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Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica industrial 11 (2014) 417425

Modelo Biomecanico de una Protesis de Pierna

Diego A. Bravo Ma,, Carlos F. Rengifo Rb
b Departamento

a Departamento de Fsica, Universidad del Cauca, Calle 5 No. 4-70, Popay

an, Colombia.
de Electronica, Instrumentacion y Control, Universidad del Cauca, Calle 5 No. 4-70, Popayan, Colombia.

Resumen
En este trabajo se presenta el modelo biomecanico de una protesis de pierna. Con el objetivo de estudiar el cambio de velocidad en
la union protesis-muno n al momento del impacto del pie con el suelo, esta se modelo como un sistema resorte-amortiguador, permitiendo evidenciar la necesidad de construir la union muno n-protesis con dispositivos de impedancia mecanica variable. Ademas
se desarrollo un simulador con el objetivo de hacer representaciones virtuales de un paciente con protesis. Para ello se modelo al
paciente como un robot bpedo planar, el simulador permite estudiar el efecto de las fuerzas de impacto con el suelo de la union
c 2014 CEA. Publicado por Elsevier
protesis-muno n como una etapa anterior a la implementacion real de la misma. Copyright 
Espana, S.L. Todos los derechos reservados.
Palabras Clave: Marcha humana, Modelo biomecanico, protesis, simulacion.
1.

Introduccion

El uso de la robotica para asistencia medica va en aumento,

(Dellon and Matsuoka, 2007). Actualmente, grandes centros
de rehabilitacion estan incluyendo el uso de sistemas roboticos
para facilitar los procesos de rehabilitacion en aquellas condiciones de salud donde se requiere la practica de acciones especcas con repeticion constante y precisa, como es el caso
del entrenamiento de la marcha en pacientes con secuelas de
enfermedad cerebrovascular (ECV) o trauma craneoencefalico
(TEC). Estos robots han sido disenados para contribuir al fortalecimiento de las extremidades debiles o asistir a las sesiones
de entrenamiento, (Jimenez-Fabian and Verlinden, 2012, Martins et al., 2012).
La investigacion en robots bpedos ha contribuido al desarrollo de protesis de pierna activa o pasiva, (Hermini et al., 2001,
Kim and Oh, 2001, Rovetta and Chettibi, 2003). La tecnologa
robotica puede ayudar a construir robots bpedos que permitan
emular la marcha humana, (Vazquez and Velasco-Villa, 2013),
encaminada a construir protesis inferiores o exoesqueletos que
ayuden a caminar y a realizar otras actividades musculares que
de otro modo seran imposibles. En los trabajos, (Karimi and
Tahani, 2010, Nandi et al., 2009) se disenan patrones de movimiento para la articulacion de la rodilla de protesis activas utilizando tecnicas propias de la robotica bpeda como la generacion de trayectorias basada en captura de movimiento humano.
Autor

en correspondencia.
Correos electronicos: dibravo@unicauca.edu.co (Diego A. Bravo
M), caferen@unicauca.edu.co (Carlos F. Rengifo R)

En proyectos desarrollados recientemente, (Hobara et al., 2013,

Wentink et al., 2013, Xie et al., 2010) se evidencia la necesidad
de utilizar actuadores de impedancia variable en el diseno de
las protesis, puesto que la marcha humana esta compuesta de
distintas fases y ciclos, en los que la rigidez de la articulacion
debe ser variable en el tiempo para permitir al paciente un ciclo
de marcha que se aproxime al normal, (Lee et al., 2012).
La cinesiologa de la marcha es la rama de la biomecanica que
se encarga de denir la marcha humana, distinguir las fases y
ciclos de la marcha. Ademas, determina las fuerzas que intervienen en un ciclo de marcha completo, (Cifuentes et al., 2010).
Con base en esta informacion, algunos investigadores abordan
el diseno e implementacion de protesis de miembro inferior teniendo en cuenta los distintos modelos dinamicos de la marcha humana, (Ferris et al., 2012, Pejhan et al., 2008, Whittlesey
et al., 2000). Sin embargo, en estos trabajos no se dispone de
una plataforma computacional que permita simular las fuerzas
que intervienen durante el ciclo de marcha y el ajuste de los
parametros dinamicos de la protesis se realiza experimentalmente. Surge entonces la pregunta Existe alguna herramienta software, que permita modelar y simular el comportamiento
dinamico de una protesis sometida a restricciones geometricas
y fsicas?.
Para responder esta pregunta, se hizo un estudio sobre el estado del arte en simuladores que permitan modelar y simular el
comportamiento dinamico de una protesis de pierna. Los resultados obtenidos se pueden resumir en la tabla 1. Ah, se presenta una lista de herramientas software que permiten simular
el comportamiento dinamico de sistemas mecanicos. Algunas

2014 CEA. Publicado por Elsevier Espaa, S.L.U. Todos los derechos reservados
http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2014.08.003

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Diego A. Bravo M et al. / Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica industrial 11 (2014) 417425

de ellas como ODE o Bullet son libreras que el usuario integra

desde un programa escrito en C o C++. Physion o Box2D son
entornos de simulacion 2D orientados a la ensenanza de la fsica. Otras herramientas como Webots, VRep, Morse o Gazebo
son complejos entornos gracos para simulacion de robots. La
caracterstica comun de las herramientas anteriormente mencionadas es que no entregan las ecuaciones que rigen el comportamiento dinamico de la cadena cinematica que se modela.
Aparece entonces otro interrogante En que situaciones se requiere conocer explcitamente estas ecuaciones?.
En el caso del diseno de protesis activas, estas ecuaciones son
un insumo fundamental para el diseno del sistema de control
de los actuadores de la protesis. Despues del estudio anterior se
concluye que no existe en el mercado una herramienta software que permita al mismo tiempo modelar, simular y sintonizar
un controlador para el diseno de protesis activas. Es por esta
razon, que en este trabajo se presenta el desarrollo de un modelo dinamico para la simulacion y control de una protesis activa
c
de pierna en el entorno de programacion MATLAB .
Tabla 1: Herramientas software para simulacion de sistemas mecanicos.

