Ud 12 Dinamica Del Corpo Rigido

Unit didattica N 12
La dinamica del corpo rigido
Unit Didattica N 12 :
Dinamica del corpo rigido
01) Obiettivi dellunit didattica

02) Introduzione alla dinamica dei corpi rigidi
03) Energia cinetica di un corpo rigido che ruota attorno ad un asse fisso
04) Energia cinetica di un corpo rigido che ruota e trasla
05) La seconda legge della dinamica per le rotazioni attorno ad un asse fisso , ovvero la
seconda equazione cardinale per un corpo rigido che ruota
06) La seconda legge della dinamica per un corpo rigido che trasla , ovvero la prima
equazione cardinale per un corpo rigido che trasla
07) La seconda legge della dinamica per un corpo rigido che ruota e trasla
08) Il lavoro e lenergia di rotazione : teorema di variazione dellenergia cinetica per un corpo
rigido che ruota
09) Momento angolare o momento della quantit di moto o momento cinetico
10) La conservazione del momento angolare
11) Confronto fra quantit lineari e quantit angolari
12) Corpo rigido che rotola sopra un piano orizzontale
13) Corpo rigido che rotola sopra un piano inclinato
14) Il centro di massa di un sistema di punti materiali
15) Moto del centro di massa
Unit didattica N 12
Obiettivi dellunit didattica

In questa unit didattica vedremo che per il moto rotatorio esiste unequazione angolare
G
G
equivalente a F = m a . Essa stabilisce una relazione tra il momento della forza applicato ad
un corpo ed il prodotto tra la sua acceleraziohne angolare ed una grandezza , detta
momento dinerzia , che ne misura linerzia di rotazione . Vedremo inoltre che un corpo
in moto rotatorio possiede unenergia di rotazione ed un momento angolare .
Il termine momento viene utilizzato in fisica per indicare diverse grandezze , tutte
collegate alla rotazione .
G
G
Il vettore M = , momento di una forza introdotto per le rotazioni , lequivalente
G
G
della forza F = m a ; esso la causa della rotazione : la sua presenza o meno determina
lesistenza o meno di una rotazione .
La grandezza scalare I , momento dinerzia di un corpo rigido , lequivalente della

massa e , quindi , esprime la misura della resistenza di un corpo ad essere messo in rotazione .
G
G
Il momento dinerzia I lega la causa della rotazione , il momento della forza M = ,
con il suo effetto , laccelerazione angolare .
G
Il momento angolare L descrive il modo nel quale in natura avvengono le rotazioni
dei corpi rigidi . Il momento angolare o momento della quantit di moto
associato alla tendenza di un corpo a rimanere in rotazione .
In questa unit didattica introdurremo le seguenti grandezze fisiche :
G
G
G
G
G
G
A = m r 2 = I
A = ( P O) q = r m v
A = m r v = m r2 = I
A = momento angolare di un corpo di massa m avente momento dinerzia I e

G
velocit angolare
Il momento angolare obbedisce ad una legge di conservazione simile a quella seguita dalla
quantit di moto .
Legge di conservazione del momento angolare : Se su un corpo non agisce
alcun momento meccanico allora il suo momento angolare rimane costante in modulo ,
direzione e verso .
M = ( P O ) F = r F = momento della forza F rispetto al punto O
Obiettivi dell'unit didattica
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I = m r 2 = momento dinerzia di un punto materiale P di massa m , rispetto ad una retta a ,

dalla quale dista r
I =
m r
i =1
= momento dinerzia di un sistema di punti materiali rispetto ad una retta a
Il teorema dellasse parallelo o Teorema di Huygens-Steiner

Il momento dinerzia di un corpo rigido rispetto ad un asse di rotazione z uguale al momento
dinerzia dello stesso corpo rigido rispetto ad una retta z parallela a z e passante per il centro di
massa C del corpo rigido pi il termine m d 2 .
I z = I z + m d 2
I z = momento dinerzia del corpo rigido di massa m rispetto allasse di rotazione z

I z = momento dinerzia del corpo rigido rispetto ad un asse z parallelo a z e passante per il centro
di massa del corpo rigido
d = distanza tra le due rette parallele z e z
Momenti dinerzia di alcuni corpi rigidi
1
I = m R2
2
Strato cilindrico sottile

Cilindro Cavo rispetto allasse del cilindro
I = mr2
Cilindro pieno ( o disco ) rispetto allasse del

cilindro
Cilindro Cavo
I =
Guscio cilindrico rispetto allasse del cilindro
I =
1
m R12 + R22
2
1
m r12 + r22
2
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Tubo sottile
cilindro pieno ( o disco ) rispetto ad un asse
I =
diametrale passante per il centro di massa

I =
1 2 1
mr + mh 2
4
12
1 2 1
mr + mA 2
2
12
Sbarra omogenea di lunghezza A e massa

m con asse di rotazione perpendicolare
alla
sbarra nel suo centro
I =
1 2
mA
3
Sbarra omogenea di lunghezza A e massa

m con asse di rotazione perpendicolare alla
1
I = m A2
12
sbarra in uno degli estremi
Cilindro
pieno
coincidente
con
con
una
asse
di
rotazione
generatrice
del
cilindro .
I =
Cilindro pieno ( o disco ) rispetto ad un asse
3
m r2
2
diametrale passante per il centro di massa

