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Jean-Philippe Matas
fevrier 2013
Introduction
A
Motivation
Le but de la mecanique est detudier le lien entre forces et mouvement.
On va voir que comme en mecanique du point le lien seffectue plus
precisement entre la force et lacceleration.
Les deux grandes idees du cours : le principe fondamental de la dynamique,
et la conservation de lenergie. En mecanique du point on ne voit quune
partie du PFD : ici il faudra rajouter le theor`eme du moment cinetique
qui decrit la rotation.
Outils math
ematiques
Les outils mathematiques necessaires : torseurs, alg`ebre vectorielle (matrices et vecteurs), equations differentielles (ordre 2).
En mecanique du point on peut se debrouiller avec des vecteurs lies : la
force (ou la vitesse, lacceleration, etc.) sur un point M est modelisee par
un vecteur passant par ce point M.
En mecanique du solide on cherche `a caracteriser la force sur un objet (S)
qui a une etendue spatiale finie : il faut donner V, a ou F sur une infinite
de points. Ces vecteurs sont des fonctions continues de lespace V(x,y,z),
a(x,y,z) ou F(x,y,z) : ce sont des champs vectoriels. De facon analogue,
si on donne la temperature, la pression ou la masse volumique : champs
scalaires.
Il existe un champ vectoriel qui sav`
ere indispensable en m
ecanique des milieux continus,
alors quil ne jouait aucun r
ole en m
ecanique du point. Pour un objet dextension finie
il peut exister un mouvement de rotation, et la force seule ne suffit pas `
a d
ecrire cette
rotation : pour caract
eriser la rotation, on va utiliser le moment M associ
ea
` une force :
Pour une force f sexercant en M :
M(A) = AM f
Le moment est n
ecessaire pour d
ecrire la rotation : exemple du tourniquet avec m
eme
F mais deux M diff
erents.
Pour un solide indeformable, il existe un outil mathematique permettant de caracteriser le champ de vitesse de facon concise : les torseurs.
La donnee de quelques elements cibles permet dacceder `a lensemble du
champ de vitesse.
3
Chapitre 1
Cin
ematique
A
A.1
D
efinition : un solide indeformable est un ensemble de points pour lequel
les distances relatives sont independantes du temps.
On se place dans un referentiel R. Pour deux couples de points (A,B) et
(A1 ,B1 ) dun solide indeformable, on aura donc au cours du temps :
AB.A1 B1 = constante
Avec le cas particulier A = A1 et B = B1 , AB2 = constante. On peut deriver
cette relation
d
(AB.A1 B1 ) = 0
dt R
d
d
AB .A1 B1 = AB. A1 B1
dt
dt
R
R
d
Cette relation etablit que lapplication dt R appliquee aux points dun solide
indeformable est une application antisymetrique.
Or on peut montrer que si une application est antisymetrique, elle peut
toujours etre ramenee `
a un produit vectoriel :
d
d
antisymetrique /
=
dt R
dt R
D
emonstration Lapplication
d
dt
d
dt R
est lin
eaire :
(A + B) =
d
d
A
+
B
dt R
dt R
CHAPITRE 1. CINEMATIQUE
a
X
d 1 11
a21
X2
=
dt R
a31
X3
a12
a22
a32
X1
a13
a23 X2
X3
a33
o`
u les coefficients aij d
ependent a priori du temps. On va montrer que plusieurs de ces coefficients sont n
ecessairement nuls. Par d
efinition :
d
x
.
x=1x
.
x
=0
dt R
d
Or dt
= (a11 , a21 , a31 ) do`
u on tire a11 = 0. En faisant le m
eme raisonnement sur y
et
x
R
z
on trouve a22 = 0 et a33 = 0. De plus :
x
.
y=0x
.
d
d
y
+
(
x).
y=0
dt R
dt R
a12 + a21 = 0
On trouve de m
eme a13 + a31 = 0 et a23 + a32 = 0. On na donc finalement que 3 coefficients
d
ecrit :
ind
ependants, et la matrice de dt
s
R
0
a12
a31
a12
0
a23
a31
a23
0
0
a12
a31
X1
a23
X1
a12
0
a23 X2 = a31 X2
a31
a23
0
X3
a12
X3
Ce qui revient `
a dire que
d
dt R
X = X avec
= (a23 , a31 , a12 )
Figure 1.1 Soit (S) indeformable en rotation autour de O. Pour deux vecteurs
U1 et U2 appartenant au solide, on peut verifier graphiquement que lon a bien
dU1
2
U1 . dU
dt = U2 dt
A. CHAMP DE VITESSE DUN SOLIDE INDEFORMABLE
(1.1)
Prendre un exemple avec une rotation autour dun point pour montrer visuellement. Le vecteur R depend du referentiel R dans lequel on derive : on
lappelle le vecteur instantane de rotation de S dans R. Si on introduit lorigine
O fixe dun rep`ere associe `
a R, on peut ecrire
d
d
PQ =
(PO + OQ) = vR (P ) + vR (Q)
dt
dt
R
R
do`
u
vR (Q) = vR (P ) + R PQ
(1.2)
A.2
Vecteur rotation
CHAPITRE 1. CINEMATIQUE
d
On a dt
uz = uz = 0 do`
u dirige selon laxe de rotation. On pose
= uz .
