Universidad Nacional de San Juan - Facultad de Ingeniera

DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y AUTOMATICA

Carrera: Bioingeniera
rea CONTROL
Asignatura: CONTROL I

PRCTICA DE GABINETE DE COMPUTACIN N1

ANLISIS DE LA RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS LINEALES Y

AUTNOMOS

Autores: Ing. Anala Prez

Bioing Elisa Perez

OBJETIVO DE LA PRCTICA:
El fin de la prctica en el laboratorio de computacin es que el alumno aprenda a simular un
sistema mediante la caja de herramienta CSAD-MATLAB y MATLAB-SIMULINK y obtenga la
respuesta temporal de un sistema de control, lineal invariante en el tiempo para su posterior
anlisis.
Las competencias a desarrollar en la prctica son los siguientes:
- Analizar la respuesta de un sistema tpico de segundo orden frente a la variacin de la
ganancia de lazo abierto ante una entrada escaln unitaria.
- Diferenciar y Clasificar las respuestas de un sistema tpico de segundo orden para una
entrada escaln unitaria, ante la variacin del coeficiente de amortiguamiento , manteniendo
la frecuencia wn = constante.
- Observar y Comparar la respuesta de un sistema tpico de segundo orden para una entrada
escaln unitaria ante el agregado de un cero a la Funcin de Transferencia de la Trayectoria
Directa G(S) y el agregado de un cero a la Funcin de Transferencia de realimentacin a
H(S).
- Evaluar la respuesta de un sistema tpico de segundo orden para una entrada escaln
unitaria frente al agregado de un cero a la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado.
- Interpretar los efectos que causa en la respuesta temporal la variacin de la posicin de un
cero agregado a la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto en G(S) en un sistema de tercer
orden.
- Apreciar el efecto que causa en la respuesta del sistema el agregado de polos a la Funcin
de Transferencia de la Trayectoria Directa G(S) y el agregado de un polo a la Funcin de
Transferencia de Realimentacin a H(S).
- Indagar el efecto que causa en la respuesta temporal de un sistema el agregado de un polo
en serie a la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado.
-Aprender el efecto que causa el agregado simultneo de polos y ceros en G(S) a la
respuesta del sistema.
-Concluir que los efectos particulares observados sobre la respuesta temporal de un sistema
de orden n, debido al agregado de ceros y polos, dependen de la configuracin exacta de
polos y ceros del sistema.
-Entender el comportamiento del sistema como seguidor respecto a la entrada se referencia y
como regulador frente al ingreso de perturbaciones.
1)- VARIACIN DE LA GANANCIA DE LAZO ABIERTO DEL SISTEMA
Dado el siguiente sistema de control tpico de segundo orden, lineal e invariante en el tiempo,
realimentado negativamente, se pide realizar los siguientes puntos:

R(t) = 1
KLA

1
2
T1S +T2S+1

C(t)

Prctica N 1

F .T .L.C

K LA
C (S )
2
R( S ) S 2S (1 K LA )

En este apartado se analizar la respuesta del sistema cuando la ganancia de lazo abierto del
sistema KLA aumenta tomando los siguientes valores:
.
Para realizar este apartado, se podr encontrar la respuesta temporal por alguno de los
siguientes metodos:
- Utilizando el comando Tftplot
- Utilizando un archivo M-file denominado espec
1.1- Utilizando el comando TFTPLOT: Obtener la respuesta temporal mediante la simulacin
del sistema para los tres valores de ganancia (
). Deber
ingresarse la Funcin de Transferencia, luego con el comando Plot del CSAD graficarla,
congelar una sola vez la grafica con el comando Hold y pedir luego las especificaciones con el
comando Attributes antes de ingresar una nueva funcin.
Para visualizar mejor y analizar el efecto que se produce al aumentar la ganancia de
lazo abierto, deben graficarse las tres curvas de respuestas superpuestas utilizando el
comando HOLD del CSAD. El comando Hold debe activarse una sola vez.
RECORDAR: Una vez que se obtuvo la respuesta temporal, para cada valor de KLA , antes de
pasar al nuevo valor de ganancia, se deben obtener:
Las races del sistema. Para esto se utiliza el comando Roots del toolbox Csad.
El grfico de la ubicacin de los polos y ceros del sistema. Esto se realiza de la
siguiente manera: se coloca sin salir del comando tftplot la siguiente sentencia,
!figure(2), pzmap(KLA, [1 2 (1+KLA)], Hold). Esta sentencia abre otra figura que posee
la ubicacin de polos y ceros del sistema.
Cuando quiera graficarse la superposicin de la ubicacin de polos y ceros para
una nueva funcin, primero debe hacerse clic con el Mouse en la grfica activa
que se desea superponer y luego colocar en el cursor !pzmap(24,[1 2 1+KLA])
sin pedir otra figura ni congelar nuevamente. El ! retorna el control a matlab y
ejecuta el comandos de matlab escrito a continuacin.
Las especificaciones temporales de cada respuesta con el comando Attributes del
Csad.
1.2- Utilizando el archivo M-file: Si se quiere obtener la simulacin de la respuesta temporal
del sistema mediante comandos de matlab, debe ejecutarse el siguiente archivo M-file de
nombre espec:
polos=roots(d)
wn=sqrt(d(3))
disp('wn en rad/seg')
delta=d(2)/(2*wn)
if delta==1
wd=0
2

else
if delta>1
wd='No Existe'
else
wd=wn*sqrt(1-delta^2),
disp('wd en rad/seg')
end
end
figure(1)
pzmap(n,d)
valorfinal=polyval(n,0)/polyval(d,0)
figure(2)
step(n,d)
[y,x,t]=step(n,d);
i=length(t);
while(y(i)>0.98*valorfinal)&&(y(i)<1.02*valorfinal)
i=i-1;
end
ts = t(i);
[ypico,k]= max(y); % entrega un valor mximo de la funcin y un ndice al cual ocurre el valor
mximo
Mpico = 100*((ypico-valorfinal)/valorfinal);%Calcula el mximo de pico en forma porcentual
respecto al valor final.
if Mpico<=0
Mpico='No existe'
else
Mpico=Mpico, disp('Mpico en % tanto por ciento')
tpico = t(k),disp('tp en seg')% pidiendo el tiempo para ese ndice al cual ocurre el mximo
se obtiene el tiempo tp.
end
j=1;
while y(j)<0.1*valorfinal, j=j+1; end
m=1;
while y(m)<0.9*valorfinal, m=m+1; end
tr = t(m)-t(j),disp('tr en seg')
j=1;
while y(j)<0.5*valorfinal, j=j+1; end
td=t(j),disp('td en seg')
if delta == 0
ess = 'infinito'
ts='infinito seg'
else
ess= 1-valorfinal
ts=ts, disp('ts en seg')
end