I =
1
1
mR 2 + mL2
4
12
I =
2
I = m R2
5
Sfera
piena di raggio r e
massa
Sfera
m
con asse di rotazione coincidente con un
2
m R2
3
cava con guscio sottile con asse
di rotazione coincidente con un
qualsiasi
diametro
qualsiasi diametro
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Sfera piena di raggio r e massa m una

qualsiasi retta tangente alla sfera
I=
7
mr2
5
Parallelepipedo o lastra rispetto ad un asse

perpendicolare passante per il centro
I =
1
m a 2 + b2
12
I = m r2
Anello di raggio r con asse di rotazione
coincidente con lasse di simmetria dellanello
Anello rispetto ad un asse diametrale
I =
I =
1
m R2
2
3
m r2
10
Cono
circolare retto con la base di
raggio
r con lasse di rotazione coincidente
con asse del cono
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Per i corpi rigidi che ruotano e traslano valgono le seguenti leggi :

La seconda legge della dinamica per le rotazioni attorno ad un asse fisso ,
ovvero la seconda equazione cardinale per un corpo rigido che ruota
= M = I
= I
t
M = = momento risultante rispetto allasse di rotazione di tutte le forze che agiscono sul corpo
rigido
d
=
= accelerazione angolare del corpo rigido rispetto allasse di rotazione =
t
dt
accelerazione angolare di un punto qualsiasi del corpo rigido
Questa legge stabilisce che per produrre unaccelerazione angolare necessario un

momento meccanico ed il valore di questo momento meccanico direttamente proporzionale
al momento dinerzia I .
La seconda equazione cardinale per un corpo che ruota pu essere scritta anche nella
seguente maniera :
M =
L
t
Il rapporto tra la variazione del momento angolare ed il tempo in cui si verifica uguale al
momento meccanico della forza ( o del sistema di forze ) applicata al corpo .
L = momento angolare totale del corpo rigido rispetto allasse di rotazione
La seconda legge della dinamica per un corpo rigido che trasla , ovvero la
prima equazione cardinale per un corpo rigido che trasla
G
G (e)
G
Q
R = m ac =
t
G
R ( e ) = risultante di tutte le forze che agiscono sul corpo rigido ed immaginate applicate nel centro
G
ac =accelerazione del centro di massa del corpo rigido
G
Q = quantit di moto del corpo rigido = quantit di moto del centro di massa del corpo nel quale
immaginiamo di applicare lintera massa del corpo
m = massa del corpo rigido
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Energia cinetica di un corpo rigido che ruota attorno ad un asse fisso

K =
1
I 2
2
I =momento dinerzia del corpo che ruota
= velocit angolare del corpo che ruota rispetto allasse di rotazione
Energia cinetica di un corpo rigido che ruota e trasla

Ec = T = K =
1
1
m vC2 + I C 2
2
2
teorema di Knig
Lenergia cinetica totale di un corpo rigido che compie sia un moto traslatorio che un moto
rotatorio intorno allasse passante per il proprio centro di masa data dalla somma
dellenergia cinetica di traslazione della massa di tutto il corpo rigido supposta concentrata
nel centro di massa e dellenergia di rotazione rispetto allasse passante per il centro di
massa .
M = massa del corpo rigido
VC = velocit del centro di massa del corpo = velocit di traslazione dellasse di rotazione
IC = momento dinrezia del corpo rispetto allasse passante per il centro di massa .
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Introduzione alla dinamica dei corpi rigidi

Corpo rigido un sistema continuo di punti materiali le cui reciproche distanze rimangono
invariate durante lapplicazione su di esso di un sistema qualsiasi di forze esterne . Un corpo rigido
conserva la sua forma durante il moto . Per un corpo rigido possiamo distinguere due tipi di moto :
1) moto di pura traslazione 2) moto di pura rotazione attorno ad un asse .
Moto
di
pura
traslazione
Un corpo si muove di moto
traslatorio quando tutti i suoi punti subiscono
spostamenti equipollenti , cio aventi la stessa direzione , lo stesso verso e la stessa

lunghezza .
G
In un moto di pura traslazione tutti i punti del corpo rigido hanno la stessa velocit vettoriale v .
Tutte le particelle che costituiscono il corpo rigido descrivono traiettorie fra loro parallele .
Moto
di
pura
rotazione
Un corpo rigido si muove di moto rotatorio quando tutti i suoi punti descrivono traiettorie
circolari aventi i centri su di una retta r ( detta asse di rotazione ) e giacenti su piani
ortogonali ad r .
In un moto di pura rotazione tutti i punti materiali costituenti il corpo rigido percorrono
con la stessa velocit angolare circonferenze di raggio diverso a seconda della loro distanza
dallasse di rotazione . Le circonferenze giacciono su piani perpendicolari allasse di rotazione che
pu essere fisso o pu cambiare la sua direzione rispetto al corpo durante il moto .
Il moto pi generale di un corpo rigido si pu sempre considerare come la combinazione di una
opportuna rotazione e di una opportuna traslazione . Questo significa che sempre possibile trovare
un sistema di riferimento che trasli e non ruoti rispetto al quale il moto del corpo rigido sia
esclusivamente rotatorio . Si definisce velocit angolare di un corpo rigido la velocit
angolare di un suo punto qualsiasi . La velocit angolare di un corpo rigido pu essere rappresentata
G
da un vettore parallelo allasse di rotazione ed orientato come un osservatore che , disposto nello
stesso verso , vede ruotare il corpo rigido in senso antiorario .
G
G
Ci premesso , possiamo affermare che la velocit lineare v e quella angolare di un punto P del
corpo rigido sono legate tra loro dalla seguente relazione vettoriale :
G
G
v = ( P O)
[*]
dove O il piede della perpendicolare condotta dal punto P allasse di rotazione .
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Il moto di un corpo rigido si dice rototraslatorio quando il carpo si muove
simultaneamente di moto rotatorio e traslatorio .
Il moto di un corpo rigido pu essere sempre considerato come risultante di un moto traslatorio
di un suo punto O , comunque preso , e di un moto rotatorio attorno al punto stesso . Questo
G
significa che un sistema di forze agenti su un corpo rigido equivalente ad ununica forza R
G
applicato in O uguale al risultante R =
G
, pi una coppia di momento M O uguale al
momento risultante del sistema di forze rispetto ad O .
Se assumiamo il centro di riduzione O coincidente col centro di massa C del corpo rigido , la
G
R =
forza
G
R =
G
F
i
imprime al corpo rigido un moto traslatorio regolato dalla legge
G
= m aC ( m= massa del corpo rigido ) identica alla legge fondamentale della
G
G
dinamica del punto materiale . . Il momento risultante M O = M C determina un moto rotatorio del
corpo rigido attorno ad un asse passante per il centro di massa .

