Dissertação

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA
rea Departamental de Engenharia de Sistemas de Potncia e Automao
Comando de Ondulador de Tenso Trifsico por PWM e

tcnica U/F com implementao por Microcontrolador
SRGIO MIGUEL INGLS CAETANO
(Licenciado)
Dissertao para obteno do grau de Mestre
em Engenharia Eletrotcnica Ramo de Automao e Eletrnica Industrial
Orientadores:
Doutor Vasco Emanuel Anjos Soares

Mestre Nuno Paulo Real da Veiga Cardoso
Jri:
Presidente: Doutor Elmano da Fonseca Margato
1 Vogal: Doutor Vasco Emanuel Anjos Soares
2 Vogal: Mestre Nuno Paulo Real da Veiga Cardoso
3 Vogal: Doutor Fernando Manuel Fernandes Melcio
Dezembro de 2013
Agradecimentos
Agradeo ao meu professor e orientador, Prof. Doutor Vasco Emanuel Anjos Soares e ao meu
co-orientador, Prof. Equip. Asst. 2. Trinio Nuno Paulo Real da Veiga Cardoso, pela
oportunidade que me deram de realizar a minha dissertao de mestrado numa rea de estudo
interessante como so as tcnicas de acionamento de motores eltricos recorrendo
eletrnica de potncia. Agradeo tambm todo o apoio e ensinamentos que me deram e o
tempo disponibilizado durante a realizao deste trabalho.
minha famlia, pelas exemplas experincias e vivncias que me proporcionaram e em
especial aos meus pais pela educao e valores que me transmitiram.
Ao ISEL Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, pela formao e conhecimento que me
deu e pela experincia de estudar numa das escolas de referncia do pas no ensino da
Engenharia.
Aos meus amigos e colegas do ISEL que estudaram e trabalharam comigo durante a minha
formao.
Comando de Ondulador de Tenso Trifsico por PWM e tcnica U/F com implementao por Microcontrolador
Resumo
Nos dias de hoje as empresas sentem uma necessidade enorme de recorrer automao para
conseguir responder s exigncias dos clientes e consumidores. A evoluo e a reduo dos
custos dos componentes eletrnicos possibilitam o desenvolvimento de aplicaes como
Variadores Eletrnicos de Velocidade para substituio dos tradicionais acionamentos
eletromecnicos de motores eltricos.
O elemento mais importante de um qualquer variador de eletrnico de velocidade o mdulo
ondulador, responsvel pela gerao da tenso varivel em amplitude e frequncia para
alimentar o motor eltrico e variar a velocidade do acionamento.
O controlo e comando do funcionamento do mdulo ondulador usualmente desenvolvido por
uma unidade especfica, que tem como principal funo a criao dos sinais de comando dos
semicondutores de potncia do ondulador.
Com este trabalho pretende-se projetar, desenvolver e ensaiar o comando de um ondulador de
tenso trifsico com implementao por microcontrolador e usando a tcnica U/F em malha
aberta.
Na unidade de controlo e comando foi utilizada a PIC18F767, especialmente indicada pelo
fabricante para o desenvolvimento de trs sinais PWM para o comando de circuitos
conversores.
Palavras-chave:
Conversor
CC-CA, Ondulador,
Modulao de Largura de Impulso,
Microcontrolador, Relao U/F, Variador Eletrnico de Velocidade
ii
Abstract
Nowadays companies feel the need of appealing to automation to respond to the requirements
of customers and consumers. The evolution and cost reduction of electronic components
enabled the development of Variable Speed Drives instead of the traditional electric motors
drives.
The most important of any variable speed driver is the inverter module, responsible for
producing a variable voltage and frequency to feed the electric motor and vary the drive speed.
The command and control unit of the inverter module is usually developed by a specific unit,
whose main function is create the control signals of the power semiconductors of the inverter.
This work aims to design, develop and test the command of a three-phase inverter voltage,
which is implemented by a microcontroller and using the control U/F in open loop.
In the control unit was used PIC18F767, which is especially recommended by the manufacturer
for the development of three PWM signals to the converter control circuit.
Keywords: Converter DC-AC, Inverter, Pulse Width Modulation, Microcontroller, Control U/F,
Variable Speed Driver
iii
ndice
Pag.
Objetivo ........................................................................................................................ 1
Organizao da Dissertao ......................................................................................... 2
Introduo .................................................................................................................... 3
Motor eltrico de induo.............................................................................................. 4
4.1
Velocidade de rotao.................................................................................................. 5
4.2
Intensidade de Corrente ............................................................................................... 6
4.3
Relao U/F ................................................................................................................. 7
Variador Eletrnico de Velocidade .............................................................................. 12
5.1
Mdulo de Comando .................................................................................................. 12
5.2
5.1.1
Tcnica de Comando dos Semicondutores de Potncia ..................................... 13
5.1.2
Frequncia de Comutao .................................................................................. 18
Mdulos de Potncia .................................................................................................. 19

5.2.1
Conversor AC/DC ............................................................................................... 19
5.2.2
Conversor DC/AC ............................................................................................... 19
Implementao ........................................................................................................... 25
6.1
Microcontrolador ........................................................................................................ 25
6.1.1
Oscilador e Ciclo de Instruo............................................................................. 26
6.1.2
Entradas e Sadas Digitais .................................................................................. 26
6.1.3
Sinais Analgicos ................................................................................................ 27
6.2
Condensador (Bus-DC) .............................................................................................. 28
6.3
Relao U/F ............................................................................................................... 30
6.4
Produo dos Sinais PWM ......................................................................................... 30

6.4.1
Frequncia de Comutao .................................................................................. 32
6.4.2
Amostragem dos Sinais de Referncia ............................................................... 33
6.5
Metodologia para Variao da Frequncia e Tenso ................................................. 38
Programao .............................................................................................................. 39
7.1
Funes desenvolvidas .............................................................................................. 39

7.1.1
Funo Config_inicial........................................................................................ 40
7.1.2
Funo Constroi_tabela .................................................................................... 43
7.1.3
Funo Dados_tabela ....................................................................................... 44
iv

7.1.4
Funo Pre_carga ............................................................................................ 46
7.1.5
Funo Tempo_rampa...................................................................................... 48
7.1.6
Funo Config_timer2....................................................................................... 49
7.1.7
Funo Arranque_pwm..................................................................................... 51
7.1.8
Funo Config_timer1....................................................................................... 53
7.1.9
Funo Config_interrupt ................................................................................... 55
7.1.10
Funes Arranque_ADx .................................................................................... 57
7.1.11
Funo Multiplica_8x8 ...................................................................................... 57
7.1.12
Funo Determina ............................................................................................ 59
Resultados Experimentais .......................................................................................... 63
8.1
Simulao de Funcionamento .................................................................................... 63

8.1.1
8.2
Ensaio com carga RC ................................................................................................ 70

8.2.1
8.3
Analise dos Sinais Desenvolvidos em Simulao................................................ 65

Resposta Variao da Tenso de Comando (entrada analgica) ..................... 71
Ensaio Laboratorial com Mdulo de Potncia............................................................. 74

