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TRANSFORMADA DE LAPLACE Aplicacin a la teora

de control
Introduccin
El presente trabajo pretende introducir conceptos bsicos de la Teora de
Control Clsica y la aplicacin de la Transformada de Laplace para resolver
problemas simples de Sistemas de Lazo abierto.

Transformada de Laplace
Si tenemos una funcin f(t) dependiente del tiempo, definida para todo t>0,
multiplicamos la misma por un valor y se integra desde cero a infinito como
se muestra:

est f (t) dt= L {f (t) }

F(s)=
0

Si dicha integral existe, da como resultado una funcin definida en el


dominio s, y la denominamos la transformada de Laplace de la funcin
original.
De la misma forma, la funcin original es la transformada inversa de la
funcin resultante:
1

{ F (s) }=f (t )

Con esta herramienta, se resuelven ecuaciones diferenciales

y problemas de valor inicial siguiendo los pasos:

Primer paso: transformamos la ecuacin difcil en una ecuacin


simple (llamada subsidiaria)
Segundo paso: resolvemos la misma simplemente con ecuaciones
algebraicas
Tercer paso: la solucin de la ecuacin se obtiene al aplicar la
transformada inversa de la ecuacin que ya fue trabajada.

Este cambio de operaciones de clculo a operaciones algebraicas se


denomina clculo operacional.

Transformada de la derivada de f(t)


En trminos generales, la derivacin de funciones corresponde a la
multiplicacin de transformadas por s.
Si f(t) es continua para t>0 y derivable y existe su transformada de Laplace,
esta es:

L { f ' }=s L { f }f (0)

Podemos extenderlo a la segunda derivada

L { f ' ' }=s L { f ' }f ' (0 )

L { f ' ' }=s ( s L { f }f ( 0) )f ' (0 )

L { f ' ' }=s2 L { f }s f (0 )f ' (0 )

Finalmente, si la funcin es derivable n veces, su transformada ser

L { f n } =s n L { f }sn1 f ( 0)s n2 f '( 0)( )f n1(0)

Linealidad de la transformada de Laplace


Decir que es una operacin lineal, es afirmar que para cualquier par de
funciones f(t) y g(t), cuyas transformadas existan, y cualquier par de
constantes a y b, se cumple:

L {a f ( t )+ b g (t ) }= est ( a f ( t ) +b g( t )) dt

L {a f ( t )+ b g (t ) }=a L { f (t ) }+b L { g(t ) }

Convolucin
Si bien la adicin de transformadas no presenta ningn problema como ya
se mostr, la multiplicacin de las mismas no es tan simple. La
transformada de la multiplicacin de funciones, por lo general, no es igual al
producto de sus transformadas

L {f (t) } L { g(t ) } L { h(t ) }

Si f (t) g(t )=h(t )

Para resolver este problema, utilizamos el teorema de la Convolucin: si dos


funciones f(t) y g(t) presentan sus transformadas F y G, el producto de las
mismas ser H=FG, donde H es la transformada de la convolucin de las
primeras, h(t)
t

h( t)= ( f g )( t )= f () g(1 ) d
0

Sistemas de control
El control automtico ha sido vital en el avance de la ingeniera y la ciencia
y se lo puede encontrar como una parte integral de sistemas de vehculos,
sistemas robticos, procesos industriales modernos y cualquier proceso que
requiera controlar la temperatura, humedad, presin, flujo, entre otros.
El primer trabajo significativo fue el regulador de velocidad centrfugo de
James Watt para su mquina de vapor, en el siglo XVIII. Varios aportes
fueron realizados en aos posteriores, hasta que alrededor del 1940, se
desarrollaron los mtodos de respuesta en frecuencia que permitieron a los

ingenieros desarrollar sistemas lineales en lazo cerrado que cumplan los


requisitos de comportamiento. Estos mtodos son ncleo de la teora de
control clsica. En general, estos sistemas son aceptables, pero no
ptimos. Adems, la misma contempla sistemas con una sola entrada y
salida.
Hacia 1960, con disponibilidad de computadoras digitales, fue posible
realizar clculos en el dominio del tiempo de modelos complejos y que
involucran mltiples entradas y salidas. La teora de control moderno
est basada en el anlisis en el dominio temporal de los sistemas de
ecuaciones diferenciales, y la sntesis a travs de ecuaciones de estado y
fue impulsada por la creciente necesidad de manejar las complejas plantas
industriales y los requisitos ms exigentes sobre precisin, peso y costo de
los productos, como tambin en las aplicaciones militares.
Llegado este punto, el diseo de los sistemas de control fue simplificado,
porque se basaba en un modelo del sistema que se quera controlar. No
obstante, la estabilidad de este ltimo depende del error entre el sistema
real y su modelo. Para evitar esta situacin, se define primero el rango de
posibles errores y luego se disea el controlador de forma que, si el error del
sistema est en dicho rango, el sistema de control diseado permanezca
estable. El mtodo basado en este principio es llamado teora de control
robusto. En ella se consideran tanto la aproximacin de respuesta en
frecuencia, como la del dominio temporal. Resulta matemticamente muy
compleja.

