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C. Mndez, Y. Aoustin, C. Rengifo, A. Ordoez.

Modelado y simulaciones de la ayuda que ejerce

un robot exoesqueleto para diferentes
situaciones de discapacidad de miembro inferior
en humanos.

ResumenEl objetivo de este estudio, es proponer el

modelado para la estructura conjunta humano-exoesqueleto. El
modelo que surge de la unin humano-exoesqueleto conlleva a
una estructura mecnica con restricciones cinemticas. A partir
de dicho modelo se presentan algunas pruebas de simulacin, las
cuales permiten analizar ciertos casos de discapacidad que puede
presentar el humano en sus miembros inferiores. Finalmente, se
muestra que la utilizacin de este mecanismo de ayuda a la
marcha compensa los problemas motrices que pueda tener el
humano realizando un ciclo de marcha.
Palabras claveshumano-exoesqueleto, modelo dinmico,
restricciones cinemticas.

I.

INTRODUCCIN

OS trabajos en el mbito de robtica de rehabilitacin

se remontan a la dcada de 1960, entre una serie de
grupos de investigacin en los Estados Unidos y en la
Antigua Yugoslavia [1]. El desarrollo de sistemas robticos
capaces de asistir a una persona con limitacin funcional es
actualmente un foco de investigacin en todo el mundo [2],
[3], [4], [5]. De esta forma, se han desarrollado dispositivos
exoesquelticos para asistir en la movilidad y en las funciones
motoras.
Con respecto a la marcha humana, los ltimos estudios en
robtica se concentran en el control de la estabilizacin de
robots, la gestin de la economa de la energa y la innovacin
en los cuerpos de estos prototipos; Un solo objetivo resulta de
estos estudios: tratar de reproducir la marcha humana lo ms
fielmente posible [6].
En los trabajos citados anteriormente y en las referencias
que estos incluyen, el exoesqueleto se ha modelado sin tener
en cuenta el humano que lo controla. Este modelado conjunto
(humano-exoesqueleto) conlleva a un modelo ms complejo
consistente en una estructura mecnica con restricciones
cinemticas. El propsito de este estudio, es entonces
presentar el modelo dinmico del conjunto humanoexoesqueleto. En este trabajo se analizan algunas situaciones
Manuscrito recibido Junio 28, 2014.C. Mendez es Profesor e investigador
de la Fundacin Universitaria de Popayn, Calle 5 # 8-58, (telfono: 573138963845; email: cristian.mendez@docente.fup.edu.co)
C. Renfigo es professor titular de la Universidad del Cauca, Calle 5 No. 4 70 (e-mail: caferen@unicauca.edu.co).
A. Ordonez es Profesor e investigador de la Fundacin Universitaria de
Popayn, Calle 5 # 8-58, ( email: armando.ordonez@docente.fup.edu.co)

de discapacidad de miembro inferior en personas, y cmo el

exoesqueleto puede contribuir en estos problemas motrices.
Los parmetros geomtricos y dinmicos del humano se
consideran a partir del robot Hydrod [7], que est basado en
el modelo morfolgico propuesto por HANAVAN [8] el cual
caracteriza al ser humano como una cadena cinemtica
arborescente compuesta de articulaciones rotoides; mientras
que las propiedades del exoesqueleto son establecidas a partir
del estudio de estructuras robticas similares como ReWalk
[9], Rex bionics [10], Lokomat [11], HAL [12] y GBO [12].
Para calcular las posiciones articulares que definen el ciclo
de marcha del conjunto humano se utiliz el proceso de
optimizacin paramtrica descrito en [14], [15], [16] y [17].
Para este estudio se considera una marcha compuesta de fases
consecutivas de simple apoyo e impacto, sin considerar la fase
de rotacin del pie [18], (Ver Fig. 1).

Fig. 1. Marcha en fase de simple apoyo pie plano + impacto pie plano.