d
d
. On a donc
Que vaut ? dt
ur = ur = u Or on sait que dt
ur = u
et = u
z
= ,
Cin
ematique du contact de deux solides
ERENTIEL
C. CHANGEMENT DE REF
0.
(1.3)
On dit quun solide (S1 ) roule sans glisser sur (S0 ) si et seulement si vg |S1 /S0 =
Exemple dune roue de voiture sur une route : la route (S0 ) est fixe, elle est
liee au referentiel de reference (R) et vR (I0 S0 ) = 0. Le point I1 decrit une
cyclode.
Changement de r
ef
erentiel
C.1
D
erivation dun vecteur
CHAPITRE 1. CINEMATIQUE
10
.
e03 )
On peut ainsi deriver X dans le referentiel R0 : vu que par definition (e01 e03
sont lies `
a R0 , on a
X
d
X = x01 e01 + x02 e02 + x03 e03 =
x0i e0i
dt R0
i
Mais on voudrait maintenant relier la derivee dans R `a la derivee dans R0 :
X
X
d
d
x0i e0i
X =
x0i e0i +
dt
dt
R
d
Le premier terme correspond `a dt
XR0 . Mais on voit quil y a un terme
supplementaire. Ce terme supplementaire correspond `a la derivee dans R des
vecteurs de base de R0 . Or nous avons vu que (P,Q) S,
d
PQ = PQ
dt
R0
o`
u est le vecteur rotation associe au mouvement du solide S dans R. On le
note par la suite R0 /R . En remplacant PQ par e0i on a donc :
d 0
ei = R/R0 e0i
dt R
do`
u
X
X
d
d
d
x0i R0 /R e0i =
x0i e0i
X =
X +
X + R0 /R
dt R
dt R0
dt
0
R
i
i
soit finalement
d
d
+ R0 /R X
X =
X
dt R
dt R0
(1.4)
Ceci est vrai X. Cest la formule de Bour. Elle permet de relier la derivee
dans un referentiel `
a la derivee dans un autre referentiel. Si X appartient `a R0
on retrouve la formule 1.1.
C.2
Vitesses
ERENTIEL
C. CHANGEMENT DE REF
11
Soit finalement
vR (M ) = vR0 (M ) + vR (O0 ) + R0 /R O0 M
(1.5)
Cest la loi de composition des vitesses. vR0 (M ) est la vitesse relative. Les deux
autres termes correspondent `
a la vitesse dentranement : ve = vR (O0 )+R0 /R
0
OM
On peut considerer la vitesse dentranement comme la vitesse dun point
fictif, le point concidant. On voit que la vitesse du point concidant sexprime
comme un torseur : le point concidant peut etre considere comme le point
appartenant `
a R0 qui concide avec M `a linstant t.
Exemple : Un insecte M se deplace `a vitesse constante v0 le long du rayon
dun man`ege qui tourne `
a une vitesse . Il quitte le centre `a t = 0. Soit R0 associe
au man`ege, et R fixe referentiel du laboratoire. que vaut vR (M ) ? Dessin avec
les bases (fixe et tournante). Le vecteur rotation vaut = z. O est confondu
avec O, do`
u:
vR (M ) = v0 x0 + z OM
On a OM = v0 tx0 do`
u z OM = v0 ty0 et donc :
vR (M ) = v0 x0 + v0 ty0
Le deuxi`eme terme correspond `
a la vitesse du point concidant. On peut tout `a
fait exprimer le resultat dans la base de R0 , bien distinguer rep`ere et referentiel.
C.3
Acc
el
erations
On veut `
a present relier lacceleration dans R `a lacceleration dans R0 .
dvR0 (M )
dvR (O0 )
de
dO0 M
dvR
0
=
+
+
O
M+
aR (M ) =
e
dt R
dt
dt
dt R
dt R
R
R
il faut calculer
chacun de ces termes :
0
dvRdt(O ) = aR (O0 )
R
dv 0 (M )
0 (M )
dvRdt
= Rdt 0 + e vR0 (M ) = aR0 (M ) + e vR0 (M ) avec
R
R
la formule de
Bour.
