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Copyright 2004, Instituto Brasileiro de Petrleo e Gs - IBP

Este Trabalho Tcnico Cientfico foi preparado para apresentao no 3 Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs, a ser
realizado no perodo de 2 a 5 de outubro de 2005, em Salvador. Este Trabalho Tcnico Cientfico foi selecionado e/ou revisado pela
Comisso Cientfica, para apresentao no Evento. O contedo do Trabalho, como apresentado, no foi revisado pelo IBP. Os
organizadores no iro traduzir ou corrigir os textos recebidos. O material conforme, apresentado, no necessariamente reflete as
opinies do Instituto Brasileiro de Petrleo e Gs, Scios e Representantes. de conhecimento e aprovao do(s) autor(es) que este
Trabalho ser publicado nos Anais do 3 Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs

AMBIENTE HBRIDO DE TESTES: PROCESSO RICO PARA


TREINAMENTO E SINTONIA DE REDES INDUSTRIAIS
Fbio Soares de Lima1, Luiz Affonso H. G. de Oliveira2
1

Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Campus Universitrio Lagoa Nova


Natal - RN, fabio@dca.ufrn.br
2
Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Campus Universitrio Lagoa Nova
Natal - RN, affonso@dca.ufrn.br
Resumo Este artigo apresenta um ambiente flexvel para testes e treinamentos em redes industriais,
agregando um ambiente real (a rede industrial) a um ambiente simulado (o processo). Visando incrementar o processo,
permitiu-se a insero de algumas dificuldades, tais como: falhas, ajuste de controladores, rudos, no linearidades e
perturbaes. O artigo descreve a necessidade do uso do ambiente dinmico sugerido, mostrando as vantagens de seu
uso. A noo de redes industriais introduzida, notadamente da tecnologia Foundation Fieldbus, a qual foi utilizada.
feita a descrio do desenvolvimento do ambiente, desde os conversores de corrente/tenso e corrente/fieldbus, at os
elementos da rede industrial. Dois exemplos so apresentados com os seus respectivos modelos matemticos. No
primeiro exemplo, um sistema de nvel de segunda ordem identificado com o uso de um supervisrio, projetando-se
um controle PID para este processo. Mostra-se, ainda, a resposta a um degrau, a um distrbio e a um sinal de controle.
No segundo, apresentado um controlador PID para um sistema trmico com atraso de transporte, bem como a resposta
ao degrau, perturbao e ao sinal de controle.
Palavras-Chave: Fieldbuses, Training and Checking and Control Test
Abstract This paper shows flexible environment for testing and training in fieldbuses, joining the real
environment, like fieldbus, with the simulated environment, that is the process. There are some dificulties, like fails,
control adjust, noises, non-linearities and disturbance. The paper describes the necessity of a dynamic environment,
showing its advantages. It is introduced a fieldbus concept commenting about the used technology (Foundation
Fieldbus). It is described the used environment, including its development, current/voltage and current/fieldbus
converters to fieldbus elements (like bridge and function blocks). Two examples are commented, putting values into a
math model; in the first, a level system of second order, it identifies through of supervisory software and designs a PID
controller for the process, showing step response, disturb response and control signal; in the second, it shows a PID
controller for a termal system with a delay time, also showing step response, disturb response and control signal.
Keywords: Fieldbuses, Training and Checking and Control Test

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs

1. Introduo
A automao de processos contnuos, em batelada e de manufatura, requer normas e produtos diferentes, que
melhor atendam as necessidades de cada setor. Isto corresponde a um aumento do escopo das atividades. Atualmente,
automao significa a interao de diversas reas, mecnica, eletro-eletrnica, informtica, robtica, entre outras. Ou
seja, trata-se de uma rea interdisciplinar que busca melhores produtos e solues, reduzindo o custo final. Esta
evoluo aponta para uma nova tecnologia: as redes industriais. A nova tendncia da rea deve-se ao fato da busca de
maior confiabilidade, padronizao de informao, reduo de infra-estrutura de comunicao e conseqentemente
maior facilidade de manipulao de informaes do processo.
Atualmente, a formao do engenheiro de automao no pode se restringir somente a programas
computacionais de simulao, havendo necessidade de manipular as novas tecnologias, alm de implementar e
visualizar seu o funcionamento. Assim, uma das grandes barreiras na formao do engenheiro atual est no treinamento
e na falta de condies fsicas para testes em prottipos do processo. Pensando assim, o ambiente proposto revoluciona
a concepo de formao da mo-de-obra especializada. Uma nova maneira de treinamento, configurao e testes de
controladores em redes industriais desenvolvida com base em um ambiente hbrido, simulando um processo atravs de
uma ambiente virtual interagindo com o meio real, a rede industrial, com seus instrumentos conectados, tornando
possvel a montagem de plantas complexas em uma simples bancada, reproduzindo processos qumicos, mecnicos ou
eltricos. Esta estratgia permite, ainda, que se gere, de forma bastante controlada e flexvel, uma srie de situaes de
operao e falha, de modo a se avaliar o desempenho da estrutura de controle.
O artigo est dividido de maneira a introduzir o conceito de redes industriais, demonstrao da estrutura do
sistema (circuitos e diagramas de blocos) e apresentao de alguns experimentos realizados neste ambiente,
demonstrando, no final, as concluses obtidas.