Al tomar en cuenta el conjunto humano-exoesqueleto se

crean cadenas cinemticas cerradas las cuales conllevan a
restricciones de movilidad. Esto implica que el nmero total
de grados de liberad del sistema sea menor a la suma de los
grados de libertad de las articulaciones. Para el modelado de
este tipo de estructuras se han propuesto una gran cantidad de
mtodos, entre ellos [19], [20] y [21]. En el presente trabajo
se ha utilizado la metodologa propuesta por KhalilKleinfinger [22]; la cual est fundada en la utilizacin del
cmputo del modelo dinmico de la estructura arborescente
equivalente y de la matriz Jacobiana (restricciones
cinemticas).
Una vez modelado el conjunto humano-exoesqueleto, se
realizaron tres (3) tipos de simulacin. En la primera de ellas
se consideraron accionadas todas las articulaciones del
conjunto humano-exoesqueleto. Para resolver el problema de
sobreaccionamiento resultante, es decir un sistema con ms
actuadores que grados de libertad y por tanto una infinidad de
soluciones, se formul un problema de optimizacin cuyo

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objetivo es minimizar el valor instantneo de los pares
motores. En segunda instancia se tomaron las articulaciones de
la cadera del humano como pasivas, es decir se simul el caso
en el cual la persona presenta problemas motrices en sus
caderas. Y finalmente se considera la situacin en la cual el
humano tiene alguna discapacidad en sus rodillas, por lo tanto,
las articulaciones concernientes a las rodillas del humano se
suponen pasivas.
Este artculo est organizado de la siguiente manera: La
estructura humano-exoesqueleto es presentada en la seccin II.
El clculo del modelo dinmico de la estructura humanoexoesqueleto es definido en la seccin III. La seccin IV es
dedicada a la resolucin de los dos bucles cerrados formados
de dicha unin. En la seccin V se muestran los resultados de
las tres simulaciones realizadas. La seccin VI presenta las
conclusiones y perspectivas.

II.

Para aplicar la tcnica de modelado presentada en [22], se

precisa primero convertir la estructura presentada en la Fig. 2,
en la estructura arborescente de la Fig. 3. Para esto es
necesario efectuar dos cortes (ver etiquetas corte 1 y corte
2 de la Fig. 2), as se deben tener en cuenta 16 cuerpos que
componen la estructura total. Las coordenadas generalizadas
del dispositivo son definidas con respecto a un eje vertical
paralelo al vector de gravedad (ver Fig. 2).

ESTRUCTURA: HUMANO-EXOESQUELETO

El modelo 2D del humano es definido a partir de las

caractersticas del robot experimental Hydrod que est
compuesto de un tronco y de dos piernas idnticas que estn
dotadas cada una de tres articulaciones. La estructura
presentada para el exoesqueleto surge del estudio de robots
similares. As los parmetros fsicos del humano y del
dispositivo de ayuda a la marcha son mostrados en la Tabla I.
Fig. 2. Coordenadas generalizadas del humano y del exoesqueleto.
TABLA I
PARMETROS FSICOS DEL HUMANO Y DEL EXOESQUELETO.
Mecanis
mo

Descripcin

Pie
(Cuerpos
Pie1, Pie2)

Humano

Tibia
(cuerp. 1 y
5)
Muslo
(cuerp. 2 y
4)
Tronco
(cuerpo 3)

Pie (cuerp.
Pie1_ex y
Pie2_ex)

Exoesque
leto

Tibia
(cuerp. 6 y
8)
Muslo
(cuerp. 7 y
9)
Muslo
(cuerp. 10
y 11)
Union
(cuerpo
union)

Masa
Kg

Longitud
m

Centro de
Masa
m

Inercia

Kg. m

0.67
8

L p=0.072sp =0.0135
x
0.0017
Ld =0.135sp =0.03212
53
y
h p =0.06425

2.18
8

0.392

0.16856

0.0276
5

5.02
5

0.392

0.16856

0.0664
5

29.2
7

0.5428

0.192065

0.8149
635

0.32

L p=0.072
Ld =0.135sp xex =0.015
0.0017
53
h p =0.06425
sp yex=0.034
he =0.04

0.344

0.172

0.0276
5

0.6

0.172

0.082

0.0332
25

0.6

0.172

0.082

0.0332
25

0.1

0.1

0.05

0.0001

Fig. 3. Estructuras arborescentes del sistema.

