Anlisis y diseo de sistemas

de control por el mtodo

de la respuesta en frecuencia
7-1 Introduccin
Con el trmino respuesta en frecuencia, se quiere hacer referencia a la respuesta de un sistema en
estado estacionario a una entrada sinusoidal. En los mtodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada se vara en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.
En este y en el prximo captulo se presentan los mtodos de respuesta en frecuencia para el
anlisis y diseo de sistemas de control. La informacin que se extrae de dichos anlisis es diferente a la obtenida en el anlisis del lugar de las races. De hecho, los mtodos de la respuesta en
frecuencia y del lugar de las races se complementan. Una ventaja del mtodo de la respuesta en
frecuencia es que se pueden utilizar los datos que se obtienen de las medidas sobre el sistema
fsico sin deducir su modelo matemtico. Los ingenieros de control deben familiarizarse con ambos mtodos.
Los mtodos de respuesta en frecuencia fueron desarrollados en los aos 1930 y 1940 por Nyquist, Bode y Nichols, entre otros. Los mtodos de respuesta en frecuencia son los ms potentes en la
teora de control convencional. Tambin son indispensables para la teora de control robusto.
El criterio de estabilidad de Nyquist permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de
los sistemas lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus caractersticas de frecuencia en lazo abierto. Una ventaja del mtodo de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la
respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de generadores de seales sinusoidales y un equipo de medicin preciso. A menudo las funciones de
transferencia de los componentes complicados se determinan experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia. Adems, este mtodo tiene la ventaja de que permite disear
un sistema en el que se eliminen los efectos no deseados del ruido as como extender este anlisis
y diseo a ciertos sistemas de control no lineales.

Captulo 7. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia

399

Aunque la respuesta en frecuencia de un sistema de control presenta una imagen cualitativa

de la respuesta transitoria, la correlacin entre las respuestas en frecuencia y transitoria es indirecta, excepto en el caso de los sistemas de segundo orden. Al disear un sistema en lazo cerrado, las caractersticas de la respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia en lazo abierto
se ajustan mediante varios criterios de diseo, con el fin de obtener caractersticas adecuadas de
respuesta transitoria para el sistema.
Salida en estado estacionario para una entrada sinusoidal. A continuacin se
muestra cmo la salida en estado estacionario de una funcin de transferencia de un sistema se
puede obtener directamente de la funcin de transferencia sinusoidal, es decir, sustituyendo en la
funcin de transferencia s por ju, donde u es la frecuencia.
Considrese el sistema lineal e invariante en el tiempo de la Figura 7-1. La entrada y la salida
de este sistema, cuya funcin de transferencia es G(s), se denotan por x(t) e y(t), respectivamente.
Si la entrada x(t) es una seal sinusoidal, la salida en estado estacionario ser tambin una seal
sinusoidal de la misma frecuencia, pero posiblemente con diferente magnitud y ngulo de fase.
Supngase que la seal de entrada viene dada por
x(t) % X sen ut
[En este texto u se mide siempre en rad/seg. Cuando la frecuencia se mide en ciclos/seg, usamos la notacin f . Esto es u % 2n f .]
La funcin de transferencia G(s) se puede escribir como cociente de dos polinomios en s; es
decir,
p(s)
p(s)
G(s) %
%
q(s) (s ! s1)(s ! s2) (s ! sn)
La transformada de Laplace de la salida Y(s) es
p(s)
X(s)
(7-1)
q(s)
donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada x(t).
Se demostrar que, despus de alcanzar las condiciones de estado estacionario, la respuesta
en frecuencia se puede calcular sustituyendo s por ju en la funcin de transferencia. Tambin se
mostrar que la respuesta en estado estacionario puede darse como
Y(s) % G(s)X(s) %