Posiamo attribuire alle grandezze angolari ed una forma vettoriale ammettendo che i vettori
G
G
ed abbiano come direzione lasse di rotazione ( cio la retta perpendicolare al piano
della circonferenza e passante per il suo centro O ) e verso tale da verificare le seguenti relazioni
vettoriali :
G
G
G
at = r
G
G
G
v = r
G
G
G
G
an = v
ed possono essere pensati applicati in P in quanto sono vettori liberi .
v= r
at
O
circonferenza r = P O
asse di rotazione

at = r
a
O n
circonferenza a =
n
asse di rotazione
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Velocit angolare e velocit lineare .

La velocit lineare aumenta con il
raggio , mentre la velocit angolare
sempre la stessa per tutti i punti del corpo
rigido che ruota .
Moto rotatorio piano

Moto traslatorio spaziale
Moto traslatorio piano
Rappresentazione del
moto rototraslatorio di
un
generico
corpo
rigido . In questo caso

particolare
il
moto
traslatorio confinato
nel piano xy . In ogni
istante lasse di
rotazione parallelo allasse z ed il suo punto dintersezione con il piano xy si muove lungo
la linea tratteggiata . Il moto rotatorio messo in evidenza per mezzo del segmento AP .
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Energia cinetica di un corpo rigido che ruota attorno ad un asse fisso

Consideriamo un corpo rigido che ruota con velocit angolare costante attorno ad un
asse fisso rispetto ad un sistema di riferimento inerziale . Tutte le particelle in cui possiamo pensare
suddiviso il corpo , ruotano con la stessa velocit angolare ma con diversa velocit lineare .
Infatti le singole particelle del corpo rigido considerate puntiformi descrivono traiettorie circolari
concentriche con lasse di rotazione e giacenti su piani perpendicolari allasse di rotazione .
Tutte queste particelle ruotano attorno allesse con la stessa velocit angolare del corpo rigido
ruotante , ma con velocit tangenziali v = r variabili con la distanza r dallasse di rotazione ;
ne segue che le pi vicine allasse di rotazione sono le pi lente , mentre le pi lontane sono le pi
veloci . Per calcolare l energia cinetica del corpo rigido basta effettuare la somma delle energie
cinetiche delle singole particelle ( assimilabili a punti materiali aventi rispettivamente masse
m1 , m2 , m3 " ,velocit lineari v1 , v 2 , v3 " e velocit angolare ) di cui composto il corpo rigido .
Se r1 , r2 , r3 " sono le distanze delle singole particelle del corpo rigido lenergia cinetica del corpo
rigido dovuta alla sua rotazione data da :
K =
1
1
1
1
1
1
m1 v12 + m1 v 22 + m1 v32 + " = m1 2 r12 + m1 2 r22 + m1 2 r32 + " =
2
2
2
2
2
2
=
La quantit
1
m1 r12 + m1 r22 + m1 r32 +"
2
I = m1 r12 + m1 r22 + m1 r32 +"
prende il nome di momento dinerzia del
corpo rigido rispetto allasse di rotazione .
K =
1
I 2
2
Il momento dinerzia di un corpo rigido ruotante dipende dallasse di rotazione , dalla sua
forma geometrica e dalla distribuzione delle singole particelle nel corpo stesso .
Si noti che il momento dinerzia di un corpo non una sua propriet intrinseca come la sua
massa . Nel moto rotatorio il momento dinerzia ha la stessa funzione che ha la massa nel moto
traslatorio di un punto materiale .
Come abbiamo visto per il moto traslatorio , la massa di una particella una misura della sua
inerzia , cio della difficolt che presenta il corpo a subire accelerazioni . Nel moto rotatorio di un
corpo non soltanto la massa che conta , ma il prodotto della massa per il quadrato della distanza
fra tale massa e lasse di rotazione .
Energia cinetica di un corpo rigido
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Il valore del momento dinerzia pu essere variato senza alterare la massa totale del corpo .
Lenergia cinetica rotazionale K =
1
I 2 semplicemente la somma delle energie cinetiche di
2
traslazione delle singole parti del corpo . L energia cinetica rotazionale solo un modo pi
conveniente per esprimere lenergia cinetica di un corpo rigido in moto rotatorio .
Lenergia
corpo
r1
m1
cinetica
rigido
che
di
un
ruota
attorno ad un asse fisso uguale alla

