos en el eje Z (ver imagen 7.4).
Es decir, se comportan de forma parecida al brazo humano, permitiendo
ubicar el extremo de la mano en cualquier ubicacin pero siempre sobre el
plano. En el eje vertical solo realizan manipulaciones simples que
habitualmente consisten en presionar y desplazarse unos pocos centmetros.
Debido a estas caractersticas se usan sobremanera en la fabricacin de
electrnica de consumo y en la clasificacin de artculos para su
empaquetado.

e) Robots de ensamblado o Sistema de manufactura integrada

Los robots de ensamblado no poseen las mismas caractersticas de otros
tipos de robots, en este caso hablamos de sistemas autnomos controlados
por computadora, son muy empleados en la industria de hoy en da ya que se
enfocan al desarrollo de procesos automatizados para la fabricacin (ver
imagen 7.5).
En dichos sistemas se incluyen elementos robticos y estaciones para
diversos propsitos como lo son: maquinados, inspeccin, transporte,
almacenamiento, ensamble, entre otros. El ensamble manual se clasifica con
frecuencia como una operacin "no calificada", sin embargo, en el diseo de
robots se pretende obtener estabilidad y precisin, considerando que la
industria actual requiere ensambles y movimientos no solo en una posicin,
24

siendo ste uno de los problemas que se presentan en el laboratorio de

manufactura integrada.

f) Robots de pintura
Su morfologa es similar a la de otros robots, como por ejemplo a la de los
robots de soldadura, solo que en este caso particular estn combinados con
otro tipo de herramienta, en vez de poseer un cabezal con electrodos, poseen
inyectores de pintura, que podrn variar notoriamente segn el trabajo a
realizar (ver imagen 7.6).
Son utilizados para esta aplicacin dada su conocida precisin y uniformidad
de movimiento, lo que logra un acabado ptimo en la superficie tratada. No
obstante, usualmente son ayudados por mano de obra humana debido a que
dependiendo de la complejidad de la pieza sobre la que se efecta el trabajo
puede darse la situacin de que el robot no alcance todos los espacios que
requieran cobertura, necesitando as una supervisin extra.

25

g) Robots para logstica

Estos robots se utilizan para resolver la logstica dentro de grandes
depsitos, logrando un incremento sensiblemente notable en la velocidad de
despachos de mercadera (ver imagen 7.7).
En semejanza con los sistemas robotizados de manufactura integrada, los
robots de logstica estn conformados por varias unidades robticas, que tal
como la definicin de sistema lo especifica, la suma individual de sus partes
no da el mismo resultado que analizando al sistema como un todo. Cada una
de las unidades conformantes posee cierto grado de autonoma que esta
expresada en la capacidad de resolver dificultades tales como la deteccin de
obstculos en las vas destinadas para el trnsito. En caso de encontrar
alguna anomala o contingencia, la unidad que lo haga reporta tal suceso a
una unidad central. Esta unidad central es de carcter esttico, tiene un
aspecto similar a una estacin de servidores de computadoras, y es la
encargada de realizar el planeamiento y determinacin de rutas para cada
uno de los despachadores ya que es la que conoce el estado de todo el
sistema, ya sea rutas bloqueadas, sectores de excesivo transito, ubicacin de
las mercaderas, etc. Una vez determinada la solucin del problema, la
central enva la informacin pertinente a la unidad que la solicito.

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3
Objetivos

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Tal como dejo expresado la primera investigacin expuesta en la antesala de

este trabajo, la robtica ha ido desarrollando un papel cada vez ms
participativo en cada obra productiva que el hombre decide poner en marcha.
Planteada esta capacidad casi arrolladora frente a otras tecnologas, tal vez
ms rudimentarias, pasaremos a plantear el objetivo que se persigue en este
desarrollo.
Podemos dividirlo en tres partes, quedando declaradas de la siguiente
manera:
1. Se intentara poner de manifiesto los valores de expansin, desde el
punto de vista de la capacidad instalada, que la robtica ha logrado en
los ltimos 40 aos.
2. Exponer el abarcamiento de los diferentes rubros en los que la robtica
ha incursionado gracias a los novedosos diseos logrados.
3. Dar valores netos de tanto aumentos de produccin como reduccin de
prdidas y aumento en las ganancias, invocando casos particulares de
empresas que invirtieron en robtica.

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4
Conclusiones

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Como se ha planteado repetidas veces en este trabajo, es imposible no notar

el grado de dependencia que la humanidad tiene con la robtica. Es probable
que en sus aos de gestacin mucha gente no hubiera apostado que hubiera
llegado a alcanzar los niveles de importancia que ha logrado tomar, no slo
en la industria, que ha sido el objeto de estudio en este desarrollo, sino
tambin en rubro de los servicios.
Niveles de calidad sin precedente se alcanzaron gracias a la automatizacin
en las industrias, adems de volmenes productivos enormes en
comparacin a los logrados con instalaciones de fuerza de trabajo manual.
Estas nuevas reglas de juego impuestas, provocan que sea mucho ms difcil
volverse competitivo en el mercado actual, porque si bien el costo de esta
tecnologa se vio notablemente disminuido con el correr de los aos, aun hoy
es motivo de una inversin diferencial a la hora de optar por su adquisicin.
Este hecho es fcilmente perceptible con el anlisis de las instalaciones
robticas de los mercados poderosos y de los ms dbiles. Tanto en los
casos de anlisis como en las estadsticas comerciales presentadas en este
trabajo (ver 4.2 y 4.3), se expusieron casos que manifiestan estas diferencias.
Es un caso ejemplo de este hecho el del mercado europeo y sudamericano,
entre otros claro est. El haber alcanzado nuevos estndares hace que
aquellos que quedaron rezagados en la carrera de la innovacin, hace que en
adicin a haber perdido cierta parte del mercado por verse imposibilitado de
lograr ciertos volmenes o estndares de produccin, tengan costos ms
elevados por lidiar con niveles de eficiencia menores, lo que hace un
sacrificio enorme la compra de maquinaria robtica.
Finalmente, a pesar del crecimiento y avance de la robtica en los diferentes
mbitos, estamos todava en la recepcin de la verdadera capacidad de
cambio que trae aparejada esta tecnologa. Los continuos avances logrados
en este campo se continuarn sumando a lo alcanzado, llevndola a
mercados menos favorecidos y nivelando en cierta medida la actual brecha
entre los diferentes mercados del mundo.

