Chapitre 02

Introduction
Dans beaucoup d'applications d'entranement courant alternatif, il est souhaitable d'utiliser un
convertisseur de source de tension compacte pour fournir des tensions de sortie sinusodales
d'amplitude et frquence variables, et un courant d'entre sinusodal avec un facteur de
puissance unitaire partir d'un rseau d'alimentation industriel. Ces dernires annes les
convertisseurs matriciels sont devenus de plus en plus attractifs pour ces applications parce
qu'ils remplissent toutes les conditions, ayant le potentiel de remplacer les onduleurs
conventionnels MLI. [26]
En fait, le convertisseur matriciel fournit un flux de puissance bidirectionnel, les formes
d'ondes d'entre et de sortie sont sinusodales et facteur de puissance d'entre contrlable. En
outre, le convertisseur matriciel permet une conception compacte due au manque des
condensateurs pour le stockage d'nergie.
Systme dalimentation
Gnralement la machine asynchrone est alimente par deux convertisseurs en cascade, le
convertisseur cot machine est un onduleur de tension contrl par la technique de modulation
de largeur d'impulsion (MLI), et le convertisseur cot rseau est un redresseur triphas double
alternance diodes, spars par un filtre passe-bas (LC). La figure (2.1) illustre le schma
synoptique d'une machine asynchrone et de son alimentation.

La figure (2.1) Schma global de l'alimentation de la MAS

Modlisation du redresseur triphas

Ce type de redresseur comporte trois diodes cathode commune assurant l'aller du courant Id :
Dr1, Dr2, Dr3 et trois diodes anode commune assurant le retour du courant Id : Dr4, Dr5, Dr6

Schma de redresseur triphas

- Si on suppose que le redresseur en question est aliment par un rseau triphas quilibr de
tensions:

- Et si l'effet de l'empitement est nglig. La valeur instantane de la tension redresse peut tre
exprime par [16] [27] [28] [29]:
Vd = Max(Va , Vb , Vc) - Min(Va , Vb , Vc)
Cette tension redresse est assez ondule, ce qui ncessite une opration de filtrage.
MODLISATION DU FILTRE PASSE-BAS (LC)
L'utilisation des convertisseurs statiques a pos de srieux problmes car la pollution provoque
par ces derniers peut se traduire par des interfrences harmoniques avec d'autres quipements, et un
mauvais facteur de puissance [30][31][32]. Pour remdier cet inconvnient un filtre (LC) est
insre entre le redresseur et l'onduleur. La capacit supprime les brusques variations de la tension
lors des commutations et rduit l'ondulation de cette dernire durant les intervalles entre
commutations [28].

Schma du filtre (LC)

Pour modliser ce filtre on a les quations suivantes:

Donc la fonction de transfert du filtre est donne par la relation suivante:

II.1. Modlisation de londuleur de tension triphas MLI

Londuleur est un convertisseur dlectronique de puissance qui permet la conversion
continue alternative. Il fonctionne en commutation force et conu gnralement base de
transistors (IGBT, BJT, MOSFET ) ou thyristors GTO. Sa commande peut tre ralise par
la technique classique ou par la technique de Modulation de Largeurs dimpulsions. Il permet
dimposer la machine des tensions ou des courants amplitude et frquence variables [6].
La figure (I.3), reprsente le schma de principe dun onduleur triphas qui alimente la
machine.

Figure 3 Schma de principe dun onduleur triphas MLI [7].

L'onduleur doit videmment, en rgime normal, dlivrer un systme de tension dont les
composantes fondamentales forment un systme triphas quilibr [8]. Cet onduleur
commutations commandes est constitu de trois branches disposes de la mme manire que
dans le redresseur command.
On introduit dautres variables caractrisant ltat des interrupteurs qui prennent 1 si
linterrupteur

est ferm ou -1 sil est bloqu, et on dduit lquation suivante :

(.12)

Le courant dentre de londuleur peut sexprimer par :

(.13)

Les

sont des signaux logiques refltant ltat des interrupteurs dduits de lapplication

de la technique de commande MLI. Dans ce cas, les instants de commutation sont dtermins
par une comparaison entre les tensions de rfrence

et la porteuse triangulaire

Les tats des interrupteurs sont dduits selon les rgles suivantes [7] :

II.2. Commande vectorielle de la MAS

Principe de la commande vectorielle par orientation de flux
Le principe de base de la commande vectorielle consiste placer le repre tournant (d,q) afin
que laxe (d) concide avec la direction dsire du flux (flux rotorique, flux statorique ou flux
dentrefer) comme il est reprsent par la figure.2.2.

figure.2.2.