G( ju) % Me jh % M h
donde M es el cociente de amplitud de las seales sinusoidales de entrada y salida y h es el
desplazamiento de fase entre ambas seales. En la prueba de respuesta en frecuencia, la frecuencia de entrada u se vara a lo largo de todo el rango de frecuencias de inters.
La respuesta en estado estacionario de un sistema estable, lineal e invariante en el tiempo a
una entrada sinusoidal no depende de las condiciones iniciales (por tanto, se puede suponer que
las condiciones iniciales son cero). Si Y(s) tiene nicamente polos distintos (simples), el desarrollo de la Ecuacin (7-1) en fracciones parciales queda
Y(s) % G(s)X(s) % G(s)
%

uX
s ! u2
2

a
a6
b1
b2
bn
!
!
!
!!
s ! ju s . ju s ! s1 s ! s2
s ! sn

Figura 7-1. Sistema estable, lineal e invariante en el tiempo.

(7-2)

400

Ingeniera de control moderna

donde a y los bi (donde i % 1, 2, ..., n) son constantes y a6 es el complejo conjugado de a. La

transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (7-2) da
y(t) % ae.jut ! a6 e jut ! b1e.s1t ! b2e.s2t ! ! bne.snt

(t n 0)

(7-3)

Para un sistema estable, .s1, .s2, ..., .sn, tienen parte real negativa. Por lo tanto, cuando t se
aproxima a infinito, los trminos e.s1t, e.s2t, ..., y e.snt se aproximan a cero. As, todos los trminos del lado derecho de la Ecuacin (7-3), excepto los dos primeros, se desprecian en estado
estacionario.
Si Y(s) contiene polos mltiples sj de multiplicidad mj, entonces, y(t) contendr trminos como thje.sj t(hj % 0, 1, 2, ..., mj . 1). Para un sistema estable, los trminos thje.sjt tienden a cero
cuando t se aproxima a infinito.
Por tanto, independientemente de si el sistema tiene polos distintos o no, la respuesta en estado estacionario es
yss(t) % ae.jut ! a6 e jut

(7-4)

donde la constante a se puede calcular con la Ecuacin (7-2) de la siguiente forma:

a % G(s)

XG(.ju)
uX
%.
2 (s ! ju)
2j
s !u
s%.ju
2

Obsrvese que
a6 % G(s)

XG( ju)
uX
%
2 (s . ju)
2j
s !u
s%ju
2

Como G( ju) es una cantidad compleja, se puede reescribir de la siguiente forma:

G( ju) % 8G( ju)8e jh
donde 8G( ju)8 representa la magnitud y h el ngulo de G( ju), es decir,

h % G( ju) % tan.1

parte imaginaria de G( ju)

parte real de G( ju)

El ngulo h puede ser negativo, positivo o cero. Anlogamente, se obtiene la siguiente expresin
para G(.ju):
G(.ju) % 8G(.ju)8e.jh % 8G( ju)8e.jh
Por tanto, verificando que
a%

X8G( ju)8e.jh
,
2j

a6 %

X8G( ju)8e jh
2j

la Ecuacin (7-4) se puede reescribir como

yss(t) % X8G( ju)8

e j(ut!h) . e.j(ut!h)
2j

% X8G( ju)8 sen (ut ! h)

% Y sen (ut ! h)

(7-5)

Captulo 7. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia

401

Figura 7-2. Seales sinusoidales de entrada y salida.

donde Y % X8G( ju)8. Un sistema estable, lineal e invariante en el tiempo, sujeto a una entrada
sinusoidal, tendr, en estado estacionario, una salida sinusoidal de la misma frecuencia que la
entrada. Pero, en general, la amplitud y la fase de la salida sern diferentes de las de la entrada.
De hecho, la amplitud de la salida se obtiene del producto de la amplitud de la entrada 8G( ju)8,
en tanto que el ngulo de fase difiere del de la entrada en una cantidad h % G( ju). Un ejemplo
de las seales sinusoidales de entrada y salida se muestra en la Figura 7-2.
Basndose en esto, se obtiene un resultado importante: Para entradas sinusoidales,
8G( ju)8 %
G( ju) %