ODE
Bullet
Physics
Webots
VRep

www.ode.org
bulletphysics.org
developer.nvidia.com
www.cyberbotics.com
www.coppeliarobotics.com

libre de obstaculos el pie que entra en contacto con el suelo

puede generar nueve tipos de impacto diferentes: sobre uno de
los cuatro vertices del pie, sobre una de las cuatro aristas o como un contacto entre dos supercies planas. El modelo de simulacion comprende el calculo del vector de aceleraciones generalizadas y el calculo del vector de fuerzas de reaccion entre
el pie y el suelo. Estas fuerzas, a diferencia de las aceleraciones generalizadas, deben satisfacer dos restricciones unilaterales, representadas por desigualdades matematicas. La primera,
la componente normal del vector de fuerzas de reaccion debe
ser no negativa. Esta componente impide que el pie atraviese el
suelo pero no puede impedir que este pierda contacto. La segunda, la magnitud de las componentes tangenciales del vector
de fuerzas de reaccion debe ser menor o igual al producto entre
el coeciente de friccion y la fuerza normal. Este modelo integra las caractersticas del paciente (robot bpedo) y la protesis.
Puede ser usado como una evaluacion preliminar que permita ajustar los parametros dinamicos de la protesis, antes de su
implementacion.
Este documento esta compuesto de cuatro partes. En la primera
parte se describen los conceptos basicos de la marcha. En la
segunda parte la simulacion de una protesis pasiva de pierna
es presentada. En la tercera parte el modelo biomecanico de la
protesis de pierna es desarrollado. La parte nal esta dedicada
a conclusiones y perspectivas.
2.

En este artculo se explica el desarrollo y simulacion del modelo

mecanico de una protesis de pierna, para ello las piernas y la
cadera de un ser humano, se modelaron como el robot bpedo
planar, ilustrado en la Figura 1. Dicho robot tiene 7 grados de
libertad, uno a nivel de cada cadera, uno a nivel de cada rodilla,
uno a nivel de cada tobillo y uno entre la cadera y la rodilla de
la pierna derecha que emula una protesis.
x0 , x1 , x5

y0 , y1 , y5


g = 9.81 m/s

q0


2

q5

q1

d1

q6

q2
d2
q3

q7
yg

q4
xg

Figura 1: Robot Bpedo planar con protesis de pierna

El modelo utilizado para simular el sistema descrito anteriormente tiene dos componentes principales. El primero describe
la interaccion entre los cuerpos del robot y el segundo calcula
las fuerzas de reaccion entre el pie y el suelo. Con respecto al
segundo componente la principal dicultad viene de la multiplicidad de contactos entre el pie y el suelo. En el caso de un
robot con pies rectangulares que se desplaza sobre un terreno

Descripcion de la Marcha Humana

El analisis del movimiento humano desde la perspectiva de la

biomecanica, parte de una concepcion mecanicista que considera el cuerpo humano como un sistema formado por una serie de
segmentos sobre los cuales actuan fuerzas externas e internas.
Este sistema puede analizarse mediante dos tipos basicos de enfoques: el primer planteamiento, se basa fundamentalmente en
el analisis cinematico del movimiento humano. El segundo enfoque, profundiza en las capacidades elasticas y deformadoras
de los materiales biologicos que componen el cuerpo, (Cifuentes et al., 2010).
En el proceso de locomocion bpeda el cuerpo se mueve de forma erguida hacia adelante, siendo su peso soportado alternativamente por ambas piernas. Mientras el cuerpo se desplaza sobre
la extremidad soporte, la otra pierna se balancea como preparacion para el siguiente apoyo. Siempre un pie se encuentra sobre
el piso, y en el periodo de transferencia del peso del cuerpo de
la pierna de soporte a la otra, existe un breve lapso de tiempo en
el cual ambos pies descansan simultaneamente sobre el suelo.
Al aumentar la velocidad de la marcha, los periodos bipodales o
de doble soporte se tornan mas cortos, hasta que el sujeto eventualmente comienza a correr, siendo as reemplazados por lapsos breves de tiempo en los que ambos pies se encuentran en el
aire. El plano sagital se identica con el plano de progresion de
movimiento; los movimientos mas importantes de las articulaciones que permiten la caminata ocurren en este plano, aunque
se requieren movimientos adicionales en el plano frontal para
lograr un adecuado balance y en el plano transversal para mejorar la eciencia energetica de la caminata, (Chevallerau et al.,
2009).