Commande vectorielle flux rotorique orient de la MAS

Le but de la commande vectorielle est darriver commander la machine asynchrone

comme une machine courant continu excitation indpendante o il y a un dcouplage

naturel entre la grandeur commandant le flux (le courant dexcitation) et celle lie au couple (le
courant dinduit). Ce dcouplage permet dobtenir une rponse trs rapide du couple.

Le couple lectromagntique dune machine courant continu est donn par :

Ce = k . . Ia = k. Ia . If
* Le flux est contrl par le courant dexcitation If
* Le couple est contrl par le courant dinduit Ia.
Pour une machine asynchrone, le couple lectromagntique est donn par:

Lobjectif de la commande vectorielle est de raliser un dcouplage, c'est--dire :

* Le flux sera contrl par la composante directe du courant statoriqe

* Le couple sera contrl par la composante inverse du courant statoriqe

= K Isq Isd

En parlant dorientation du flux, cest plutt le systme daxes d-q que lon oriente de manire
ce que laxe d soit en phase avec le flux. C'est--dire :

et

=0.

La commande vectorielle orientation du flux rotorique est la plus utilise car elle limine
linfluence des ractances de fuites rotorique et statorique et donne de meilleurs rsultats que
les mthodes bases sur lorientation du flux statorique ou dentrefer. En imposant , on aura et
les quations de la machine dans un rfrentiel li au champ tournant deviennent [16] :

On peut crire les lois de lorientation du flux rotorique :

Calculs des rgulateurs

Le schma de la rgulation par rgulateur PI de la MAS au sein de la commande vectorielle
indirecte est reprsent dans la figure ci-dessous.

Ce schma comprend quatre boucles de rglage de (

et

). Il est bas sur la

On remarque dans ces quations, que vsd et vsq dpendent la fois des courants des deux axes
choisis comme variables d'tats isd et isq donc ils influent sur le flux et le couple. Il est donc
indispensable de procder au dcouplage des termes coupls [58] [63].

Dcouplage
Diffrentes techniques de dcouplage existent : dcouplage par retour d'tat, dcouplage
statique ou dcouplage par compensation, que nous allons prsenter maintenant [63].
II.2.3.5.1 Dcouplage par compensation
La compensation a pour but de dcoupler les axes d et q. Ce dcouplage permet dcrire les
quations de la machine, et de la partie rgulation dune manire simple et ainsi de calculer
aisment les coefficients des rgulateurs. En considrant une dynamique longue du flux en
basse vitesse.

Pour assurer un dcouplage par compensation il faut dfinir les deux nouvelles variables
(

et

) telles que :

Avec :

Les tensions

et

sont alors reconstitues partir des tensions

montre la figure II.2 [3].

Nous dfinissons ainsi un nouveau systme pour lequel :

Dcouplage par compensation des deux axes

et

comme le

Les actions sur les axes d et q sont donc dcouple comme le montre la figure suivante :

Bloc de dfluxage
Le bloc de dfluxage permet lexploitation optimale des capacits magntiques de la machine.
Il permet un fonctionnement couple constant si la vitesse est infrieure la vitesse nominale
dune part et permet, en outre daffaiblir le flux inversement proportionnel la vitesse, pour le
fonctionnement puissance constante lorsque la vitesse excde la vitesse nominale. Il est dfini
par la fonction non linaire suivante:

rn

n
rn

*
r

si

n
n

Avec :

n : Vitesse de rotation nominale.

rn : Flux rotorique nominale.

Bloc de dfluxage
II.3.2.1 Dimensionnement du rgulateur de vitesse
En ngligeant le couple de frottement, la chane de rgulation de la vitesse peut tre
reprsente par le schma fonctionnel suivant :

Figure II.4 Schma fonctionnel de la rgulation de vitesse [18].