Y( ju)
de amplitud entre las seales sinusoidales
% Cociente
de
salida
y de entrada
X( ju)
Y( ju)
de fase de la seal sinusoidal de salida
% Desplazamiento
con respecto a la de entrada
X( ju)

Por tanto, la caracterstica de respuesta en estado estacionario de un sistema para una entrada
sinusoidal se obtiene directamente de
Y( ju)
% G( ju)
X( ju)
La funcin G( ju) se denomina funcin de transferencia sinusoidal. Es decir, el cociente entre
Y( ju) y X( ju) es una cantidad compleja y se puede representar mediante la magnitud y el ngulo
de fase con la frecuencia como parmetro. La funcin de transferencia sinusoidal de cualquier sistema lineal se obtiene sustituyendo s por ju en la funcin de transferencia del sistema.
Como ya se mencion en el Captulo 6 un ngulo de fase positivo se denomina adelanto de
fase y un ngulo de fase negativo se llama retardo de fase. Una red que tiene una caracterstica
de adelanto de fase se denomina red de adelanto, mientras que una red que tiene una caracterstica de retardo de fase se denomina red de retardo.
EJEMPLO 7-1 Considere el sistema de la Figura 7-3. La funcin de transferencia G(s) es
G(s) %

K
Ts ! 1

Para la entrada sinusoidal x(t) % X sin ut, la salida en estado estacionario yss(t) se puede obtener de
la siguiente forma. Sustituya ju por s en G(s):
K
G( ju) %
jTu ! 1

Figura 7-3. Sistema de primer orden.

402

Ingeniera de control moderna

El cociente de amplitudes entre la salida y la entrada es

8G( ju)8 %

K
1 ! T2u2

mientras que el ngulo de fase h es

h % G( ju) % .tan.1 Tu
Por tanto, para la entrada x(t) % X sen ut, la salida en estado estacionario yss(t) se puede obtener de
la Ecuacin (7-5) como sigue:
XK
yss(t) %
sen (ut . tan.1 Tu)
(7-6)
1 ! T2u2
De la Ecuacin (7-6), se puede observar que para una u pequea, la amplitud de la salida yss(t) en
estado estacionario es casi igual a K veces la amplitud de la entrada. El desplazamiento de fase de
la salida es pequeo para u pequea. Para valores grandes de u, la amplitud de la salida es pequea y casi inversamente proporcional a u. El desplazamiento de fase tiende a 90o cuando u tiende a
infinito. Esto es una red de retardo de fase.

EJEMPLO 7-2 Considere la red siguiente:

s!
G(s) %
s!

1
T1
1
T2

Determine si se trata de una red de adelanto o de una red de retraso.

Para la entrada sinusoidal x(t) % X sin ut, la salida en estado estacionario yss(t) se puede obtener de la siguiente forma. Como
1
ju !
T1 T2(1 ! T1 ju)
G( ju) %
%
1
T1(1 ! T2 ju)
ju !
T2
se tiene
8G( ju)8 %

T2 1 ! T21u2
T1 1 ! T22u2

h % G( ju) % tan.1 T1u . tan.1 T2u

Por tanto, la salida en estado estacionario es
yss(t) %

XT2 1 ! T21u2
T1 1 ! T22u2

sen (ut ! tan.1 T1u . tan.1 T2u)

De esta expresin, se observa que si T1 b T2, entonces tan.1 T1u . tan.1 T2u b 0. Por tanto, si
T1 b T2, la red es una red de adelanto. Si T1 a T2, la red es de retardo.

Presentacin de las caractersticas de la respuesta en frecuencia de forma grfica. La funcin de transferencia sinusoidal, funcin compleja de la frecuencia u, se caracteriza por su magnitud y ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro. Por lo general se usan
tres representaciones grficas de las funciones de transferencia sinusoidales:

Captulo 7. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia

1.

El diagrama de Bode o diagrama logartmico.

2.

El diagrama de Nyquist o diagrama polar.

3.

El diagrama de magnitud logartmico contra la fase (diagrama de Nichols).

