Elaboracin de una Neurona

Beltrn Beltrn Laura Andrea, Bolao Rodriguez Julian Enrique, Alba Rubiano Jasn Alexander
Universidad Militar Nueva Granada
Bogot-Colombia
u1801960@unimilitar.edu.co
u1801884@unimilitar.edu.co
u1801725@unimilitar.edu.co

Resumen- En esta prctica se pretende elaborar una

neurona o perceptron con el fin de diferenciar.

asignar y disear las reglas con las cuales

funcionara nuestro control.
Aplicando los conceptos bsicos como los

Palabras clave- Fuzzy, PID, Diferencial, control.

Abstract- In this practice it is to use the method of fuzzy
logic control to reach the desired position of a
differential robot in order to compare it to the one
carried out by the method of PID.

conjuntos difusos, reglas de inferencia y

defusificacin.

2. OBJETIVOS

Keywords- Fuzzy, PID, Differential, control.

1. INTRODUCCION

informacin
especificacin
cambiar

con

que

permite

vaga
si

de

quisiramos

esta

un

diferencial

por

robot

mvil

medio

del

mtodo de lgica difusa.

La Lgica difusa es una herramienta

computacional

Controlar

manejar

Simular la trayectoria de robot

en MAT LAB.

difcil
hacer

informacin

el

funcionamiento o el estado de un sistema

especfico. Con lo cual se puede trabajar
con grandes cantidades de informacin de
una manera rpida y precisa.
Para poder realizar un control de este tipo
es necesario conocer las entradas y
salidas de nuestro sistema para poder

3. MARCO TEORICO
Conjuntos difusos:
La

mayora

de

los

fenmenos

que

encontramos cada da son imprecisos, es

decir, tienen implcito un cierto grado de
difusidad

en

la

descripcin

de

su

naturaleza. Esta imprecisin puede estar

asociada

con

su

forma,

posicin,

momento, color, textura, o incluso en la

procesamos y entendemos de manera

semntica que describe lo que son. En

implcita la imprecisin de la informacin

muchos casos el mismo concepto puede

fcilmente. Estamos capacitados para

tener diferentes grados de imprecisin en

formular

diferentes contextos o tiempo. Un da

reconocer conceptos compatibles con

clido en invierno no es exactamente lo

altos niveles de vaguedad y ambigedad.

mismo que un da clido en primavera. La

Considere las siguientes sentencias:

definicin

. La temperatura est caliente

exacta

de

cuando

la

planes,

tomar

decisiones

temperatura va de templada a caliente es

. La inflacin actual aumenta rpidamente

imprecisa -no podemos identificar un

. Los grandes proyectos generalmente

punto simple de

tardan mucho

emigramos
temperatura

templado,

as

simple

grado,

un
es

ahora

que
la

considerada

. Nuestros precios estn por abajo de los

precios de la competencia

caliente. Este tipo de imprecisin o

. IBM es una compaa grande y agresiva

difusidad asociado continuamente a los

. Alejandro es alto pero Ana no es bajita

fenmenos

los

Estas proposiciones forman el ncleo de

campos de estudio: sociologa, fsica,

nuestras relaciones con ''la forma de las

biologa,

cosas en el mundo''. Sin embargo, son

es

comn

en

todos

finanzas,

ingeniera,

oceanografa, psicologa, etc.

incompatibles con el modelado tradicional

y el diseo de sistemas de informacin. Si

Conceptos imprecisos:

podemos

Aceptamos la imprecisin como una

logramos que los sistemas sean potentes

consecuencia natural de ''la forma de las

y se aproximen ms a la realidad.

cosas en el mundo''. La dicotoma entre el

Pero, es la imprecisin un concepto

rigor

artificial

la

precisin

del

modelado

incorporar

utilizado

estos

para

conceptos

aumentar

matemtico en todos los campos y la

disminuir en uno o ms las propiedades

intrnseca incertidumbre de ''el mundo

de los fenmenos? o es una parte

real'' no es generalmente aceptada por los

intrnseca del fenmeno en s mismo?

cientficos,

de

Esta es una pregunta importante ya que

simplemente

es la parte fundamental de las medidas de

negocios.

filsofos

Nosotros

analistas

aproximamos estos eventos a funciones

la

numricas y escogemos un resultado en

fusificacin es independiente de cualquier

lugar

del

capacidad para medir, ya que un conjunto

embargo

difuso es un conjunto que no tiene lmites

de

conocimiento

hacer

un

emprico.

anlisis
Sin

teora

difusa.

Como

veremos

la

bien definidos. Un conjunto difuso tiene

especficas para combinar y especificar

muchas

nuevos conjuntos difusos. Este conjunto

propiedades

intrnsecas

que

afectan la forma del conjunto, su uso y

de

como

Las

herramientas fundamentales de la lgica.

un

En el caso usual, con las operaciones

participa

propiedades

en

ms

un

modelo.

importantes

de

funciones

provee

comunes

las dimensiones verticales del conjunto

complemento, el conjunto de conjuntos de

difuso (altura y normalizacin) y las

U forman un lgebra booleana, es decir se

dimensiones

cumplen las condiciones de asociatividad,

(conjunto

soporte y cortes "alpha").

interseccin,

las

conjunto difuso son las concernientes a

horizontales

de

tericas

unin

conmutatividad, elementos neutros, dem

potencia,

Operaciones:

absorcin,

distributividad,

complemento y las leyes de Morgan.

