Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Departamento Acadmico de Ingeniera en Control y Automatizacin

Teora de Control I
Gua de Estudio para Examen a Ttulo de Suficiencia
Moiss Antonio Fonseca Beltrn moisesfonseca@hotmail.com

Contenido
Linealidad ............................................................................................................................................................................ 2
Filtros algebraicos ............................................................................................................................................................ 2
Ecuaciones diferenciales .................................................................................................................................................. 2
Operadores ....................................................................................................................................................................... 2
Respuesta en el tiempo ......................................................................................................................................................... 2
Respuesta de sistemas de primer orden ............................................................................................................................ 2
Respuesta de sistemas de segundo orden sobre sobreamortiguado .................................................................................. 3
Respuesta de sistemas de segundo orden crticamente amortiguado ............................................................................... 4
Respuesta de sistemas de segundo orden subamortiguado ............................................................................................... 5
Respuesta de sistemas de segundo orden no amortiguado ............................................................................................... 5
Anlisis del estado transitorio .............................................................................................................................................. 6
Cantidades de mrito de sistemas de segundo orden subamortiguado ............................................................................. 6
Identificacin de sistemas (a partir de su respuesta al escaln) ....................................................................................... 6
Aproximacin de sistemas de orden reducido Criterio de polos dominantes ................................................................ 7
Estabilidad por el Criterio de Routh ................................................................................................................................. 8
Sintonizacin de accin proporcional simple Aplicacin del Criterio de Routh ........................................................... 8
Anlisis de error en estado estacionario ............................................................................................................................... 9
Coeficientes de error en estado estacionario .................................................................................................................... 9
Compensadores de seguimiento de seal (error en estado estacionario) ........................................................................ 10
Respuesta en frecuencia ..................................................................................................................................................... 11
Grficas de Bode ............................................................................................................................................................ 11

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Enero, 2016

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Ingeniera en Control y Automatizacin

1/11
Folio: GETSTC1_001

Linealidad
Filtros algebraicos
Determinar la condicin de linealidad (es lineal o no es lineal) de cada uno de los siguientes filtros algebraicos,
aplicando la definicin del Principio de Superposicin:
1.
2.
3.
4.
5.

y = sen x
r = log (q+1)
w = 3x2 + x + 1
y = mx + b
y=|x|

6.
7.
8.
9.
10.

y=C
= 2
y=ex
= (+1)
y = mx

11. y x = 1
12. p = ln q 1
13.
=
14.

15. y = x log x
16.
= 1
17.
= cos 2
18. Q(t) = t 2 t

Determinar la condicin de linealidad (es lineal o no es lineal) de cada uno de los siguientes filtros algebraicos, respecto
a la variable especificada, aplicando la definicin del Principio de Superposicin:
1.
2.

y = (x+1)2, respecto a x+1

q = log r 2, respecto a log r

3.
4.

w = sin2 t, respecto a sin t

= sen ( + ), respecto a +

Ecuaciones diferenciales
Determinar la condicin de linealidad (es lineal o no es lineal) de cada uno de las siguientes ecuaciones diferenciales,
aplicando la definicin del Principio de Superposicin:
=
+ =
1+ = +
+ + =

1.
2.
3.
4.

5.
6.
7.
8.

3
3

4 =
= 2
+
4
=

= +

=2
= 1
= +

9.
10.
11.

Operadores
Determinar la condicin de linealidad (es lineal o no es lineal) de cada uno de los siguientes operadores, aplicando la
definicin del Principio de Superposicin:

1.
2.
3.

4.
5.
6.

! "#

L{}
F{}
Z{}

7.
8.

Respuesta en el tiempo
Respuesta de sistemas de primer orden
Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de primer orden, a la entrada u(t) respectiva:
1.
2.

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3.

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4.

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5.

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6.

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7.

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8.

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Enero, 2016

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Ingeniera en Control y Automatizacin

# = 01 #

# = 01 #

2/11
Folio: GETSTC1_001

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de primer orden, a la entrada u(t) respectiva:
1.