2. Redes Industriais
Com a integrao de microprocessadores a instrumentos de campo, surgiram os chamados instrumentos
inteligentes, os quais so capazes de se comunicarem atravs de um barramento de campo, permitindo que estes
informem sua medio, a qualidade do sinal e de medio, entre outros diagnsticos. Estes barramentos de campo, ou
redes industriais, formam uma rede local que troca dados entre instrumentos ou com um mestre desta (modelo
cliente/servidor). Desta forma, redes industriais so redes locais (LAN) que utilizam a idia de diminuir a quantidade de
fios e de uma melhor centralizao de dados. O primeiro barramento de campo que surgiu, nada mais que uma rede de
instrumentos, o conhecido HART (Mata, 2002), que usa a prpria estrutura para transitar sinais digitais sobre os sinais
analgicos de 4-20mA atravs de modulao desses sinais.
Com o advento dos barramentos de campo, a estratgia de controle centralizada no Controlador Lgico
Programvel (CLP) foi substituda por controle descentralizado, de modo que qualquer equipamento da rede possa
assumir o papel de controlador. Desta forma, vrios controladores podem ser implementados em instrumentos
diferentes, descentralizando a estrutura de controle.
Os barramentos de campo podem ser divididos entre trs tipos (Lopez, 1999):
1.
2.
3.

Sensorbus: rede dedicada a sensores, transmitindo apenas estado e bits de comando;


Devicebus: rede dedicada a dispositivos mais complexos (instrumentos inteligentes) e trabalham com
quadros de informao e no mais bits;
Fieldbus: rede de maior complexidade, as mais empregadas na atualidade, so especializadas em variveis
analgicas e controle de processos, sendo que em algumas permitido o controle distribudo.

Neste trabalho ser enfocado o modelo de barramento Foundation Fieldbus, porque se trata de um dos
principais protocolos digitais utilizados nas industriais e por ser um dos nicos protocolos realmente com controle
descentralizado, ou seja, sem a centralizao do controle de processos, existindo apenas um mestre de controle de
acesso ao meio.
2.1. Foundation Fieldbus
A Foundation Fieldbus (FF) um sistema de comunicao digital, serial e bidirecional, que funciona como
uma rede local (LAN) para instrumentos usados em processos e automao industrial, com capacidade embutida para
distribuir o controle de aplicao atravs da rede. Ela tambm pode ser interligada a redes TCP/IP/Ethernet, com o
intuito de configurao remota de dispositivos. A estratgia de controle distribudo ao longo dos dispositivos de campo
possvel porque todos os dispositivos possuem microprocessadores e memria com vrias funes, inclusive de
controle PID, e alguns fabricantes j disponibilizam com controle nebuloso e outros tipos de estratgias de controle.
Graas a todas essas novas possibilidades, o conceito de gerenciamento de processos atual permite novas tarefas de
automao como novas configuraes, diagnsticos de desempenho em tempo real e manuteno de registros e
ferramentas (Berge, 2001).