En la lgica Booleana tradicional, los

conjuntos

son

considerados

como

Las tres operaciones mencionadas se

sistemas bivalentes con sus estados

pueden extender de varias formas a

alternando entre inclusin y exclusin. La

conjuntos

caracterstica de la funcin discriminante

restringirlas a los conjuntos usuales,

refleja este espacio bi evaluado

coincidan

difusos,

extensiones

con

las

de

modo

comunes.

resultantes

que

al

Estas

satisfacen

en

Esto indica que la funcin de pertenencia

forma general slo a algunas de las

para el conjunto A es cero si x no es un

condiciones listadas anteriormente, y para

elemento en A y la funcin de pertenencia

mantener la vigencia de alguna, ser

es si x es un elemento en A. Dado que

obligatorio sacrificar a otras. En el sistema

existen

la

se opt por extender las operaciones en el

transicin entre estos dos estados es

sentido clsico, es decir, dados dos

siempre inmediata. La pertenencia de

conjuntos difusos A y B, se definen las

estos conjuntos est siempre totalmente

operaciones extendidas de la siguiente

categorizada y no existe ambigedad o

forma

solamente

dicotoma
Existen

acerca
4

dos

de

la

pertenencia.
de

Dado que los conjuntos difusos no se

unin,

particionan en el mismo sentido que los

unin

conjuntos Booleanos, estas operaciones

exclusiva. Al igual que en los conjuntos

son aplicadas al nivel de pertenencia,

convencionales,

como una consecuencia de los conjuntos

conjuntos
interseccin,

operaciones

estados,

en

esta

bsicas

lgica:

complemento
existen

definiciones

difusos. Decidir si un valor es o no es

miembro de cualquier conjunto difuso en
particular, requiere algunas nociones de
cmo est construido el conjunto, del
universo y de los lmites de ste.

4. PROCEDIMIENTO
Para realizar el control de nuestro
robot procedemos a identificar
cules sern nuestras entradas y
nuestras salidas las cuales sern
entradas: el error o desviacin
hacia la izquierda el error o
desviacin hacia la derecha y el
error con respecto al Angulo de
orientacin. Las salidas sern la
velocidad angular del motor de la
izquierda y la velocidad angular del
motor de la derecha.

Ahora
tenemos
que
definir
nuestras funciones de membresa
para cada entrada y cada salida
utilizamos 3 funciones para cada
una:
Entradas:

Ya con las funciones de entrada y

salida tambin con las funciones
de
membresa
declaradas
podemos realizar reglas de control
difuso
utilizando
la
funcin
mamdani.

Salidas:

Para nuestro caso especfico

utilizamos 11 reglas las cuales nos
darn la respuesta deseada para
el control de la velocidad de las
llantas del carro.
Para poder saber si nuestro control
funciona es necesario simularlo.
Utilizaremos La funcin de MatLab
Simulink que nos proporciona
todas las herramientas necesarias
para esta simulacin.

La simulacin nos muestra la

implementacin del bloque de
fuzzy en el cual van las reglas del
control y como salida la velocidad
del carro.
Se trabajaron dos subsistemas con
el fin de trabajar ms cmoda la
simulacin en uno de ellos
Fac_Motor esta lo que es el
modelamiento de la cinemtica
inversa del robot diferencial y el
otro se utiliza para calcular la
distancia y el Angulo que recorre el
carro en la grfica.

Cinemtica
Diferencial.

Inversa

Como resultado de toda la

simulacin obtenemos una grfica
en la cual se nos muestra el
recorrido que realiza el robot
diferencial tambin se abre una
ventana que nos muestra cmo se
va haciendo la evaluacin de las
reglas. Para la simulacin la
posicin que se le da es de 30 en
X y 50 en Y.

Robot

Simulacion Final.

El control difuso es una

tcnica con la cual podemos
obtener resultados parecidos a
los de la tcnica de PID.

El control difuso es ms
sencillo de realizar que por el
PID aunque puede ser un poco
ms demorado ya que los
clculos no son instantneos y
la
velocidad
del
control
depender del nmero de
reglas
que
tengan
que
solucionarse.

Tal vez para cosas muy

sencillas o plantas de control
fcil sea mejor usar la tcnica
de
PID
ya
que
esta
comparada con la de lgica
difusa
requiere
menos
robustez en nuestros sistemas.

6. INFOGRAFIA

Tambin podemos ver el Angulo

con el cual llegara el robot a la
posicin final.

5. CONCULUSIONES:

http://casanchi.com/casanc
hi_2001/difusa01.htm
www.tdx.cat/bitstream/10803
/6887/4/04Rpp04de11.pdf
www.unjbg.edu.pe/coin2/pdf/
01040502003.pdf