1.3-Qu cambios en la respuesta del sistema vamos a observar cuando vare la

ganancia de lazo abierto del sistema KLA?
Observaremos que a medida que aumenta la ganancia de lazo abierto, se modifica y aumenta
solamente el trmino independiente de la ecuacin caracterstica del sistema, aumentando con
ello el valor de la frecuencia natural del sistema sin amortiguamiento wn. Los polos de lazo
cerrado se modifican y se desplazan hacia arriba y hacia abajo aumentando la parte imaginaria
(jwd), mantenindose constante la parte real (.wn). La frecuencia natural sin amortiguamiento
wn aumenta en la misma proporcin que disminuye el coeficiente de amortiguamiento ,
mantenindose fijo el producto .wn. Observar que el efecto que causa esta situacin es
empeorar las condiciones de la respuesta transitoria, disminuyendo el valor del coeficiente de
amortiguamiento , elevando por consiguiente el Mximo sobreimpulso, aumentando la
frecuencia de oscilacin con amortiguamiento wd y por consecuencia disminuyendo tambin
el tiempo de crecimiento tr. Al mantenerse igual la constante de tiempo de las envolventes que
amortiguan la senoide, al mantenerse igual la constante de tiempo de las envolventes
(T=1/wn) que amortiguan la senoide, el tiempo de establecimiento ts permanece
prcticamente igual o se modifica ligeramente.
Tambin es importante destacar que en caso que el sistema tenga error de estado
estacionario que a medida que se incrementa la ganancia de lazo abierto, disminuye el error
de estado estacionario, por lo que se puede resumir que: a medida que aumenta la ganancia
se mejora la exactitud del sistema, pero se empeora la estabilidad, disminuye el ,
aumentando el Mp e incrementndose la frecuencia de oscilacin el wn y la wd
El siguiente grfico representa el lugar que van transitando
caracterstica del sistema cuando se aumenta el parmetro KLA.

jw

wn aumenta
disminuye

1.5

las races de la ecuacin

wn
1

wn
wn

Imaginary

0.5
Real

*wn= constante
-0.5

-1

-1.5
-2

-1.5

-1

-0.5
Real

0.5
S-plane

1.5

En la grfica se observa que cuando aumenta kLA aumenta wn, aumenta , disminuyendo
=cos, aumentando por consiguiente el Mp y aumentando la frecuencia de oscilacion Wd.

1.4)- En el informe colocar el objetivo a desarrollar en cada punto, la Funcin de Transferencia

con la que se est trabajando en cada caso, todos los grficos obtenidos, con sus
correspondientes ttulos indicando a que valores de ganancia corresponde cada curva. Indicar
los valores de , wn, wd calculados analticamente, las especificaciones de Mp, tr, ts, tp, td y la
ubicacin de los polos del sistema en cada caso. Colocar las conclusiones.
Nota: Anexar a la presentacin del informe el enunciado de la Prctica.
Todas las grficas deben tener tulo referido al tema que se est analizando y
referenciar los ejes de coordenadas.
Todas las curvas deben tener referencia (con flechas si la impresin es en blanco
y negro o con colores diferentes si es a color) al valor del parmetro que se est
variando.
Debe colocarse la Funcin de Transferencia con los valores correspondientes al
punto que se est analizando y en cada punto obtener conclusiones. Indicar la
ubicacin de los polos para cada respuesta y relacionar la forma de la respuesta
con la ubicacin de los mismos.
2)- VARIACIN DEL COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO DEL SISTEMA
Dado el siguiente sistema tpico de segundo orden:

R(t) = 1
24

1
2
S +T2S+1

C(t)

F .T .L.C

C (S )
24
2
R( S ) S T 2S 25

2.1)- Mediante el comando TFTPLOT del Csad, simular el sistema y obtener la respuesta
temporal para los distintos valores del coeficiente T2: T2=100; T2=10, T2=2 y T2=0. La
entrada al sistema es un escaln unitario.
Para realizar la superposicin de las respuestas del sistema para diferentes valores del
trmino lineal se sugiere utilizar el comando final time (f) colocando un perodo de simulacin
de 14 seg. De esta manera se obtienen mejores representaciones grficas de las respuestas
del sistema. Este comando debe ser utilizado antes de realizar el grfico, por lo tanto debe
usarse antes de llamar al comando plot (p).
Mediante el comando Roots del Csad encontrar la posicin de los polos de lazo cerrado para
cada uno de los valores del coeficiente del trmino lineal.
5

Graficar la ubicacin de polos y ceros, para esto se sugiere utilizar las siguiente lnea de
comandos ! figure(2), pzmap(24,[1 T2 25],Hold), esto permite utilizar comandos de matlab
sin cerrar la sesin abierta de tftplot. Para la prxima funcin de transferencia ingresada,
una vez creada y congelada la grfica solo se coloca !pzmap(24,[1 T2 25]).
- Con Attributes encontrar las especificaciones del dominio temporal, Mp, tp, tr, ts, y e ss
- Con Hold congelar las grficas y superponer las respuestas para los distintos valores de T2
- Con ^ se puede cambiar el color y tipo de lneas para la respuesta.

2.2)- Qu cosas debemos observar cuando vare el trmino lineal de nuestro sistema?
Comprobar que al variar el coeficiente que acompaa el trmino lineal de la planta, tambin
vara el coeficiente lineal del denominador de la Funcin de Transferencia de lazo cerrado del
sistema tpico de segundo orden. La variacin de este trmino produce una variacin
proporcional en el valor del coeficiente de amortiguamiento del sistema, , obtenindose
as los distintos tipos de respuestas segn los valores de T2 y . Al variar el coeficiente del
trmino lineal y dejar wn fijo, las races de la ecuacin caracterstica o los polos del sistema de
lazo cerrado, se mueven en un crculo de radio wn constante.
- Para T2=0, = 0, la respuesta es Oscilatoria Pura, presenta un sobreimpulso del 100%
y oscilaciones alrededor del valor final, que permanecen indefinidamente en el tiempo.
Esta respuesta se corresponde con un par de polos imaginarios puros.
- Para T2 = 2, 0 1, la respuesta es Subamortiguada, presenta un sobreimpulso
(mxima desviacin por encima del valor final) y oscilaciones amortiguadas por
exponenciales. Para este tipo de respuesta, el sistema tiene un par de polos complejos
conjugados.
- Para T2 = 10 = 1, la respuesta es Amortiguada Crtica. La salida no presenta
sobreimpulso ni oscilaciones, tiene un tiempo de crecimiento muy reducido, la salida
levanta rpidamente y llega muy pronto al valor de estado estacionario. Es una de las
respuestas ms rpidas que existe. La configuracin de polos del sistema es una para
de races reales y coincidentes.
- Para T2 =100 1, la salida es Sobreamortiguada. No presenta sobreimpulso, ni
oscilaciones, tiene un elevado tiempo de crecimiento y demora en llegar al estado
estacionario. Es la respuesta ms lenta de todas. Este tipo de respuesta se relaciona
con polos reales y distintos. Mientras mayor es los polos reales ms se alejan entre
s. Un polo se aleja hacia el - y el otro se acerca hacia el origen. Cuando 1, se
puede despreciar el polo ms alejado del eje jw y la respuesta del sistema se asemeja
a un sistema de primer orden.
El siguiente grfico representa el lugar que van ocupando las races de la ecuacin
caracterstica del sistema cuando se vara nicamente el parmetro T 2 es decir cuando se
vara el coeficiente del termino lineal. El lugar es un crculo con wn constante.