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3. O Ambiente
O ambiente de testes desenvolvido possui duas partes que se interagem, por isso o nome de hbrido. O
ambiente constitudo de uma parte real, a rede industrial, e uma parte simulada, onde os processos industriais so
modelados matematicamente e simulados com uma dinmica real.
O ambiente de teste e validao de estrutura de controle em redes FF composto basicamente de dois
computadores interconectados rede industrial, um para configurao do sistema e outro para a simulao da dinmica
da planta, de acordo com a Figura 1.
O Computador de Configurao ser, como o prprio nome sugere, responsvel pela configurao de blocos e
instrumentos no barramento atravs do Linking Device, que desempenha a funo de gateway entre a TCP/IP/Ethernet e
o barramento FF. neste computador que est o software configurador onde todas as estratgias de controle so
implementadas. A superviso dos processos tambm est localizada neste computador e atravs de um software de
superviso possvel monitorar os diversos dados do sistema bem como atuar, alterando os set-points do sistema. O
protocolo de comunicao entre os softwares de configurao e superviso com a rede industrial o OPC (OLE Process
Control), um protocolo com desenvolvimento especial para atingir exatamente as aplicaes de superviso e
configurao de sistemas de controle, independentemente de se tratar de Controladores Lgicos Programveis (CLP) ou
de qualquer rede industrial (Iwanitz, Lange, 2001).
O computador de Simulao implementa o modelo matemtico dinmico da planta, ficando a cargo do usurio
escolher o modelo a ser implementado. Desta forma, permitido ao estudante ou mesmo o engenheiro de automao,
atravs de uma abordagem que este mesmo escolher, implementar, testar e validar seus controladores. Pode-se citar
inmeros exemplos, porm o trabalho vai se ater a dois em especial, cujos resultados sero apresentados adiante.
Primeiro, no caso de um professor de controle de processos implementar seu sistema, mecnico, eltrico ou qumico, e
desejar que seus alunos ponham em prtica seus conhecimentos. O sistema permite que o aluno atravesse todas as
etapas do curso, desde as tcnicas de identificao, a escolha e o projeto do controlador e posterior implementao e
validao do controlador.

Figura 1. Estrutura do Ambiente

Em um segundo caso, a abordagem de


modelagem matemtica do processo tambm pode ser
utilizada, tratando-se de uma planta no-linear, porm
de fcil obteno de suas equaes dinmicas, um
engenheiro pode testar e validar seu controlador antes
mesmo de coloc-lo no processo real.
O funcionamento da simulao dado pela
aquisio de dados pela placa conversora
(Analgica/Digital), recebendo os sinais de controle da
rede FF e a disponibiliza a rede, atravs de um sistema
Digital/Analgico, dos sinais de sada do processo
simulado com uma dinmica real.

3.1. Componentes do Ambiente


Para se fazer interconexo entre a rede FF e o sistema simulado se utilizou dispositivos conversores
Fieldbus/Corrente (FI) e Corrente/Fieldbus (IF).
Os FIs convertem sinais digitais FF para sinais de corrente entre 4 a 20mA, sendo esses sinais captados por
atuadores analgicos, como vlvulas de controle, ou seja, esses sinais so os sinais de controle.
No experimento, estes conversores emitem o sinal analgico para um conversor Corrente/Tenso (I/V), que so
chips especiais desenvolvidos para instrumentos de campo responsveis para a recepo dos dados, pois os conversores
analgicos/digitais (A/D) da placa de aquisio de dados trabalham com sinais de tenso e os conversores da rede
Fieldbus operam com sinais de corrente (4-20mA).
O mesmo se aplica aos IF, por se tratarem de conversores de sinais de corrente 4-20mA para sinais digitais FF,
os sinais de sada da planta so emitidos para o meio externo atravs das sadas da placa de aquisio, atravs dos
conversores digitais/analgicos (D/A). Desta forma estes sinais de tenso com baixa corrente passam em um mdulo de
converso de Tenso/Corrente (V/I), os conhecidos transmissores, dispondo em suas sadas, sinais de 4-20mA, sendo
possvel os IF lerem e apresentarem os dados para o barramento FF.
A estrutura proposta permite que se simule em tempo real a dinmica de vrios processos tpicos, com o grau
de detalhe que se deseje, tanto em situao de operao normal quanto em situao de falha. Neste trabalho
especificamente, como j exposto, utilizou-se dois exemplos em que se utilizam tanques, um modelo linear e um
modelo no-linear. Porm a alterao de modelos permitida e facilmente implementada, no importando qual a
grandeza a ser controlada e nem monitorada.

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3.2. Linguagem G
Os modelos simulados foram desenvolvidos em Linguagem G, compilador LabView (National Instruments,
1998).
Esta uma linguagem grfica de programao de alto nvel baseada no fluxo de dados atravs de um diagrama
de blocos. Deste modo, ela dispensa o uso de qualquer formalismo sinttico, tpico das linguagens de programao
convencional, para a construo do cdigo-fonte, facilitando bastante o trabalho do programador. De fato, no
necessrio um conhecimento aprofundado em programao para se construir programas.
Sua representao grfica do algoritmo e a depurao interativa oferecidas permitem que a construo de
programas seja feita de forma fcil e simplificada.
Seguindo uma tendncia cada vez mais presente na programao, a linguagem G segue o conceito de
programao modular.
A escolha por esta linguagem deve-se a dois fatos principais: primeiro, a sua facilidade de programao, no
necessitando ao usurio do sistema ter um alto conhecimento em linguagens de programao seqenciais; segundo, por
se tratar de uma linguagem que oferece um ambiente (LabView) possuindo uma interface humano-mquina bastante
interativa, possibilitando a adio de objetos animados para demonstrar a evoluo do processo.