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Diego A. Bravo M et al. / Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica industrial 11 (2014) 417425
0%

50 %

70 %
Doble
Soporte

Inicio de
oscilaci
on

Fase de Apoyo (60 %)

85 %
Media de
oscilaci
on

100 %
Final de
oscilaci
on

Fase de Oscilaci
on (40 %)

3.1. Modelo de balanceo

En base las leyes de Newton se puede obtener el modelo de la
protesis cuando e sta no esta en contacto con el suelo ( fn = 0)
k
(q1 q0 dm )
m0
k
q 1 = (q1 q0 dm )
m1
q 0 = +

Contacto Inicial

Pre-oscilaci
on

Inicio de
oscilaci
on

Media de
oscilaci
on

Final de
oscilaci
on

Figura 2: Ciclo de marcha humana

Durante un ciclo de marcha completo cada pierna pasa por una

fase de apoyo, durante la cual el pie se encuentra en contacto con el suelo y por una fase de oscilacion, en la cual el pie se
halla en el aire mientras se desplaza hacia adelante como preparacion para el siguiente apoyo, como se muestra en la Figura 2.
La fase de apoyo (stance phase) comienza con el contacto inicial y naliza con el despegue del antepie. Se destacan cinco
momentos a saber: contacto inicial, inicial de apoyo o de respuesta de carga, media del apoyo, nal del apoyo y previa a la
oscilacion. La fase de oscilacion (swing phase) transcurre desde
el instante de despegue del antepie hasta el contacto con el suelo
y la constituyen tres momentos: inicial de oscilacion, media de
la oscilacion y nal de la oscilacion, (Ivancevic and Ivancevic,
2008).
3.

Modelado y simulacion de una protesis pasiva de pierna

En esta seccion se presenta el modelo matematico de la protesis

pasiva de pierna mostrada en la Figura 3. Para el modelado se
consideraron dos coordenadas generalizadas. La primera, denotada q0 , es la distancia entre el suelo y el centro de gravedad del
cuerpo inferior de la protesis. La segunda, denominada q1 , es la
distancia entre el suelo y el cuerpo superior de la protesis. Dichos cuerpos interactuan a traves de una articulacion prismatica
accionada por un sistema resorte-amortiguador pasivo. El objetivo de este sistema pasivo es absorber los impactos que se generan en el momento en que la protesis entra en contacto con el
suelo.


g = 9.81 m/s2

m1
d4
d3

l0

d2
q1

m0

d1
q0

fn

Figura 3: Protesis pasiva de pierna

419

(q 0 q 1 ) g
m0

(q 1 q 0 ) g
m1

(1)

Siendo m0 la masa del cuerpo que representa la protesis, m1 la

masa del cuerpo que representa el conjunto paciente-muno n, k
la constante elastica del resorte, l0 su elongacion en reposo,
el coeciente de viscosidad del amortiguador y g la aceleracion
gravitacional. dm d2 +d4 +l0 es la distancia entre los centros de
gravedad de los cuerpos de la protesis cuando el resorte esta en
su elongacion en reposo. Las distancias d2 y d4 se detallan en la
Figura 3.
3.2. Modelo de contacto
Cuando la protesis se encuentra en contacto con el suelo el modelo resultante es similar a (1), siendo la u nica diferencia entre
estos la aparicion de una fuerza de reaccion fn no nula
k
(q1 q0 dm )
m0
k
q 1 = (q1 q0 dm )
m1
q 0 = +

fn
(q 0 q 1 ) g +
m0
m0

(q 1 q 0 ) g
m1

(2)

Si la protesis esta en contacto permanente con el suelo q0 = d1 ,

q 0 = 0 y q 0 = 0. En tal caso la ecuacion (2) se puede reescribir
como:
q 0 = 0
q 1 =

(q1 d1 dm )
q 1 g
m1
m1

(3)

Los modelos (1) y (3) permiten determinar respectivamente el

comportamiento de la protesis en las fases de balanceo y de
contacto pero no el instante en que ocurre el impacto.
3.3.

Modelo de impacto
Para modelar los impactos se utilizara la ley de restitucion Newton, (Landau and Lifshitz, 1978). La cual conlleva a discontinuidades en las velocidades normales de los puntos de contacto.
Para explicar matematicamente estas discontinuidades las fuerzas de reaccion que se generan durante el instante del impacto
deben suponerse impulsionales (las fuerzas impulsionales generan aceleraciones impulsionales que cuando son integradas
producen velocidades discontinuas), (Rengifo, 2011). Alrededor del instante del impacto, t = ti , la fuerza de reaccion se
supone igual a pn (t ti ). Siendo pn la magnitud de la impulsion y (t ti ) la distribucion de Dirac.
En el instante del impacto se satisfacen las siguientes condiciones q0 = d1 y q 0 < 0. Al aplicar la ley de restitucion de Newton
se obtiene:
q 0 (ti+ ) =  q 0 (ti )
(4)

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Donde  es el coeciente de restitucion entre la base de la protesis y el suelo. q 0 (ti ) y q 0 (ti+ ) son respectivamente las velocidades del cuerpo de base un instante innitesimal justo antes y
justo despues del impacto. La ecuacion (4) no constituye un
modelo completo de la fase de impacto dado que no permite
determinar q 1 (ti+ ) (la velocidad con respecto al suelo del cuerpo
de la protesis que esta en contacto con el muno n). Para obtener
dicha velocidad se integra (2) alrededor del instante del impacto. Al anular la integral de los terminos constantes y de aquellos
que dependen u nicamente de las posiciones y de las velocidades
se obtiene:

 t+  pn
 ti+  
i
)
(t
q 0
m0 ti
dt =
dt
q 1
0
ti
ti
Al aplicar el teorema fundamental del calculo y las propiedades
de la distribucion de Dirac se obtiene
pn
m0
q 1 (ti+ ) q 1 (ti ) = 0