10

jw

8
6
4

Imaginary

wn constante
2
Real

0
-2
-4
-6
-8
-10

-6

-4

-2

0
Real

S-plane

2.3)- Recordar: En el informe, colocar las Funciones de Transferencia, calcular el valor del
para cada caso, adjuntar las grficas con sus ttulos respectivos, indicando a que valores de
corresponde cada grfico. Indicar los valores de , wn y wd calculados analticamente; las
especificaciones de Mp, tr,ts, tp, y la ubicacin de los polos del sistema en cada caso. Colocar
las conclusiones observadas, respecto al transitorio y estado estacionario del sistema
relacionndolo con la posicin delos polos.
2.4)- Medante el comando Tftplot simular y superponer con el comando Hold en una misma
grfica las correspondientes respuestas de los siguientes pares de sistemas:
24
a) Sistema Tpico de segundo orden
FTLC 2
con
S 8S 25
S
24.(
1)
25,85 ( S 6,5)
6,5
Sistema Semejantea un tpico de 2 orden FTLC 3

S 15S 2 81S 175 ( S 2 8S 25).( S 1)

7
24
b) Sistema Tpico de segundo orden
FTLC 2
con
S 8S 25
960
24
Sistema Semejantea un tpicode 2 orden FTLC 3

2
S 48S 345S 1000 ( S 2 8S 25).( S 1)
40
Obtener de cada par de sistemas, la configuracin de ceros y polos con el comando roots del
csad, los atributos o especificaciones, y graficar las respuestas superpuestas para el punto a)
en una grfica y en otra distinta superponer las respuestas del punto b) (individualizadas con
alguna leyenda o colores diferentes) por cada par de sistemas dados.

En el informe, indicar por qu en cada caso se considera un sistema semejante a un tpico de

2 orden, relacionarlo con la ubicacin de ceros y polos del sistema, obtener conclusiones a
cerca de lo observado en la simulacin de las respuestas.

3) EFECTO DEL AGREGADO DE CEROS A LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE

LAZO ABIERTO Y DE LAZO CERRADO.

3.1)- EFECTO DE UN CERO AGREGADO A LA F.T.L.A EN G(s)

Agregar un cero a la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto. El cero se agrega
mediante un controlador derivativo PD. De esta manera el cero pasa a formar parte de
G(s) del sistema dado y tambin aparece en el numerador de la Funcin de Transferencia
de lazo cerrado. El controlador PD es un elemento ajeno a la planta que permite mejorar la
respuesta del sistema, el mismo recibe la seal de error y emite una accin de control que
ingresa a la planta. La Funcin de Transferencia de este controlador es (Kp+Kd.S), siendo
Kp una constante proporcional, y Kd una constante derivativa. El cero agregado est ubicado
en S

Kp
Kd
R(t) = 1
(kp+kd.S)

C(t)

S +2S+1

kp = 24

F .T .L.C

( Kp Kd .S )
S 2 (2 kd ).S (1 Kp)

3.1.1)- Simular el sistema usando la Funcin PIDESIGN del Csad. Esta funcin trabaja con la
Funcin de Transferencia de la Planta G(S), una vez ingresada la FT da la opcin de elegir el
controlador a utilizar estos pueden ser P (proporcional), PI (proporcional-integral), PD
(proporcional-derivativo) o PID (proporcional-integrativo-derivativo). Luego que se eligi el
controlador a utilizar, se deben introducir los valores de las constantes El paso siguiente es
dar valores a las constantes Kp, KI, Kd dependiendo del controlador elegido. Una vez
ingresados los valores de las constantes del controlador se puede obtener la respuesta del
sistema utilizando el Time response, el mismo llama a la funcin tftplot para graficar.
El comando TFTPLOT tambin puede ser utilizado para obtener la respuesta del sistema. Se
debe tener en cuenta que en este comando la funcin de transferencia que se debe ingresar
es la FTLC, por lo tanto se debe calcular la FTLC, la cual incluye la FT del controlador y la FT
8

de la Planta. Se sugiere utilizar la funcin pidesign, por lo que los puntos que siguen a
continuacin se explicaran usando esta funcin.
El cero agregado se encontrar en la posicin S=-kp/kd. Para cada posicin del cero se
debe obtener la configuracin de polos y ceros del sistema, utilizando el comando Poles and
Zeros de la funcin Pidesign se obtienen los valores de los mismos. Se debe obtener la
respuesta del sistema para cada valor del cero, , por lo tanto se sugiere superponer las
diferentes respuestas en una misma grfica.

3.1.2)- Elegir un controlador proporcional derivativo, con Kp = 24, Kd = 0 obtener la