somma delle energie cinetiche dei
r2
m2
vari punti materiali che compongono

il corpo .
Energia cinetica di un corpo rigido che ruota e trasla

Consideriamo un corpo rigido che ruota con velocit angolare attorno ad un asse fisso z . La sia
energia cinetica ci viene fornita dalla seguente relazione :
Ec = T = K =
1
I 2
2
Tuttavia pu capitare che il corpo rigido durante il suo moto effettui contemporaneamente una
rotazione ed una traslazione , come avviene per un ruota di automobile . Se lasse di rotazione
passa per il centro di massa del corpo rigido e durante il moto si mantiene sempre parallelo a se
stesso , allora vale il seguente teorema di Knig :
Ec = T = K =
1
1
m vC2 + I C 2
2
2
dove m la massa del corpo rigido , vC la velocit del centro di massa , I C il momento dinerzia
rispetto allasse di rotazione passante per il centro di massa . Quindi :
lenergia cinetica totale di un corpo rigido la somma dellenergia cinetica di traslazione della
massa di tutto il corpo rigido e dellenergia di rotazione rispetto allasse passante per il centro
di massa .
Energia cinetica di un corpo rigido
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Ec = T = K = energia cinetica del corpo rigido rispetto ad un S.R.I. Oxyz
vC = velocit del centro di massa del corpo rigido rispetto al S.R.I. Oxyz
Cx y x si muove di moto traslatorio rispetto al S.R.I. Oxyz

I C = momento dinerzia del corpo rigido rispetto allasse di rotazione z passante per il centro
di massa C
= velocit angolare del corpo rigido rispetto allasse di rotazione z

1
I C 2 = energia cinetica rotazionale del corpo rigido rispetto al centro di massa ,
2
cio rispetto
ad un asse z , parallelo a z , e passante per il centro di massa C
Il corpo rigido ruota attorno ad un asse ( z ) passante per il centro di massa C mentre il centro di
massa C trasla rispetto allosservatore solidale col S.R.I. Oxyz
La seconda legge della dinamica per le rotazioni attorno ad un asse fisso ,

ovvero la seconda equazione cardinale per un corpo rigido che ruota
Supponiamo che un punto materiale di massa m ruoti

attorno ad un asse fisso descrivendo una circonferenza di
centro O e raggio r . Supponiamo che il
moto sia
G
circolare uniformemente accelerato . La forza F che
agisce
sul
punto
materiale
di
massa
m non
G
G
G
perpendicolare alla traiettoria . Poich risulta F = Fn + Ft
, possiamo affermare che il punto materiale soggetto
allazione di due forze : una , la Ft , tangente alla
traiettoria e , quindi , variabile in direzione ma costante in Rappresentazione istantanea delle
G
G
G
F
e
tangenziale
F
forze
centripeta
c
T
modulo , laltra , la Fn , sempre centripeta ma variabile in
agenti
modulo .
Ft = m a t = m ( r )
Ft r = m ( r ) r = m r 2
in
un
moto
circolare
uniformemente accelerato . Si noti

G
che il risultante F delle due forze
non perpendicolare alla traiettoria .
La seconda equazione cardinale per un corpo rigido che ruota Pagina 13 di 25
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a t = accelerazione tangenziale del punto materiale , = accelerazione angolare

del punto materiale ; m r 2 = momento dinerzia del punto materiale rispetto allasse di rotazione
La formula precedente pu essere scritta nella seguente maniera : M = = I = F r
Che esprime la legge fondamentale della dinamica per un punto materiale che ruota attorno ad un
asse fisso .
M = = F r = I
M = I = I
M t = I = I 2 I 1
t
La legge , espressa dalla relazione M = = F r = I
, dimostrata per un punto materiale ,
valida per un qualsiasi corpo solido che ruota attorno ad un asse fisso . Essa prende il nome di
seconda legge della dinamica per le rotazioni attorno ad un asse fisso e
detta anche seconda equazione cardinale per un corpo rigido che ruota attorno ad un asse
fisso .
Questa legge stabilisce che per produrre unaccelerazione angolare necessario un
momento meccanico ed il valore di questo momento meccanico direttamente proporzionale
al momento dinerzia I .
La seconda legge della dinamica per un corpo rigido che trasla , ovvero
la prima equazione cardinale per un corpo rigido che trasla
Consideriamo un corpo rigido che trasla . Il suo centro di massa si muove come una singola
particella nella quale concentrata tutta la massa del corpo rigido e nella quale sono applicate tutte
le forze esterne agenti sul corpo rigido . Il centro di massa C del corpo rigido possiede
G
unaccelerazione a c dovuta allazione di tutte le forze esterne immaginate applicate in C . Il moto
del centro di massa regolato dalla seguente relazione :
G
G
G (e)
detta I equazione cardinale per un corpo rigido che
G
d Q Q
R = m ac =
=
t
dt
trasla
G
G
Tale relazione pu essere scritta nella seguente maniera : t R ( e ) = Q e prende il nome di
teorema della quantit di moto .
G
R ( e ) = risultante di tutte le forze che agiscono sul corpo rigido ed immaginate applicate nel centro