8.3.1
Resposta Variao da Tenso de Comando (entrada analgica) ..................... 75
Concluses e Sugestes ............................................................................................ 77
10
Referncias Bibliogrficas .......................................................................................... 79
11
Anexos ....................................................................................................................... 80
Lista de Ilustraes
Pag.
Ilustrao 1.1 - Esquema de blocos de um VEV ......................................................................... 1
Ilustrao 4.1 - Exemplo de motor eltrico de induo trifsico .................................................. 4
Ilustrao 4.2 - Circuito equivalente por fase do motor assncrono ............................................. 7
Ilustrao 4.3 - Relao U/F ....................................................................................................... 8
Ilustrao 4.4 - Exemplo de tcnicas U/F reajustadas nas frequncias de trabalho reduzidas ... 8
Ilustrao 4.5 - Curva caracterstica de funcionamento do motor eltrico, Binrio=f() .............. 9
Ilustrao 4.6 - Curvas de funcionamento do motor eltrico, Binrio=Cte................................. 10
Ilustrao 4.7 - Caracterstica de funcionamento, T=f(velocidade) ........................................... 10
Ilustrao 4.8 - Caracterstica de funcionamento, P=f(velocidade) ........................................... 11
Ilustrao 4.9 - Regio de funcionamento da mquina assncrona sem ventilao forada ..... 11
Ilustrao 5.1 - Exemplo de sinal PWM .................................................................................... 13
Ilustrao 5.2 - PWM de frequncia constante implementado com diferentes ondas portadoras
................................................................................................................................................. 14
Ilustrao 5.3 Exemplo de Natural-sampling PWM e Regular-sampling PWM....................... 15
Ilustrao 5.4 - Regular-sampling com elevado ndice modulao ........................................... 16
Ilustrao 5.5 - Representao esquemtica simples do circuito de potncia do ondulador ..... 19
Ilustrao 5.6 - Diagrama vetorial de tenses simples e compostas ......................................... 21
Ilustrao 5.7 - Ondulador monofsico de ponto mdio ............................................................ 22
Ilustrao 5.8 - Evoluo temporal da tenso sada (u10) ......................................................... 23
Ilustrao 6.1 - Pin Diagram da PIC16F767 ............................................................................. 25
Ilustrao 6.2 - Tabela de entradas e sadas digitais ................................................................ 26
Ilustrao 6.3 - Variao da tenso e da frequncia de referncia ........................................... 27
Ilustrao 6.4 - Variao das rampas de acelerao/desacelerao e do tempo de pr-carga. 27
Ilustrao 6.5 - Esquema de princpio do bypass resistncia de carga do Bus-DC................ 29
Ilustrao 6.6 - Relao U/F implementada .............................................................................. 30
Ilustrao 6.7 - Produo dos sinais PWM de frequncia constante......................................... 31
Ilustrao 6.8 - Unipolar trailing-edge modulation ..................................................................... 32
Ilustrao 6.9 - Representao da referncia 1 e sua componente fundamental ...................... 35
Ilustrao 6.10 - Representao das trs referncias [r1(t), r2(t) e r3(t)] .................................. 36
Ilustrao 6.11 - Tabela de clculo dos valores de referncia amostrados para produo dos
sinais PWM .............................................................................................................................. 37
vi

Ilustrao 6.12 Representao discreta das Amostras [r1(n), r2(n) e r3(n)] ........................... 38
Ilustrao 7.1 - Mdulo programador PICkit2 da Microchip ...................................................... 39
Ilustrao 7.2 - Diagrama de Blocos do Mdulo Conversor A/D ............................................... 40
Ilustrao 7.3 - Descrio do contedo do registo ADCON0 .................................................... 41
Ilustrao 7.4 - Descrio do contedo do registo ADCON1 .................................................... 42
Ilustrao 7.5 - Cdigo da funo "Config_Inicial" .................................................................... 43
Ilustrao 7.6 - Cdigo da funo "Constroi_tabela" ................................................................. 44
Ilustrao 7.7 - Tabela de endereos e valores referncia guardados (amostras) .................... 45
Ilustrao 7.8 - Diagrama de blocos de TMR0 .......................................................................... 46
Ilustrao 7.9 - Descrio do contedo do registo OPTION_REG ............................................ 47
Ilustrao 7.10 - Cdigo da funo "Pre_carga" ....................................................................... 48
Ilustrao 7.11 - Cdigo da funo "Tempo_rampa" ................................................................ 49
Ilustrao 7.12 - Diagrama blocos de funcionamento do TMR2................................................ 49
Ilustrao 7.13 - Descrio do contedo do registo T2CON ..................................................... 50
Ilustrao 7.14 - Cdigo da funo "Config_timer2" ................................................................. 50
Ilustrao 7.15 - Diagrama de blocos de funcionamento do mdulo PWM1 ............................. 51
Ilustrao 7.16 - Cdigo da funo "Arranque_pwm" ............................................................... 52
Ilustrao 7.17 - Diagrama de blocos de funcionamento do TMR1 ........................................... 53
Ilustrao 7.18 - Descrio do contedo do registo T1CON ..................................................... 54
Ilustrao 7.19 - Cdigo da funo "Config_timer1" ................................................................. 54
Ilustrao 7.20 - Diagrama lgico das interrupes .................................................................. 55
Ilustrao 7.21 - Descrio do contedo do registo INTCON.................................................... 56
Ilustrao 7.22 - Cdigo da funo "Config_interrupt" .............................................................. 57
Ilustrao 7.23 - Cdigo da funo "Arranque_AD0" ................................................................ 57
Ilustrao 7.24 - Fluxograma da funo de multiplicao 8x8 bit .............................................. 58
Ilustrao 7.25 - Cdigo da funo "Multiplica_8x8" ................................................................. 59
Ilustrao 7.26 - TMR1 = f(AN0) ............................................................................................... 60
Ilustrao 7.27 - Retas = f(AN0) ............................................................................................... 60
Ilustrao 7.28 - Fsada = f(AN0).............................................................................................. 61
Ilustrao 7.29 - Cdigo da funo "Determina" ....................................................................... 62
Ilustrao 8.1 - Apresentao do ficheiro de simulao desenvolvido em Simulink .................. 64
Ilustrao 8.2 - Sinal Comando(b1) obtido por comparao da Referncia(r1) e Portadora(c) a
1600Hz ..................................................................................................................................... 65
Ilustrao 8.3 - Evoluo das Tenses Simples (u10, u20 e u30), com Portadora a 1600Hz........ 66
vii

Ilustrao 8.4 - Evoluo das Tenses Compostas (u12, u23 e u31), com Portadora a 1600Hz .. 67
Ilustrao 8.5 - Contedo Harmnico da Tenso Simples u10, com Portadora a 1600Hz ......... 68
Ilustrao 8.6 - Contedo Harmnico da Tenso Composta u12, com Portadora a 1600Hz ...... 69
Ilustrao 8.7 - Contedo Harmnico da Tenso Composta u12, com Portadora a 16kHz ........ 70
Ilustrao 8.8 - Frequncia Sada (5Hz e 10Hz) vs Comando .................................................. 71
Ilustrao 8.9 - Frequncia Sada (30Hz e 50Hz) vs Comando ................................................ 71
Ilustrao 8.10 - Frequncia Sada (80Hz e 100Hz) vs Comando ............................................ 72
Ilustrao 8.11 - Resumo resultados obtidos com carga filtro RC............................................. 72
Ilustrao 8.12 - Frequncia Sada (Hz) = f [Tenso Comando (V)] ......................................... 73
Ilustrao 8.13 - Tenso Sada (Vrms) = f [Tenso Comando (V)] ........................................... 73
Ilustrao 8.14 - Kit didtico com mdulos de potncia ............................................................ 74
Ilustrao 8.15 - Apresentao do motor eltrico usado no ensaio laboratorial ........................ 74
Ilustrao 8.16 - Frequncia e tenso de sada aplicada ao motor ........................................... 75
Ilustrao 8.17 - Frequncia e tenso de sada aplicada ao motor ........................................... 75
Ilustrao 8.18 - Forma de onda da intensidade de corrente entregue ao motor ...................... 76
viii
Lista de Abreviaturas
AC: Alternating Current (Corrente alternada)