Definiciones

Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan


un objetivo determinado. Este concepto puede aplicarse a fenmenos
abstractos y dinmicos (sistemas fsicos, biolgicos, econmicos, etc).
Variable controlada: cantidad o condicin que se mide y controla.
Normalmente es la salida del sistema.
Variable manipulada: cantidad o condicin que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada. Tambin es
llamada seal de control.
Controlar: medir el valor de la variable controlada del sistema y
aplicar la variable manipulada para corregir la primera (o limitar la
variacin a un lmite aceptado).
Proceso: cualquier operacin que se va a controlar.
Perturbacin: seal que tiende a afectar negativamente la salida del
sistema. Puede ser interna (si se genera dentro del sistema) o externa
(se genera afuera del sistema y es una entrada).
Planta: cualquier objeto fsico que se va a controlar.
Sistema de lazo abierto: son aquellos en los que la salida no tiene
efecto sobre la accin de control. No se mide la salida ni se
realimenta para compararla con la entrada. La precisin del sistema
depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, no
realiza tareas deseadas. En la prctica es utilizado solamente si se
conoce la relacin entre la entrada y la salida y no existen

perturbaciones. Un ejemplo simple es la lavadora, ya que todas sus


tareas son funciones solamente del tiempo; no mide la limpieza de la
ropa.
Sistema de lazo cerrado: son aquellos en los que se mantiene una
relacin entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y
utilizando la diferencia como medio de control. Son llamados tambin
sistemas retroalimentados. Se alimenta al controlador con la seal de
error de actuacin con el fin de reducir el error y llevar la salida a un
valor deseado.

Modelo matemtico
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto
de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con una precisin
suficientemente aceptable. Un mismo sistema puede tener varios modelos
diferentes, como consecuencia de que puede ser representado de muchas
maneras diferentes, dependiendo de cada perspectiva.
La dinmica de muchos sistemas se define con la ayuda de ecuaciones
diferenciales, obtenidas de la aplicacin de principios que gobiernan el
sistema en cuestin (leyes de Newton para sistemas mecnicos, leyes de
Kirchoff para sistemas elctricos, etc). En estos casos tambin se asume
vlido el principio de causalidad, estableciendo que las salidas son
dependientes solamente de las entradas pasadas (no de entradas futuras).
Normalmente, debe elegirse entre simplicidad y precisin al momento de
modelar un sistema. Al obtener un sistema razonablemente sencillo, debe
tenerse en cuenta que la precisin de los resultados ser menor, puesto que
al simplificar el planteo se consideran despreciables ciertos fenmenos o
propiedades. Si los efectos de los mismos son realmente poco importantes,
los resultados tendrn una buena precisin. Para mejorar la misma,
deberan tenerse en cuenta todos los fenmenos y la posible no linealidad
de las ecuaciones. No obstante, es preferible que al plantear un problema,
primero se realice un modelo simple para tener una idea de la solucin y
luego comenzar a considerar los dems factores.
Un sistema se denomina lineal si cumple con el principio de superposicin.
Es decir, que la respuesta producida por mltiples entradas puede ser
considerada como la suma de las respuestas de cada entrada, analizada de
manera independiente.
Al mismo tiempo, los sistemas lineales pueden ser invariantes en el tiempo.
Es decir, las ecuaciones diferenciales que rigen el fenmeno poseen
coeficientes que son constantes para todo el tiempo (como los circuitos
elctricos en rgimen estacionario). Si dichos coeficientes estn en funcin
del tiempo, se dicen que son lineales variantes en el tiempo (como una nave
espacial, en el que la masa vara de acuerdo al consumo de combustible,
que aumenta su velocidad).

Funcin de transferencia
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que relaciona, en un
sistema lineal invariante en el tiempo, la respuesta de un sistema con la
entrada, a travs de un cociente entre la transformada de Laplace de la

salida (funcin respuesta) y la entrada (funcin de excitacin). Es un mtodo


operacional para relacionar la variable de salida con la de entrada.

H (s )=

X( )
Salida
= s De esta relacin podemos determinar el valor de salida
Entrada Y (s )

para cada valor de entrada

Y ( s)=H ( s)X ( s)
Y luego podemos llevarla al dominio del tiempo

Y ( s)
y (t )=L 1
Es una propiedad del sistema, independiente de la magnitud y la naturaleza
de la entrada o funcin de excitacin.
Como tan solo relaciona la entrada con la salida, no nos brinda informacin
sobre la estructura fsica del sistema.
Esta herramienta matemtica nos permite probar el sistema para distintas
entradas y poder determinar su estabilidad.
Los sistemas pueden presentar 3 condiciones:

Estable
Crticamente estale
Inestable

La estabilidad puede ser analizada en funcin de los polos de la funcin de


transferencia. Estos son los valores que hacen cero el polinomio del
denominador y pueden ser:

Reales distintas
Reales iguales
Complejas y conjugadas

Si las races son reales y negativas, o complejas pero con la parte real
negativa, el sistema ser estable.

