Sistemas de control

TI-2233
Estabilidad, Lugar Geomtrico de la
races
7 clase
l

Sistemas de control

Estabilidad

Estabilidad
bilid d dde un sistema
i
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al
i
impulso
l tiende
i d a cero cuando
d ell tiempo
i
tiende
i d a infinito.
i fi i
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es crticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el
sistema inestable.

K ( s + z1 )...( s + z m )
G (s) =
( s + p1 )...( s + pn )

Y ( s ) = G ( s )U ( s )
n

y (t ) = K i e p t
i

i =1

Sistemas de control

Estabilidad

Notas:
Si los todos los polos de la funcin de transferencia
estn
en ell lado
l d izquierdo
i i d de
d
plano-s
l
entonces ell
sistema es estable.
Un
U sistema
it
es crticamente
ti
t estable
t bl sii uno o ms
polos
l
estn en el eje imaginario del plano-s.
En el estudio de estabilidad slo los polos de la funcin
de transferencia son importante, los zeros son
irrelevantes.
Los polos de un sistema son las races obtenidas de el
denominador de la funcin de transferencia cuando es
igualado a cero. Polinomio caracterstico.
El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo
cerrado o a lazo abierto.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio
i i de
d estabilidad
bilid d de
d Routh-Hurwitz
h
i
El polinomio a(s) se dice Hurwitz si todas sus races
tienen
i
parte reall negativa.
i
n( s )
Si
H (s) =
d ( s)
es la funcin de transferencia de un sistema, entonces el
sistema
it
es estable
t bl sii ell polinomio
li
i d(s),
d( ) conocido
id como
el polinomio caracterstico del sistema, es Hurwitz.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.
1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la
forma
a ( s ) = a0 s n + a1s n11 + L + an1s + an
donde los coeficientes a0 , a1 ,K, an son
nmeros
reales.
Se supone que an 0, es decir a(s) no tiene races en
s=0.
0
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en
presencia
i de
d all menos un coeficiente
fi i t positivo,
iti
entonces el polinomio a(s) tiene races puramente
imaginarias, o que tienen parte real positiva. En este
caso a(s) no es Hurwitz.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos)
y diferentes
dif
de
d cero, construya ell siguiente
i i
arreglo
l

sn
s n1
s n2
s n 3
s n4
M
s2
s1

a0
a1
b1
c1
d1

a2
a3
b2
c2
d2

e1
f1

e2

s0

g1

a4
a5
b3
c3
d3

a6
a7
b4
c4
d4

L
L
L
L
L

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
donde

b1 =

a1a2 a0 a3
a a a a
a a a a
, b2 = 1 4 0 5 , b3 = 1 6 0 7 , L
a1
a1
a1

b1a3 a1b2
b1a5 a1b3
b1a7 a1b4
c1 =
, c2 =
, c3 =
, L
b1
b1
b1
c1b3 b1c3
c1b2 b1c2
d1 =
, d2 =
, L
c1
c1
M
Se continua de esta forma hasta que la n-sima fila del
arreglo ha sido completada.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de
races

d a(s)
de
( ) con parte reall positiva
i i es igual
i l all nmero

d
de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.
arreglo
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si
ai 0, ai > 0, y todos los coeficientes en la primera
columna del arreglo son positivos.

Sistemas de control

Criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
ejemplo: s 4 + 6s 3 + 11s 2 + 6 s + 15 = 0

s2
s1
s0

Estabilidad

Sistemas de control

Estabilidad

Casos especiales
i l del
d l criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
1. El primer elemento de una fila es cero, y es el nico
elemento
l
d la
de
l fila,
fil o los
l dems
d elementos
l
d la
de
l fila
fil son
diferentes de cero.
E este
En
t caso, ell cero es reemplazado
l d por un nmero

positivo muy pequeo y se continua con el clculo del

arreglo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero () en el arreglo
es el mismo q
que el de abajo,
j , entonces el ppolinomio a(s)
()
tiene un par de races imaginarias. En caso contrario, esto
es, si el signo del coeficiente arriba del cero () es
diferente que el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene
2 races con parte real positiva.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
ejemplo: s 4 + 3s 3 + 2s 2 + 6 s + 2 = 0