respuesta temporal usando, la funcin PIDESIGN. Para poder superponer las grficas de las
diferentes respuestas se sugiere usar el comando hold y ajustar el tiempo de simulacin con
el comando Final Time en 7 seg.
3.1.3)- Colocar un cero agregado a G(S) en S = -4, para lo cual solo debe cambiarse los
valores de las constantes del controlador en la funcin pidesign, los valores de las mismas
son: Kp = 24, Kd = 6.
3.1.4)- Agregar un cero en G(S) en S = -3, para lo cual el valor de Kp = 24, y Kd = 8
procediendo segn lo indicado en el puntos anteriores.
3.1.5)- Se debe comparar las grficas y observar que un cero agregado a la Funcin de
Transferencia de Lazo Abierto de un sistema tpico de segundo orden, tiene el efecto de
mejorar la respuesta transitoria del Sistema, reduciendo el Mximo Sobreimpulso.
3.1.6)- Se deben obtener las diferentes respuestas para las distintas ubicaciones del cero.
Colocar la ubicacin de los polos y ceros del sistema, con las respectivas funciones de
Transferencias de Lazo Cerrado. Comparar las grficas obtenidas y obtener conclusiones al
respecto.
3.1.7)- Qu efecto produce el cero cuando se agrega en el trayecto directo?
Un cero agregado a la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto en el trayecto directo de este
sistema tpico de segundo orden, tiene el efecto de estabilizar la respuesta transitoria del
Sistema, mejorando o reduciendo el Mximo Sobreimpulso. El mximo sobreimpulso se
reduce debido a que aumenta el valor del amortiguamiento del sistema . Este incremento del
se produce porque la constante derivativa Kd, aparece tanto en el numerador como en el
denominador de la F.T.L.C y en el denominador esta constante incrementa el coeficiente del
trmino lineal.
El efecto derivador de (kp+ kdS) en el numerador, ocasiona que disminuya el tiempo de
crecimiento del sistema. Un cero aumenta el ancho de banda del sistema, por lo que el
sistema deja pasar seales de mayor frecuencia. Como los tiempos de crecimiento, retardo,
etc. son inversamente proporcionales a la frecuencia, el efecto de agregar un cero, origina
tiempos de crecimiento, retardo, pico, etc. menores.

En el caso de un sistema de segundo orden, el efecto de correr el cero hacia el origen

amortigua cada vez ms la respuesta, pero disminuye el tiempo de crecimiento tr, el inicio de
la respuesta se hace ms rpido.
Cuando el sistema tiene polos reales y el cero queda a la derecha de los polos, al contrario de
esperar una respuesta sobreamortiguada sucede que la respuesta es de tipo subamortiguada
con un sobreimpulso cuya magnitud depende de la cercana del cero al origen y de la
configuracin de polos y ceros resultante. Esto se produce por el efecto derivativo.
Para casos de Sistemas de Tercer orden o superior, si la constante kd aumenta mucho, el
trmino (Kp + Kd.S) en el numerador (esto se traduce que el cero se acerca al origen), se
vuelve ms dominante que el trmino Kd.S en el denominador, esto ocurre, debido a que
dicha derivada, se aproxima al efecto de un derivador puro. Como la derivada de un cambio
escaln es la funcin impulso de amplitud infinita en t = 0, la derivada de un cambio brusco
producido en la seal de error cerca de t=0, da como resultado tambin una accin de control
con un sobreimpulso excesivo que podra saturar o daar algn componente, y que a la vez se
traduce en una respuesta temporal con un sobreimpulso tambin elevado. Esto ocasiona que
el sobrepaso tras haber sido reducido por algunas posiciones ms convenientes del cero, si
el mismo se sigue desplazando ms cerca del origen, comienza nuevamente a aumentar y a
empeorar las condiciones de estabilidad de la respuesta, por lo que existir un valor lmite de
kd, por encima del cual el cero agregado a G(S), comienza a desestabilizar y a empeorar la
respuesta del sistema en vez de mejorarla.
Es importante mencionar que todo lo dicho anteriormente, se circunscribe a como se
reordene la configuracin final de polos y ceros del sistema. Es decir, para saber
cul ser la forma final de la respuesta temporal, hay que analizar la ubicacin de los
polos y ceros del sistema, ver cules son los polos dominantes y cul es la ubicacin
de los ceros respecto la ubicacin de los polos. Muchas veces no ocurre lo esperado
segn lo explicado, porque hay cancelacin entre polos y ceros, o porque la
configuracin de polos y ceros toma otra distribucin distinta a la analizada. Por lo
tanto para conocer con ms presicin la forma de la respuesta temporal de
cualquier sistema de orden n, hay que analizar siempre la configuracin de polos
y ceros del sistema.

3.2- EFECTO DEL AGREGADO DE UN CERO A LA F.T.L.A EN H(S).

Dado el Sistema original, se agrega un cero en el semiplano izquierdo del plano S en S = -4 en
la trayectoria de realimentacin obtenindose el siguiente diagrama en bloques:

10

R(S) = 1/S

24

C(S)

S2+2S+1

1(S+4)
4

3.2.1)- Simular el sistema con el cero en S = -4, agregado a la funcin de realimentacin H(S),
segn el diagrama de bloque anterior, con la funcin TFTPLOT, antes de obtener la grfica se
sugiere colocar un tiempo de simulacin de 2seg (utilizar el comando final time). La funcin de
transferencia que debe introducirse es:

F .T .L.C

24
1
S 2 (2 24. ).S 25
4

24
S 8S 25
2

Habilitar el comando Hold.

3.2.2)- Es interesante comparar el efecto del cero agregado a H(s) y el efecto agregado a G(s),
por lo tanto ahora se simular el sistema con un cero agregado a G(S) en S = -4. La funcin
de transferencia que se debe colocar es:

F .T .L.C

( Kp Kd .S )
(24 6.S )
2
S (2 kd ).S (1 Kp) S 8.S 25
2

3.2.3)-Cules son los efectos del cero agregado en el trayecto de realimentacin en

H(S)?
Observar que el agregado de un cero a H(S), no genera un cero en la Funcin de Lazo
Cerrado, como ocurre cuando el cero es agregado es a G(S). Por lo tanto solo tiene el efecto
de aparecer en el denominador, aumentando el coeficiente del trmino lineal, es decir
aumentando el amortiguamiento del sistema. Un cero en H(S), tiene un comportamiento
similar al efecto de agregar un polo al sistema de lazo cerrado, amortiguando ms la
respuesta, y haciendo ms lento su tiempo de crecimiento debido a que no tiene el efecto
derivativo producido por el cero. El cero agregado a G(S), aparece tanto en el numerador
como en el denominador, por lo tanto, comparando su respuesta con la del sistema original
sin ningn cero, es mucho ms amortiguada que la del sistema original, pero al compararla
con la respuesta del sistema con un cero agregado en H(S), es una respuesta ms levantada,
con un mayor Mp y con un arranque ms rpido (tr menor) producto del cero que acta como
derivada en el numerador.
Conclusin General: El agregado de un cero a la F.T.L.A, causa el efecto de
estabilizar ms al sistema, es decir mejorar la respuesta transitoria del mismo, si
el cero se agrega a G(S), la respuesta levanta ms rpido, con un mayor
sobreimpulso, y si el cero es agregado a H(S), la respuesta es an ms
amortiguada y con un mayor tiempo de crecimiento, porque el cero en H(S) no
aparece como un cero de lazo cerrado.
11

Recordar: Los
Los ceros
G(S)
y los
de H(S)
como ceros
de laceros
Funcin
de
Recordar:
cerosdede
G(S)
y polos
los polos
de aparecen
H(S) aparecen
como
de la
Transferencia
de Lazo Cerrado,
ceros de pero
H(S) no
de losno
ceros
de la
Funcin
de Transferencia
de pero
LazolosCerrado,
losforman
ceros parte
de H(S)
forman
Funcin
de
Transferencia
de
Lazo
Cerrado.
parte de los ceros de la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado.