4. Exemplos de Uso
Conforme citado anteriormente, aqui sero apresentados dois exemplos com seus respectivos resultados. Foi
utilizado o controle de nvel, para os dois exemplos, por ser tratar de um dos controles mais utilizados na indstria e no
meio acadmico.
4.1. Planta Linear de Nvel
Neste trabalho, especificamente, utilizou-se um modelo de segunda ordem com duas entradas simulando uma
planta de nvel composta por dois tanques (Oliveira, Jnior, 2000), como mostra a figura 2. O modelo simulado foi
desenvolvido em Linguagem G.

Figura 2. Tela do sistema linear simulado


O modelo matemtico, descrito em espao de estados, utilizado para simular a dinmica da planta mostrado
na equao 1:

1
1

L C R
L 1
C
R
1 1
1 = 1 1
1 + C1
1
(R1 + R2 ) L2
0
L2 C R
C2 R1 R2
2 1

y1 1
0 L1
=

y2 0 1 L2

Onde:
0
q1
1 (1)
q
C2 2

C1 Capacitncia do tanque 1;
C2 Capacitncia do tanque 2;
R1 Resistncia hidrulica da restrio 1;
R2 Resistncia hidrulica da restrio 2;
q1 Vazo de entrada do tanque 1;
q2 Vazo de entrada do tanque 2;
L1 Nvel do tanque 1 (y1);
L2 Nvel do tanque 2 (y2).

Utilizou-se um tempo de simulao (TS) de 100ms. O objetivo atuar nas vlvulas de modo a se controlar os
nveis L1 e L2 nos tanques.
O modelo utilizado foi baseado nos parmetros dos tanques acoplados da bancada didtica da Quanser
(Quanser Coorporation, 1998), usando-se os seguintes valores: C1 = C2 = 15.51 cm ; R1 = R2 =0.7945 s/m2; L1mx=
L2mx= 50 cm .
O objetivo controlar o nvel do tanque 2 a partir da vazo 1 (abertura da vlvula de controle 1). Pequenos
ganhos ao modelo injetados entre a planta simulada e a rede industrial, possibilitaram adicionar de forma semelhante ao
meio industrial a presena de fatores no esperados por uma modelagem matemtica, ou seja, um ambiente muito
ruidoso. Ento, optou-se pela identificao do modelo, atravs do software de superviso Elipse (Elipse Software,

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2002), aplicando-se degraus de 10%, 25%, 30% e 50% do volume total do tanque 2 e calculando-se o ganho e constante
de tempo do sistema nos diversos pontos de operao.
O modelo identificado de primeira ordem aproximado :

G (s) =

0.8275
49 s + 1

(2)

O projeto do controlador foi realizado atravs do mtodo do lugar das razes, com a especificao de um
overshoot de 5% e um tempo de estabilizao de 15s. Utilizou-se o software SINCON (Silva, Maitelli, Arajo, 1998) e
com otimizao dos parmetros do controlador pelo mtodo Poliedros Flexveis. Para esta especificao, obteve-se os
seguintes parmetros do controlador PID otimizado, com as seguintes constantes: Kp=10.775; Ti = 22.6s; Td = 1.011s.
Para validar o controlador projetado depois de implementado, aplicou-se um degrau positivo em uma condio
de regime, passando o set-point de 10% para 30%, e logo em seguida retornando ao inicial. Tambm foi injetada uma
perturbao de 90% no nvel do tanque 2 (em torno de 250s), e como se pode notar na Figura 3, o controlador
respondeu adequadamente as trs situaes. J a Figura 4 mostra como se comportou o sinal de controle, tambm, para
as trs situaes.

Figura. 3. Validao do controlador Respostas a degraus


e perturbao - Nvel (%) versus Tempo (s)

Figura. 4. Comportamento do sinal de controle - Sinal


de controle (%) versus Tempo (s)

Pode-se notar que o sinal de controle saturou tanto nos degraus como na perturbao.
4.2. Planta Linear de Temperatura com Atraso
O sistema trmico utilizado caracteriza-se por se tratar de um sistema com atraso, simulando uma caldeira,
muito utilizada, por exemplo, em separao de fluidos (Figura 5). Sistemas deste tipo necessitam de tcnicas especiais
para a sintonia dos controladores, porm somente sero apresentados os valores dos ganhos dos controladores, pois o
estudo destas tcnicas no faz parte do escopo deste trabalho.