: % & =

2.

: % & =

3.

: % & =

4.

: % & =

5.

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6.

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7.

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8.

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# = 5.6 #

# = 10.4 #

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# = 5.3 #

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# = 8.1 #

# = 3#

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de primer orden, a la entrada compuesta u(t) respectiva:

1.

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2.

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3.

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4.

: % & =

5.

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6.

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# = 1.8 # 4.7#

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# = 3.1 # 5.4# + 0.45 #

,

# = 8.3* # + 9.3 # + 4.4 #

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# = 1.1* # + 9.2 #

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# = 3.3* # 3.1 # + 3.6# 4.5 #

# = 0.3* # + 0.1 # 0.4# + 0.2#

# = 4.5* # + 0.3 # 0.4# 0.1 #

Respuesta de sistemas de segundo orden sobre sobreamortiguado

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
1.

: % & =

2.

: % & =

3.

: % & =

4.

: % & =

5.

: % & =

6.

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# = 01 #

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
1.

: % & =

2.

: % & =

3.

: % & =

4.

: % & =

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Enero, 2016

# = 3.1* #

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# = 5.6* #
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# = 3.8 #

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7.

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8.

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Ingeniera en Control y Automatizacin

-.,

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# = 8.1 #

# = 9.4 #
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# = 1.5 #
,

# = 2.6 #

3/11
Folio: GETSTC1_001

9.

: % & =

10. : % & =

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# = 4.8 #

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# = 5.2 #

11. : % & =
12. : % & =

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( 1 -. (

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# = 3.7#
# = 8.4 #

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de segundo orden, a la entrada compuesta u(t) respectiva:
.,

1.

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2.

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( +.'
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3.

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# = 1.1* # + 2.3#
,

# = 1.8 # 4.7#

# = 3.2* # + 8.1 # 4.2#

# = 1.5 # 5.6# + 2.5 #

,

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# = 8.3* # + 9.3 # 1.23# + 4.4 #

Respuesta de sistemas de segundo orden crticamente amortiguado

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
1.

: % & =

2.

: % & =

3.

: % & =

4.

: % & =

5.

: % & =

6.

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12. : % & =

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6.

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# = 01 #
,

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# = 01 #

# = 01 #

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
1.

: % & =

2.

: % & =

3.

: % & =

4.

: % & =

5.
6.

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: % & =

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7.

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# = 9.56#

# = 4.5#

# = 3.28#

# = 7.7#

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de segundo orden, a la entrada compuesta u(t) respectiva:
1.

: % & =

2.

: % & =

3.

: % & =

4.

: % & =

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.. +
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Enero, 2016

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# = 0.4* # + 0.3#
# = 5.5 # 1.02#
,

# = 2* # + 2.1 # 0.2#
,

# = 1.3* # 2.9 # 0.5# + 0.4 #

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4/11
Folio: GETSTC1_001

Respuesta de sistemas de segundo orden subamortiguado

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
1.

: % & =

2.

: % & =

3.

: % & =

4.

: % & =

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( 1 /( ,
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7.

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8.

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# =#

# = 01 #

# = 01 #

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
.
,.+
1. : % & = 1
,
# = 1.2* #
5. : % & = 1
,
# = 4.2#
( /( ,
2.

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3.

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4.

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6.

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# = 2.3 #

7.

: % & =

# = 2.1 #

8.

: % & =

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( 1 /(
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(1

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# = 9.6#

# = 5.6#

# = 7.3 #

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de segundo orden, a la entrada compuesta u(t) respectiva:
.
1. : % & = 1
,
# = 1.2* # + 3.2 #
2.

: % & =

3.

: % & =

4.

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5.

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6.

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7.

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8.

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# = 3.7# + 0.2#

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# = 7 # + 4.4# 1.5#

# = 10.5 # + 6.3# 0.6 #

Respuesta de sistemas de segundo orden no amortiguado

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
'
/.,/
1. : % & = 1 ,
# =* #
6. : % & = 1
,
# =#
(

2.