AMPOP: Amplificador operacional
A/D: Analgico/Digital
CI: Circuito integrado
DC: Direct Current (Corrente contnua)
d.d.p.: Diferena de potencial
FFT: Fast Fourier Transform (Transformada rpida de fourier)
IGBT: Insulated Gate Bipolar Transistor (Transstor bipolar de gate isolada)
MCU: Microcontrolador
PIC: Programmable Interface Controller (Controlador de interface programvel)
PWM: Pulse Width Modulation (Modulao de largura de pulso)
THD: Taxa de distoro harmnica
U/F: Tenso/Frequncia
VEV: Variador eletrnico de velocidade
ix
Lista de Smbolos
Cm: Amplitude do sinal da portadora
c(t): Sinal da portadora
D: Razo Cclica
f: Frequncia
fc: Frequncia da onda portadora (Carrier)
fhk: Frequncia da harmnica de ordem k
fr: Frequncia da onda moduladora (reference)
GND: Massa
I: Intensidade de corrente eltrica
J: Momento Inercial
mf: ndice de modulao
ma: Amplitude de modulao
n: Velocidade de sincronismo [r.p.m.]
n: Velocidade de rotao [r.p.m.]
pp: Par de plos
R1: Amplitude do sinal da referncia (moduladora)
r(t): Sinal de referncia (moduladora)
s: Escorregamento
t: Tempo
T: Perodo
Tc: Perodo da onda portadora
TM: Binrio motor
TOSC: Perodo do oscilador
TPWM: Perodo do sinal PWM
TR: Binrio resistente
Tr: Perodo da onda de referncia (moduladora)
U: Tenso eltrica (Valor eficaz)
UDC: Tenso contnua
: Velocidade angular [rad/s]
N: Velocidade angular nominal
S: Velocidade angular de sincronismo
1 Objetivo
Prope-se neste trabalho a construo do mdulo de comando de um pequeno ondulador
trifsico de tenso a ser utilizado num Variador Eletrnico de Velocidade (VEV), com sada
varivel em frequncia e tenso, para controlar, segundo uma relao U/F, o acionamento de
um pequeno motor de induo trifsico.
Ilustrao 1.1 - Esquema de blocos de um VEV
A implementao do mdulo de comando tem por base a programao de um Microcontrolador

para, recorrendo tecnologia PWM, comandar o funcionamento dos IGBTs do ondulador.
Caractersticas principais de um VEV que integre o mdulo de comando desenvolvido:
Tenso de alimentao: 230Vac (Monofsico)
Potncia de sada: Depende das caractersticas dos conversores AC/DC e DC/AC
Comando: U/F (binrio constante)
Frequncia de sada: 0 a 100Hz (ajustvel por sinal em tenso de 0 a 5V)
Tenso de sada: 0 a 230Vac (Trifsico)
Rampa de acelerao/desacel.: 0 a 30s (ajustvel por sinal em tenso de 0 a 5V)
Entradas disponveis: RUN; Seletor de sentido rotao; ERRO; RESET erro externo
Indicaes (sadas de estado disponveis): RUN; Sentido de rotao; ERRO
2 Organizao da Dissertao
De acordo com os objetivos referidos, esta dissertao encontra-se dividida em nove captulos,
estando os restantes organizados da seguinte forma:
No terceiro captulo, denominado Introduo, feita uma abordagem necessidade, situao
atual dos sistemas de acionamento de motores eltricos e motivao de aplicao de
variadores eletrnicos de velocidade.
No quarto captulo, designado Motor eltrico de induo, apresentam-se a constituio do
motor, os princpios bsicos de funcionamento e a forma de variar a velocidade, realando a
importncia de manter a relao U/F constante.
No quinto captulo, Variador Eletrnico de Velocidade, so abordadas as vantagens de
aplicao do VEV, assim como a sua constituio terica e mtodo de controlo.
No sexto captulo, relativo Implementao, esto descritos e dimensionados os aspetos
relevantes no desenvolvimento do projeto.
No stimo captulo, denominado Programao, so descritas as rotinas desenvolvidas e as
configuraes necessrias para o funcionamento pretendido da PIC.
O oitavo captulo, designado Resultados Experimentais, apresentam-se os resultados obtidos
por simulao e os resultados obtidos por ensaio prtico de comando de um ondulador,
incluindo as principais formas de onda obtidas.
Por fim, no captulo nove apresentam-se as Concluses e Sugestes para eventuais futuros
desenvolvimentos.
3 Introduo
Um motor de induo quando est ligado diretamente rede de energia eltrica, com os
valores nominais de tenso e frequncia que foram base do seu projeto, funciona na sua
velocidade nominal.
No entanto, algumas aplicaes necessitam de velocidade varivel, como por exemplo
aplicaes com bombas centrfugas ou ventiladores, onde a potncia diretamente
proporcional ao cubo da velocidade do motor, ou seja, aplicaes em que uma ligeira reduo
de velocidade resulta numa significativa poupana energtica.
A evoluo tecnolgica na fabricao de semicondutores provocou uma drstica diminuio no
tamanho e no preo dos semicondutores, o que justificou a sua aplicao mais intensa no
controlo e acionamento de motores, possibilitando a substituio dos pouco eficientes
acionamentos eletromecnicos pelos variadores eletrnicos de velocidade. O variador
eletrnico de velocidade o mtodo mais eficiente para controlar a velocidade dos motores de
induo, pois no s controlam a velocidade mas tambm podem melhorar algumas
caractersticas do motor e reduzir a energia consumida pelo sistema.
4 Motor eltrico de induo

Os motores assncronos ou de induo so os mais comuns em aplicaes industriais ou
eletrodomsticos. Tem como vantagens o design simples e robusto, o baixo custo de
manuteno e o baixo custo do sistema de comando, arranque e conexo fonte de
alimentao.
O motor assncrono basicamente constitudo por:
Um circuito magntico, constitudo por chapas magnticas isoladas entre si de forma a

reduzir as perdas no ferro. Ao circuito magntico chama-se estator.
Por bobinas (uma, duas ou trs, consoante a mquina seja monofsica, bifsica ou
trifsica) localizadas nas cavas do estator e alimentadas por corrente alternada.
Por um rotor, constitudo por um ncleo ferromagntico, tambm laminado e sobre o

qual se encontra um enrolamento (motor de rotor bobinado ou em anis) ou constitudo
por um conjunto de condutores paralelos, formando uma espcie de gaiola de esquilo
(motor de rotor em gaiola de esquilo ou em curto-circuito). O rotor apoiado num veio, o
qual transmite carga a energia mecnica produzida.
Ilustrao 4.1 - Exemplo de motor eltrico de induo trifsico

A aplicao de tenso alternada nos enrolamentos do estator produz um campo magntico
varivel no tempo que, devido distribuio uniforme do enrolamento do estator, ir gerar um
campo magntico girante de velocidade proporcional frequncia da rede eltrica. O fluxo
magntico girante do estator, ao atravessar o entreferro, induzir uma tenso alternada no
enrolamento do rotor. Como os enrolamentos do rotor esto em curto-circuito, a tenso
induzida dar lugar a uma corrente nos enrolamentos, produzindo um fluxo magntico no rotor
que tender a alinhar-se com o campo magntico girante do estator, fazendo o rotor rodar.
4.1
Velocidade de rotao
A velocidade do motor est dependente da velocidade do campo girante (velocidade de

sincronismo) e do escorregamento.
A velocidade de sincronismo pode ser determinada por:
60 f
pp
n=
(4.1.1)
em que:
f Frequncia (Hz)
pp Par de polos
n Velocidade de sincronismo (r.p.m.)
O rotor do motor assncrono roda a uma velocidade inferior velocidade de sincronismo. Dizse por isso que o motor escorrega relativamente velocidade de sincronismo, sendo o
escorregamento determinado por:
s=
n n'
n
(4.1.2)
em que:
s Escorregamento
n Velocidade de sincronismo (r.p.m.)
n Velocidade de rotao (r.p.m.)