q 0 (ti+ ) q 0 (ti ) =

3.5. Resultados numericos

En la Figura 4 se muestra el sistema a eventos discretos utilizado para simular las fases de balanceo, contacto e impacto de
la protesis presentada en la Figura 3. Si por ejemplo, el sistema inicia en la fase de balanceo, la ecuacion (1) se resuelve
utilizando un algoritmo de integracion numerica de ecuaciones
diferenciales como el de Runge-Kutta. Cuando se detecta una
colision entre la base de la protesis y el suelo (q0 = d1 y q 0 < 0),
la integracion numerica se interrumpe y se aplica el modelo de
impacto descrito por (7). Las velocidades obtenidas a partir de
dicho modelo se utilizan como condiciones iniciales para reiniciar el algoritmo de integracion, bien sea aplicando el modelo
para la fase de balanceo (1) o el modelo para la fase de contacto (3). Si q 0 (ti+ ) > 0 se aplica el modelo de balanceo, en el caso
contrario el modelo de contacto (3). Se resalta que despues del
impacto el valor obtenido de q 0 (ti+ ) debe ser no negativo para
evitar que en la simulacion la protesis penetre el suelo.

(5)
Modelo de
balanceo (1)

(6)

q0 = d1 y q 0 < 0

De (4) y (6) se obtiene el modelo de impacto

q 0 (ti+ ) =  q 0 (ti )
q 1 (ti+ ) = q 1 (ti )

(7)

Una primera conclusion que se puede obtener del modelo anterior es que el sistema resorte-amortiguador, independientemente de su parametrizacion garantiza la continuidad de q 1 durante
el impacto.
Calculo de las constantes del resorte y del amortiguador
La constante k del resorte debe garantizar que cuando este comprimido al 80 % de su elongacion de reposo ejerza una fuerza
igual al peso m1 g (m1 se obtiene sumando la masa del cuerpo superior de la protesis mas la mitad del masa de la persona que la porta). Lo anterior signica que al reemplazar q1 =
d1 + d2 + d4 + 0.8 l0 y q 1 = 0 en (3), la aceleracion resultante q 1
debe ser cero. Al despejar k se obtiene

q0 > d1

q0 (ti+ ) > 0

Modelo de
impacto (7)
q0 (ti+ ) = 0

Modelo de
contacto (3)

3.4.

k=

m1 g
0.2 l0

Para el calculo de se aplica el cambio de variable x  q1

d1 dm m1 g/k a la ecuacion (3) con el n de obtener el modelo
clasico de un sistema masa-resorte-amortiguador
x + 2 n x + 2n x = 0


Donde, n =
m y = 2 m k . La constante del amortiguador debe garantizar que el coeciente de amortiguamiento
sea lo sucientemente alto como para impedir que el impacto
de la protesis con el suelo genere oscilaciones en la articulacionprismatica por un periodo de tiempo prolongado. El valor
numerico de
se obtiene jando el coeciente de amortiguamiento en = 2/2.

Figura 4: Sistema a eventos discretos utilizado para simular las fases de balanceo, contacto e impacto de la protesis.

A continuacion se presentan los valores numericos utilizados

para la simulacion del modelo de la protesis: d1 = 0.15m, d2 =
0.15m, d3 = 0.09m, d4 = 0.01m, l0 = 0.15m, m0 = 1kg,
m1 = 40kg, g = 9.81m/seg2 ,  = 0. Como condiciones iniciales se utilizaron q0 = 0.25m (la base de la protesis a 0.1m
por encima del suelo), q1 = 0.56m (el resorte en su elongacion de reposo), q 0 = 0, q 1 = 0. La Figura 5(a) muestra que
para t > 0.143seg la variable q0 toma un valor constante de
0.15m. Lo anterior signica que despues del impacto la base de
la protesis permanece en contacto con el suelo. Adicionalmente, se debe asegurar que despues del impacto el resorte no se
comprima mas alla del 40 % de su elongacion de reposo, valor a partir del cual se considera que este se comporta como un
cuerpo rgido. Cuando la protesis se encuentra en contacto con
el suelo y el resorte se encuentra comprimido en un 40 %, el
valor de q1 debera ser igual d1 + d2 + 0.6 l0 + d4 = 0.4m. En
la Figura 5(a) se verica que despues del impacto q1 (t) toma
valores por encima de 0.4m.
La Figura 5(b) conrma que el sistema resorte-amortiguador
garantiza la continuidad de q 1 alrededor del instante del impacto (ver (6)). En dicha gura se muestra que despues de la
colision entre la protesis y el suelo q 1 disminuye 1.4m/s en un

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intervalo de tiempo de aproximadamente 0.05 segundos, lo cual

es equivalente a una desaceleracion de 2.85g, siendo g la constante de aceleracion gravitacional. Al aumentar el coeciente de
amortiguamiento se disminuye el tiempo requerido para disipar la energa asociada al impacto; sin embargo una desaceleracion excesiva no es aconsejable porque podra generar lesiones
(edemas) en el muno n, (Colombo et al., 2010). Por otro lado,
un coeciente de amortiguamiento muy bajo conlleva a dos inconvenientes. El primero, un comportamiento oscilatorio de la
protesis y el segundo una posible compresion del resorte mas
alla de su rango elastico.
Posiciones articulares q0 y q1
0.6
0.55
0.5

Posicion [m]