Ejemplos prcticos
1-Sistema mecnico
U= Fuerza externa
Consideramos una distancia x positiva desde tierra hacia arriba

Tenemos lo siguiente, aplicando equilibrio de


fuerzas

Fi+ Fr + Fa=Fext
Donde

Fi=ma=m

Fi+ Fr + Fa=Fext

As

d2 x
2
dt

Fa=CV =C

dx
dt

Fr=kx

d2 x
dx
m 2 +C + kx=Fext
dt
dt

Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino

m ( s 2s x 0x '0 ) +C ( xx 0 ) +kx =Fext (s)


Como condiciones iniciales:

x 0=0 ; x '0 =0

x (s ) ( m s 2+ Cs+k ) =Fext (s)


x ( s)
Fext (s )

1
m s + Cs+k
2

Que es la funcin de transferencia para un sistema mecnico.

2-Sistema elctrico (Circuito simple RLC)

Este sistema tambin depende del tiempo y tenemos como condiciones


iniciales de corriente

i (0)=0 ;i ' ( 0)=0

La tensin de cada uno de los elementos bsicos del circuito es

V R =R i (t )

V L =L

d
i
d t (t )

V C=

1
i dt
C (t)

Aplicamos la ley de Kirchoff de voltaje en malla y resulta

V R + V L + V C =Ve

R i( t )+ L

d
1
i +
i dt=Ve
d t (t ) C (t )

Aplicamos la transformada de Laplace

L ( s I ( s)i (0 ) ) + R I ( s) +

I ( s)
=Ve (s )
sC

I ( s ) Ls +R+

1
=Ve ( s)
Cs

I ( s ) ( LC s2 + RCs+1 )=Ve ( s) Cs

Entonces, la funcin de transferencia de este sistema es

I ( s)
Cs
=
2
Ve ( s) ( LC s + RCs+1 )

3-Sistema hidrulico de nivel de lquido


Consideramos el flujo a travs del tubo que sale del tanque. Si
consideramos el flujo como laminar podemos plantear un modelo lineal para
describir el sistema. Primeramente tenemos que realizar dos definiciones:
Resistencia para el flujo lquido: se define como el cambio de diferencia
de nivel necesario para producir un cambio en el caudal de salida. La
relacin entre el caudal en estado estable y la altura estable en el estado de
restriccin viene dada por

Q=KH Q= Caudal del lquido en rgimen laminar


K=coeficiente
H=altura en estado estable

Rl=

cambio de diferencia de nivel dh H


= =
cambio de caudal
dq Q

Vemos que para el rgimen laminar, la resistencia es constante y anloga a


la elctrica
Capacitancia del tanque: se define como el cambio necesario en la
cantidad de lquido almacenado para producir un cambio en una unidad en
el potencial (altura).

C=

cambio en el volumen de lquido almacenado


cambio en la altura

Considerando el sistema de la figura, las variables se definen de la siguiente


manera:

Q
=Caudal en el estado estable

H
=Altura en estado estable

qi =pequea desviacin del caudal en la entrada


q o =pequea desviacin del caudal en la salida
h =pequea desviacin de la altura a partir de su valor estable
Utilizamos el principio de conservacin de masa, y sabemos que la
diferencia del caudal a la entrada y a la salida debe ser igual a la cantidad
de lquido almacenado en ese periodo de tiempo (asumimos la densidad
constante). El tipo de lquido que entra es el mismo que el contenido y que
el saliente. Entonces:

Cdh=( q iq o ) dt A partir de la definicin de resistencia


q o=

h
R

Entonces, tenemos la ecuacin diferencial (con el valor constante de


resistencia)

RC

dh
+h=R qi
dt

Si aplicamos la transformada de Laplace a ambos trminos y consideramos


valores iniciales nulos

( RC s+ 1 ) H ( s)=R Qi (s )
Considerando

qi

como la entrada y h como la salida, tenemos la funcin

de transferencia expresada de la siguiente manera

H (s )
R
=
Qi (s ) RC s+1
Si decimos que

qi

es la entrada, pero

q o como la salida, tenemos la

funcin de transferencia

Q o (s )
Qi (s )

1
RC s+1

Donde utilizamos la relacin

Qo (s )=

1
H
R ( s)

Bibliografa
Ingeniera de control moderna - Ogata
Advanced Engineering Mathematics Kreyszig