G
ac =accelerazione del centro di massa del corpo rigido
G
Q = quantit di moto del corpo rigido m = massa del corpo rigido
La prima equazione cardinale per un corpo rigido che ruota
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Unit didattica N 12
La seconda legge della dinamica per un corpo rigido che ruota e trasla
Come abbiamo visto un corpo rigido caratterizzato dal fatto che , qualunque siano le forze ad
esso applicate , le distanze tra i punti del corpo rimangono invariate . Pertanto un corpo rigido
conserva la sua forma durante il moto . I due moti pi semplici che posiamo considerare per un
corpo rigido sono :

1) Moto di pura traslazione in cui tutti i punti del corpo rigido si muovono con la stessa velocit
G
vettoriale v . Questo significa che tutte le particelle di cui risulta costituito il corpo rigido
descrivono traiettorie parallele . Tutti i punti del corpo rigido percorrono traiettorie uguali con la
stessa legge oraria del moto . Lo studio del moto traslatorio di un corpo rigido si identifica non lo
studio del moto del suo centro di massa ( baricentro ) nel quale si immagina concentrata tutta la
massa del corpo rigido . Se un corpo rigido soggetto soltanto ad un moto traslatorio allora il
G
sistema di forze ad esso applicato si riduce ad un risultante R il cui sostengo passa per il centro di
massa del corpo rigido . Il momento risultante del sistema di forze applicato al corpo , rispetto al
centro di massa , nullo . Il moto del corpo rigido pu essere sostituito da moto di quel singolo
punto che il suo centro di massa C . La legge del moto verr espressa dalla seguente
G
G
G (e)
G
d Q Q
equazione vettoriale :
=
R = m ac =
t
dt
2) Moto di pura rotazione attorno ad un asse , in cui tutti i punti del corpo rigido descrivono con la
stessa velocit angolare circonferenze di raggio diverso a seconda della loro distanza dallasse
di rotazione . tali circonferenze sono concentriche con lasse di rotazione e giacciono su piani
perpendicolari allasse di rotazione , il quale pu essere fisso o mutare la sua direzione rispetto al
corpo rigido durante il moto . Il risultante di tutte le forze applicate al corpo nullo , mentre il
momento risultante del sistema di forze applicato al corpo , rispetto al centro di massa , diverso da
zero . La legge del moto verr espressa dalla seguente equazione :
= M = F r sin = F b = I
= I
t
Il moto pi generale di un corpo rigido si pu sempre considerare come la combinazione di una

opportuna rotazione e di una opportuna traslazione . Questo significa che sempre possibile trovare
un sistema di riferimento che trasli ( e non ruoti ) rispetto al quale il corpo ruota solamente .
Adesso vogliamo studiare il moto di un corpo rigido supponendo che su di esso agisca un sistema di
G
forze riducibile ad un risultante R ( e ) applicante nel centro di massa del corpo rigido e ad un
G
momento risultante M calcolato rispetto al centro di massa del corpo rigido .
La seconda legge della dinamica per un corpo che ruota e trasla
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Unit didattica N 12
G
Il risultante R ( e ) determiner un moto traslatorio regolato dalla prima equazione cardinale del moto
G
G
G (e)
G
d Q Q
espressa dalla relazione :
=
R = m ac =
t
dt
G
Il momento risultante M determiner , contemporaneamente al moto traslatorio , un moto rotatorio
attorno ad un asse passante per il centro di massa regolato dalla seconda equazione cardinale del
moto espressa dalla relazione :
= M = F r sin = F b = I
= I
t
Si capisce cos perch queste due equazioni , in quanto descrivono completamente il moto di un
corpo rigido , sono dette equazioni cardinali del moto .
Riassumendo possiamo affermare che il moto di un qualsiasi corpo rigido al quale applicato un
sistema di forze la sovrapposizione di due moti , uno di traslazione del suo centro di massa ed
uno di rotazione attorno ad un asse passante per il centro di massa .
L energia cinetica del corpo rigido sar la somma dellenergia cinetica ( di traslazione ) del
centro di massa e dellenergia cinetica di rotazione del corpo attorno allasse passante per il centro
di massa . In formule abbiamo :
Ec = T = K =
1
1
m vC2 + I C 2
2
2
vC = velocit del centro di massa del corpo rigido
I C = momento dinerzia del corpo rigido rispetto allasse di rotazione passante per il centro
di massa C
= velocit angolare del corpo rigido rispetto allasse di rotazione

La seconda legge della dinamica per un corpo che ruota e trasla
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Il lavoro e lenergia di rotazione : teorema di variazione dellenergia

cinetica per un corpo rigido che ruota
Il disco indicato in figura messo in rotazione da
G
una forza F applicata nel punto P e tangente al
disco . Sia s lo spostamento lineare di P per
G
effetto della forza F e il corrispondente
angolo di rotazione del disco .
G
Consideriamo uno spostamento s abbastanza piccolo , per cui F possa essere considerata
costante e lo spostamento approssimativamente rettilineo . In tal caso il lavoro compiuto dalla
G
forza F per fare ruotare il disco di un angolo di rotazione espresso dalla relazione :
L = F s
[ ]
Ma per angoli abbastanza piccoli lecita lapprossimazione : s = r