O escorregamento uma das variveis que o VEV pode compensar para melhor a
acionamento e atenuar a variao da velocidade em funo da carga.
Relacionando as expresses 4.1.1 e 4.1.2 possvel concluir que uma das formas de variar a
velocidade de rotao do motor assncrono pela variao da frequncia da tenso eltrica
fornecida ao motor, conforme demonstrado pela expresso 4.1.3.
n' = (1 s)
4.2
60 f
pp
(4.1.3)
Intensidade de Corrente
No arranque, o motor de induo solcita rede de alimentao uma elevada intensidade de

corrente, produzindo um binrio de arranque que funo da tenso que lhe aplicada e da
forma construtiva de projeto do motor. O binrio atinge o seu mximo a cerca de 80% da
velocidade de sincronismo, decrescendo depois de uma forma drstica at zero quando est
na velocidade de sincronismo.
Tipicamente a intensidade de corrente no arranque pode chegar a seis vezes a intensidade de
corrente nominal, mas medida que o motor vai ganhando velocidade a intensidade de
corrente solicitada rede vai diminuindo at estabilizar, no momento em que o binrio motor
igual ao binrio resistente.
A intensidade de corrente absorvida tem uma componente reativa, que praticamente
constante e dependente da forma construtiva de projeto do estator, e uma componente ativa,
responsvel pelo trabalho til desenvolvido e que, por consequncia, dependente da carga
aplicada no veio da mquina. Uma elevada componente reativa traduz-se em significativas
perdas no ferro e consequentemente numa diminuio de eficincia da mquina.
4.3
Relao U/F
Apesar de existirem outras tcnicas de controlo do acionamento de um motor de induo, a

tcnica mais utilizada conhecida como U/F. Geralmente usado em sistemas de malha aberta,
o controlo U/F aplica-se em casos onde a necessidade base variar a velocidade e controlar o
acionamento do motor de forma eficiente, simples e de baixo custo.
Como sugere a expresso 4.1.3, possvel variar a velocidade de rotao do motor pela
alterao da frequncia da tenso aplicada, contudo, pela anlise do circuito equivalente da
ilustrao seguinte, constata-se que se a frequncia for reduzida h uma reduo proporcional
das reactncias do circuito eltrico, resultando num maior fluxo, numa possvel saturao do
campo magntico e numa maior intensidade de corrente exigida pelo motor.
Ilustrao 4.2 - Circuito equivalente por fase do motor assncrono
Conclui-se assim que ao variar a frequncia deve-se tambm variar da tenso de alimentao
de forma proporcional com a frequncia aplicada, de modo a manter o fluxo constante e sem
saturar o campo magntico.
Ilustrao 4.3 - Relao U/F
Pela anlise da ilustrao anterior, verifica-se que proporcionalidade da relao U/F

quebrada nos valores nominais de tenso (UN) e de frequncia (fN), sendo no entanto possvel
aplicar valores de frequncia superiores para obter velocidades de acionamento superiores.
A frequncia mxima (fMAX) normalmente imposta pelas condies mecnicas do motor
acionado, uma vez que o usual motor assncrono de induo, segundo indicaes dos
fabricantes, no deve operar com frequncias superiores a 1,5 vezes a frequncia nominal.
Nas frequncias baixas a resistncia estatrica (Rs) comea a ser predominante e o fluxo fica
reduzido. Nesta situao a relao U/F perde a sua razo, fazendo com que seja imposto
valores mnimos de funcionamento (UMIN e fMIN), conforme ilustrado na ilustrao anterior, ou
que a relao seja modificada e trabalhada.
Ilustrao 4.4 - Exemplo de tcnicas U/F reajustadas nas frequncias de trabalho reduzidas

No mercado existe muita divulgao das relaes U/F que os equipamentos conseguem
produzir. Existem propostas disponveis de curvas U/F para aplicaes mais comuns, como
curvas quadrticas para bombas e ventiladores e curvas com elevado binrio de arranque.
Existe ainda a possibilidade de programao dos valores da curva U/F para adapta-la a
aplicaes ou cargas especficas.
O binrio desenvolvido pelo motor eltrico de induo segue a seguinte expresso:
TM = k 1 m Ir
(4.3.1)
E o fluxo magnetizante, desprezando a queda de tenso ocasionadas pela resistncia (Rs) e

pela reactncia (jXs) dos enrolamentos estatricos, vale:
m = k 2
U1
f1
(4.3.2)
em que:
TM Binrio Motor (N.m)
m Fluxo de magnetizao (Wb)
Ir Intensidade de corrente rotrica (A), depende da carga
U1 Tenso estatrica (V)
k1 e k1 Constantes que dependem do material e projeto do mquina
Admitindo-se que o motor est em regime esttico ( w/ t = 0) , ou seja, que a carga se

mantm constante, o binrio motor desenvolvido igual ao resistente ( TM
= TR ), estando o
motor num ponto de funcionamento estvel.
Ilustrao 4.5 - Curva caracterstica de funcionamento do motor eltrico, Binrio=f()

Com carga estvel, a intensidade de corrente rotrica (Ir) constante, ou seja, pela expresso
4.3.2 o fluxo magnetizante ser constante e, pela expresso 4.3.1, o binrio motor ser
tambm constante, estando a operar com a tcnica U/F.
Conclui-se que o binrio ser constante para as diferentes frequncias de operao (f<fN) se
mantiver-se a relao:
U UN
=
F
fN
(4.3.3)
Ilustrao 4.6 - Curvas de funcionamento do motor eltrico, Binrio=Cte.
Na situao de aplicao de frequncia acima da nominal (f>fN) h um enfraquecimento de

fluxo porque a amplitude da tenso estatrica se mantm no nominal (Us=UN) e, por
consequncia, h o enfraquecimento do binrio disponvel.
Ilustrao 4.7 - Caracterstica de funcionamento, T=f(velocidade)
A Potncia til fornecida pelo motor eltrico, calculada pela expresso 4.3.4, cresce
linearmente at frequncia nominal e permanece constante acima desta, conforme
apresentado na ilustrao seguinte.
10
Ilustrao 4.8 - Caracterstica de funcionamento, P=f(velocidade)
P = TM R
(4.3.4)
em que:
TM Binrio Motor (N.m)
P Potncia (W)
R Velocidade do rotor (rad/s)
A necessidade de remoo de calor a baixas velocidades, torna imperativa a utilizao de

ventilao forada para a utilizao da mquina a plena potncia.
Ilustrao 4.9 - Regio de funcionamento da mquina assncrona sem ventilao forada
11
5 Variador Eletrnico de Velocidade

A evoluo tecnolgica tronou mais flexvel e atrativa a aplicao de variadores eletrnicos de
velocidade. A aplicao de VEV tem como principais vantagens:
Permitir adaptar a velocidade a condies de explorao bem precisas em

muitas aplicaes h a necessidade de ajustar a velocidade em funo duma varivel
analgica produzida por um transmissor de um transdutor (presso, temperatura, etc.);
Controlar a corrente de arranque elevadas correntes de arranque podem originar

quedas de tenso significativas na rede eltrica de alimentao e influenciar o
funcionamento de todos os equipamentos presentes na rede;
Controlar a acelerao e a desacelerao em muitas aplicaes necessrio

definir rampas de funcionamento para controlar a acelerao e a desacelerao da
mquina, como por exemplo na movimentao de cargas frgeis;
Prolongar a vida do motor - em consequncia da reduo de choques mecnicos