0.45
0.4
0.35
0.3

q0
q1

0.25
0.2
0.15
0.1
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
0.3
Tiempo [seg]

0.35

0.4

0.45

0.5

(a) Posicion cartesiana de la protesis

Velocidades articulares q0 y q1
0.4
0.2
0

Velocidad [m/seg]

0.2
0.4
0.6
0.8
q0
q1

1
1.2
1.4
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
0.3
Tiempo [seg]

0.35

0.4

0.45

0.5

(b) Cambio en las velocidades del pie y

munon de la protesis

gundo enfoque debido a que este no requiere una formulacion

independiente para modelar los impactos, y que no se requiere
detectar las transiciones entre contactos con y sin deslizamiento, (Acary and Brogliato, 2008).
Consideraciones para el diseno de una protesis de pierna
por encima de la rodilla
Para imitar la fase de oscilacion de las extremidades inferiores
y mantener el equilibrio del cuerpo, la protesis debe ser estable
durante la fase de apoyo y el movimiento de exion y extension
controlable durante la fase de oscilacion, (Xie et al., 2010). La
protesis debe simular la marcha humana normal, tener la capacidad de controlar la elevacion del talon en la fase inicial, de
giro libre en la etapa media de la fase de oscilacion, y oscilacion
hacia adelante durante la etapa nal de la fase de oscilacion.
El control del par en la articulacion de la rodilla es el factor
clave que afecta el desempeno de la protesis, (Xie et al., 2010).
Durante la fase de soporte, el par de la articulacion de la rodilla debe ser sucientemente grande para asegurar la estabilidad
de las protesis. Durante la fase de oscilacion, la protesis debe
extenderse y por otra parte, tener amortiguacion para evitar sobrepasos en el instante del impacto. El problema mas difcil del
control de protesis es asegurar la simetra de la marcha entre la
pierna con protesis y la pierna sana, (Kim and Oh, 2001).
Los dispositivos actuales para el control de par en la articulacion de la rodilla, el mas simple es el que tiene un coeciente
de friccion constante. Sin embargo, el valor del par es variable
en un ciclo de la marcha. El analisis biomecanico de la marcha
muestra que el par de la rodilla humana, cambia con la velocidad de la marcha y las condiciones (inclinacion) del camino,
(Cifuentes et al., 2010).
El par ideal para la rodilla ideal debe cumplir con los siguientes
aspectos, (Jin et al., 1998):
3.6.

1. Debe ser una funcion periodica para un ciclo de marcha.

2. Debe ajustar automaticamente el modo de funcion para
seguir el cambio del par en distintas velocidades de marcha o estado (marcha estatica o dinamica).

Figura 5: Comportamiento cinematico de la protesis

El enfoque a eventos discretos utilizado en esta seccion es difcilmente extensible a sistemas mas complejos. La principal limitante viene del aumento en el numero de estados a medida que
se incrementa la cantidad de puntos de contacto. Por ejemplo,
para el robot presentado en la Figura 1, se consideran cuatro
puntos de contacto, dos por cada pie. Considerando que cada
punto puede estar: (i) sin contacto con el suelo, (ii) en contacto con deslizamiento, o (iii) en contacto sin deslizamiento, el
numero total de estados asociado a las fases de balanceo y de
contacto es de 34 = 81. Sin embargo, al considerar que cuando
los extremos anterior y posterior de un mismo pie estan en contacto con el suelo, estos no pueden estar en estados diferentes, el
numero de posibilidades se reduce a 49. A estos estados se deben adicionar los relacionados con el instante del impacto. Para
el modelado de sistemas con numerosos puntos de contacto se
han propuesto formulaciones basadas en el problema lineal de
complementariedad, (Cottle et al., 1992), unas en tiempo continuo, (Pang and Trinkle, 1996) (enfoque aceleracion-fuerza) y
otras en tiempo discreto, (Anitescu et al., 1999) (enfoque velocidad impulsion). En la actualidad se privilegia el uso del se-

421

En la seccion 4 se presenta el modelo biomecanico de la protesis de pierna, donde la cadera y las piernas del ser humano se
modelaron como un robot bpedo planar.
4.

Modelo Matematico del Robot

La representacion Lagrangiana del modelo dinamico directo en

tiempo continuo del robot bpedo, ver Figura 1, y la protesis de
pierna es la siguiente:
q = qv
A (q) q v = B H (q, qv ) + JTn (q) Fn + JTt (q) Ft

(8)

Siendo q IR10 y qv IR10 respectivamente los vectores de

posiciones y de velocidades generalizadas

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g
x0
g y
0
q0

q  q1
.
..

q7

g
x0
g y
0
q 0

qv  q 1
.
..

q 7

(9)

El vector q contiene las 7 posiciones articulares (q1 , . . . , q7 ), la

posicion del sistema de referencia < x0 , y0 > con respecto al referente < xg , yg >, y q0 la orientacion de la cadera con respecto
a la horizontal. Las posiciones q1 , q3 , q4 , representan respectivamente las articulaciones rotoides de la cadera, rodilla y talon de
la pierna derecha (pierna con la protesis). De la misma forma,
las posiciones q5 , q6 , q7 , representan las articulaciones rotoides
de la cadera, rodilla y talon de la pierna izquierda. La articulacion prismatica q2 es la distancia entre el muno n y la base de
la protesis. La matriz A (q) IR1010 es la matriz de inercia.
El vector H (q, qv ) IR10 contiene el efecto de las fuerzas de
gravedad, centrifugas y de Coriolis. El vector IR7 contiene el par motor de cada una de las 7 articulaciones del robot.
La matriz B IR107 esta denida de tal manera que al multiplicarla por el vector se obtiene un vector cuyas 3 primeras
componentes son cero, y las 7 siguientes son las componentes
de . La matriz B indica que las 3 primeras coordenadas (posicion y orientacion absolutas) no son accionadas directamente.
El modelo del sistema resorte amortiguador que constituye la
protesis, se escribe
2 = k (q2 d1 d2 ) q 2