Questo ci consente di scrivere la [ ] nella seguente maniera :
L = F s = F r = M = M ( f i )
G
Dove M rappresenta il modulo del momento della forza F rispetto allasse di rotazione .
Dimostriamo adesso che vale la seguente relazione :
L = M = M ( f i ) =
1
1
1
I ( 2f i2 ) = I 2f I i2 [ ]
2
2
2
G
cio il lavoro compiuto sul corpo rigido che ruota dalla forza esterna F uguale alla
variazione dellenergia cinetica rotazionale del corpo che ruota ( Teorema della
variazione dellenergia cinetica per corpi rigidi che ruotano attorno ad un asse
fisso ) .
Noi sappiamo che per un moto rotatorio uniformemente vario vale la seguente relazione :
2f = i2 + 2 ( f i ) =
2f i2
2 ( f i )
L = M ( f i ) = I ( f i ) = I
2f i2
1
1
1
( f i ) = I ( 2f i2 ) = I 2f I i2
2
2
2
2 ( f i )
Il lavoro e l'energia di rotazione
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Unit didattica N 12
La relazione [ ] valida in generale ; M il momento risultante,rispetto allasse di rotazione ,
delle forze applicate al corpo rigido , = f i langolo di cui il corpo ruota nel tempo
t = t f ti , i ed f sono le velocit angolari del corpo rigido allinizio del moto ed alla fine
del moto . La formula [ ] esprime il teorema della variazione dellenergia cinetica dei corpi
rigidi in rotazione attorno ad un asse fisso . Il lavoro compiuto su un corpo rigido in rotazione
attorno ad un asse fisso z uguale alla variazione dellenergia cinetica di rotazione .
Una ruota che gira attorno ad un asse fisso il pi semplice

esempio di corpo rigido in moto rotatorio piano .
Per questo corpo rigido valgono le seguenti relazioni :
= M = F r = I
= I
t
L = M = M ( f i ) =
Momento
angolare
1
1
I 2f I i2
2
2
momento della quantit

momento cinetico
di
moto
Il concetto di momento di una forza rispetto ad un punto pu essere esteso a qualsiasi grandezza
vettoriale . Se la grandezza vettoriale scelta la quantit di moto otteniamo una nuova grandezza
detta momento angolare o momento della quantit di moto . Per i moti rotatori tale grandezza ,
in determinate condizioni , si conserva .
G
G
Data una forza F , applicata in un punto P , definiamo momento della forza F rispetto ad un
G
G
generico polo O la grandezza vettoriale M ( o ) definita dalla seguente relazione vettoriale :
G
G
G G
M = ( P O) F = r F
[1]
Il momento angolare una grandezza di notevole importanza in fisica ed , per un moto
rotatorio , lequivalente della quantit di moto per un moto lineare e per questo motivo , spesso , la
quantit di moto detta momento lineare .
Il momento angolare
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Unit didattica N 12
b = braccio della forza =
= distanza di O dal sostegno di

F
F
b
G
G
G
Sia q = m v la quantit di moto di una particella di massa m e velocit v occupante la posizione
P e distante r da un punto O ( origine di un riferimento cartesiano ) .
Il momento angolare ( o momento della quantit di moto o momento cinetico ) rispetto ad un

G
G
punto fisso O di una particella di massa m che si muove con velocit lineare v il vettore A
completamente definito dalla seguente relazione vettoriale :
q =m v
r
O
G G
G G
G
A = ( P O) q = r m v = m r v
[2]
G
essendo r = P o
A
y
Il momento angolare un
vettore
perpendicolare al piano
G
individuato dai vettori r = P O e
G
v .
Il momento angolare di una particella in generale cambia in modulo , direzione e verso

mentre la particella si muove .
Il momento angolare
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Unit didattica N 12
G
G
Nel caso del moto circolare , se O il centro della circonferenza , i vettori r e v sono fra loro
perpendicolari , hanno moduli costanti legati tra di loro dalla relazione : v = r .
G
In questo caso il vettore A sempre perpendicolare al piano della circonferenza ed il suo modulo
vale :
A = m r v = m r2 = I
[3] dove
I = mr2
[4] il momento dinerzia
della particella di massa m rispetto al suo asse di rotazione .

G
G
La direzione ed il verso di A coincidono con quelli di e quindi possiamo scrivere :
G
G
G
A = m r 2 = I
[5]
Se lunica forza che agisce sulla particella la forza centripeta diretta verso lorigine O il momento
angolare sar costante .
Consideriamo un pianeta di massa m che ruota attorno ad una stella di massa M . Lorbita descritta
G
G
pu essere una circonferenza oppure unellisse . In entrambi i casi i vettori r e v cambiano
G
continuamente , almeno in direzione ; ma il vettore A , momento angolare del pianeta rispetto alla
stella , rimane costante in direzione , modulo e verso , cio rimane costante nel tempo e quindi si
conserva .
Osservazione : Sebbene il momento angolare sia associato di solito al moto rotatorio , anche una
particella che si muove in linea retta ha un momento angolare rispetto ad un punto non giacente
sulla retta .
G
Relazione vettoriale fra la velocit angolare
Momento angolare di una particella di massa m e
G
G
ed il momento angolare A nel moto circolare
velocit v
Il momento angolare
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Unit didattica N 12
Come una forza produce una variazione della quantit di moto della particella alla quale
applicata , cos il momento meccanico di una forza determina una variazione del momento angolare
di una particella .
G
G
Se M ed A sono rispettivamente il momento meccanico ed il momento angolare della particella m
calcolati rispetto allo stesso punto O , allora di dimostra che vale la seguente relazione :
G
G
G
A
M = =
[7]
t
Questa relazione vale non solo per una singola particella ma anche per un sistema di particelle .
Tale formula viene indicata spesso con il nome di secondo principio della dinamica . Essa
stabilisce semplicemente che il rapporto tra la variazione del momento angolare ed il tempo in
cui si verifica uguale al momento meccanico della forza ( o del sistema di forze ) applicata
alla particella . La formula precedente pu essere scritta anche nella seguente maniera
G
G
G
A = M t e permette di calcolare la variazione del momento angolare A se noto il momento
G
G
meccanico M = .
Nel caso di una particella che si muove di moto circolare la [7] assume la forma :
G
G
G
G
G
G
A
[8] M = =
= I
= I dove l accelerazione angolare della massa m
t
t
La [8] rappresenta le legge fondamentale della dinamica per un punto materiale che ruota attorno ad
un asse .
Un sistema di n punti materiali P1 , P2 ,", Pn aventi rispettivamente masse m1 , m2 ,", mn e velocit
G
G G
G
v1 , v 2 ,", v n ha , per definizione , il momento della quantit di moto L dato dalla seguente
relazione vettoriale :
G
G
G
G
G
G
G
L = A1 + A2 +"+ An = ( P1 O) q1 + ( P2 O) q2 +"+ ( Pn O) qn =
G G
G G
G G
= r1 q1 + r2 q2 +"+ rn qn
[8]
La conservazione del momento angolare