III. CLCULO DEL MODELO DINMICO DEL CONJUNTO:

HUMANO-EXOESQUELETO
Con base en las ecuaciones de Lagrange y en la tcnica
presentada en [22], el modelo dinmico en fase de simple
apoyo puede ser escrito como se muestra en (1). Esta
expresin solo es vlida si el pie de apoyo permanece fijo con
el suelo, es decir, no hay ni despegue, ni deslizamiento ni
rotacin del pie de apoyo.

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T

q=[qp 2 q 1 q 2 q 3 q4 q 5 q6 q7 q 8 q 9 q pB q pA ] el
vector de coordenadas generalizadas, q
y q la primera
Siendo

y segunda derivadas de q con respecto al tiempo;

es
la
matriz
de
inercia,
A ( q ) R12 x12

H ( q , q ) R12 x 1

representa las fuerzas de Coriolis,

=[ 1 , 2 , 12 ]
1 a
vector de pares motores articulares, de
centrifugas y de gravedad;

corresponden a las articulaciones del humano y de

es el

6
7

el cierre de los bucles, se establecen 2 restricciones

geomtricas (ver Fig. 3): la primera es que la posicin
Cartesiana de los puntos y sea la misma, y que
L7 y L10 sean siempre colineales.
los segmentos
Debido a que la geometra de los dos bucles es idntica, la
segunda restriccin geomtrica es similar a la anterior pero
para los puntos , y , y para los segmentos L9 y

L11 . Dichas restricciones permiten asegurar el cierre de

a

los bucles. Ests restricciones se detallan en (2).

12

son los pares concernientes a las articulaciones del

exoesqueleto; B es una matriz diagonal cuyos elementos
son unos (1) o ceros (0). Uno (1) indicando que la articulacin
esta accionada y cero (0) lo contrario;
son
F R6
las fuerzas y momentos necesarios para mantener unidos los
puntos de corte 1 y corte 2 de la Fig. 2.
&
q&(12x1)

}
q&
&
&(12 x1) B
A(q)(12 x12) h + H(q,q)
(12 x12)
q&e
&

J (q)

(12x1)

F(12 x 6)

J(q)(6 x12)

L1sin(q1 )+L 2 sin(q 2 )-L10 sin(q pB ) = L 6sin(q 6 )+L 7 sin(q 7 )

.
restricc .
bucle1

L1cos(q1 )+L 2 cos(q 2 )-L u -L10 sin(q pB ) = L 6 cos(q 6 ) + L 7 cos(q 7 )

restricc
bucle 2

q pB = q 7
-L 4 sin(q 4 )-L 5sin(q 5 )+L 8sin(q 8 )+L 9 sin(q 9 ) = -L11sin(q pA )

-L 4 cos(q 4 )-L 5cos(q 5 )+L 8 cos(q 8 )+L 9 cos(q 9 ) = -L u -L11cos(q pA )

q 9 = q pA

(2)

De las ecuaciones de restricciones geomtricas establecidas

para el bucle 1, se nota que las posiciones articulares del
[q6 , q7 , q pB ] pueden ser calculadas en
exoesqueleto

(6 x1)

&
q&(12x1)

}
q&h
&
&0
&
R(q,q)
q&e

(1)

Y, la matriz J(q) R6 x 12 se conforma a partir de las

matrices Jacobianas de los bucles 1 y 2, estas se detallan en la
seccin IV. El vector de coordenadas generalizadas q , se
dividi en dos vectores de igual dimensin debido a la
geometra
de
la
estructura
humano-exoesqueleto:
T
6
son las posiciones
q h=[qp 2 q 1 q 2 q 3 q4 q 5 ] R
articulares
concernientes
al
humano,
y
T
6
son las articulaciones
q e=[q6 q 7 q8 q9 q pB q pA ] R

) se
referentes al exoesqueleto. La expresin para R(q , q
detalla en la seccin IV.
Sin embargo, las restricciones cinemticas impuestas para
garantizar el cierre de los dos bucles, impiden que las
variables q h y q e se puedan fijar independientemente.
En este caso de estudio, la geometra del sistema permite
e y q e en
calcular las configuraciones articulares q e , q
q h , q h y q h

funcin de las configuraciones articulares

que son las que definen el ciclo de marcha del humano, y de
[18] se suponen conocidas.