3.2.4)- En el informe, colocar las Funciones de Transferencias para el cero agregado en G(S) y
el cero agregado a H(S), la ubicacin de los polos y ceros ( utilizando el comando roots) en
ambos casos. Presentar todas las grficas obtenidas y obtener conclusiones.

3.3)- EFECTO DE LA VARIACIN EN LA POSICIN DE UN CERO AGREGADO EN G(S)

EN UN SISTEMA DE TERCER ORDEN.
Convertir el Sistema tpico de segundo orden, en un sistema de tercer orden, mediante un
elemento externo a la planta como es un controlador P.I (proporcional-integral).
Un controlador PI agrega un cero en S= KI/Kp y un integrador puro a la Funcin de
Transferencia de Lazo Abierto en G(S) y agrega un polo finito en otro lugar aumentando
el orden del sistema, y agrega un cero en el mismo lugar a la Funcin de Transferencia
de lazo cerrado.

R(s)=1/s

C(s)

KP

KI
S

1
2
S 2.S 1

3.3.1)- Simular el sistema y obtener la respuesta temporal, mediante el comando TFTPLOT o

PIDESIGN, para este comando recordar que se debe introducir la Funcin de Transferencia
de la Planta y posteriormente elegir un tipo de controlador, en este caso un controlador PI. Se
sugiere limitar el tiempo de simulacin en un valor aproximado a 30 seg, mediante el comando
final time (f) antes de graficar, para lograr una mejor visualizacin de las respuestas
superpuestas para valores altos de kp. Recordar activar el comando hold, en la primer grfica
para realizar grficas simultneas.
Se va a considerar el valor de KI constante, KI = 1, la posicin del cero agregado se modifica
variando solamente el valor de la constante proporcional KP, los mismos son:

12

KP = 0
cero en -.
KP = 0.5 cero ubicado en 2
KP = 2 cero ubicado en 0.5
KP= 5 cero ubicado en 0.2

Para obtener la ubicacin de los polos y ceros del sistema utilizar el comando Poles and
Zeros del PIDESIGN.

3.3.2)- Qu debemos observar en la variacin de la respuesta del sistema cuando vara

la posicin del cero?
Al variar la parte proporcional del controlador agregado K P, vara la ubicacin del cero
agregado en S = - KI/Kp y tambin vara la ubicacin de los polos del sistema segn la
ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica S 2.S (1 k P )..S K I 0 , que
depende de KP y KI.
El siguiente grfico representa el lugar que van ocupando las races de la ecuacin
caracterstica del sistema cuando se vara nicamente el parmetro K P para KI constante
3

kp

= cos
3
=
=
=
=
0 2

1
1

kp

13

Observar que la respuesta del sistema original sin el cero agregado es mucho ms inestable
con un mayor sobreimpulso. Y que el agregado del cero a la Funcin de Transferencia de
Lazo abierto, mejora la respuesta transitoria del sistema, disminuyendo el Mximo
sobreimpulso del Sistema. A medida que el valor del cero disminuye o que Kp aumenta,
disminuye la parte imaginaria de los polos complejos, disminuyendo el ngulo aumentando
el valor del cos , es decir aumentando el del par de polos complejos conjugados (2 > 1),
por lo que el mximo sobreimpulso disminuye. Otra caracterstica que introduce es la
disminucin del tiempo de crecimiento del sistema. El agregado de un cero implica
matemticamente el agregado de una derivada, por lo que su efecto es aumentar la velocidad
de arranque de la respuesta.
Si el cero agregado se desplaza mucho hacia el origen, es decir K P aumenta mucho,
nuevamente comienza a aumentar rpidamente la parte imaginaria de los polos complejos,
volviendo a disminuir el valor de del par complejo (3 < 2), por lo que existe un valor lmite de
KP por encima del cual se vuelve a aumentar el sobreimpulso del sistema y el transitorio vuelve
a empeorar.
El polo real se desplaza tambin hacia el origen y para un valor grande de K P (KP) se
cancela prcticamente con el cero agregado, quedando as para valores de Kp muy grande
prcticamente un sistema de segundo orden cuyos polos complejos conjugados se disparan
con gran rapidez hacia arriba disminuyendo el delta y aumentando el sobreimpulso del
sistema.
Tambin no se debe perder de vista que con el agregado de un polo en el origen a
la F.T.L.A del sistema de segundo orden, se aumenta el tipo y el orden del sistema,
con lo que el sistema actual es de tercer orden y tipo uno. Advertir que al quedar un
sistema tipo uno, se ha eliminado el error de estado estacionario que anteriormente
exista, ya que el error se hace cero para un sistema tipo uno cuando la entrada es un
escaln.
3.3.3)- En el informe, colocar las Funciones de Transferencia para cada caso, adjuntar las
grficas obtenidas para cada valor de KP, indicar en cada caso la ubicacin de los polos del
sistema y del cero agregado. Agregar las conclusiones obtenidas.

3.4)- EFECTO DEL AGREGADO DE UN CERO EN SERIE A LA F.T.L.C

Dado un sistema tpico de segundo orden, el cual posee un >1, es decir que las races de la
ecuacin caracterstica son reales y distintas, cuya respuesta al escaln unitario es
sobreamortiguada, se pide agregar un cero en el semiplano izquierdo del plano S en S=-1, en
serie a la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado del sistema dado. El diagrama del
sistema completo con el cero en serie queda:

10

R(t) = 1

KLA

(S+1)

C(t)

T1S2+T2S+1

Siendo:

T1 = 1
T2 = 14
KLA = 24

F .T .L.C

C (S )
k LA.(S 1)

2
R( S ) T1S T2 .S (1 k LA )

3.4.1)- Simular el sistema original, sin el cero con el comando TFTPLOT, introduciendo la
siguiente funcin de transferencia:

F .T .L.C

C (S )
24
2
R( S ) S 14.S 25

Activar el comando Hold, para congelar la grfica y poder

respuestas.

superponer luego ambas

3.4.2)- Simular el sistema agregando el cero ubicado en S = -1, en serie con el sistema dado
mediante el comando TFTPLOT y obtener la respuesta temporal, introduciendo la siguiente
funcin de Transferencia de Lazo Cerrado del sistema completo:

F .T .L.C

24( S 1)
S 2 14.S 25

3.4.3)- Qu modificaciones se observarn en la respuesta con el agregado de un cero

en serie con el sistema de lazo cerrado?
Verificar que un cero agregado a la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado, con
efecto dominante, es decir a la derecha de los polos, inestabiliza el sistema,
empeorando el estado transitorio del mismo. El cero modifica el transitorio de manera
que lo hace con un arranque ms rpido (menor tr) y produce un sobreimpulso debido
al efecto derivativo que posee.
Para este sistema, en el cual el del sistema es mayor a uno y las races son reales y
distintas, la salida del sistema sin el cero, corresponde a una respuesta
sobreamortiguada sin sobreimpulso. Debido a la presencia del cero agregado a la
Funcin de Lazo Cerrado, la salida del sistema presentar un sobreimpulso mayor, a
medida que el cero agregado se aproxime ms al origen. El cero finito al acercarse al
origen, tiende a convertirse en un derivador puro, derivando el salto brusco de la seal
de error, produciendo una respuesta con un mximo sobreimpulso no conveniente.
11

3.4.4)- Agregar en serie con la F.T.L.C un Cero de Fase no Mnima es decir un cero ubicado
en el semiplano derecho de S en S=1/2 de acuerdo al diagrama de bloques de punto 3.4.
Simular el sistema usando la Funcin TFTPLOT introduciendo la siguiente Funcin de Lazo
Cerrado.

F .T .L.C

24(S 1)
S 2 14.S 25

3.4.5)- Qu se deber observar en la respuesta del sistema cuando se agrega un cero

en serie con el sistema de lazo cerrado de fase no mnima?
La salida del sistema tiene un arranque vicioso, es decir comienza en sentido contrario al
valor final de estado estacionario, este arranque vicioso se considera como un retardo que
tiene el sistema. La cantidad de veces que la respuesta cruza por el eje del tiempo depende
de la cantidad de ceros de fase no mnima presentes en la funcin.
3.4.6)- En el informe, colocar la F.T con la que se est trabajando, presentar una grfica con
las tres respuestas superpuestas, presentar atributos y obtener conclusiones.

4)- EFECTO DEL AGREGADO DE POLOS A LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE

LAZO ABIERTO Y DE LAZO CERRADO.
4.1)- EFECTO DE AGREGAR UN POLO EN SERIE A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
DE LAZO CERRADO.
Dado el siguiente sistema realimentado, con el agregado de un polo en serie con la Funcin de
Transferencia de Lazo Cerrado, ubicado en S=-1/2 se pide:

R(S)+

26
S +2S
2

C(S)
1/ 2
(S+1/2)

4.1.1)- Simular el sistema realimentado con el comando TFTPLOT, sin el polo en serie. La
Funcin de transferencia del sistema sin el agregado del polo es:

F .T .L.C

26
S 2S 26
2

12

4.1.2)- Obtener la grfica y los atributos de la respuesta. Obtener la ubicacin de los polos del
sistema de lazo cerrado utilizando el comando Roots. Usar el comando HOLD para luego
superponer las respuestas.
4.1.3)-Simular el sistema con el polo agregado en serie. La Funcin de Lazo Cerrado que se
obtiene es:

F .T .L.C

26 *

1
2

1
( S 2 2S 26) * ( S )
2

Se sugiere utilizar el comando pmake([1 2 26],[1 ]) para introducir el denominador de la

FTLC
4.1.4)- Obtener una grfica con la configuracin de polos del sistema utilizando la siguiente
lnea de comandoso !figure(2), pzmap(26,pmake([1 2 26],[1 1/2]))
4.1.5)- Obtener los atributos y las grafica de la respuesta.
4.1.6)- Experimentar con una nueva posicin del polo no dominante y muy alejado del origen
en S=-100 simular y obtener conclusiones. Para no variar el valor de estado estacionario,
introducir el numerador como: n=26*100, y el denominador como pzmap(26,pmake([1 2 26],[1
100])).
4.1.7)- Qu se debe observar en la respuesta del sistema cuando se agrega un polo en
serie con la F.T.L.C?
Observar que segn sea la posicin del polo agregado en serie con la F.T.L.C se dispone de
una alternativa para mejorar la respuesta del sistema. En el primer caso, el polo agregado es
real y dominante, esto hace que la respuesta transitoria del sistema mejore, eliminando el
sobreimpulso y convirtiendo la respuesta del sistema en sobreamortiguada, las oscilaciones
solo se ven montadas en la curva exponencial.
En general el efecto de agregar un polo en serie a la F.T.L.C es mejorar la estabilidad
del sistema, el efecto particular depender de donde se ubique el polo agregado
respecto la configuracin del resto de polos y ceros del sistema. Si el polo agregado en
serie se aleja del origen, el efecto estabilizador se va perdiendo.
4.1.8)- En el informe colocar las Funciones de transferencias obtenidas, las grficas con las
respuestas y la ubicacin de polos y ceros de los sistemas. Obtener las respectivas
conclusiones.

4.2)- EFECTO DE AGREGAR UN POLO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCI DE LAZO

ABIERTO.
13

4.2.1)- EFECTO DE AGREGAR UN POLO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO

ABIERTO EN LA TRAYECTORIA DIRECTA G(S)
Dado el siguiente sistema realimentado con el agregado de un polo a la Trayectoria directa,
ubicado en S=-1/Tp se pide:

R(S)
+

20

(1+TpS)

S(S+25)

C(S)

C (S )
20

R(S ) TpS 3 (1 25Tp)S 2 25S 20

4.2.1.1)- Simular el sistema en primer lugar sin el polo, es decir Tp=0 mediante la funcin
PIDESIGN del CSAD, introducir la planta solamente y elegir un controlador tipo proporcional
con Kp=1, obtener la posicin de los polos de lazo cerrado, los atributos y la respuesta del
sistema. Utilizar el comando Hold en la grfica de las respuestas para luego poder superponer
las otras grficas.
4.2.1.2)- Simular la respuesta del sistema con el agregado del polo en S=-1/Tp, en las
siguientes posiciones: Tp =1 con polo en S= - 1; Tp =2 con polo en S= - 0,5; y Tp=5 con polo
en S = -0,2.
Introducir el denominador de la planta como pmake([Tp 1],[1 25 0]).
Obtener las posiciones de los polos de Lazo cerrado y los atributos en cada caso. Graficar las
cuatro curvas de respuestas en forma superpuestas.
4.2.1.3)- Qu se debe observar en la respuesta del sistema cuando se agrega un polo
en serie con la F.T.L.A?
Advertir que la adicin de un polo a la Funcin de Trayectoria Directa, tiene generalmente el
efecto de empeorar la respuesta transtitoria del sistema aumentando el sobrepaso mximo
y en algunos casos volviendo la respuesta totalmente inestable segn sea su posicin. A
medida que el polo de lazo abierto agregado se acerque al origen mayor es el efecto
inestabilizador del mismo. El polo adicionado incrementa el tiempo de crecimiento de la
respuesta al escaln unitario. Esto ltimo se entiende estudiando la respuesta frecuencial del
sistema, ya que el polo agregado tiene el efecto de reducir el ancho de banda (BW), el efecto
14