Se il momento risultante di tutte le forze agenti su una particella di massa m nullo
G
G
G
dA
G G G
= 0 cio
A = vettore cos tan te
( M = r F = o ) allora la [6] diventa :
dt
Quindi il momento angolare di una particella costante se il momento risultante delle forze
agenti su di essa uguale a zero .
Il momento angolare
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Unit didattica N 12
G
G G G
G
Ma M = = r F = o senzaltro vero in un sistema isolato . Questo ci permette di scrivere il
secondo principio della dinamica in forma di principio di conservazione : se un sistema
isolato , si conserva il suo momento angolare .
Questo principio di conservazione del momento angolare analogo a quello di conservazione della
quantit di moto , ma utile nel caso delle rotazioni .
Abbiamo ottenuto un terzo principio di conservazione per i sistemi isolati . L energia , la quantit
di moto ed il momento angolare si conservano . Il principio di conservazione del
momento angolare una fondamentale legge naturale . Anche sulla scala microscopica
della fisica atomica e molecolare , in cui la meccanica newtoniana non valida , il momento
angolare di un sistema isolato costante nel tempo .
Il momento angolare di una particella libera , cio non soggetta a forze o soggetta ad un sistema di
forze a risultante nullo , costante .
Una forza diretta sempre verso un punto fisso detta forza centrale . Quando un corpo si muove
sotto lazione di una forza centrale , il suo momento angolare rimane costante e viceversa .
Un altro modo di enunciare questa tesi il seguente : quando la forza centrale , il momento
angolare rispetto al centro della forza una costante del moto .
Questo risultato molto importante , perch in natura esistono diverse forze centrali . Per esempio ,
la terra si muove attorno al sole sotto linfluenza di una forza centrale , la cui direzione passa
sempre per il centro della Sole . Il momento angolare della Terra rispetto al Sole costante .
Lelettrone , in un atomo di idrogeno , si muove sotto lazione della forza centrale dovuta
allinterazione elettrostatica col nucleo .
Il momento angolare dellelettrone rispetto al nucleo costante .
Calcolare il momento angolare della terra rispetto al sole , e quello dellelettrone rispetto al
nucleo nellatomo di idrogeno. Supporre per semplicit che , in entrambi i casi , lorbita sia
circolare .
m T = 5,58 10 24 kg , d(T, S) = 1,49 1011 m
Il periodo di rivoluzione della Terra attorno al
Sole : 3,16 10 7 s . La velocit angolare media della Terra attorno al Sole :

=
2
2
rad
=
= 1,98 10 7
7
T
s
3,16 10
Il momento angolare della Terra rispetto al Sole :

A = m r 2 = 5,98 1024 (1, 49 1011 ) 1,98 107 = 2,67 1040
2
Il momento angolare
m 2 kg
s
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Unit didattica N 12
Abbiamo visto che un momento torcente applicato ad un corpo rigido che ruota attorno ad un asse
M =
fisso produce una variazione del suo momento angolare dato da :
L
t
Quindi leffetto di un momento meccanico M = , esercitato per un intervallo di tempo t ,

quello di fare variare il momento angolare di una quantit L . Il prodotto M t = t
rappresenta l impulso rotazionale del momento meccanico M = .
Perch risulta L = M t = t ?
Consideriamo un dischetto di massa m poggiato sopra un tavolo orizzontale senza attrito . Viene
fatto ruotare attorno ad un asse verticale posto allestremit di una leggerissima asticella che unisce
G
il dischetto al punto O intorno al quale lasticella libera di ruotare . Se applichiamo una forza F
(tangenziale) ad angolo retto con il raggio r , per la legge fondamentale della dinamica di un punto
materiale abbiamo : F = ma dove a laccelerazione lineare del dischetto .
Un dischetto di massa m viene fatto ruotare attorno

ad un punto O su un tavolo senza attrito . IL
momento meccanico necessario per imprimere
unaccelerazione
= M =
Moltiplico ambo i membri per r : F r = mr a

a = r =
M = mr
e quindi :
r
t
r
t
M =
angolare
L
= I
t
F r = M = = momento di F rispetto ad O
= accelerazione angolare del dischetto

M t = mr 2 ( 2 1 ) = mr 2 2 mr 2 1 M t = L2 L1 = L
L
t
Il momento angolare
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Unit didattica N 12
Confronto fra le grandezze dinamiche della traslazione e della rotazione