IV. SOLUCIN DE LAS CADENAS CINEMTICAS CERRADAS

DE LA ESTRUCTURA HUMANO-EXOESQUELETO
A. Clculo de las posiciones articulares del exoesqueleto y
restricciones geomtricas de las cadenas cinemticas.
Como se identifica en Fig. 2, la estructura humanoexoesqueleto est compuesta de dos bucles cerrados idnticos,
que han sido denominados bucle 1 y bucle 2. Para garantizar

funcin de las posiciones articulares del humano [ q1 , q2 ].

Y de las restricciones geomtricas del bucle 2, se pueden
calcular las posiciones articulares del exoesqueleto

q
[ 8 ,q 9 , q pA ] en funcin de las variables articulares del

q
humano [ 4 , q 5 ] .

B. Clculo de velocidades articulares del exoesqueleto.

Derivando las expresiones de las restricciones geomtricas
(2) con respecto a las coordenadas generalizadas, se obtienen
las restricciones cinemticas de primer orden como se indica
en (3), ests condiciones indican que las velocidades de las
coordenadas operacionales en el punto
deben ser
iguales a las del punto
; Y las velocidades
correspondientes al punto , sean iguales a las del punto

, . Este modelo permite calcular las velocidades

e ) en funcin de las
articulares del exoesqueleto ( q
h ). Es decir, para el bucle 1
configuraciones del humano ( q
se obtienen las velocidades articulares del exoesqueleto
[ q 6 , q 7 , q pB ] en trminos de las velocidades articulares

[ q 1 , q2 ] . Y para el bucle 2 se calculan

[ q 8 , q 9 , q pA ] en funcin de [ q 4 , q 5 ] .

del humano

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[J (q) - J (q)] q&= 0

continuacin:

(restriccin cinemtica bucle1)

43
1 42
J
b1

[J , (q) - J , (q)] q&= 0

142 43

&
&+ H(q,q)
& q&= B
A(q)q

(restriccin cinemtica bucle 2)

(12 x1)

J b2

(12 x1)

T
14 2 J43
(12 x18)

(3)

A partir de las matrices J b 1 y J b 2 se define la

matriz J (4) del modelo dinmico directo descrito por (1).

J b1

J b2

J=

(4)

C. Clculo de las aceleraciones articulares del

exoesqueleto.
Derivando por segunda ocasin las ecuaciones presentadas
en (2) con respecto a las coordenadas generalizadas, se
obtienen las 2 ecuaciones de restricciones cinemticas de
segundo orden (ver (5)). La primera condicin plantea que
para el bucle 1, las aceleraciones de las coordenadas
operacionales en el punto sean iguales a aquellas del
punto
, esto permite el clculo de las aceleraciones
6 , q 7 , q pB ] en trminos de
articulares del exoesqueleto [ q

1 , q2 ] . Y como
las aceleraciones articulares del humano [ q
segunda restriccin, analizando el bucle 2, es necesario que las
aceleraciones de las coordenadas operacionales en el punto
,
,
sean iguales a las de , permitiendo as, calcular
las
aceleraciones
articulares
del
exoesqueleto
[ q 8 , q 9 , q pA ] en funcin de las configuraciones del

F
{
(18 x1)

J (q) - J (q) &

q&+

J , (q) - J , (q) &

q&+

Para la cadera
Para los tobillos
Para las rodillas
6 44
7 4 48 6 44
7 4 48 6 44
7 4 48
3 ( j ) 3 ( j )
1424
3
14243