: % & =

3.

: % & =

4.

: % & =

5.

: % & =

5.

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/.

# =* #

7.

: % & =

# =1 #

8.

: % & =

# =1 #

# =#

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( 1 -.+

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+./
.,

( 1 -.'
+
(1

./

# = 01 #

# = 01 #

5/11
Folio: GETSTC1_001

Anlisis del estado transitorio

Cantidades de mrito de sistemas de segundo orden subamortiguado
Para cada uno de los sistemas de segundo orden subamortiguados, calcular sus cantidades de mrito:

Factor de amortiguamiento
tp
Tiempo pico
n
Frecuencia natural no amortiguada
td
Tiempo de retraso (al 50%)
d
Frecuencia natural amortiguada

Sobretiro o sobreimpulso
tr
Tiempo de levantamiento (al 100%)
% Sobretiro o sobreimpulso [%]
1.

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2.

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3.

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4.

: % & =

5.

: % & =

6.

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7.

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8.

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9.

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11. : % & =

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12. : % & =
13. : % & =
14. : % & =

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16. : % & =

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17. : % & =

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27. : % & =

28. : % & =

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(1

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(1

21. : % & =

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22. : % & =

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18. : % & =

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( 1 /( '+
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30. : % & =

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( 1 '.+(

29. : % & =

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. 5
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( 1 +.-(
+. -

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( 1 /.+( ,6.+
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( 1 '.-(
'.+

31. : % & =

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32. : % & =

( 1 5.-6(

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.

-.

Identificacin de sistemas (a partir de su respuesta al escaln)

A continuacin, se presentan las grficas de respuesta en el tiempo a un escaln unitario de algunos sistemas lineales. En
cada caso, identifique el sistema.

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6/11
Folio: GETSTC1_001

Aproximacin de sistemas de orden reducido Criterio de polos dominantes

Hallar para cada uno de los sistemas de orden superior mostrados, un sistema que aproxime su dinmica. Aplique el
criterio de polos dominantes. Sugerencia: compruebe los resultados, utilizando un simulador de sistemas.
.

1.

: % & =

2.

: % & =

3.

: % & =

4.

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5.

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6.

: % & =

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9.

10. : % & =

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11. : % & =

12. : % & =
13. : % & =

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-.-

7.

: % & =

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8.

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14. : % & =

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Enero, 2016

: % & =

15. : % & =

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7/11
Folio: GETSTC1_001

Estabilidad por el Criterio de Routh

Determinar la condicin de estabilidad de cada uno de los siguientes polinomios caractersticos P(s), aplicando en cada
caso el criterio de Routh:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.

<
<
<
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<
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&
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= & + + 15& , 21& + 10& + 1
= 4& + + 5& ' + 7& , + 3& + 3& + 5
= & / + 4& + 16& ' 4& , + & + 4& + 1
= 10& / + 13& + + 9& ' 4& , + & + 6
= & 5 + 10& / + 10& + + 7& ' & , + 5& + 7
= &5 + &/ + &+ + &' + &, + & + & + 1
= & 6 + & - + & 5 + & / + 2& + + 2& ' + 2& , + 2& + & + 1
= & . + &6 + &- + &5 + &/ + &+ + &' + &, + & + & + 1
= & . + 25& 6 + 13& - + 56& 5 + 25& / + 12& + + 12& ' + 7& , + 15& + 10& + 1

Sintonizacin de accin proporcional simple Aplicacin del Criterio de Routh

La siguiente arquitectura de control se conoce como accin proporcional simple y consiste en una accin proporcional
serie en lazo directo, con una retroalimentacin unitaria para cerrar el lazo de control:
R(s)

F(s)

Y(s)

Sean los siguientes sistemas, , que se pretenden controlar con una accin proporcional simple. Determine para cada
caso, el rango de sintonizacin para que la accin proporcional K garantice estabilidad a lazo cerrado.
1.