.
.
.
Ft = fti ,
..
.

i Nv

Nv es el conjunto de los vertices del pie que se encuentran en

contacto con el suelo. La dimension de Fn y de Ft , denotada p,
es igual al numero de elementos del conjunto Nv . La matrices
Jn (q) IR p10 y Jt (q) IR p10 permiten calcular las velocidades normales y tangenciales de los vertices del pie en contacto
con el suelo. Dichas velocidades se denotan respectivamente
como ni y ti . Al agrupar las componentes ni y ti (i Nv ) en
t se obtiene:
n y
los vectores
n = Jn (q) qv

t = Jt (q) qv

q6

(11)

y6

q3
x6
x3

(10)

Donde k es la constante de rigidez del resorte y el coeciente

de friccion viscosa. La ecuacion (10) representa la fuerza total
en el sistema resorte amortiguador. El vector Fn contiene las
fuerzas de reaccion normales ejercidas por el suelo sobre los
vertices del pie que se encuentran en contacto con este. De la
misma manera, Ft contiene las fuerzas de reaccion debidas a
la friccion. Los vectores Fn y Ft cambian de dimension a lo
largo del ciclo de marcha del robot. As por ejemplo, si el robot esta apoyado sobre los vertices anterior y posterior del pie
izquierdo (vertices 3 y 4 de la Figura 6), Fn y Ft estaran con

T
T
formados as Fn = fn3 fn4 Ft = ft3 ft4 . En general:
.
.
.
Fn = fni ,
..
.

A nivel de cada pie se consideraron dos posibles puntos de contacto, uno por cada vertice de la cara inferior. La ubicacion de
estos vertices denotados vi (i = 1 . . . 4) se presenta en la Figura 6. En el caso de un suelo plano y libre de obstaculos esta consideracion permite modelar todas las posibles formas de
contacto y de impacto entre el pie y el suelo. Los impactos con
el pie paralelo al suelo se modelan como la colision simultanea de los vertices: anterior y posterior. El modelo descrito por
la ecuacion (8) comprende el calculo del vector de aceleraciones generalizadas y el calculo del vector de fuerzas de reaccion
entre el pie y el suelo. Estas fuerzas, a diferencia de las aceleraciones generalizadas, deben satisfacer dos restricciones unilaterales, representadas por desigualdades matematicas. La primera, la componente normal del vector de fuerzas de reaccion
debe ser no negativa. Esta componente impide que el pie atraviese el suelo pero no puede impedir que este pierda contacto.
La segunda, la magnitud de las componentes tangenciales del
vector de fuerzas de reaccion debe ser menor o igual al producto entre el coeciente de friccion y la fuerza normal. El modelo
dinamico descrito por la ecuacion 8 esta constituido entonces
por un conjunto de ecuaciones diferenciales donde una parte de
las incognitas esta sujeta a desigualdades matematicas, (Anitescu and Potra, 1997).

q4

b
v1

y3

q7

y4
x4
yr
xr

v2

v3

y7

x7
yl
xl

v4

Ft

Fn

Figura 6: Pies del robot

4.1.

Modelo de tiempo discreto basado en el metodo explcito

de Euler
Para resolver la ecuacion diferencial ordinaria (8) se discretizara mediante el metodo explcito de Euler. Esto signica que
la ecuacion diferencial que describe el modelo dinamico directo debe transformarse en una ecuacion en diferencias. Para ello
es necesario aproximar las derivadas de los vectores q y qv utilizando una diferencia de primer orden
q(k+1) = q(k) + h q(k)
v


(k+1)
(k)
A qv
= A qv + h B H + Jn Fn(k) + Jt Ft(k)

(12)

q(k) y q(k)
v representan respectivamente los valores de los vectores q y qv en el instante tk . La constante h es denida como
h  tk+1 tk . Las fuerzas normales de reaccion entre el pie y
el suelo deben satisfacer la siguiente ecuacion, conocida como
condicion de Signorini, (Moreau, 1988).
(k+1)
0
ni

fni(k) 0,

i Nv

(13)

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La condicion (13) es interpretada de la siguiente manera : la

fuerza normal de reaccion calculada en el instante tk debe producir una velocidad positiva o nula en el instante tk+1 con el n
de evitar la penetracion del pie en el suelo. La ecuacion (13) es
valida para el calculo de las fuerzas de contacto y de impacto.
La condicion de complementariedad entre la fuerza tangencial
en el instante k y la velocidad tangencial en el instante k + 1 es,
(Moreau, 1988):
 
 0 (k+1)
 ft(k)
fn(k)
ti
i
i
(14)
i Nv
(k)
f

0
(k+1)
ti
ti
La anterior ecuacion indica que si la magnitud de la fuerza tangencial para el punto de contacto i es estrictamente menor a
fn(k)
, entonces velocidad tangencial (k+1)
debe ser nula pati
i
ra satisfacer la condicion de complementariedad impuesta por
el operador . Si la velocidad tangencial es no nula, entonces la magnitud de la fuerza tangencial toma el valor maximo
permitido por la ley de Coulomb que es fn(k)
. La desigualdad
i
(k)
f