0
0
e dOdtM = e dOdtM + e O0 M = e vR0 (M ) + e
R
(e O0 M)
Do`
u en regroupant tout :
R0
de
aR (M ) = aR0 (M ) + aR (O ) +
O0 M + e (e O0 M) + 2e vR0 (M )
dt R
0
(1.6)
Cest la somme de lacceleration relative ar , de lacceleration dentranement
ae , et de lacceleration de Coriolis ac .
CHAPITRE 1. CINEMATIQUE
12
C.4
Rotations
(1.7)
Chapitre 2
Cin
etique
A present on introduit la masse : cest le coefficient qui intervient dans la
relation force - acceleration. Plus precisement, pour un objet dextension spatiale
finie on va devoir tenir compte de sa distribution spatiale.
Remarque : A priori distinction entre masse pesante et masse inerte. Experimentalement
on na jamais reussi `
a mesurer la difference : masse inerte = masse pesante. Mais
pourquoi donc ? Cest Einstein avec la relativite qui apportera lexplication :
p
mi = mp / 1 v 2 /c2
avec c vitesse de la lumi`ere et v vitesse de lobjet. Linertie augmente quand on
se rapproche de c, et empeche datteindre la vitesse de la lumi`ere. Pour v/c 1
les deux coefficients sont egaux.
Centre de gravit
e
Definition La masse totale du solide S est definie comme :
ZZZ
M=
(A)dV
AS
o`
u (M ) est un champ scalaire qui correspond `a la distribution volumique de
masse. De meme, on peut definir une densite surfacique de masse :
ZZ
M=
(A)dS
AS
(A)OAdV
AS
13
(2.1)
CHAPITRE 2. CINETIQUE
14
ou de facon equivalente :
ZZZ
(A)GAdV = 0
AS
xG = (1/M )
r cos rddr = 0
0
par symetrie.
De meme :
Z
yG = (1/M )
Z
r sin rddr = (2/M )
r2 dr = 2R3 /3M
. Or M = R2 /2 do`
u yG = 4R/3.
Remarque : Additivite du barycentre, en particulier dans le cas des masses
negatives : prendre lexemple du croissant = grand cercle - petit cercle.
R
ef
erentiel du centre de masse
Cest un r
ef
erentiel tr`
es pratique quon utilise souvent : il a pour origine le centre de masse
G, et des axes parall`
eles `
a ceux du r
ef
erentiel galil
een de r
ef
erence R. Il est donc en translation
par rapport `
a R, mais attention pas en translation uniforme. On montrera que si le solide est
isol
e, le RCM est un r
ef
erentiel galil
een, mais sinon ce nest pas vrai.
On notera les quantit
es exprim
ees dans le r
ef
erentiel du centre de masse avec une *. Par
exemple pour la vitesse :
vR (M ) = vR (G) + v (M )
Avec cette d
efinition, la formule de Bour implique donc que :
d
d
=
dt R
dt R
B. TORSEURS CINETIQUE
ET DYNAMIQUE
15
Torseurs cin
etique et dynamique
B.1
D
efinition
M S
B.2
Propri
et
e des r
esultantes
ZZZ
M S
P = M v(G)
dOM
dm
dt
(2.2)
CHAPITRE 2. CINETIQUE
16
B.3
On va voir quil existe une relation entre les moments du torseur cinetique
et du torseur dynamique. Pour cela on derive le moment cinetique :
ZZZ
ZZZ
dL(A)
d
dv(M )
dAM
=
AMv(M )dm =
v(M ) + AM
dm
dt
dt
dt
dt
M S
M S
Avec
dAM
dt
(2.3)
Cest une relation hyper importante, car nous verrons dans le chapitre suivant que le moment dynamique peut etre relie au moment des forces exterieures.
On sen servira essentiellement quand le produit vectoriel est nul, cest `a dire
quand :
v(A) = 0, autrement dit A est un point fixe.
A = G : le cas le plus important.
v(G)//v(A) quel que soit t.
Cas particulier : si un solide roule sans glisser sur un support fixe, le point de
contact du solide a une vitesse nulle : on pourra appliquer la relation.
Pour pouvoir utiliser la relation il faudra cependant pouvoir exprimer le
moment cinetique.
Th
eor`
eme de Koenig
Le premier th
eor`
eme de Koenig permet de relier le moment cin
etique en un point O au
moment cin
etique en G dans le RCM :
L(O) = L (G) + OG M v(G)
(2.4)
D
emonstration : La relation avec L(G) au lieu de L (G) decoule directement de la
d
efinition du moment cin
etique. De plus on a :
ZZZ
ZZZ
L (G) =
GM v (M )dm =
GM (v(M ) v(G))dm
S
GM v(G)dm = v(G)
GMdm = 0
S
Do`
u L(O) = L (G) + OG M v(G). Cette relation permet de d
ecomposer le moment en une
contribution autour de G, et une contribution correspondant au moment en A de la quantit
e
de mouvement globale. Le calcul du moment cin
etique en un point quelconque pourra donc
se ramener au calcul de L (G).