1
3
3
s
s2 0
1 6 6
s
s0

2 2
6
2
0

Sistemas de control

Estabilidad

Casos especiales
i l del
d l criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el
polinomio
li
i a(s)
( ) tiene
i
races

d igual
de
i l magnitud
i d y opuestas
en el plano-s, esto es, 2 races de igual magnitud y de
signo contrario,
contrario o 2 races imaginarias conjugadas.
conjugadas
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser
completado formando un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes
de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las
races de igual magnitud y opuestas en el plano s
corresponden a las races del polinomio auxiliar.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
6
5
4
3
2
ejemplo: s + 2 s + 4 s + 2 s + 7 s + 8s + 12 = 0
6

s 1 4

s5 2 2

s 4 3 3 12
s3 0 0

12
Polinomio
P
li
i auxiliar
ili au(s)
()
Fila de ceros

Se remplaza la fila de ceros por la derivada del

polinomio auxiliar.
au ( s ) = 3s 4 + 3s 2 + 12

au ( s )
= 12s 3 + 6s
s

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
6
5
4
3
2
ejemplo: s + 2 s + 4 s + 2 s + 7 s + 8s + 12 = 0

s6
s

12

s 3 0 / 12 0 / 6
s2

3
2

s1 90
0 12
s

12

12

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
El criterio de Routh-Hurwitz tambin puede usarse para
estudiar
di la
l estabilidad
bilid d relativa
l i de
d un sistema;
i
esto es, sii ell
sistema es estable, qu tan cerca est de ser inestable.
N interesa
Nos
i t
saber
b en este
t caso sii ell polinomio
li
i a(s)
( ) tiene
ti
races a la derecha de la lnea s=-, donde es una
constante. Para ello hacemos la substitucin

s = s
en a(s) y aplicamos
el criterio de Routh
Routh-hurwitz
hurwitz al

polinomio a ( s ).
g en la pprimera columna del
El nmero de cambios de signo
arreglo construido para a ( s ).es igual al nmero de races de
a(s) a la derecha de la lnea s=-.

Sistemas de control

Estabilidad

Criterio
i i de
d Routh-Hurwitz
h
i
Ejemplo:
1
1
, K
, H ( s) =
G ( s) =
s+2
s +1
Y (s)
K ( s + 1)
KG ( s)
=
= 2
V ( s) 1 + KG ( s ) H ( s ) s + 3s + ( K + 2)

1
K +2
s1 3
s0 K + 2
s2

3
2
s
+
3
K
Ks
+ ( K + 2) s + 4 = 0
H ll ell valor
Hallar
l de
d K para

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Estabilidad

Lugar Geomtrico
i de
d la
l races (Root-locus)
(
l
)
Utilizando los polos de la funcin de transferencia, el lugar
geomtrico de las races es el grfico en el plano-s de la
ubicacin de los polos conforme K varia desde cero a
i fi it El root-locus
infinito.
tl
complementario
l
t i es desde
d d menos
infinito a cero. Ejemplo:
V( )
V(s)

+
-

G (s)

Y( )
Y(s)

H (s)
1
1
, K
, H (s) =
s +1
s+3
Y ( s)
KG ( s)
K ( s + 3)
=
= 2
V ( s ) 1 + KG ( s ) H ( s ) s + 4s + ( K + 3)

G ( s) =

Sistemas de control

Estabilidad

Lugar Geomtrico
i de
d la
l races (Root-locus)
(
l
)
Ejemplo (cont.):
p1, 2 =

4 16 4( K + 3)
= 2 1 K
2

Sistemas de control

Estabilidad

Construccin
i root-locus
l
Si

G ( s), H ( S )

a lazo cerrado

KG ( s )
=
1 + KG ( s ) H ( s )