403

En este captulo se analizan estas representaciones con detalle, y se muestra la utilizacin de

MATLAB para obtener los diagramas de Bode y los de Nyquist.
Contenido del captulo. La Seccin 7-1 present el material introductorio para la respuesta en frecuencia. La Seccin 7-2 presenta los diagramas de Bode de diferentes sistemas de
funciones de transferencia. La Seccin 7-3 trata los diagramas polares de funciones de transferencia. La Seccin 7-4 presenta los diagramas de magnitud logartmica frente a la fase. La
Seccin 7-5 realiza una explicacin detallada del criterio de estabilidad de Nyquist. La Seccin
7-6 estudia el anlisis de estabilidad de sistemas en lazo cerrado mediante el mismo criterio de
estabilidad. La Seccin 7-7 de estabilidad relativa introduce medidas. La Seccin 7-8 presenta un
mtodo para obtener la respuesta en frecuencia en lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto, mediante el uso de los crculos M y N. Tambin se describe el uso del
diagrama de Nichols. La Seccin 7-9 aborda la determinacin experimental de funciones de
transferencia. La Seccin 7-10 presenta aspectos introductorios de diseo de sistemas de control
mediante el mtodo de la respuesta en frecuencia. Las Secciones 7-11, 7-12 y 7-13 dan, respectivamente, una presentacin detallada de la compensacin por adelanto, compensacin por retardo
y compensacin por retardo-adelanto.

7-2 Diagramas de Bode

Diagramas de Bode o diagramas logartmicos. Un diagrama de Bode est formado
por dos grficas: una es la grfica del logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia
sinusoidal, y la otra es la grfica del ngulo de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en
escala logartmica.
La representacin comn de la magnitud logartmica de G( ju) es 20 log 8G( ju)8, donde la
base del logaritmo es 10. La unidad utilizada en esta representacin para la magnitud es el decibelio, por lo general abreviado dB. En la representacin logartmica, se dibujan las curvas sobre
papel semilogartmico, con la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal para cualquier magnitud (en decibelios) o el ngulo de fase (en grados). (El rango de frecuencia de inters
determina el nmero de ciclos logartmicos que se requieren en la abscisa.)
La ventaja principal de utilizar el diagrama de Bode es que la multiplicacin de magnitudes
se convierte en suma. Adems, cuenta con un mtodo simple para dibujar una curva aproximada
de magnitud logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin, mediante
asntotas (lneas rectas), es suficiente si slo se necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia. Si se desea obtener curvas exactas, es fcil corregir las curvas
asintticas. Es muy til ampliar el rango de bajas frecuencias mediante el uso de una escala logartmica, debido a que las caractersticas de las bajas frecuencias son las ms importantes en los
sistemas prcticos. Aunque no es posible dibujar las curvas hasta una frecuencia cero, debido a la
frecuencia logartmica (log 0 % .), esto no es un problema serio.
Obsrvese que la determinacin experimental de una funcin de transferencia se hace simplemente si los datos de la respuesta en frecuencia se presentan como un diagrama de Bode.

404

Ingeniera de control moderna

Factores bsicos de G ( j)H ( j). Como se plante anteriormente, la ventaja principal

de utilizar un diagrama logartmico es la facilidad relativa de dibujar las curvas de la respuesta
en frecuencia. Los factores bsicos que suele presentar una funcin de transferencia arbitraria
G( ju)H( ju) son:
1.

La ganancia K

2.

Los factores integrales y derivativos ( ju)%1

3.

Los factores de primer orden (1 ! juT)%1

4.