(funcionamento sem aes bruscas);
Melhorar o fator de potncia;
Economizar energia, aumentar a produtividade e incrementar a qualidade do produto

e/ou do servio.
Um variador eletrnico de velocidade essencialmente construdo a partir de dois mdulos

integrados numa mesma envolvente:
5.1
Mdulo de comando, que faz a gesto do funcionamento do equipamento;
Mdulos de potncia, que transferem a energia eltrica da rede para o motor.
Mdulo de Comando
Todas as funes so controladas por um microcontrolador que utiliza as parametrizaes e as

regulaes iniciais, os ajustes ou as instrues dadas pelo utilizador e/ou os resultados de
medies efetuadas (ex. intensidade de corrente, etc.). Com base na informao recolhida, o
microcontrolador efetua a gesto do funcionamento e comando dos componentes de potncia
e interfaces auxiliares, de modo a responder s necessidades do utilizador em termos de
rampas de acelerao e desacelerao, de controlo de velocidade e binrio, sentido de
rotao, limitao da corrente, protees e seguranas.
12
5.1.1 Tcnica de Comando dos Semicondutores de Potncia

No comando de um circuito ondulador usualmente aplicada a tcnica da modulao de
largura de pulso (PWM) que consiste em manter fixo o perodo (T) do sinal e variar a razo
cclica (D), ou seja, a largura do impulso (tON). Por definio, a razo cclica a relao entre a
largura do impulso (tON) e o perodo (T).
D=
t ON
T
(5.1.1)
Ilustrao 5.1 - Exemplo de sinal PWM
Concretamente, a modulao do tipo PWM consiste na gerao de um trem de pulsos de onda

quadrada com largura do pulso variada para comandar os semicondutores de potncia do
ondulador e fornecer ao motor um sinal sinusoidal de frequencia e tenso variavel.
Vulgarmente os sinais PWM so obtidos por comparao entre dois sinais, onda portadora,
c(t), e onda de referncia ou moduladora, r(t). A sada binria PWM pode ser matematicamente
descrita como:
bpwm (t ) = sgn[r (t ) c(t )]
(5.1.2)
Trs tipos de onda portadora so usualmente utilizados para gerao de sinal PWM com
frequncia constante:
Onda dente de serra (Ilustrao 5.2b). O flanco ascendente do sinal PWM produzido
ocorre em instantes de tempo fixos, enquanto que o momento em que ocorre o flanco
descendente modulado com a variao da onda de referncia. Este mtodo
usualmente chamado de modulao dente de serra (trailing-edge modulation).
13
Onda dente de serra invertido (Ilustrao 5.2c). O flanco descendente do sinal PWM
produzido ocorre em instantes de tempo fixos, enquanto que o momento em que ocorre
o flanco ascendente modulado com a variao da onda de referencia. Este mtodo
usualmente chamado de modulao dente de serra invertido (leading-edge modulation).
Onda triangular (Ilustrao 5.2d). Ambos os flancos, subida e descida, do sinal PWM
so modulados. Uma vez que a portadora triangular normalmente simtrica e se a
referncia se mantiver constante, verifica-se que o impulso do PWM centrado na
portadora. Este mtodo usualmente chamado de modulao triangular (double-edge
modulation).
Ilustrao 5.2 - PWM de frequncia constante implementado com diferentes ondas portadoras
A modulao dente de serra mais usual em conversores DC-DC, enquanto que a modulao
triangular mais aplicada nos conversores DC-AC, porque permitem eliminar certas
harmnicas e conseguir obter menor THD na sada do conversor.
14

Na maioria das situaes o sinal PWM obtido analogicamente, como representado na
Ilustrao 5.2. Numa implementao digital a onda de referncia amostrada a uma frequncia
fixa e a portadora implementada por um contador/temporizador.
A modulao de largura de impulso com amostragem da onda de referncia usualmente
chamada de regular-sampling PWM, enquanto que o mtodo analgico de natural-sampling
PWM.
Ilustrao 5.3 Exemplo de Natural-sampling PWM e Regular-sampling PWM
No limite, com frequncias de comutao muito elevadas, a regular-sampling PWM pode ser
idealizada, para efeitos de estudo, como uma referncia constante. A natural-sampling PWM
a mais comum, aplicando-se apenas a regular-sampling PWM em conversores de alta potncia
para ter ndices de modulao elevados e conseguir afastar significativamente os contedos
harmnicos da fundamental.
mf =
fC
fr
(5.1.3)
em que:
mf ndice de modulao (0 a 1)
fC Frequncia da onda portadora (Carrier)
fr Frequncia da onda moduladora (Reference)
15
Ilustrao 5.4 - Regular-sampling com elevado ndice modulao
Num conversor DC-AC, a onda de referncia uma sinusoide com a frequncia fundamental
da tenso de sada do conversor. Para um conversor polifsico, cada fase de sada ter uma
referncia, com desfasamentos entre elas iguais s tenses de sada do ondulador. A onda de
referncia definida por:
r (t ) = R1 sen(2 f1 t + 1 )
(5.1.4)
em que:
R1 Amplitude
f1 Frequncia da tenso sada do ondulador (fundamental)
1 Desfasamento
Uma vez que os sinais de comando so obtidos por comparao, imperativo limitar as
amplitudes dos sinais a comparar, ou seja, a amplitude de modulao.
ma =
urp
ucp
(5.1.5)
em que:
ma Amplitude de modulao (0 a 1)
ucp Valor mximo de tenso da portadora (valor de pico)
urp Valor mximo de tenso da moduladora (valor de pico)
16

Idealmente a amplitude de modulao ma 1, situao em que a tenso de sada do modulo
ondulador varia linearmente com a amplitude de modulao. Para aumentar a tenso de sada
possvel aplicar amplitudes de modulao superiores, contudo haver mais contedo
harmnico e a forma de onda tender a ser quadrada. Sempre que a modulao superior
unidade, diz-se que est em sobremodulao (ma > 1).
No acionamento de motores eltricos de induo comum usar-se os inversores em
sobremodulao para conseguir aumentar ligeiramente a tenso de sada e obter melhor
binrio motor, contudo, o comando no por sinais PWM mas sim por ondas quadradas.
No comando com onda quadrada, os semicondutores fazem duas comutaes por cada ciclo
da tenso de referncia, ficando meio ciclo na conduo e meio ciclo ao corte (180). O facto
de fazerem poucas comutaes uma vantagem nas aplicaes de maior potncia por no ser
to exigente com os semicondutores. A maior desvantagem, alm do contedo harmnico
existente, que o prprio ondulador no consegue variar a amplitude da tenso de sada, uma
vez que cada semicondutor tem os tempos de conduo e de corte fixos. Para variar a tenso
de sada necessrio variar a tenso (Udc) de alimentao do ondulador.
17
5.1.2 Frequncia de Comutao

A frequncia dos sinais PWM corresponde frequncia de comutao ou, em analogia com um
PWM natural (analgico), frequncia da onda portadora. Em funo da rpida evoluo da
eletrnica de potncia, a frequncia de comutao atualmente atinge valores da ordem de 20
kHz.
Na seleo da frequncia de comutao deve-se ter em ateno os seguintes aspetos:
Frequncia elevada fora da gama audvel elimina o rudo de comutao dos IGBTs que
pode ser percetvel ao ouvido humano;
Para evitar algum contedo harmnico a frequncia de comutao deve ser mltipla da
frequncia fundamental de sada do ondulador (50Hz), modulao sncrona;
Frequncia de comutao elevada aumenta a probabilidade de falha de isolamento do

motor. Segundo estudos de fabricantes de motores eltricos, para frequncias de
comutao superiores a 5 kHz, a probabilidade de falha de isolamento diretamente
proporcional com o quadrado da frequncia de comutao;
Uma vez que a tenso em modo comum aplicada ao motor no zero em todos os
instantes, existem as indesejveis correntes em modo comum que podem ocasionar
danos aos rolamentos e nos mancais. Experiencias prticas demonstram que as tenses
e correntes em modo comum tendem a aumentar com frequncias de comutao mais
elevadas;
Frequncia muito elevada implica maior nmero de comutaes dos semicondutores de

potncia do ondulador, provocando mais aquecimento e maior desgaste (menor vida til);
A frequncia de comutao est relacionada com o nmero de pontos de amostragem da

onda moduladora, pois no tem muito interesse ter frequncias elevadas se a
amostragem tem poucos valores.
18
5.2
Mdulos de Potncia
Os mdulos de potncia so essencialmente constitudos por dois elementos, um retificador