Figura 5. Tela do sistema linear trmico


O modelo utilizado representando a dinmica deste sistema caracterizado pela Equao 3.

G (s) =

0 .6
(2 s + 1)(4 s + 1)(8s + 1)(16 s + 1)

(3)

O projeto do controlador foi realizado atravs do mtodo do GLR (Guedes, Oliveira, Soares, 2000).
Obtiveram-se os seguintes parmetros do controlador PID projetado, com as seguintes constantes calculadas:
Kp=3.1528; Ti =36.8432s; Td = 2.2016s.
Para validar o controlador projetado depois de implementado, aplicou-se um degrau positivo em uma condio
de regime, passando o set-point de 0% para 50%, logo em seguida foi injetada uma perturbao e como se pode notar na
Figura 6, o controlador respondeu adequadamente s situaes. J a Figura 7 mostra como se comportou o sinal de

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controle, tambm, para as duas situaes.

Figura 6. Validao do controlador Respostas a degraus Figura 7. Comportamento do sinal de controle - Sinal de
e perturbao - Temperatura(%) versus Tempo(s)
controle(%) versus Tempo(s)
A partir dos exemplos descritos nesta seo, observa-se a versatilidade do ambiente para: identificao da
planta; projeto e validao de controladores; gerao de perturbaes e variaes de Set-Point; e projeto e configurao
de redes industriais. Deste modo, o ambiente permite ao engenheiro ter uma viso integrada do processo de automao
em redes industriais.

5. Concluso
O processo de automao vem em franco desenvolvimento, novas vises so criadas e descobertas na busca de
criar ou, mesmo, aprimorar processos automticos. Com o ambiente proposto, pode-se interagir com esses processos,
buscando uma melhor adaptao dos controladores e redes industriais, alm de testar algoritmos de segurana, injetando
falhas ou rudos. O ambiente foi concebido para atender a testes e treinamentos em redes industriais, porm a sua
estrutura permite o desenvolvimento e implantao de estratgias de controle mais avanadas.
Em termos de treinamento, o ambiente se mostra bastante flexvel para atividades de configurao de redes
industriais, bem como para projetos e sintonia de controladores industriais. Assim, podemos interagir com os processos,
buscando uma melhor adaptao de nossos controladores e redes industriais, podemos testar nossos algoritmos de
segurana injetando falhas ou rudos. Este ambiente hbrido pode ser uma etapa do processo de implantao de
automao em redes industriais, porque antes de entrar em funcionamento os equipamentos se pode validar o
controlador e a estrutura da rede industrial.
Pretende-se num futuro prximo adicionar um sistema de gerao de falhas e rudos e transferir essa
tecnologia, hoje desenvolvida em um computador para uma tecnologia embarcada, utilizando-se de um
microcontrolador ou DSP (Digital Signal Processor), minimizando ainda mais o hadware utilizado. Posteriormente,
pretende-se implementar em outros modelos mais complexos, do tipo multivarivel, como uma coluna de destilao e
vasos separadores que possuam outras variveis fsicas de sada atuando em conjunto, como: temperatura, presso e
posio.

6. Referncias
MATA, R. S.; Interface Hart/Foundation Fieldbus; ISA Show South America, So Paulo SP, novembro de 2002.
LOPEZ, R.A.; Sistemas de Redes para Controle e Automao, Book Express, Rio de Janeiro 1999.
BERGE, J.; Fieldbus for Process Control: Enginneering, Operation and Maintenance, ISA - The Instrumentation,
System and Automation Society, 2001.
IWANITZ,FRANK; LANGE, JURGEN. OLE for Process Control, 1 ed, Huthig, 2001
NATIONAL INSTRUMENTS; LabView User Manual Technical Publications, National Instruments Corporation,
1998.
OLIVEIRA, J.C.R. ; JNIOR, J.B.S.; Tanques Acoplados de gua: Processo Rico para o Ensino de Controle, XIV
Congresso Brasileiro de Automtica, Florianpolis SC - 11 a 14 de setembro de 2000.
GUEDES, L. A., OLIVEIRA, R. C. L. E SOARES, R. P. O.; Real Time Results for a
New Tuning PID Rule; IV Industry Applications Conference INDUSCON 2000.
QUANSER COORPORATION, Coupled Water Tank Experiments, Quanser Coorporation, 1998.
ELIPSE SOFTWARE, Manual do usurio, Elipse Sotware Ltda, 2002.
SILVA, G. A.; MAITELLI, A. L.; ARAJO, A. D.; Um Ambiente para Projeto de Controladores Clssicos
Empregando Tcnicas de Otimizao, XII Congresso Brasileiro de Automtica, Uberlndia MG, setembro de
1998.