Los factores cuadrticos [1 ! 2f( ju/un) ! ( ju/un)2]%1

Cuando los diagramas logartmicos de estos factores bsicos resulten familiares, es posible
utilizarlos con el fin de construir un diagrama logartmico para cualquier forma de G( ju)H( ju)
dibujando las curvas para cada factor y agregando curvas individuales de forma grfica, ya que
agregar los logaritmos de las ganancias corresponde a multiplicarlos entre s.
La ganancia K. Un nmero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibelios,
mientras que un nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud
logartmica para una ganancia constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K
decibelios. El ngulo de fase de la ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la
funcin de transferencia es que sube o baja la curva de magnitud logartmica de la funcin de
transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta a la curva de fase.
La Figura 7-4 contiene una lnea de conversin de nmeros a decibelios. El valor en decibelios de cualquier nmero se obtiene a partir de esta lnea. A medida que un nmero aumenta en
un factor de 10, el valor correspondiente en decibelios aumenta en un factor de 20. Esto se observa a partir de lo siguiente:
20 log (K # 10) % 20 log K ! 20
Anlogamente,
20 log (K # 10n) % 20 log K ! 20n

Figura 7-4. Lnea de conversin de nmeros a decibelios.

Captulo 7. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia

405

Obsrvese que, cuando se expresa en decibelios, el recproco de un nmero difiere de su valor

slo en el signo; es decir, para el nmero K,
20 log K % .20 log
Factores integrales y derivativos ( j)%1.
lios es
20 log

1
K

La magnitud logartmica de 1/ju en decibe-

G G

1
% .20 log u dB
ju

El ngulo de fase de 1/ju es constante e igual a .90o.

En los diagramas de Bode, las razones de frecuencia se expresan en trminos de octavas o
dcadas. Una octava es una banda de frecuencia de u1 a 2u1, donde u1 es cualquier frecuencia.
Una dcada es una banda de frecuencia de u1 a 10u1, donde, otra vez, u1 es cualquier frecuencia. (En la escala logartmica del papel semilogartmico, cualquier razn de frecuencia determinada se representa mediante la misma distancia horizontal. Por ejemplo, la distancia horizontal
de u % 1 a u % 10 es igual a la de u % 3 a u % 30.)
Si se dibuja la magnitud logartmica de .20 log u dB con respecto a u en una escala logartmica, se obtiene una recta. Para trazar esta recta, se necesita localizar un punto (0 dB, u % 1) en
ella. Como
(.20 log 10u) dB % (.20 log u . 20) dB
la pendiente de la recta es .20 dB/dcada (o .6 dB/octava).
De la misma manera, la magnitud logartmica de ju en decibelios es
20 log 8 ju8 % 20 log u dB
El ngulo de fase de ju es constante e igual a 90o. La curva de magnitud logartmica es una recta
con una pendiente de 20 dB/dcada. Las Figuras 7-5(a) y (b) muestran curvas de respuesta en
frecuencia para 1/ju y ju, respectivamente. Es fcil observar que las diferencias en las respuestas en frecuencia de los factores 1/ju y ju se encuentran en los signos de las pendientes de las
curvas de magnitud logartmica y en los signos de los ngulos de fase. Ambas magnitudes logartmicas llegan a ser iguales a 0 dB en u % 1.
Si la funcin de transferencia contiene el factor (1/ju)n o ( ju)n, la magnitud logartmica se
convierte, respectivamente, en
20 log

G G

1
% .n # 20 log 8 ju8 % .20n log u dB
( ju)n

o bien
20 log 8( ju)n8 % n # 20 log 8 ju8 % 20n log u dB
Por tanto, las pendientes de las curvas de magnitud logartmica para los factores (1/ju)n y ( ju)n
son .20n dB/dcada y 20n dB/dcada, respectivamente. El ngulo de fase de (1/ju)n es igual a
.90o # n durante todo el rango de frecuencia, mientras que el de ( ju)n es igual a 90o # n en
todo el rango de frecuencia. Las curvas de magnitud pasarn por el punto (0 dB, u % 1).

406

Ingeniera de control moderna

Figura 7-5. (a) Diagrama de Bode de G( ju) % 1/ju; (b) diagrama de Bode de G( ju) % ju.