(conversor AC/DC) e um ondulador (conversor DC/AC).
5.2.1 Conversor AC/DC

Salvo situaes muito especificas em que se pretenda ter uma soluo bidirecional para
devolver energia rede nos momentos em que o motor funciona como gerador, o mdulo
retificador implementado com dodos em ponte, fazendo uma retificao de onda completa
no controlada para alimentar o Bus-DC, o qual, por sua vez mantem a tenso estvel (com
algum ripple) perante as solicitaes e necessidades de energia da montagem onduladora.
5.2.2 Conversor DC/AC

Num ondulador trifsico so utilizados seis semicondutores do tipo IGBT a funcionar como
interruptores estticos comutados em alta frequncia e comandados pelo mdulo de controlo.
Cada fase de sada do ondulador corresponde a um ramo com dois IGBTs e dois dodos. A
presena dos dodos destina-se a permitir a recirculao de corrente na carga.
Na prtica existem trs sinais de comando desfasados de 120 para comandar os trs pares de
IGBTs, fazendo Q1-Q4, Q2-Q5 e Q3-Q6.
Ilustrao 5.5 - Representao esquemtica simples do circuito de potncia do ondulador
19

As funes de comando de cada brao do ondulador representam-se por 1, 2, 3 e tendo em
conta o seu estado lgico 0 ou 1, colocam o dispositivo de comutao superior ao corte ou
conduo. O dispositivo de comutao inferior tem, forosamente, uma lgica de
funcionamento complementar.
i = {0,1} ; i {1,2,3}
(5.2.1)
Em funo da tenso de alimentao (udc) e das funes de comando de cada brao possvel
escrever as expresses das tenses em cada brao:
ubi = u dc i ; i {1,2,3}
(5.2.2)
As tenses compostas em funo das tenses em cada um dos braos:
u12 = ub1 - ub2
(5.2.3)
u23 = ub2 - ub3
(5.2.4)
u31 = ub3 - ub1
(5.2.5)
Tenses compostas em funo das funes de comando:
uij = udc i j ; i e j {1,2,3}
(5.2.6)
Considerando o sistema de sequncia direta, obtm-se o sistema de equaes das tenses

simples em funo das tenses compostas:
20
Ilustrao 5.6 - Diagrama vetorial de tenses simples e compostas
Sendo um sistema trifsico equilibrado e de acordo com Ilustrao 5.6:

3
u
i=1 iN
=0
(5.2.7)
Resolvendo a equao anterior em ordem a cada uma das tenses simples:
u1N = u2N u3N
u2N = u1N u3N

u = u u
1N
2N
3N
(5.2.8)
Considerando as equaes 3.2.3 a 3.2.5, temos que:
2
1
u1N = 3 u12 + 3 u23
2
1
u2N = u23 + u31

3
3
2
1
u3N = 3 u31 + 3 u12
(5.2.9)
Tambm possvel escrever as tenses simples em funo das funes de comando.
21
1
1
2
u1N = udc + 3 1 3 2 3 3
2
1
1
u2N = udc 1 + 2 3
3
3
3
1
2
1
u3N = udc 1 2 + 3
3
3
3
(5.2.10)
Fica matematicamente demonstrado que as tenses simples e compostas aplicadas carga

so dependentes das funes de comando (1, 2, 3), sendo a tenso (u ) do barramento
Bus-DC constante.
Num qualquer VEV pretende-se variar a tenso e a frequncia de sada para responder
relao U/F, pelo que, para o estudo completo de um ondulador imprescindvel quantific-las.
O clculo da tenso de sada do ondulador fica simplificado se se idealizar que a tenso do
barramento Bus-DC est dividida em duas e que o ponto mdio 0 a referncia das tenses
de sada, conforme a Ilustrao 5.7.
Se limitarmos o estudo a apenas um brao do ondulador, ficamos com a montagem de um
ondulador monofsico de ponto mdio.
Ilustrao 5.7 - Ondulador monofsico de ponto mdio
Tendo em conta que o sinal de comando dos semicondutores obtido por comparao entre a
portadora [c(t)] e moduladora [r(t)] e que os dois semicondutores nunca esto em
simultaneamente conduo, verifica-se que:
22
u r (t ) > u C (t )
Q1 est ON
1
u10 = + u dc
2
(5.2.11)
u r (t ) < u C (t )
Q1 est ON
1
u10 = u dc
2
(5.2.12)
Conclui-se que a tenso de sada u10 varia entre +udc/2 e udc/2.

Com um ndice de modulao elevado, pode assumir-se que a onda de referncia constante
durante um perodo da portadora, isto , o valor mdio da tenso de sada mantem-se
constante.
Ilustrao 5.8 - Evoluo temporal da tenso sada (u10)
O valor mdio da tenso u10, num perodo de comutao, depende do tempo de conduo dos
semicondutores, que por consequncia dependem da tenso da referncia e da portadora.
Com o apoio da ilustrao anterior, verifica-se que valor mdio da tenso de sada depende da
razo entre a tenso da referncia [ur(t)] e o valor de pico da portadora [ucp].
23
U10 =
ur (t ) udc
ucp
2
(5.2.13)
De acordo com a expresso 5.1.4 o sinal de referncia varia segundo uma funo seno e com
uma determinada frequncia, pelo que, o valor mdio da tenso de sada ir variar em cada
perodo da portadora, segundo a mesma funo seno e com a mesma frequncia da onda de
referncia.
U10 =
urp sen(2 f1 t ) udc
ucp
2
(5.2.14)
A componente fundamental da tenso de sada varia sinusoidalmente e em fase com a tenso

de referncia.
(u10 )1 =
urp
ucp
udc
sen(1 t )
2
(u10 )1 = ma udc sen(1 t )

2
para ma 1
(5.2.15)
(5.2.16)
5.2.2.1 Contedo Harmnico da Tenso de Sada

Considerando que a relao entre a tenso presente no Bus-DC (udc) e a tenso de sada do
ondulador (uac) dada por,
u ac (t ) = u dc u PWM (t )
(5.2.17)
o contedo harmnico presente na tenso de sada um espelho do contedo harmnico do

sinal de comando PWM, sendo que a tenso udc constante.
Em funcionamento linear (ma1), o contedo harmnico da tenso de sada surge em bandas
laterais centradas na frequncia de comutao e seus mltiplos.
fhK = ( jm f n) f1 ; k, j, n {1,2,3, , }
(5.2.18)
Pela presena de contedo harmnico, o motor poder apresentar aumento de perdas e

temperatura, aumento dos nveis de vibrao e rudo e perda de rendimento.
24
6 Implementao
6.1
Microcontrolador
A caracterstica principal considerada na seleo do microcontrolador a utilizar no projeto foi a

necessidade de ter de gerar os 3 sinais PWM para comandar os IGBTs do ondulador.
Neste sentido foi selecionado o microcontrolador PIC16F767 que tem como principais
caractersticas:
Memria Flash para o programa de 8 Kb x 14 bits;
Memria RAM (GPR e SFR) de 512 x 8 bits;
Oscilador externo at 20Mhz;
3 Portas de entradas/sadas a 8 bits;
3 Temporizadores internos;
11 Canais de entrada para o conversor A/D;
3 Mdulo CCP (disponibiliza 3 sadas PWM);
16 Canais de interrupes independentes;
35 Instrues disponveis em assembler.
Ilustrao 6.1 - Pin Diagram da PIC16F767
25
6.1.1 Oscilador e Ciclo de Instruo