Energie cin
etique
Par extension `
a partir de la d
efinition pour un ensemble de points :
ZZZ
Ec =
v(M )2 /2dm
S
C. CINETIQUE
DES SOLIDES INDEFORMABLES
17
On d
ecompose maintenant la vitesse en sa composante dans le RCM et la vitesse du centre
de gravit
e : v(M ) = v(G) + v (M ). On a donc :
ZZZ
Ec = (1/2)
v(G)2 + 2v(G).v (M ) + v (M )2 dm
S
v(G).v (M )dm
RRR
Or
= v(G).
eme d
efinition du baS
S v (M )dm = 0 avec la deuxi`
rycentre. Do`
u lexpression de l
energie cin
etique :
RRR
Ec = Ec +
1
M v(G)2
2
(2.5)
Remarque : Cette relation est aussi appelee le second theor`eme de Koenig. Il est tr`es utile,
car il permet de d
ecomposer l
energie cin
etique dun syst`
eme entre celle li
ee `
a la translation,
(1/2)M v(G)2 , et celle qui est li
ee `
a la rotation, Ec .
Tout ce que nous venons de faire dans ce chapitre est valable pour tous les
syst`emes materiels, indeformables ou pas. Maintenant pour aller plus loin, et
pouvoir exprimer le moment cinetique autrement que par une integrale triple
dun produit vectoriel de la vitesse, il va falloir particulariser.
Cin
etique des solides ind
eformables
C.1
Do`
u en permutant le produit mixte :
0 .JO () = (0 OM).( OM) = .JO (0 )
CHAPITRE 2. CINETIQUE
18
car lexpression est symetrique en et 0 . On voit donc que JO est une application lineaire symetrique : sa matrice dans une base orthonormee est donc
symetrique, avec 6 coefficients independants au lieu de 9. On pose
Or x
OM = (0, z, y) et y
OM = (z, 0, x), do`
u
ZZZ
IOxy =
xydm
S
Cest le produit dinertie du solide par rapport aux axes Ox et Oy. Les autres
termes non diagonaux sont obtenus par permutation sur (x,y,z).
Remarque 1 : a priori les termes non diagonaux sont non nuls la matrice
JO nest pas diagonale L(O) nest pas parall`ele `a .
Remarque 2 : cette matrice est valable `a un instant t. Si S peut se deplacer
dans la base (
x, y
, z), `a t + dt ce nest plus la meme matrice. Seul moyen pour
que la matrice soit une constante : prendre des axes lies au solide. Cest ce quon
fera en general.
Remarque 3 Interpretation physique : les moments dinertie correspondent `a
la repartition des masses, et la facon dont cette repartition modifie linertie du
solide. Exemple dun pendule : selon la longueur du fil on naura pas la meme
inertie, meme si la masse est la meme. Exemple dun ballon de rugby : si on
le fait tourner selon laxe longitudinal, moins dinertie que si on le fait tourner
selon un axe transversal : la masse est plus pr`es de laxe dans le premier cas.
C. CINETIQUE
DES SOLIDES INDEFORMABLES
19
C.2
C.2.1
IOX
0
0
IOY
0
(JO )XY Z = 0
0
0
IOZ
Si est porte par un de ces axes, on aura donc tout simplement par exemple
L(O) = IOX , cest `
a dire parall`ele `a L(O). Les axes propres sont les axes
principaux dinertie. Si deux valeurs propres sont egales : on dit que la matrice
est cylindrique. Si les 3 valeurs propres sont egales : matrice spherique.
C.2.2
Plan de sym
etrie mat
erielle Faire un dessin avec un objet symetrique par
rapport `
a un plan . La symetrie doit etre par rapport `a la distribution de masse
(mais bon si on prend homog`ene cest aussi symetrie en volume). On prend O
dans le plan de symetrie. On a alors, si laxe Oz est perpendiculaire au plan :
ZZZ
IOxz =
xzdm = 0
S
car pour x fixe lintegrale sur z donne forcement zero si la distribution de masse
est symetrique. De meme on a IOyz = 0. La matrice dinertie est donc :
IOx IOxy
0
0
(JO )XY Z = IOxy IOy
0
0
IOz
Elle nest pas diagonale, mais si on consid`ere une rotation daxe Oz : = z
do`
u:
L(O) = JO () = IOz z
Soit L(O) = IOz : cette relation montre que Oz est axe principal dinertie au
point O. Plus generalement : sil existe un plan de symetrie, laxe perpendiculaire
a ce plan est axe principal.
`
Attention, pour une rotation daxe different de Oz on naura plus L(O) =
IOz .