: % & =

2.

: % & =

3.
4.
5.

: % & =
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6.

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7.

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8.

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9.

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13. : % & =

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1

14. : % & =

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Enero, 2016

11. : % & =

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1 ( /

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1 (
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5
.- 1

( ..- 1 ( , ( 1 '.-(

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Anlisis de error en estado estacionario

Coeficientes de error en estado estacionario
El siguiente diagrama de bloques describe el caso general de la arquitectura de control de lazo cerrado,
+

R(s)

G(s)

Y(s)

H(s)
Esta arquitectura produce una ley de control basada en un error actuante:
EA(s) = R(s) Y(s)H(s)
Cuando la retroalimentacin es unitaria, H(s) = 1, este error pasa a ser un error de seguimiento:
E(s) = R(s) Y(s)

Para los siguientes pares G(s)H(s), determine los coeficientes de error de seguimiento en estado estacionario en posicin
(Kp), velocidad (Kv) y aceleracin (Ka), as como el error de seguimiento a las entradas de prueba, escaln unitario,
rampa unitaria y parbola:
No.

G(s) , H(s)
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= & =

= & =

= & =

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10

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11

= & =

12

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13

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Kv

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Kp

, > & =1
, > & =1

, > & =1

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Compensadores de seguimiento de seal (error en estado estacionario)

Disear para cada caso, un compensador de error en estado estacionario, C(s), tal que asegure el error de seguimiento en
estado estacionario especificado y estabilidad del lazo cerrado.
No.

Sistema y requerimiento de seguimiento

1
2

Coeficientes de error de seguimiento

ess,1(t) =

= & =

. (
(

, > & =1

ess,t =

ess,1(t) =

= & =

, (

, > & =1

( ( -

ess,t =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

Kp =

Kv =

Ka =

6%
ess,t =

6%
ess,1(t) =

0%

= & =

+ (

, > & =1

(1 ( /

ess,t =
4%
2

ess,t =

7%
ess,1(t) =

10

3%

= & =

. (

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, > & =1

ess,t =
5%
ess,t 2 =

12

8%
ess,1(t) =

13

2%

= & =

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( (

, > & =1

ess,t =
4%
2

ess,t =

15

5%
ess,1(t) =

16
17

Kv =

6%

14

Kp =

12%

11

Ka =

8%
ess,t =

Kv =

5%

Kp =

0%

= & =

(
(1 ( / 1

, > & =1

ess,t =
0%
2

18

ess,t =
2%

Compensador

C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =
C(s) =

Sugerencia: comprobar el resultado con un simulador de sistemas.

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Respuesta en frecuencia
Grficas de Bode
Trazar las grficas de Bode para los siguientes sistemas, hallando en cada caso los mrgenes de ganancia y de fase, y
determinando la condicin de estabilidad relativa:
No.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Margen de
Ganancia [db]

Sistema
( ..

= & =

( ..
( (

, ( '+

. ( +/ (

( ..

( ..- (
,.+

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5.

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Condicin de Estabilidad relativa

. (

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= & =

Margen de Fase []

( ' (

. (

. + ( 1 '(
( 1 '.+(

( (

Trazar las grficas asintticas de Bode de los siguientes sistemas:

1.

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2.

: % & =

3.
4.
5.

: % & =
: % & =
: % & =

6.

: % & =

7.

: % & =

8.

: % & =

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( (
(

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1 (
(
. (
(
( (

9.

( .
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(
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12. : % & =
13. : % & =

-.' 1
1

14. : % & =

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+ (
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11. : % & =

+ 1
(1 (

( 1 ( ,.+ (
. + ( 1 '(

( + (1

10. : % & =

1 ( /

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: % & =

15. : % & =

,.+

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(
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(

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+ (
(
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( (

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(
1 (
+. (

5
.- 1

( ..- 1 ( , ( 1 '.-(

,.+

( 5.,

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