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Resumen
La robtica tiene sus orgenes en un tiempo en el que la mayora de las
personas cree imposible de haber sido capaz de gestar los conceptos
necesarios para desarrollar tal tecnologa. Los primeros robots no se
parecan en mucho a los que hoy en da conocemos, sino ms bien que estos
intentaban imitar y copiar la forma y acciones de algn ser vivo, ya fuera
humano o animal, y se los identificaba bajo el nombre de autmatas. Con el
tiempo fueron evolucionando y a medida que mejoraban los diseos sus
creadores comenzaron a ver el potencial utilitario que estos posean, y as fue
como aquellos dispositivos se transformaron en herramientas casi
indispensables para el hombre.
La palabra robot tuvo su puesta en escena justamente en una obra literaria
escrita en los comienzos del siglo XX, y desde ah, a raz de las
subsecuentes ocasiones en las que fue utilizada por diferentes autores, fue
adoptada como la palabra oficial para referirse a estas maquinas. Dado que
el entorno del nacimiento de este nuevo vocablo fue la ficcin, tambin fue el
concepto asociado a este dotado de tales rasgos, concepto que hasta hoy ni
la ciencia ni la tecnologa pudieron hacer realidad pese a los gigantescos
avances logrados.
A mediados del siglo XX se instalaron los primeros robots en grandes
fbricas, las que en mayora eran del rubro automotriz. Debido a sus notorias
ventajas frente a otros sistemas ms antiguos, fueron ganando terreno en
diferentes reas. Este proceso, al principio lento pero constante, fue
otorgando cada vez ms popularidad a la robtica logrando acelerar la
robotizacin de las industrias. Esto genero no solo la atencin de las grandes
compaas sino tambin de aquellas de menor porte, debido a que gracias a
la masificacin los costos fueron siendo cada vez ms bajos y en
consecuencia hicieron a los robots ms accesibles.
En la actualidad los robots se encuentran en casi todas las industrias y han
reemplazado a sistemas de fabricacin previos gracias a las mejoras
obtenidas en volumen de produccin, calidad de producto, desperdicio de
insumos y materia prima, flexibilidad, etc.

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Palabras claves
Robtica, Robot, Industrial, Industria, Autmata, Automatizacin,
Telemanipulador
Sistema, automtico.

Abstract
Robotics has its origins in a time when most people thought impossible to
have been able to deed the concepts needed to develop such technology. The
first robots did not look alike the robots we know today, but rather they were
trying to imitate and copy the form and actions of any living being, whether
human or animal, and were identified under the name of automatons. With
time, they evolved and while their designs were being improved, their creators
realized the potential these had; and that is how those devices became nearly
indispensable tools for man.
The word robot first appeared in a literary essay; at the beginning of the 20th
century; and from there on due to the subsequent occasions where the word
was used by the different authors it was adopted as the official word to be
used when referring to these machines. Since the origin of this new word was
fiction, so was the concept of robot endowed with such features, concept that
up till today not science nor technology were able to make realistic, even with
all the advancements done.
In the middle of the 20th century; the first robots were installed in the big
factories; most of them from the car industry. Due to their notorious
advantages over older systems; they began to gain a foothold in different
areas. This process; at the beginning slower but constant provided more and
more popularity to robotics; making the automation in the industries much
faster. This not only generated the attention of the big companies but also of
those smaller, because thanks to the mass use, the costs became lower and
lower, making robots more accessible.
Nowadays robots are present in almost every industry and have replaced
previous manufacturing systems thanks to the improvements obtained in
volume; quality; resource waste; etc.

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Referencias

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[FDR] Fundamentos de Robtica de Aracil Santoja Rafael, Balaguer Carlos, Pein

Luis Felipe y Barrientos Antonio. Editorial McGraw-Hill / Interamericana de Espaa
2 edicin Ao 2007

[WorldRob] Los datos estadsticos utilizados para la elaboracin de los

grficos fueron obtenidos del sitio http:\\www.worldrobotics.org
[Fryman] Fryman, J.: Recent Developments in Robot Safety Standards at
Robotics online, Octubre 2003.
[Oberer] S. Oberer . Investigation of Robot Human impact Alemania
[CFIE] Plataforma educativa CFIE de Valladolid http://cfievalladolid2.net

[UNECE] United Nations Economic Commission for Europe http://www.unece.org/

[IFR] International Federation of Robotics - http://www.ifr.org/

[OSACA] Open System Architecture for Controls within Automation systems
http://www.osaca.org/

[OMAC] Open, Modular Architecture Control http://www.omac.org/

[ACTIV] http://www.activrobots.com/
[MOBOT] http://www.mobotsoft.com/

[MWILSON] Presidente de la British Automation and Robotics Association

(Asociacin Britnica de automatizacin y robtica)
[SCHUNK] http://www.schunk.de

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