Factores de primer orden (1 ! jT )%1. La magnitud logartmica del factor de primer

orden 1/(1 ! juT) es
1
20 log
% .20 log 1 ! u2T2 dB
1 ! juT

Para bajas frecuencias, tales que u i 1/T, la magnitud logartmica se aproxima mediante
.20 log 1 ! u2T2 .20 log 1 % 0 dB
Por tanto, la curva de magnitud logartmica para bajas frecuencias es la lnea 0 dB constante.
Para altas frecuencias, tales que u j 1/T,
.20 log 1 ! u2T2 .20 log uT dB
Esta es una expresin aproximada para el rango de altas frecuencias. En u % 1/T, la magnitud
logartmica es igual a 0 dB; en u % 10/T, la magnitud logartmica es de .20 dB. Por tanto, el
valor de .20 log uT dB disminuye en 20 dB para todas las dcadas de u. De esta forma, para
u j 1/T, la curva de magnitud logartmica es una lnea recta con una pendiente de .20 dB/
dcada (o .6 dB/octava).
Este anlisis muestra que la representacin logartmica de la curva de respuesta en frecuencia
del factor 1/(1 ! juT) se aproxima mediante dos asntotas (lneas rectas), una de las cuales es
una recta de 0 dB para el rango de frecuencia 0 a u a 1/T y la otra es una recta con una pendiente de .20 dB/dcada (o .6 dB/octava) para el rango de frecuencia 1/T a u a . La curva
de magnitud logartmica exacta, las asntotas y la curva de ngulo de fase exacta se muestran en
la Figura 7-6.
La frecuencia en la cual las dos asntotas se encuentran se denomina frecuencia esquina o
frecuencia de corte. Para el factor 1/(1 ! juT), la frecuencia u % 1/T es la frecuencia esquina,
debido a que en u % 1/T, ambas asntotas tienen el mismo valor. (La expresin asinttica de

Captulo 7. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia

407

10
Asntota

Frecuencia esquina

0
Asntota

dB

Curva exacta

10

20

0
f

45
90
1
20T

1
10T

1
5T

1
2T

1
T
v

2
T

5
T

10
T

20
T

Figura 7-6. Curva de magnitud logartmica, junto con las asntotas

y la curva de ngulo de fase de 1/(1 ! juT).

baja frecuencia en u % 1/T es 20 log 1 dB % 0 dB, y la expresin asinttica de alta frecuencia en

u % 1/T tambin es 20 log 1 dB % 0 dB.) La frecuencia esquina divide la curva de respuesta en
frecuencia en dos regiones: una curva para la regin de baja frecuencia y una curva para la regin de alta frecuencia. La frecuencia esquina es muy importante cuando se dibujan curvas logartmicas de frecuencia en respuesta.
El ngulo de fase h exacto del factor 1/(1 ! juT) es

h % .tan.1 uT
En una frecuencia cero, el ngulo de fase es 0o. En la frecuencia esquina, el ngulo de fase es
T
h % .tan.1 % .tan.1 1 % .45o
T
En el infinito, el ngulo de fase se convierte en .90o. Debido a que el ngulo de fase se obtiene
mediante una funcin de tangente inversa, el ngulo de fase tiene una pendiente simtrica con
respecto al punto de inflexin en h % .45o.
Se puede calcular el error en la curva de magnitud provocado por el uso de las asntotas. El
error mximo ocurre en la frecuencia esquina y es aproximadamente igual a .3 dB debido a que
.20 log 1 ! 1 ! 20 log 1 % .10 log 2 % .3.03 dB
El error en la frecuencia una octava por debajo de la frecuencia esquina, es decir, en u % 1/(2T), es
.20 log

1
5
! 1 ! 20 log 1 % .20 log
% .0.97 dB
4
2

El error en la frecuencia una octava por encima de la frecuencia esquina, es decir, en u % 2/T, es
.20 log 22 ! 1 ! 20 log 2 % .20 log