CHAPITRE 2. CINETIQUE
20
Axe de sym
etrie mat
erielle Faire un dessin. Cas particulier : axe de revolution.
On prend z sur cet axe. On a alors :
ZZZ
ZZZ
IOxz =
xzdm = 0 = IOyz =
yzdm
S
car dans chaque integrale double les integrales sur x et y respectivement sont
nulles par symetrie. Laxe Oz est donc axe principal en O, O Oz.
Si axe de revolution : tout plan contenant laxe de revolution est plan de
symetrie Ox et Oy sont aussi des directions propres.
Objet plan Si lobjet est dans le plan (x,y), on a necessairement z = 0 pour
tout point de lobjet, soit IOxz = IOyz = 0 : Oz est axe propre. On a aussi
IOx + IOy = IOz .
Objet 1D Si lobjet est unidimensionnel selon Oz, on a necessairement IOz =
0. On a aussi IOxz = IOyz = IOxy = 0, et IOx = IOy car pour tout point
appartenant au solide x = 0 et y = 0.
Exemple La bote dallumettes : elle a 3 moments dinertie differents. La
rotation par rapport `
a laxe median est instable.
C.2.3
Exemples de calcul
M l2 /3
0
JO =
0
0
M l2 /3
0
0
0
0
IOz /2
0
0
0
IOz /2
0
JO =
0
0
IOz
On peut calculer IOz :
ZZ
ZZ
ZZ
IOz =
(x2 + y 2 )dm =
r2 dS =
r3 drd
S
C. CINETIQUE
DES SOLIDES INDEFORMABLES
21
Attention `
a bien exprimer lelement de surface dS = rdrd en coordonnees
polaires. On a alors
R
r3 dr = R4 /2 = M R2 /2
IOz = 2
0
Et par consequent :
M R2 /4
0
JO =
0
0
M R2 /4
0
0
2
M R /2
x2 dm =
IOy =
r3 dr
cos2 d = R4 /4 = M R2 /4
ZZZ
(u OM)2 dm =
u.JO (u) =
S
ZZZ
S
2
r
dm = I
o`
u r d
esigne la distance du point courant a
` laxe (), et I le moment dinertie par rapport
`
a cet axe.
On a donc :
L = I
(2.6)
Cest vrai quel que soit () : a
` ne pas confondre avec la relation plus g
en
erale L(O) = I
qui serait une relation vectorielle seulement vraie si () est axe principal. La relation (2.6)
est une relation scalaire valable uniquement pour la projection du moment cin
etique L.
C.2.4
Th
eor`
eme de Huygens
CHAPITRE 2. CINETIQUE
22
Do`
u en faisant le produit scalaire par u :
(2.7)
Or on sait que
M S, v(M ) = v(G) + GM
Do`
u
C. CINETIQUE
DES SOLIDES INDEFORMABLES
ZZZ
23
ZZZ
GM v(G)dm +
L(G) =
S
GM ( GM)dm
S
Le premier terme vaut zero, et on voit que lon retrouve en G la meme expression
que pour un point fixe.
Ceci decoule du fait que L(G) = L (G), que lon fait apparatre en considerant
que GM = v (M ) : Le resultat correspond au fait que dans le RCM, G est
bien un point fixe.
Si le solide na pas de point fixe au cours de son mouvement, on se ram`enera
donc au calcul du moment cinetique en G.
Remarque : Legalite L(G) = L (G) a pour consequence
L(O) = L (G) + OG M v(G)
, cest le 1er theor`eme de Koenig.
C.3
Energie cin
etique dun solide
1
1
1
Pv(G) + .L(G) = [P] . [v]
2
2
2
(2.8)
avec [P] torseur cinetique et [v] torseur cinematique. Cette expression correspond exactement `
a ce quon aurait dans le cas dun point materiel : Ec = p.v/2.
CHAPITRE 2. CINETIQUE
24
Remarque
est pris.
Cas particuliers :
Translation [v] = {0, V} independant du point, et [P] = {M V, L(P )}P .
Do`
u Ec = (1/2)M V 2 .
Rotation autour dun axe Soit u vecteur directeur de et O .
On a respectivement [v] = {u, 0}O et [P] = {P, L(O)}O . Do`
u
Ec =
1
1
1
u.L(O) = L = I 2
2
2
2
Chapitre 3
Dynamique
A
On consid`ere `
a present un syst`eme materiel : celui-ci peut etre discret ou
continu.
B.1
Syst`
eme discret
26
B.2
CHAPITRE 3. DYNAMIQUE
Syst`
eme continu
C
C.1
(3.1)
Remarques
Attention, les forces interieures napparaissent pas.
Cest applicable dans nimporte quel referentiel, `a condition de tenir compte
du torseur des forces dinertie (entranement et Coriolis). Si le referentiel
est galileen, pas de forces dinertie.