De modo a definir a base tempo de funcionamento do MCU foi utilizado um cristal com 16Mhz
de frequncia de oscilao diretamente ligado no pins 9 e 10 do MCU.
Sabendo que os PIC dividem a frequncia do oscilador externo por quatro para dar origem ao
Clock interno, temos uma tempo ciclo de intruso de:
1
1
T
=
=
= 0,25s
instruo Clock
6
16
10
interno
4
(6.1.1)
6.1.2 Entradas e Sadas Digitais

Para as entradas digitais deu-se preferncia pelo PORTB, de modo a usufruir dos Pull-ups.
Foram definidas as seguintes entradas e sadas digitais:
PIN
11
12
13
15
16
17
18
26
Nome
RC3
CCP2
CCP1
RC4
RC5
RC6
RC7
CCP3
PIN
22
23
25
26
Nome
RB1
RB2
RB3
RB4
Sadas Digitais
Designao
Bypass resistncia de pr-carga do Bus-DC
PWM2
PWM1
Sinalizador erro
Sinalizador de rotao direita
Sinalizador de rotao esquerda
Sinalizador de Ondulador em RUN
PWM3
Entradas Digitais
Designao
Seletor do sentido de rotao
Erro externo
Reset de erro externo
Ordem de RUN
Ilustrao 6.2 - Tabela de entradas e sadas digitais
26
6.1.3 Sinais Analgicos

A montagem desenvolvida apenas trabalha com trs sinais analgicos em tenso de 0 a 5Vdc
nos canais AN0, AN1 e AN2 do conversor A/D.
O sinal do canal AN0 define a frequncia e a tenso de trabalho do VEV, o do canal AN1 define
o tempo de acelerao/desacelerao e o canal AN2 define o tempo de pr-carga do Bus-DC.
Ilustrao 6.3 - Variao da tenso e da frequncia de referncia
Ilustrao 6.4 - Variao das rampas de acelerao/desacelerao e do tempo de pr-carga
27
6.2
Condensador (Bus-DC)
Condensador Bus-DC tem como funo manter a tenso estvel perante as solicitaes e
necessidades de energia da montagem onduladora, pelo que, a capacidade funo da
potncia nominal do motor a acionar e do ripple admissvel.
A frmula de clculo da capacidade do condensador de filtragem numa retificao :
CMIN =
2
UMAX
2P
2
UMIN
f
(6.2.1)
em que:
CMIN Capacidade mnima do condensador (F)
P Potncia ativa (W)
f Frequncia (Hz)
UMAX Valor mximo da tenso (V)
UMIN Valor mnimo da tenso (V)
No estando no mbito deste projeto o clculo da capacidade do condensador, constata-se

que usual utilizarem-se dispositivos com elevadas capacidades, pelo que dever existir um
controlo da carga.
No instante em que se coloca o circuito em carga, o condensador comporta-se como um curtocircuito. portanto conveniente estabelecer uma malha RC para definir a constante de tempo
de carga do condensador e evitar picos excessivos de corrente e possveis sobretenses
oscilatrias que possam danificar o prprio dieltrico.
As equaes que permitem representar as curvas da tenso e da corrente na carga do
condensador so:
uC = U 1 e
iC = I e
(6.2.2)
28

em que:
uC Tenso no condensador (V)
U Tenso de alimentao do condensador (V)
iC Intensidade de corrente no condensador (A)
I Intensidade de corrente no instante inicial de carga (A)
t Tempo de carga decorrido (s)
Constante de tempo de carga
O circuito de pr-carga do Bus-DC vai definir a constante de tempo do circuito, sendo definida
por:
= RC
(6.2.3)
em que:
R Resistncia de carga ()
C Capacidade do condensador (F)
No sendo conhecido o valor real do condensador, no possvel determinar a constante de
tempo do circuito, pelo que, atravs do ajuste potenciomtrico do valor na entrada analgica do
canal AN2 se define o tempo de pr-carga do condensador, ajustvel at 3 segundos.
Este facto obriga a que, numa suposta aplicao deste mdulo de comando, teria que existir o
cuidado de garantir que, no instante de alimentao do VEV, o potencimetro regularia o
valor mnimo de cinco constantes de tempo da malha RC.
S aps esta temporizao de incio de funcionamento que o MCU dar ordem de atuao
ao rel que comanda o bypass resistncia de pr-carga do Bus-DC (RC3, PIN11) e fica
disponvel para gerar os sinais PWM e comandar o funcionamento do ondulador.
Ilustrao 6.5 - Esquema de princpio do bypass resistncia de carga do Bus-DC
29
6.3
Relao U/F
A relao U/F implementada respeita a ilustrao seguinte.
Ilustrao 6.6 - Relao U/F implementada
Sendo que a frequncia nominal de fN=50Hz, definiu-se a frequncia mxima a duas vezes a
frequncia nominal, ou seja fMAX=100Hz.
De acordo com a ilustrao anterior, a tenso de sada do mdulo ondulador evoluir
linearmente com a frequncia, ficando limitada aos 230Vac a partir da frequncia nominal.
Dado que se trar de uma montagem genrica, passvel de aplicar no comando do ondulador
de um qualquer VEV, optou-se por no impor valores mnimos de frequncia e tenso na
sada, como acontece em algumas montagens mais especficas.
6.4
Produo dos Sinais PWM
Neste projeto os sinais PWM no foram produzidos pela comparao direta entre uma onda
portadora e uma moduladora, como usual.
O MCU selecionado tem a capacidade de produzir trs sinais PWM com determinada
frequncia e razo cclica.
Na produo dos trs sinais PWM, o MCU usa o temporizador2 (TMR21) que sucessivamente
incrementado at atingir o valor guardado no registo PR22. No decorrer dos incrementos do
1
2
Registo no BANK1, endereo 11h

30

temporizador, o MCU vai comparando os contedos dos registos CCPR1L1, CCPR2L2 e
CCPR3L3 com o valor do TMR2 e, por exemplo, enquanto o registo CCPR1 tiver contedo
superior ao valor do TMR2, o sinal PWM correspondente (CCP1) tem estado alto, conforme
ilustrado na ilustrao seguinte.
Ilustrao 6.7 - Produo dos sinais PWM de frequncia constante
Basicamente, a evoluo do TMR2 o sinal da portadora e o contedo dos registos CCPR1L,

CCPR2L e CCPR3L so as referncias moduladoras, ou seja, atravs dos registos CCPRxL
controla-se a razo cclica dos sinais PWM produzidos, sendo apenas necessrio variar os
contedos dos registos com valores pr amostrados e guardados em memria de trs
sinusides desfasadas de 120 (2/3).
Uma vez que a frequncia de incrementos do valor do TMR2 muito elevada, igual
frequncia do oscilador, pode-se considerar que o MCU executa uma modelao unipolar com

Registo no BANK1, endereo 1Bh
3
2
31

dente de serra (trailing-edge modulation), conforme demonstrada na Ilustrao 5.2 e
apresentado na ilustrao seguinte.
Ilustrao 6.8 - Unipolar trailing-edge modulation
6.4.1 Frequncia de Comutao