Traslazione
Rotazione
Quantit di moto
G
G
G
P = Q = mv
Momento angolare
G
G
L = I
Forza
Momento meccanico
G
G
G
G
G
d
dL
= M =
= I
= I
dt
dt
G
G
dQ
G
F = ma =
dt
Impulso e quantit di moto

G
G
G
G
G
G
G
G
(t f ti ) = I ( f i )
F (t f ti ) = m v f m vi = q f qi
Legge di conservazione della quantit di moto Legge di conservazione del momento angolare
G
qi =
= 0 , L f = Li , I f f = Ii i
G
G
G
mi vi = costante , q f = qi
Lavoro
G
G
dL = F ds
G
G
L = I
compiuto
dalle
forze
esterne
d L = M d = M d t
Teorema dellenergia cinetica
G
1 G
1 G
L( F ) = m v 2f m v 2f
2
2
A B
G
1
1
L( F ) = I 2f I 2f = M
2
2
A B
Potenza
G G
W = Fv
G G
W =
Confronto fra quantit lineari e quantit angolari
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Unit didattica N 12

Spostamento
Velocit
s = R
v = R
v= velocit lineare ,
Accelerazione
= velocit angolare
a = accelerazione lineare , = accelerazione
a = R
angolare
Moto uniforme su traiettoria prestabilita
v =
s so
= costante
t
Moto rotatorio uniforme attorno ad un asse

prestabilito
s = so + v t
o
= costante
t
= o + t
Moto uniformemente vario su traiettoria
Moto rotatorio uniformemente vario attorno
prestabilita
ad un asse fisso
s =
1 2
a t + vo t + so
2
1 2
t + o t + o
2
v = vo + at
= o + t
v 2 = vo2 + 2a( s so )
2 = 2o + 2 ( o )
a = accelerazione lineare
= accelerazione angolare
m = massa
I = momento dinerzia
G
G
G
M = = I momento meccanico o
G
G
F = m a Forza
momento torcente o momento rotore
G
G
G
q = p = m v quantit di moto
L = I momento angolare
Lavoro
L =
L = F s
Potenza
W =
W = F v
Energia cinetica
Ec = T = K =
1
m v2
2
Ec = T = K =
1
I 2
2
Pagina 25 di 25

Ud 12 Dinamica Del Corpo Rigido

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Unit didattica N 12

La dinamica del corpo rigido

01) Obiettivi dellunit didattica

La dinamica del corpo rigido

Obiettivi dellunit didattica

La grandezza scalare I , momento dinerzia di un corpo rigido , lequivalente della

In questa unit didattica introdurremo le seguenti grandezze fisiche :

A = momento angolare di un corpo di massa m avente momento dinerzia I e

M = ( P O ) F = r F = momento della forza F rispetto al punto O

Obiettivi dell'unit didattica

La dinamica del corpo rigido

I = m r 2 = momento dinerzia di un punto materiale P di massa m , rispetto ad una retta a ,

= momento dinerzia di un sistema di punti materiali rispetto ad una retta a

Il teorema dellasse parallelo o Teorema di Huygens-Steiner

I z = momento dinerzia del corpo rigido di massa m rispetto allasse di rotazione z

Strato cilindrico sottile

Cilindro pieno ( o disco ) rispetto allasse del

Obiettivi dell'unit didattica

La dinamica del corpo rigido

cilindro pieno ( o disco ) rispetto ad un asse

diametrale passante per il centro di massa

Sbarra omogenea di lunghezza A e massa

sbarra nel suo centro

Sbarra omogenea di lunghezza A e massa

sbarra in uno degli estremi

Cilindro pieno ( o disco ) rispetto ad un asse

diametrale passante per il centro di massa

con asse di rotazione coincidente con un

cava con guscio sottile con asse

di rotazione coincidente con un

Obiettivi dell'unit didattica

La dinamica del corpo rigido

Sfera piena di raggio r e massa m una

Parallelepipedo o lastra rispetto ad un asse

coincidente con lasse di simmetria dellanello

Anello rispetto ad un asse diametrale

circolare retto con la base di

r con lasse di rotazione coincidente

con asse del cono

Obiettivi dell'unit didattica

La dinamica del corpo rigido

Per i corpi rigidi che ruotano e traslano valgono le seguenti leggi :

Questa legge stabilisce che per produrre unaccelerazione angolare necessario un

Obiettivi dell'unit didattica

La dinamica del corpo rigido

Energia cinetica di un corpo rigido che ruota attorno ad un asse fisso

I =momento dinerzia del corpo che ruota

= velocit angolare del corpo che ruota rispetto allasse di rotazione

Energia cinetica di un corpo rigido che ruota e trasla

Obiettivi dell'unit didattica

La dinamica del corpo rigido

Introduzione alla dinamica dei corpi rigidi

Un corpo si muove di moto

traslatorio quando tutti i suoi punti subiscono

spostamenti equipollenti , cio aventi la stessa direzione , lo stesso verso e la stessa

Introduzione alla dinamica dei corpi rigidi

La dinamica del corpo rigido

Il moto di un corpo rigido si dice rototraslatorio quando il carpo si muove

simultaneamente di moto rotatorio e traslatorio .

momento risultante del sistema di forze rispetto ad O .

imprime al corpo rigido un moto traslatorio regolato dalla legge

corpo rigido attorno ad un asse passante per il centro di massa .

ed possono essere pensati applicati in P in quanto sono vettori liberi .

Introduzione alla dinamica dei corpi rigidi