Cest une egalite torsorielle : elle est valable pour les resultantes et pour
les moments, en nimporte quel point et nimporte quelle situation. On a
donc
D = Fext + Finertie
(A) = Mext (A) + Minertie (A), A
C.2
Th
eor`
eme de laction et de la r
eaction
27
en notant [F12 ] le torseur des forces exercees par 2 sur 1. Et pour le syst`eme
global qui est isole :
[D] = [0]
Or par extensivite des grandeurs cinetiques on sait que
[D] = [D1 ] + [D2 ]
do`
u lon tire finalement
[F21 ] = [F12 ]
(3.2)
Figure 3.1 Deux points materiels 1 et 2 en interaction : seule la configuration du schema de droite verifie le theor`eme de laction et de la reaction. La
configuration de gauche est impossible.
Legalite sur les resultantes donne le theor`eme de laction et de la reaction
classique. Legalite sur les moments en O implique :
OM1 f12 = OM2 f21
M1 M2 f21 = 0
On voit donc que la force exercee par 2 sur 1 est forcement dirigee de M2 vers
M1 .
C.3
Forces int
erieures
j6=i
o`
u fij designe la force exercee par le point j sur le point i. On peut regrouper
les fij et les fji , mais dans ce cas il faut faire attention `a ne considerer quune
seule fois le couple (i,j) dans la sommation :
XX
XX
Fint =
fij =
fij + fji = 0
i
j6=i
j>i
28
CHAPITRE 3. DYNAMIQUE
Donc on voit que la resultante du torseur des actions interieures est nulle. De
plus pour le moment :
XX
XX
Mint (O) =
OMi fij =
OMi fij + OMj fji
i
j6=i
Mint (O) =
j>i
XX
(OMi OMj ) fij = 0
i
j>i
On a donc :
[Fint ] = [0]
(3.3)
C.4
Th
eor`
eme de la quantit
e de mouvement
(3.4)
C.5
Th
eor`
eme du moment cin
etique
On prend `
a present legalite des moments :
A, (A) = Mext (A)
Or en cinetique nous avons vu que :
(A) =
dL(A)
+ M v(A) v(G)
dt
29
d
= M
dt
Donc on voit que si la force passe par laxe M = 0 et donc il y a
conservation de la projection du moment cinetique L (qui est independante
du point de laxe considere).
I
Exemples
Patineur : en croisant les bras il diminue son moment dinertie et augmente
sa vitesse de rotation. Explication en termes de forces : cest la force de
Coriolis qui fait accel`erer.
Saut en longueur : si desequilibre vers lavant on a un moment cinetique
negatif. En pedalant, le sauteur cree une contribution negative, et par
conservation du moment cinetique total il bloque la rotation densemble.
D
D.1
D
efinition Degre de liberte : nombre de param`etres geometriques necessaires
et suffisants pour fixer la position spatiale dun solide.
30
CHAPITRE 3. DYNAMIQUE
D.2
Cest ce quon a calcule pour le tas de sable dans le premier TD. Pour
simplifier, nous nous limiterons par la suite `a des contacts ponctuels : en realite
une petite surface mais on fait lhypoth`ese quelle tend vers zero. Les elements
de reduction de [Fl ] : la resultante et le moment au point de contact Ml (I).
On projette ces elements dans le plan tangent (plan de contact) et sur la
normale. Pour la resultante on introduit donc Rn et Rt reactions normale et
reaction tangentielle. Rt est la force de resistance au glissement, cest la force
de frottement.
De la meme facon Ml (I) n et t , respectivement couple de resistance
au pivotement et au roulement.
Ml (I) traduit le fait quen realite le contact est non ponctuel, meme si on
a fait tendre la surface de contact vers zero. Nous nous placerons parfois dans
des cas o`
u on peut negliger ces moments : Ml (I) = 0, mais pas toujours. En
pratique ces moments sont rarement negligeables : exemple de la toupie qui finit
bien par sarreter, du tourniquet qui sarrete lui aussi...
D
efinition Une liaison est dite parfaite si on a simultanement Ml (I) = 0 et
Rt = 0. On dit aussi liaison sans frottement.
D.3
Lois de Coulomb
Ce sont des lois approximatives : elles sont deduites des observations experimentales
ce sont des modelisations. Il faut distinguer deux cas :
31
(3.6)
On pose
tan =
kRt k
kRn k
32
CHAPITRE 3. DYNAMIQUE
Manip Un stylo est pose sur deux doigts distants de L : on rapproche les
doigts. A quel point arrive-t-on lorsque les doigts se rejoignent ?
Figure 3.2 Un stylo est pose en equilibre entre deux doigts. On rapproche les
deux doigts : on converge vers le centre de gravite du stylo.