de reducir el ancho de banda se refleja porque se recortan las componentes de alta frecuencia
de la seal trasmitida a travs del sistema y deja pasar seales de baja frecuencia. Debido a
esto, el arranque en la respuesta se hace ms lento aumentando el tr.
4.2.1.4)- En el informe colocar las FTLC obtenidas para los diferentes valores de Tp, colocar
las ubicaciones de los polos del sistema y las grficas de las respuestas obtenidas. Obtener
conclusiones.
4.2.2)- EFECTO DE AGREGAR UN POLO A LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO
ABIERTO EN EL CAMINO DE REALIMENTACIN H(S).
Dado el siguiente sistema realimentado con el agregado de un polo
realimentacin, ubicado en S=-1/Tp se pide:
R(S)

20
S(S+25)

en el camino de

C(S)

1
(1+TpS)

C (S )
20.(1 TpS )
20.(1 2S )

3
3
2
R( S ) TpS (1 25Tp) S 25 S 20 2S 51 S 2 25.S 20
4.2.2.1)- Simular en PIDESIGN, en primer lugar, el sistema sin el polo (Tp=0), introduciendo
la Funcin de Transferencia de la Planta, elegir un controlador tipo proporcional con kp=1,
obtener la posicin de los polos y ceros del sistema de lazo cerrado y los atributos de la
respuesta. Utilizar el comando Hold en la grfica de las respuestas para luego poder
superponer las otras grficas.
4.2.2.2)- A los efectos de comparar la respuesta del sistema con un polo en G(S) y un polo
agregado a H(S), usando la funcin PIDESIGN, superponer a la respuesta del sistema sin el
polo, la simulacin de la respuesta del sistema con un polo en S = -0,5 agregado a la
Trayectoria Directa para Tp = 2. Para introducir el denominador de la Planta con un cero
agregado a G, se debe colocar pmake([Tp 1],[1 25 0]). Obtener posicin de polos y ceros de
lazo cerrado y atributos.
4.2.2.3)- Sin salir de PIDESIGN, superponer a las curvas anteriores, la simulacin de la
respuesta del sistema con el polo agregado en H(S) en S = - 0,5 mediante el comando
tftplot, colocando como numerador = [40 20] y como denominador = [2 51 25 20]. Obtener la
15

posicin de polos y ceros del sistema de Lazo cerrado y los atributos. Editar la Figura de
curvas superpuestas, indicando a que consideracin corresponde cada caso.
4.2.2.4)- Qu se debe prestar atencin en la respuesta del sistema cuando se agrega un
polo en el camino directo G(S) o en el camino de realimentacin H(S)?
Notar que un polo agregado a la Funcin de Lazo Abierto, empeora la estabilidad del sistema.
Si el polo se agrega a G(S) el transitorio tiene menor sobreimpulso y levanta en el
arranque con un mayor tiempo de crecimiento, mientras si el polo se agrega a H(S), la
respuesta del sistema es mucho ms inestable con mayor sobreimpulso y menor tiempo
de levantamiento. Esto ltimo se debe a que los polos de H(S) son ceros de la FTLC, y un
cero tiene un efecto derivativo en la respuesta produciendo un mayor sobreimpulso y un
menor tiempo de crecimiento, en cambio la F:T con el cero en G(S), no tiene ningn cero en
la F.T.L.C, por eso su respuesta es ms lenta con un menor sobreimpulso.
5- EFECTO DEL AGREGADO DE POLOS Y CEROS SIMULTNEOS.
Si se agrega un par cero-polo a la Funcin de la Trayectoria directa, donde el cero es
dominante, se encuentra hacia la derecha, es decir est ms cerca del eje jw y el polo se
encuentra por lo menos una dcada del cero hacia la izquierda, producirn as un efecto
estabilizador al sistema. Se recuerda que el efecto de un polo agregado a G(S) es de
inestabilizar la respuesta, mientras que el efecto de un cero es estabilizar, como el polo es el
menos dominante, el efecto inestabilizador pierde influencia por la accin del efecto
estabilizador dominante del cero. Esta configuracin se usa para estabilizar la respuesta del
sistema.
Figura 1: Ubicacin de polo y
cero simultneos de lazo abierto
agregados a G(S) para lograr un
efecto estabilizador
Si se coloca un par cero-polo, donde el polo es ms dominante y el cero est distanciado,
por lo menos una dcada del polo hacia la izquierda ubicado en un valor no tan pequeo,
ocurre todo lo contrario y el efecto es inestabilizador. Domina en la respuesta la accin
inestabilizadora del polo ms que la accin estabilizadora del cero. Esta configuracin no se
utiliza.
Figura 2: Ubicacin de polo y
cero simultneos de lazo
abierto agregados a G(S) que
producen un efecto indeseado
inestabilizador
Para que un polo dominante y un cero a la izquierda del polo no causen un efecto
inestabilizador, hay que ubicarlos tan cerca cmo sea posible en valores pequeos, para que
16

el efecto del polo de lazo abierto se cancele con el cero y se anule as el efecto inestabilizador
del polo. En este caso el polo agregado debe ser siempre a G(S), porque si se agrega a H(S)
un polo cerca del origen se convierte en un cero cerca del origen de la F.T.L.C y produce
efectos derivativos no deseados. Esta configuracin de polo dominante y cero cerca del polo
en valores pequeos, se utiliza cuando se tiene un sistema con una buena respuesta estable
y se desea mejorar el error de estado estacionario. Un cero cerca de un polo separados una
dcada pero lo ms cerca posible del origen, aumentan una dcada el coeficiente de error y
disminuyen en la misma proporcin el valor del error de estado estacionario. Esta
configuracin se denomina compensacin de atraso.

Figura 3: Ubicacin de polo y cero simultneos

de lazo abierto agregados a G(S) que producen
un aumento de una dcada del coeficiente de
error, disminuyendo en una dcima el error de
estado estacionario. Se utiliza cuando la
respuesta es estable y se necesita disminuir el
error.
De todo lo dicho anteriormente como conclusin final, la forma y valores definitivos de la
respuesta del sistema lo determinan la ubicacin del cero y/o polo agregados respecto la
configuracin restante de polos y ceros del sistema.