La fonction de transfert de ce schma est dfinie par :

Cette fonction de transfert possde une forme dun systme de 2me ordre. En la comparant
une formulation type des systmes de second ordre nous aurons [3] :

Pour un coefficient damortissement

Tableau (II.1) Relation entre

et

,le terme

vaut 3 (voir le tableau (II-1))

pour un systme de 2me ordre [19]

Les paramtres du rgulateur PI de vitesse sont alors choisis ainsi :

II.3.2.2 Dimensionnement du rgulateur de flux

La deuxime boucle externe est consacre pour la rgulation du flux rotorique. Pour avoir
un bon fonctionnement de la machine, le flux est maintenu constant sa valeur nominale. Voici
la fonction de transfert entre le flux et le courant statorique direct [71] :

Pour la rgulation du flux, on met en cascade un correcteur PI et la fonction de transfert du

systme, comme le montre le schma suivant [71] :

Figure II.5 Schma fonctionnel de la rgulation du flux rotorique.

Dans ce cas, on compense le pole le plus lent par le numrateur de la fonction de transfert
du PI [71] :

La fonction de transfert en boucle ouverte devient :

Ce qui donne en boucle ferme :

En comparant cette fonction de transfert la celle dun systme du 1er ordre, on tire la constante
de temps

Pour un temps de rponse

) nous pouvons

crire :

.
II.3.2.3 Dimensionnement du rgulateur des courants
Pour dimensionner le rgulateur des composantes de courant, il nous faut la relation qui lie

. Il sagit donc dutiliser les quations de tension statorique qui contiennent des

termes de couplage entre les axes d et q que nous avons limins par compensation on obtient :

La boucle de la rgulation du courant

est illustre par le schma suivant :

Figure II.6 Schma de la correction des composantes du courant statorique.

Compensons maintenant le ple du systme

par le zro du correcteur

ce

qui se traduit par la condition :

Alors la fonction de transfert en boucle ferme scrit :

Cette fonction de transfert en boucle ferme possde une dynamique de 1er ordre de constante
de temps

. Pour un temps de rponse

: le temps de

rponse un chelon quand la sortie atteint le rgime permanent 5% prs et y reste) nous

pouvons crire :

Rsultats de simulation
En utilisant loutil MATLAB, on a tabli un programme numrique permettant la
simulation de lvolution des caractristiques du systme tudi dont les paramtres sont
donns dans lannexe.
Ensuite, nous avons simul le systme tudi selon lessai suivant :

Essai de la variation de la charge

Dmarrage vide du MAS pour

=100 rad/sec Insertion et suppression dun couple de

charge de 12N.m l instants t=0.6s puis couple de charge de 30N.m l instants t=1s
respectivement .
Nous remarquons que cette commande prsente des rsultats trs satisfaisants avec une bonne
dynamique de poursuite ainsi quun rejet acceptable de la perturbation.

on remarque que la vitesse stablit sa valeur nominale avec une bonne dynamique et sans
erreur statique, l'instant o l'on applique le couple de charge, la vitesse est rduite
(figure.II.7.b), mais elle se rtablit nouveau sans erreur statique.
A l'application d'une consigne de -1415 tr/min, la vitesse suit sa commande avec une bonne
rponse,
Dans les figures (II.8, II.9, et II.10) on remarque lapparition des pics dans le couple et dans les
courants statoriques de phases ainsi qu'aux flux rotoriques, lors de l'application du couple de
charge

Essai de Changement de la rfrence de vitesse

linversion de la vitesse (100rad/s -100rad/s) l instants t=0.6s
a l'application d'une consigne de -1415 tr/min, la vitesse suit sa commande avec une bonne
rponse, et les mmes performances prcdentes. et surtout l'ors de l'inversion de la vitesse,
puis il y a stabilisation en rgime permanent. On peut remarquer aussi que, les composantes du
flux rotoriques prsentent un dcouplage russi avec un bon contrle du flux, et les rgimes
transitoires du courant et du couple sont vite matriss.la figure (II-13),