( j ) 1 ( j )
112 3
123

( j ) 2 ( j )
1422 43
14 2 43

con mecanismo sin mecanismo

con mecanismo sin mecanismo

con mecanismo sans mcanisme

con mecanismo sin mecanismo

con mecanismo sin mecanismo

con mecanismo sin mecanismo

( j ) 4 ( j )
1442 43
14 2 43

( j ) 6 ( j )
1462 43
14 2 43

5 ( j ) 5 ( j )
1424
3
14243

para j en todo instante de tiempo

(5)

Con base en los sumandos del lado derecho de la ecuacin

) :
anterior se define R(q , q
&
R(q,q)

J& (q)q&- J& (q)q&

J& , (q)q&- J&, (q)q&

(8)

V. RESULTADOS Y SIMULACIN

&
J& (q) - J& (q) q=0
&
J&, (q) - &
J , (q) q=0

(7)

Como se aprecia en (7), este es un sistema de12 ecuaciones

y 18 incgnitas (12 pares motores ( ) y 6 fuerzas de
restriccin ( F1 y F2 )). Es decir, hay ms incgnitas
que ecuaciones. Para resolver esta indeterminacin se formul
un problema de optimizacin que consiste en encontrar el
vector de fuerzas F que al ser reemplazado en (7) conlleva a
un vector cuya norma al cuadrado es mnima en cada
instante de tiempo. El problema est sujeto a 2 tipos de
restricciones de optimizacin:
1) Las restricciones de contacto con el suelo durante la fase
de simple apoyo, dichas restricciones son: (i) la fuerza de
reaccin normal al suelo debe ser positiva, (ii) la fuerza
normal debe estar dentro del cono de friccin, (iii) el punto de
momento cero este dentro del polgono de sustentacin.
2) Restricciones tecnolgicas, se refieren a limitaciones
sobre los pares motores accionados. En este caso de estudio el
objetivo principal de la utilizacin de un exoesqueleto es
reducir los esfuerzos que debe hacer el humano para efectuar
la trayectoria, esta restriccin se detalla en (8).

[ q 4 , q 5 ] .

humano

(6)

h y q h , dados por la
A partir de los vectores q h , q
trayectoria que define el movimiento del humano y de las
e y q e .Una
expresiones (2), (3) y (5) se calculan q e , q
vez conocidos los vectores de posiciones q , velocidades
q y aceleraciones q articulares que describen el ciclo
de marcha de la estructura humano-exoesqueleto, es posible
reescribir el modelo dinmico (1) como se presenta a

La fig. 4 representa la secuencia de imgenes de la

estructura
(humano-exoesqueleto)
efectuando
el
desplazamiento de un paso (marcha simple apoyo pie plano
ms impacto pie plano, para una velocidad de 0.5 m/s). Los
resultados obtenidos para la solucin de las cadenas
cinemticas cerradas de la estructura humano-exoesqueleto
son satisfactorios, ya que las variables articulares calculadas
para el exoesqueleto siguen la trayectoria deseada.

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Fig. 4. Secuencia de imgenes del humano-exoesqueleto, para una marcha

simple apoyo pie plano ms impacto pie plano (velocidad de marcha 5 m/s).

A. Primer caso: todas las articulaciones activas.

Para este caso se consider la matriz B como una matriz
diagonal cuyos elementos son unos (1), es decir que todas las
articulaciones del conjunto humano-exoesqueleto estn
accionadas. En la Fig. 5 se grafica en funcin del tiempo la
resta entre los pares motores ejercidos por el humano sin y con
el exoesqueleto realizando el ciclo de marcha ya establecido.

Fig. 6. Diferencia entre los pares motores articulares. Caso en dnde las
caderas del humano son pasivas.