5
% .0.97 dB
2

408

Ingeniera de control moderna

Por tanto, el error en una octava por debajo o por encima de la frecuencia esquina es aproximadamente igual a .1 dB. Asimismo, el error en una dcada por debajo o por encima de la frecuencia esquina es aproximadamente .0.04 dB. El error en decibelios implcito al usar la expresin asinttica para la curva de respuesta en frecuencia de 1/(1 ! juT) se muestra en la Figura
7-7. El error es simtrico con respecto a la frecuencia esquina.
Debido a que las asntotas se dibujan con facilidad y estn suficientemente cerca de la curva
exacta, su uso es adecuado para dibujar los diagramas de Bode con el fin de establecer con rapidez y con un mnimo de clculos la naturaleza general de las caractersticas de la respuesta en
frecuencia, y significa una ayuda en gran parte del trabajo de diseo preliminar. Si se desea obtener curvas de respuesta en frecuencia precisas, es fcil hacer correcciones como se muestra en la
curva obtenida de la Figura 7-7. En la prctica, para dibujar una curva de respuesta en frecuencia
precisa se introduce una correccin de 3 dB en la frecuencia esquina y una correccin de 1 dB en
los puntos una octava por debajo y por encima de la frecuencia esquina, y despus se conectan
estos puntos mediante una curva regular.
Obsrvese que variar la constante de tiempo T mueve la frecuencia esquina a la izquierda o a
la derecha, aunque las formas de las curvas de magnitud logartmica y de ngulo de fase no
cambian.
La funcin de transferencia 1/(1 ! juT) tiene la caracterstica de un filtro paso-baja. Para
frecuencias por encima de u % 1/T, la magnitud logartmica disminuye rpidamente hacia ..
Esto se debe, en esencia, a la presencia de la constante de tiempo. En el filtro paso-baja, la salida
sigue fielmente una entrada sinusoidal a bajas frecuencias. Pero, conforme aumenta la frecuencia
de entrada, la salida no puede seguir a la entrada debido a que se necesita cierta cantidad de
tiempo para que el sistema aumente en magnitud. Por tanto, para altas frecuencias, la amplitud
de la salida tiende a cero y el ngulo de fase de la salida tiende a .90o. En este caso, si la
funcin de entrada contiene muchos armnicos, las componentes de baja frecuencia se reproducen fielmente en la salida, mientras que las componentes de alta frecuencia se atenan en amplitud y cambian en fase. Por tanto, un elemento de primer orden produce una duplicacin exacta, o
casi exacta, slo para fenmenos constantes o que varan lentamente.
Una ventaja de los diagramas de Bode es que, para factores recprocos, por ejemplo el factor
1 ! juT, las curvas de magnitud logartmica y de ngulo de fase slo necesitan cambiar de signo, puesto que
20 log 81 ! juT8 % .20 log

1
1 ! juT

Figura 7-7. Error de magnitud logartmica en la expresin asinttica

de la curva de respuesta en frecuencia 1/(1 ! juT).

Captulo 7. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia

409

y
1 ! juT % tan.1 uT % .

1
1 ! juT

La frecuencia esquina es igual para ambos casos. La pendiente de la asntota de alta frecuencia
de 1 ! juT es 20 dB/dcada, y el ngulo de fase vara de 0o a 90o a medida que la frecuencia u
se incrementa de cero a infinito. La curva de magnitud logartmica, junto con las asntotas y la
curva del ngulo de fase para el factor 1 ! juT, se muestra en la Figura 7-8.
Para dibujar la curva de fase con precisin ser necesario localizar varios puntos sobre la
curva. Los ngulos de fase de (1 ! juT)%1 son
%45o

en

u%

1
T

%26.6o

en

u%

1
2T

%5.7o

en

u%

1
10T

%63.4o

en

u%

2
T

%84.3o

en

u%

10
T

Para el caso en el que una funcin de transferencia determinada contiene trminos como
(1 ! juT)%n, se hace una construccin asinttica similar. La frecuencia esquina est todava en
u%1/T y las asntotas son rectas. La asntota de baja frecuencia es una recta horizontal en 0 dB,

Figura 7-8. Curva de magnitud logartmica, asntotas y curva de ngulo de fase para 1 ! juT.