0
asegura
que
la
fuerza
y
la
velocidad
tangencial
(k+1)
ti
ti
tendran sentidos opuestos. Debe tenerse presente que (k+1)
y
ni
(k+1)
dependen
del
vector
de
velocidades
generalizadas
q
,
(k+1)
v
ti
(k)
y este a su vez de los vectores de fuerzas de reaccion Fn y
Ft(k) (ver (12)). Lo anterior implica que las ecuaciones (13) y
(14) estan acopladas y que por lo tanto las fuerza normales y
tangenciales deben calcularse simultaneamente para todos los
puntos de contacto i Nv .
A pesar de la facilidad en la interpretacion fsica de la ecuacion (14), esta no puede resolverse directamente sino que debe transformarse en el siguiente problema de optimizacion con
restricciones


  (k+1)  2
 , ti
Minimice:
 ft(k)
mn fn(k)
i
i
iNv

Sujeto a:

(15)
(k+1)
ft(k)
0
ti
i

423

de estas se puede escribir como un problema lineal de complementariedad

(k)
b(k)
fn(k)
i
1i b2i 0

(k)
i 0

(k)

i + (k+1)

t
i

(k)
(k+1)
i ti

(k)
b1i
0

b(k)
2i



  0 entonces (k)
Si  (k+1)
ti
i debe ser mayor que cero para garan (k+1)
(k+1) sean no negativos.
tizar que tanto (k)
+

como (k)
t
i
i ti
i
(k)
(k)
Sin embargo si i > 0, entonces b1i + b(k)
2i debe ser igual a
(k)
fni . Lo anterior implica que cuando la velocidad tangencial
es no nula, la magnitud de la fuerza de friccion toma el maxi(k)
mo valor posible fn(k)
. Si b(k)
i
1i + b2i es estrictamente menor que
nica manera
entonces (k)
fn(k)
i
i debe ser cero. En tal caso la u
de garantizar la no negatividad de + (k+1)
y de (k+1)
es que
ti
ti
(k+1)
sea
cero.
Con
el
n
de
simplicar
la
escritura
de
(16)
se
ti



T
denen las siguientes constantes  1, 1 , e  1, 1 ,

T
y bi  b1i , b2i
fn(k)
eT b(k)
i
i 0

(k)
i 0

T (k+1)
0
e (k)
i + ti

b(k)
i 0

(17)
Con el objetivo de reescribir las ecuaciones (17) en forma matricial, se denen las siguientes matrices

e . . . 0
. . . 0

E  ... . . . ... ,
 ... . . . ...
(18)

0 ... e
0 ...
En el caso del enfoque velocidad-impulsion la utilizacion de
las condiciones lineales de complementariedad conlleva a la siguiente formulacion

La complejidad computacional del anterior problema de optimizacion limita signicativamente la aplicabilidad de la ecuacion (14).

Fn(k) 0

(k+1)

0
n

(k) 0

Fn(k) ET (k) 0

4.2.

(k) 0

(k+1)
E (k) + T
0
t

Intervalo de friccion tangencial

Con el objetivo de facilitar el calculo de las fuerzas de friccion

tangenciales, estas seran descritas como la resta de dos escalares no negativos denotados b1i y b2i
fti = b1i b2i
Si adicionalmente se impone que al menos uno de los escalares debe ser cero, entonces se obtiene | fti | = b1i + b2i . De esta
manera la desigualdad fni | fti | 0 puede escribirse como
fni b1i b2i 0 la cual es lineal con respecto a las incognitas
b1i y b2i . Al describir las fuerzas tangenciales de cada punto de
contacto como la resta de dos escalares no negativos, el calculo

(16)

(19)

(k+1)
(k+1)
Para resolver (19) primero se deben expresar
y
en
n
t
(k+1)
(k+1)
funcion de qv
utilizando (11). Posteriormente, qv
se describe en terminos de Ft(k) y Fn(k) utilizando el modelo (12). Es
fundamental recalcar que el metodo de integracion debe garany las fuerzas
tizar una relacion lineal entre las velocidades q(k+1)
v
Ft(k) y Fn(k) con el n de que (19) sea un problema lineal de complementariedad y no uno no lineal.
4.3. Simulacion
Para simular el comportamiento dinamico del robot presentado en la Figura 1 se desarrollo un programa en Matlab que
consta de dos etapas fundamentales. La primera consiste en resolver el problema lineal de complementariedad descrito por

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424

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la ecuacion (19) y as encontrar las fuerzas de reaccion Fn(k) , y

Ft(k) = (k) . Posteriormente estas fuerzas se inyectan en el modelo (12) con el n de calcular q(k+1) y q(k+1)
. Durante el ciclo
v
de marcha se tuvo en cuenta para la simulacion la fase de apoyo
y la fase de oscilacion de la pierna con protesis, la Figura 7 (a)
describe la posicion cartesiana de la cadera del robot (cuerpo
0) con respecto al referente < xg , yg > y la longitud del sistema resorte-amortiguador con respecto al tiempo para la fase de
apoyo. Durante los primeros 200 ms el resorte de la protesis
se comprime aproximadamente al 5 % de su longitud inicial.
Cuando la pierna sana impacta el suelo (aproximadamente en
1.2 s), el resorte se estira, preparando a la pierna con protesis
para despegar del suelo y entrar en la fase de oscilacion. La altura de la cadera vara, ya que no se hizo control de la orientacion
absoluta del robot y el par motor de las articulaciones 1 a 7 se
selecciono para compensar las fuerzas de gravedad. Adicionalmente para la articulacion q2 se implemento un control PD para
aumentar la rigidez mecanica.