E
E.1
Th
eor`
eme de l
energie cin
etique
Puissance dun torseur de forces
E. THEOR
EME
DE LENERGIE
CINETIQUE
33
fm .v(M )dm
M S
ZZZ
P = F.v(G) +
P = [F] . [V]
(3.7)
E.2
La puissance
des
forces de
liaison exercees par S1 sur S0 est donnee par :
PS1/S0 = FS1/S0 . VS0/R
De meme, la puissance
des
forces de liaison exercees par S0 sur S vaut :
PS0/S1 = FS0/S1 . VS1/R
Or le theor`eme de laction et de la reaction dit que FS1/S0 = FS0/S1 .
On a donc la puissance totale de la liaison :
Pliaison = FS0/S1 . VS1/R VS0/R = FS0/S1 . VS1/S0
Le produit peut-etre exprime au point de contact I :
Pliaison = {R, M(I)}I . {, vg }I = Rt .vg + M(I).
(3.8)
34
CHAPITRE 3. DYNAMIQUE
E.3
Th
eor`
eme de l
energie cin
etique
(3.9)
Attention, Wint est le travail dun torseur nul mais Wint 6= 0 a priori,
sauf si le syst`eme est indeformable. Si le referentiel nest pas galileen, il faudra
rajouter les forces dinertie (dentranement, les forces de Coriolis ont toujours un
travail nul). Dans le cas dun solide indeformable, on peut exprimer la puissance
des forces exterieures (celle des forces interieures etant nulle) et on aura :
dEc
= [Fext ] . [V]
dt
(3.10)
Rappel : lenergie cinetique peut etre exprimee pour un solide en fonction des
torseurs cinematique et cinetique, Ec = (1/2) [P] . [V].
D
efinition Un torseur de forces derive dune energie potentielle si son travail
W peut se mettre sous la forme W = dEp . Les forces sont alors dites conservatives. Pour une force conservative, le travail pour aller de A `a B ne depend
pas du chemin suivi :
Z B
Z B
WAB =
f .dl =
dEp = Ep (A) Ep (B)
A
E. THEOR
EME
DE LENERGIE
CINETIQUE
35
(3.11)
36
CHAPITRE 3. DYNAMIQUE
Chapitre 4
Solides en rotation :
applications
A
Pendule pesant
A rediger.
B
B.1
Equilibrage
Equilibrage statique
On imagine un cylindre (masse M, rayon R), qui tourne autour de son axe
` une vitesse constante. On lui rajoute une petite masse P (masse m) sur le
a
c
ote, `
a un rayon R et `
a une hauteur h. Lensemble {M, m} constitue donc un
solide. On appelle Fl la force de liaison necessaire pour maintenir le cylindre
sur son axe : que vaut cette force en fonction de ?
Le PFD pour le syst`eme global secrit :
ma(P ) = Fl + (M + m)g
car le centre G du cylindre est fixe a(G) = 0. En exprimant lacceleration de P,
on obtient donc :
Fl = (M + m)g mR 2 r
On voit que la masse qui brise la symetrie rajoute un terme en 2 , cest un terme
dangereux qui peut causer la rupture du syst`eme pour les grandes vitesses de
rotation. Le probl`eme vient du fait que le centre de gravite du syst`eme global
nest pas sur laxe de rotation. On peut tester ca sur une roue en la mettant sur
un axe horizontal : si son angle de rotation est indifferent, cest quil ny a pas
de dissymetrie. Sinon elle tourne pour mettre la masse m au point le plus bas.
Sil y a une dissymetrie, on peut a priori la supprimer en mettant une masse
de lautre c
ote pour compenser (mais attention, cf paragraphe suivant). Cest
lequilibrage statique.
37
38
B.2
Equilibrage dynamique
C
C.1
Effets gyroscopiques
Angles dEuler
C. EFFETS GYROSCOPIQUES
C.2
39
Approximation gyroscopique
Elle revient `
a supposer que :
(
,
Ep Ec
Si les liaisons sont parfaites on aura conservation de lenergie mecanique pour
le syst`eme isole, soit Em = Ep + Ec Ec = constante. Or lenergie cinetique
vaut Ec = Iz 2 /2, do`
u constante (en realite les frottements vont ralentir
la rotation).