La ecuacin caracterstica debe ser igualada

g
a cero
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 KG ( s ) H ( s ) = 1
KG ( s ) H ( s ) = 1
KG ( s ) H ( s ) = (2k + 1)

Si K>0, k=1, 2,

KG ( s ) H ( s ) = 2k

Si K
K<0,
0, kk=1,
1, 2,

Sistemas de control

Estabilidad

Construccin
i root-locus
l
Podemos re-escribir

K ( s + z1 )...( s + z m )
KG ( s ) H ( s ) =
( s + p1 )...(
) ( s + pn )
m

Obteniendo entonces:

KG ( s ) H ( s ) =

K s + zi
i =1
n

s+ p

=1

i =1

Debemos hacer lo
mismo con los ngulos

KG ( s ) H ( s ) = ( s + zi ) ( s + pi ) = 180 k 360
i =1
i =1

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir

i root-locus
l
Ejemplo:
G (s) H (s) =

( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

Paso 1: Debido a que el lugar geomtrico de las races

comienza en los polos a lazo abierto y terminan en los
ceros a lazo abierto se debe dibujar estos sobre el plano-s.
j

-5

-4

-3

-2

-1

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir

i root-locus
l

G( s) H (s) =

( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

Paso 2:Utilizando la condicin de ngulo se determina que

parte del eje real pertenece al root-locus. Supondremos
races

d t de
dentro
d los
l intervalos
i t
l en ell plano-s.
l
j

-5

X
-4

i =1

i =1

-3

-2

-1

s1

s1 : ( s + zi ) ( s + pi ) = 0 180 0 0 0 = 180

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir

i root-locus
l
Paso 3: Considerando que la funcin de transferencia a lazo
abierto tiene n polos y m zeros y que para los sistemas
n>m,
> se tiene
ti
un cierto
i t nmero

d ramas que comienzan

de
i
en
los polos y deben dirigirse a los zeros, como hay menos
zeros que polos, estas ramas se dirigen a ceros en el infinito
a lo largo de asntotas. El Nmero de asntotas es:
NA=n-m
La ubicacin del punto de partida
m
n

A =

Polos G ( s ) H ( s ) ceros G ( s ) H ( s )
NA

Y el ngulo de salida es:

A =

( 2 q 1)
NA

( p j ) ( z j )

j =1

i =1

NA

Esta ecuacin es positiva, me equivoque en clase

180 ; q = 0,1,2, L , ( N A 1)

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir

i root-locus
l
N A = 4 1 = 3

A = ( 1 234 ) 3 = 43 = 1.3333
A = 60 ; A = 60 ; A = 180
1

G(s) H (s) =

( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir

i root-locus
l

G( s) H (s) =

Paso 4: Puntos de ruptura

1
K = p(s) =
G (s) H (s)
dK
ds

=
sR

dp ( s )
=0
ds sR

sR1=-0.43; sR2=-1.6; sR3=-3,3+0,68j; sR4=-3,3-0,68j

( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

Sistemas de control

Pasos para construir

i root-locus
l
Paso 5: Dibujar

Estabilidad
G( s) H (s) =

( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

Sistemas de control

Pasos para construir

i root-locus
l

Estabilidad
G( s) H (s) =

( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

Paso 6: el punto en el cual el root locus corta el eje

i
imaginario.
i i Se
S puede
d hallar
h ll usando
d ell criterio
i i de
d Routhh
Hurwitz.

Sistemas de control

Estabilidad

Pasos para construir

i root-locus
l

G( s) H (s) =

( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

Paso 6: Se clcula el valor de K para que una fila completa

sean puros ceros. En este caso la
l fila
fil es s1 y ell valor
l de
d
K=9.65. Tomaremos el polinomio auxiliar y despejaremos
el valor de s.
s
au ( s ) = b1s 2 + 3K = 11.47857 s 2 + 28.95
s = 1.5888 j

Entonces los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario es

1.5888j.