De igual manera, en la Fig. 6 se puede observar la

diferencia entre los pares motores cuando el humano realiza
el ciclo de marcha l solo y cuando lo realiza con ayuda del
exoesqueleto. Como se nota, dicha diferencia es siempre
positiva en todas las curvas de los pares motores de cada
articulacin, estos resultados ensean que el mecanismo de
ayuda a la marcha esta compensado los problemas motrices
que tiene el humano en sus caderas.
Fig. 5. Diferencia entre los pares motores articulares. Caso dnde todas las
articulaciones estn activas.

Esta prueba se realiza para simular el caso en el que una

persona presente alguna deficiencia motriz pero no una
parlisis total en una de sus articulaciones. De la fig. 5, se
puede observar que los pares motores ejercidos por cada una
de las seis articulaciones del humano cuando realiza el ciclo
de marcha por s mismo son mayores que los pares obtenidos
cuando el humano porta el exoesqueleto. De all que la
diferencia entre dichos pares motores sea siempre positiva.
B. Segunda prueba: Las articulaciones de las caderas del
humano son pasivas.
Un caso frecuente en las personas discapacitadas con
problemas de movilidad en sus miembros inferiores, es la
dificultad o la falta de movilidad en sus caderas. De esta
manera, se realiz el modelado de esta situacin suponiendo
en la matriz B el no accionamiento de las articulaciones
correspondientes a la cadera del humano. La resta entre los
pares motores articulares del humano sin el exoesqueleto y los
pares motores articulares del humano con el mecanismo de
ayuda a la marcha se muestran en la Fig. 6.

C. Tercera prueba: Las articulaciones de las rodillas del

humano son pasivas.
Finalmente, se realiz el estudio del caso en el cul el
humano presenta discapacidad en sus dos rodillas, para este
caso, es necesario considerar las articulaciones de las rodillas
del humano como no accionadas. La resta de los pares motores
articulares del humano sin exoesqueleto y los pares motores
del humano cuando porta el exoesqueleto se muestran en la
Fig. 7. De dicha figura se puede concluir que en el intervalo de
tiempo comprendido entre 0.1 y 0.2 segundos, el esfuerzo
realizado a nivel de la cadera y del tobillo de la extremidad en
soporte es el mismo que cuando no se utiliza el exoesqueleto.
Esto significa que en el caso de una discapacidad a nivel de las
dos rodillas, la utilizacin del exoesqueleto no conlleva a un
sobreesfuerzo de las extremidades sanas.

Fig. 7. Diferencia entre los pares motores articulares. Caso en dnde las
rodillas del humano son pasivas.

De las figuras 5, 6 y 7 se puede observar que los resultados

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son satisfactorios, ya que en los tres casos de estudio se
analiza que los esfuerzos efectuados por el humano cuando
utiliza el exoesqueleto son menores o iguales a cuando el
efecta el movimiento de marcha por s solo. Adems, en las
dos pruebas en las que se consideran las discapacidades de las
caderas y las rodillas, se puede asegurar que el exoesqueleto
ser capaz de compensar estas deficiencias motrices del
humano.

[5]

[6]

[7]
[8]

VI. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS

La mayora de los trabajos existentes en el rea de los
exoesqueletos, se presenta el modelado de este mecanismo sin
considerar la estructura del humano que lo controla. En este
artculo se presenta el modelado de la estructura conjunta que
se forma de la unin humano-exoesqueleto. El clculo del
modelo dinmico del conjunto humano-exoesqueleto conllev
a una estructura mecnica con restricciones cinemticas. El
aporte ms interesante que surge de realizar el modelado de la
estructura conjunta, es que se pueden simular algunas de las
situaciones de discapacidad de miembros inferiores presentes
en los humanos. Se llevaron a cabo tres pruebas de
simulacin, en estas se logr constatar que la utilizacin del
exoesqueleto permite reducir los esfuerzos que debe realizar el
humano para realizar un ciclo de marcha simple apoyo pie
plano ms impacto pie plano.
Como trabajo futuro, se considerar realizar un estudio
detallado sobre el consumo energtico del mecanismo
analizando diferentes trayectorias de marcha.

[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
[17]

[18]
[19]

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