On consid`ere une toupie : elle est stabilisee sur sa pointe, alors que sans la
rotation elle tomberait. Si on la pousse dans une direction, elle part dans une
direction perpendiculaire. Ce comportement est d
u au couple gyroscopique. Pour
comprendre do`
u vient ce couple, on compare le mouvement de la toupie `a celui
quelle aurait sans la rotation. On decompose le moment cinetique L en une
composante qui contient la rotation rapide dangle , et une composante L0 qui
contient toutes les autres rotations :
L = I z0 + L0
L0 contient par exemple le basculement de la toupie. Le theor`eme du moment
cinetique secrit :
dL
= Mext
dt
d
z0
dL0
+ I
= Mext
dt
dt
car = constante. Cette expression montre que par rapport au cas o`
u la rotation propre est absente, la rotation rapide revient `a rajouter dans les moments
z0
exterieurs un couple -I d
dt : cest le couple gyroscopique. Si on impose une roz0
tation c `
a laxe du gyroscope on a d
0 . Donc le couple gyroscopique
dt = c z
vaut :
g = I z0 c
Ce couple tend `
a faire tourner le gyroscope dans une direction perpendiculaire
a celle quon lui impose et perpendiculaire `a son axe de rotation propre. Cest
`
contre intuitif ! Quand la toupie tourne le poids aurait tendance `a la faire tomber,
mais le couple gyroscopique la fait tourner en precession et elle ne tombe pas.
Physiquement on peut montrer que ce couple tire son origine des forces de
Coriolis dues `
a la rotation propre.
Exemples
Roue de v
elo Prendre une roue de velo tournant autour de son axe, et
faire pivoter laxe : on ressent un couple dans la direction perpendiculaire.
40
Bote dallumettes
On veut relier ca `
a la derivee dans R0 referentiel lie `a la bote, car est exprime
dans cette base :
dL (G)
dL (G)
=
+ R0 /R L (G)
dt
dt R0
On arrive donc au syst`eme :
Ix x
x
Ix x
Iy y + y Iy y = 0
Iz z
z
I z z
Do`
u:
Ix x + (Iz Iy )y z = 0
Iy y + (Ix Iz )z x = 0
Iz z + (Iy Ix )x y = 0
D. BOITE DALLUMETTES
41
Stabilit
e On lance la bote pour la faire tourner dans un sens donne : on
privilegie un axe, on aura donc un des plus grand que les autres. Si on lance
selon Oz, le terme en x y est negligeable, et donc z = constante. Pour les
autres rotations on peut resoudre en substituant les deux equations qui restent,
et on trouve :
(Iz Iy )(Iz Ix ) 2
z x = 0
x +
Ix Iy
La stabilite de la rotation selon x dependra du signe du facteur (Iz Iy )(Iz
Ix ). Si ce facteur est positif : stable. Sil est negatif : instable. On voit que cest
negatif si Iz est compris entre Iy et Ix : la rotation par rapport `a laxe moyen
est instable ! !
42
Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Outils mathematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
3
1 Cin
ematique
A
Champ de vitesse dun solide indeformable .
A.1
Torseur cinematique . . . . . . . . .
A.2
Vecteur rotation . . . . . . . . . . .
B
Cinematique du contact de deux solides . .
C
Changement de referentiel . . . . . . . . . .
C.1
Derivation dun vecteur . . . . . . .
C.2
Vitesses . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3
Accelerations . . . . . . . . . . . . .
C.4
Rotations . . . . . . . . . . . . . . .
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5
5
5
7
8
9
9
10
11
12
2 Cin
etique
A
Centre de gravite . . . . . . . . . . . .
B
Torseurs cinetique et dynamique . . .
B.1
Definition . . . . . . . . . . . .
B.2
Propriete des resultantes . . . .
B.3
Relation entre les moments . .
C
Cinetique des solides indeformables . .
C.1
Rotation autour dun point fixe
C.2
Axes principaux dinertie . . .
C.3
Energie cinetique dun solide .
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13
13
15
15
15
16
17
17
19
23
3 Dynamique
A
Rappels : points materiels . . . . . . . . . . . .
B
Forces sur un syst`eme materiel . . . . . . . . .
B.1
Syst`eme discret . . . . . . . . . . . . . .
B.2
Syst`eme continu . . . . . . . . . . . . .
C
Principe fondamental de la dynamique . . . . .
C.1
Enonce . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2
Theor`eme de laction et de la reaction .
C.3
Forces interieures . . . . . . . . . . . . .
C.4
Theor`eme de la quantite de mouvement
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25
25
25
25
26
26
26
26
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43
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`
TABLE DES MATIERES
44
C.5
Theor`eme du moment cinetique . .
Forces entre solides . . . . . . . . . . . . .
D.1
Liaisons . . . . . . . . . . . . . . .
D.2
Torseur des forces de liaison . . . .
D.3
Lois de Coulomb . . . . . . . . . .
Theor`eme de lenergie cinetique . . . . . .
E.1
Puissance dun torseur de forces .
E.2
Puissance des forces de liaison [Fl ]
E.3
Theor`eme de lenergie cinetique . .
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28
29
29
30
30
32
32
33
34
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37
37
37
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38
38
38
39
40