6).- ANALISIS DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA ACTUANDO COMO MAL SEGUIDOR

Y MAL REGULADOR FRENTE A UNA ENTRADA DE PERTURBACIN.
6.1)- Agregar al sistema de segundo orden una segunda entrada, actuando cmo perturbacin
externa del tipo escaln de valor 3 aplicada a partir de los 10 seg, para analizar el
comportamiento del sistema, actuando como un Regulador Imperfecto.
P(t) = 3
aplicada a partir de los
10 seg

R(t) = 1

kp = 24

C(t)

S2+2S+1

Qu debemos tener en cuenta a cerca del error de estado estacionario de un sistema

para analizar su respuesta para analizarlo como regulador?
17

La salida del sistema para la entrada de perturbacin p(t) (considerando r(t) = 0), trata de
seguir a la entrada de perturbacin, generando luego de un transitorio un error de estado
estacionario distinto de cero medido desde el valor de estado estacionario que tena la
salida antes de ser aplicada la entrada de perturbacin. Es decir la referencia respecto la
cual se mide el error de estado estacionario para la salida parcial originada por la entrada
perturbacin, no es desde cero, sino respecto al valor de la salida en estado estacionario que
tena el sistema antes de aplicar la perturbacin.
Dicho de otra forma, para un sistema que acta como regulador, el error ya no se calcula
como en el caso de un sistema seguidor con los coeficientes estticos de error. Si no que se
mide como el apartamiento de la salida bajo la accin de la perturbacin respecto el valor que
traa la salida en estado estacionario antes de aplicar la perturbacin. Ese error para un
perturbacin repentina tipo escaln, coincide con el valor de estado estacionario calculado
para la salida parcial C2(t) obtenida de anular R(t) ,(R(t) = 0) y considerar solamente Q(t), es
decir de aplicar el principio de superposicin.
Para nuestra Sistema:

eSS lmt C2 (t ) lm S 0 S .C2 ( S )

Aplicando el Principio de Superposicin y anulando R(t) el diagrama de bloques queda:

C2(t)
C(t)

P(t) = 3
1
S2+2S+1

kp = 24
La Funcin de Transferencia parcial para la entrada P(t) es la siguiente:

F .T .R ( S ) 0

C2( S )

C2 (S )
1
2
P( S ) S 2.S 25

1
1
3
*
P
(
S
)

*
S 2 2.S 25
S 2 2.S 25 S

Por lo tanto:

eSS lmt C2 (t ) lm S 0 S.C2 (S ) S.

1
3
3
*

0.12
S 2 2.S 25 S 25
18

 Analizando la funcin del error, vemos que mientras mayor es el valor de la

perturbacin, mayor ser el error, y el sistema se comportar como un mal
regulador.

6.2)- Simular el sistema en simulink, elegir como elemento de graficacin un bloque to

workspace para la salida, configur dicho bloque en la opcin save fornat, como Array en la
versin 6.5 y configurarlo como Matrix en versiones anteriores.Utilizar tambin un reloj y otro
bloque to workspace configurado de la misma manera indicada anteriormente para la variable
tiempo. Configurar el tiempo de simulacin en la opcin Simulation Parameters en el men
Simulation en 30 seg.
Obtener desde matlab con el comando plot (t,y,t,r) la respuesta temporal del sistema
mediante la aplicacin simultnea de ambas entradas mediante el siguiente circuito:
1

PID
Step

s2 +2s+1

PID Controller

Transfer Fcn

y
To Workspace1

Step1

r
Clock1

Scope

To Workspace2

To Workspace3

6.3)- En el informe, colocar las grficas obtenidas con sus correspondientes ttulos, para por lo
menos dos valores de la entrada perturbacin, de manera de comprobar que el valor del error
es proporcional al valor de la perturbacin. Incluir las conclusiones.
7)- ANALISIS DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA ACTUANDO COMO BUEN
SEGUIDOR Y REGULADOR PERFECTO FRENTE A UNA ENTRADA DE PERTURBACIN
7.1)- Agregar al sistema de segundo orden un controlador proporcional integrativo (PI), antes
del sumador por donde ingresa la perturbacin, el cual introduce un cero y un polo en el
origen en G(S), aumentando de esta forma el tipo y orden del sistema, convirtindolo en un
sistema de tipo uno y orden tres. Fijar la perturbacin externa del tipo escaln a un valor 2,
aplicada a los 50 seg para analizar el comportamiento del sistema, actuando como un
Regulador Perfecto. Configurar el tiempo de simulacin en la opcin
Simulation
Parameters en el men Simulation en 100 seg.
19

P(t) = 2
aplicada a los 50 seg

R(t) = 1

S2+2S+1

C(t)

(kp+kI)
kp = 0.1
KI = 1

Aplicando el Principio de Superposicin, anulando la entrada R(t) (R(t) = 0), el diagrama de

Bloques queda:

P(t) = 2

1
2
S +2S+1

C2(S)

(kp+kI/s)
kp = 0.1
KI = 1

F .T (S ) R ( S )0

C2 ( S )
P( S )

S
S 3 2.S 2 ( K P 1).S K I

Procediendo igual que en el punto 7, el error de estado estacionario para la entrada

perturbacin quedar:

eSS lmt C2 (t ) lm S 0 S .C2 (t ) S .

S
2
2* S
*

lm
0.
S

0
S 3 2.S 2 ( K P 1) S K I S
KI

Qu consideraciones cambian en la Funcin de Transferencia para la entrada

perturbacin anulada la referencia cuando se agrega un integrador antes del sumador
por donde ingresa la perturbacin tipo escaln?
Se puede concluir que si el sistema tiene un polo en el origen antes del sumador
donde entra la perturbacin, al encontrar la funcin de transferencia parcial, aparece
un cero en el origen en el numerador, que para s 0, anula la salida parcial C2(t)
volviendo la salida total C(t) al valor de estado estacionario que traa antes de ser
aplicada la perturbacin.
20

Qu conclusiones podemos abordar de la respuesta del sistema actuando como

regulador perfecto?
El sistema luego de aplicada la perturbacin se aparta temporneamente del valor
deseado, pero luego de ese transitorio, el error para la entrada perturbacin cae a cero,
volviendo la salida total al valor de estado estacionario que tena antes de
aparecer la perturbacin. Bajo este comportamiento se puede decir, que el sistema no
sigue a la perturbacin y reacciona como un Regulador Perfecto.
7.2)- Simular el sistema mediante la aplicacin simulink , con el mismo circuito anterior,
cambiando el controlador, la magnitud y el tiempo de aplicada la perturbacin. Obtener la
respuesta desde matlab con el comando plot (t,y,t,r) .
7.3-- Colocar las grficas en el informe con sus respectivos ttulos, valor de las constantes,
valor de perturbacin y obtener conclusion

21