Sistemas de control

Estabilidad
G( s) H (s) =

Resultado
l d final
i l
Root Locus

System: sys
Gain: 9.63
Pole: -6.28e-005 + 1.59i
Damping: 3.96e-005
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.59

2
Imaginary Axis

60

0
-60

-2

-4

-6
-6

-5

-4

-3

-2 -1.333
-1
Real Axis

( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

Ejercicio de Lugar Geomtrico

de las Races
Universidad Simn Bolvar
Sede del Litoral
Sistema de Control TI-2233
Miguel Rodrguez Celi
mirodriguez@usb.ve

Ejercicio
Dibuje el LGR del siguiente funcin de transferencia a lazo abierto

s + 10
s + 10
=
G ( s) = 2
s + 6 s + 5 ( s + 1)( s + 5)
1 paso, representar los polos y zeros

-10
10

-55

-11

Miguel Rodrguez

31

Ejercicio
2 paso: Hallar donde existe el LGR, se procede de derecha a izquierda a
contar los polos y zeros, y cuando la suma sea impar en ese intervalo si existe
el LGR, si es par No existe el LGR.

Nmero impar

Nmero Par

Nmero impar

-10
10

-55

-11

Miguel Rodrguez

32

Ejercicio
3 paso: Hallar las asntotas, los ngulos de las asntotas y los puntos de
partidas.
Solo hay una Asntota
q es solamente 0,, pporque
q NA=1
El punto de partida se encuentra en
el lado derecho.

N A = # Polos # Zeros = 2 1 = 1

A =

(2q 1)180
= 180 , q = 0
NA

A = polos zeros = (1 5) (10) = 4

-10
10

-55

-11

Miguel Rodrguez

33

Ejercicio
4 paso: Hallar los puntos de rupturas, como los polos deben ir a los zeros, y
solo tenemos un cero y est despus de los dos polos el LGR debe alejarse del
eje real para poder llegar al zero en -10 y al zero en inf.
s 2 + 6s + 5
1
K = p(s) =
=
G(s)
s + 10
p ( s )
(2 s + 6)( s + 10) ( s 2 + 6 s + 5)(10) 8s 2 + 34 s 10
=
=0
=
2
2
s
( s + 10)
( s + 10)
s1 = 0.2761; s2 = 4.5261

-10
10

-55

-11

Miguel Rodrguez

34

Ejercicio
5 paso: Dibujar el LGR, debemos alejarnos,
4.52

o
-10

-5

x
-1

En realidad
E
lid d con esta tcnica
i se dibuja
dib j un croquis
i del
d l LGR,
LGR para hallar
h ll los
l
verdaderos puntos donde el sistema es crticamente amortiguado, que son los
lugares donde el LGR se separa del eje real se debe usar la EC a lazo cerrado.
Miguel Rodrguez

35

Ejercicio
Valores de K para que el sistema sea crticamente amortiguado:
Y ( s)
KG ( s )
K ( s + 10)
=
= 2
V ( s ) 1 + KG ( s ) s + (6 + K ) s + (5 + 10 K )

Comparando la EC con la respuesta ideal

s 2 + (6 + K ) s + (5 + 10 K ) = s 2 + 2s + 2
(6 + K ) = 2

2
(5 + 10 K ) =

De la primera ecuacin tenemos K=2-6 y sustituyendo en la segunda.

5 + 10(2 6) = 2
2 20 + 55 = 0
1 = 3.29; 2 = 16.71
K1 = 0.5836; K 2 = 27.4164
Miguel Rodrguez

36

Ejercicio
As el LGR queda definido como:
-16.70

-3.29

-10

-5

Miguel Rodrguez

x
-1

37

Ejercicio
Usando un programa matemtico:
Root Locus
8

System: sys
Gain: 27.4
Pole: -16.7 - 2.44e-007i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 16.7

Imaginary Axis

System: sys
Gain: 0.584
Pole: -3.29 - 3.86e-008i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.29

-2

-4

-6

-8
-35

-30

-25

-20

-15

-10

-5

Real Axis

Miguel Rodrguez

38