Pierna con prtesis

60

40

20

Grados

20
Cadera
Rodilla
Tobillo

40

60

80

100
0

0.5

1
Tiempo [segundos]

1.5

(a) Orientacion de la pierna con protesis

Longitud del sistema resorteamortiguador
0.4

0.395

0.39

Metros

0.385

0.38

0.375

0.37

0.365
0

Posicion Cartesiana de la la Plataforma

0.9
0.8

1
Tiempo [segundos]

1.5

(b) Longitud sistema resorte-amortiguador

0.7
Desplazamiento
Altura

0.6

Figura 8: Comportamiento de la protesis. Fase de Oscilacion

0.5
Metros

0.5

0.4
0.3

5.

0.2

Conclusiones y perspectivas

0.1
0
0.1
0

0.5

1.5

Tiempo [segundos]

(a) Posicion cartesiana de la plataforma

Longitud del sistema resorteamortiguador
0.4

0.395

0.39

Metros

0.385

0.38

0.375

0.37

0.365
0

0.5

1.5

Tiempo [segundos]

(b) Longitud sistema resorte-amortiguador

Figura 7: Comportamiento de la protesis. Fase de Apoyo

Para la fase de oscilacion de la pierna con protesis, la longitud

del resorte permanece constante como se muestra en la Figura 8, en el momento del impacto, el talon gira libremente y el
resorte se comprime, entrando en la fase de apoyo. Para ambas fases los valores de la constante del resorte y el coeciente
de amortiguamiento viscoso permanecen constantes. Las Figuras 7 y 8 muestran el cambio de longitud del resorte en las fase
de apoyo y oscilacion del ciclo de marcha, desde el punto de
vista biomedico, se desea que el muno n no sufra cambios bruscos de velocidad, (Cifuentes et al., 2010). Esto es posible si se
dispone de una protesis construida con dispositivos de impedancia mecanica variable, (Vanderborght et al., 2013), donde se
puede controlar el valor del coeciente de friccion viscosa.

El modelo mecanico de una protesis de pierna por encima de la

rodilla se construyo a partir de la representacion de la cadera y
las piernas de un ser humano como un robot bpedo planar. A
partir del analisis de las gracas obtenidas, se puede armar que
los valores de la constante del resorte y el coeciente de friccion viscosa deben ser variables en el tiempo (en el caso de una
protesis real), as entonces en la fase de oscilacion se desea que
la protesis se comporte como un sistema resorte-amortiguador
que no permita el movimiento del muno n, mientras que en el
instante del impacto se espera que la protesis absorba la energa
del mismo y despues de la colision un sistema que retorne rapidamente, sin cambios bruscos en la velocidad del muno n, a su
posicion de equilibrio estatico.
El desarrollo del simulador permitio sintetizar modelos dinamicos con restricciones de complementariedad y leyes de control
para el robot y la protesis que no hubieran podido implementarse utilizando las herramientas software disponibles en el mercado. Ademas, se constituye como una herramienta de diseno
y validacion de parametros dinamicos y algoritmos de control,
como una etapa previa a la construccion de la protesis.
En el caso del enfoque velocidad-impulsion la discretizacion
del modelo dinamico conlleva a que las simulaciones deban
ser realizadas a paso jo y no a paso adaptativo. Los metodos
de paso jo, sin embargo, pueden requerir de tamanos de paso
prohibitivamente pequenos con el n de asegurar la estabilidad
numerica de la solucion obtenida. Lo anterior claro esta implica
tiempos de simulacion excesivamente largos.
Se propone como trabajo futuro, la implementacion real de la
protesis. En la actualidad se dispone de amortiguadores MR
(Magneto-Reologicos), el Fluido Magneto-reologico (MRF) en

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el amortiguador MR es un uido controlable. Mediante el control de la fuerza de un campo magnetico externo, el MRF puede
cambiar de lquido a semi-solido, en milisegundos, para lograr
un amplio rango de control de amortiguacion y fuerza. El amortiguador MR tiene un numero de ventajas, tales como una estructura simple, de pequeno volumen, respuesta inteligente y
bajo consumo de energa (menos de 50 W). Ademas en caso
de interrupcion de energa, el amortiguador MR todava puede actuar como un dispositivo de disipacion de energa pasiva
(amortiguador viscoso), que sigue desempenando su accion de
control.
English Summary
Biomechanical Model of a Prosthetic Leg
Abstract
This paper presents the biomechanical model of a prosthetic
leg. In order to study the change of speed in the joint prosthesisstump upon impact of the foot with the ground is modeled as a
spring-damper system, allowing demonstrate the need to build
the stump-prosthesis junction impedance devices mechanical
variable. This platform is also proposed with the aim of simulating virtual representations to a patient with prosthesis, as a
stage prior to the actual implementation thereof.
Keywords:
Human gait, Biomechanical model, prosthesis, simulation.
Agradecimientos
Los autores expresan sus mas sinceros agradecimientos a la
Universidad del Cauca en Colombia por todo el apoyo academico y nanciero brindado en este proyecto.

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