Tendo em considerao o descrito no captulo 5.1.2, a frequncia de comutao foi definida em
16kHz.
A frequncia de comutao definida pelo valor guardado no registo PR2, definindo tambm o
valor mximo do TMR2.
Trabalhando a expresso indicada pela Microchip para o clculo do perodo do sinal PWM
(TPWM), para uma frequncia de 16kHz e com o Prescale do TMR2 em 1:1, o registo PR2 ser
de:
PR 2 =
4 TOSC
TPWM
Pr escaleTMR 2
1
16000
1=
1 = 249
1
4
1
16 10 6
32
6.4.2 Amostragem dos Sinais de Referncia

Embora o mais intuitivo fosse amostrar uma referncia com uma sinusoide perfeita, o sinal
amostrado contempla tambm a 3 harmnica de amplitude A.
r(t) = sen ( t ) + A sen (3 t )
(6.4.1)
A amplitude A consiste no parmetro a otimizar na onda de referncia para que o valor

mximo no seja superior unidade, mantendo o ndice de modulao ma 1.
Considerando que = t , o valor mximo (e mnimo) da referncia determina-se derivando a
expresso em ordem a e igualando-a a zero,
dr
= cos ( ) + 3 A cos (3 ) = 0
d
(6.4.2)
Recorrendo igualdade trigonomtrica,
cos(3 ) = 4 cos 3 ( ) 3 cos( ) = cos( ) 4 cos 2 ( ) 3
(6.4.3)
tem-se,
dr
= cos ( ) 12 A cos 2 ( ) 9( A 1) = 0
d
(6.4.4)
de onde se conclui que os pontos de inflexo ocorrem em,
9 A 1
cos ( ) = 0 cos ( ) =
12 A
1/ 2
(6.4.5)
A partir da igualdade trigonomtrica sen 2 ( ) + cos 2 ( ) = 1 possvel traduzir o resultado

anterior na forma de funes seno,
1/ 2
1+ 3 A
sen ( ) = 1 sen ( ) =
12 A
(6.4.6)
Tendo em conta a igualdade,
sen(3 ) = 3 sen( ) 4 sen 3 ( ) = sen( ) 3 4 sen 2 ( )
(6.4.7)
a equao da onda de referncia toma a forma,
r = (1 + 3 A) sen ( ) 4 A sen 3 ( )
(6.4.8)
33

Por substituio das solues encontradas no resultado anterior determina-se o valor de pico
da referncia r, designado de r ,
1+ 3 A
)
r = 1 A r = 8 A
12 A
3/ 2
(6.4.9)
O valor timo de A aquele que minimiza r . Determina-se derivando agora r em ordem a

A e igualando o resultado a zero,
1/ 2
d r 1 + 3 A
=
d A 12 A
1
2
=0
3 A
(6.4.10)
extraindo-se as solues,
A=
1
3
A=
1
6
Das solues obtidas, verifica-se que se A = -1/3 torna
(6.4.11)
)
r superior unidade e
consequentemente a soluo A = 1/6. A nova referncia assume a forma,
1
r = sen ( ) + sen (3 )
6
(6.4.12)
No mximo a nova referncia ser de
r =
3
= 0,866
2
(6.4.13)
Tendo como objetivo a otimizao da referncia de modo a apresentar um valor mximo igual
unidade,
r = K sen ( ) + sen (3 )
6
(6.4.14)
ou seja,
1= K
3
2
; K=
2
3
= 1,155
(6.4.15)
Na prtica a componente fundamental sai amplificada em 15,5%, o que ir permitir, sem

sobremodulao, obter um maior nvel de tenso na sada do ondulador.
34

Pelas expresses apresentadas em 5.2.16, a tenso composta de sada de um suposto
ondulador fica limitada a 199V, levando perda de binrio do motor assncrono de 230Vac
(entre fases).
(u10 )1 = ma udc sen(1 t )

2
U10PICO = ma
udc
230 2
= 1
= 162,6V
2
2
U12RMS =
U10PICO
2
3=
162,6
2
3 = 199V
Com este tipo de amostragem, a tenso composta de sada fica muito prxima dos 230Vac, o
ideal para alimentar uma mquina trifsica 400V / 230V.
U12RMS 1,15 199 = 229,7V
1,5
1
0,5
r1(t)
0
0
10
15
20
rh1(t)
-0,5
-1
-1,5
Ilustrao 6.9 - Representao da referncia 1 e sua componente fundamental
As trs referncias amostradas foram:
r1 =
r2 =
r3 =
2
1
sen ( t ) + 6 sen (3 t )
3
2
2 1
+ sen (3 t )
sen t
3 6
3
2
2
1
+ sen (3 t )
sen t +
3 6
3
(6.4.16)
35

1,5
1,0
0,5
r1(t)
0,0
r2(t)
0
10
15
20
25
r3(t)
-0,5
-1,0
-1,5
Ilustrao 6.10 - Representao das trs referncias [r1(t), r2(t) e r3(t)]
A amostragem foi de 40 pontos por ciclo, sendo que foi considerada uma componente DC de
modo a no existirem valores negativos.
Uma vez que os registos do MCU, onde sero guardadas as tabelas com os valores de
referncia, funcionam a 8 bit, os valores a guardar so os das referncias multiplicados por
128, ficando convertidos entre 0 e 255.
Na verdade a converso tem como limite o valor guardado no registo PR2, pois caso os valores
dos registos CCPRx sejam, em algum instante, superiores ao PR2, vai ocorrer sobremodulao
da tenso de sada (no limite ficaria onda quadrada) porque o valor do TMR2 nunca atinge os
valores dos registos CCPRx.
Ao definir-se o valor do PR2 limita-se a amplitude das referncias e os valores amostrados vo
variar de entre 0 e PR2.
O valor amostrado respeita a seguinte expresso:
Amostrarx =
255
PR 2
rx
2
255
(6.4.17)
Na Ilustrao 6.11 apresenta-se um resumo de clculo dos 40 pontos amostrados.

36
Ponto
t
i
[ms] (rad)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5
14
14,5
15
15,5
16
16,5
17
17,5
18
18,5
19
19,5
0
0,157
0,314
0,471
0,628
0,785
0,942
1,1
1,257
1,414
1,571
1,728
1,885
2,042
2,199
2,356
2,513
2,67
2,827
2,985
3,142
3,299
3,456
3,613
3,77
3,927
4,084
4,241
4,398
4,555
4,712
4,869
5,027
5,184
5,341
5,498
5,655
5,812
5,969
6,126
sen()
sen(+2/3)
sen(2/3)
sen(3)
r1
r2
r1
Amostra
r1
Amostra
r2
Amostra
r3
0,000
0,156
0,309
0,454
0,588
0,707
0,809
0,891
0,951
0,988
1,000
0,988
0,951
0,891
0,809
0,707
0,588
0,454
0,309
0,156
0,000
-0,157
-0,309
-0,454
-0,588
-0,707
-0,809
-0,891
-0,951
-0,988
-1,000
-0,988
-0,951
-0,891
-0,809
-0,707
-0,588
-0,454
-0,309
-0,157
0,866
0,777
0,669
0,545
0,407
0,259
0,105
-0,053
-0,208
-0,359
-0,500
-0,629
-0,743
-0,839
-0,913
-0,966
-0,994
-0,999
-0,978
-0,933
-0,866
-0,777
-0,669
-0,544
-0,407
-0,259
-0,105
0,052
0,208
0,358
0,500
0,629
0,743
0,839
0,914
0,966
0,995
0,999
0,978
0,934
-0,866
-0,934
-0,978
-0,999
-0,995
-0,966
-0,914
-0,838
-0,743
-0,629
-0,500
-0,358
-0,208
-0,052
0,104
0,259
0,406
0,544
0,669
0,777
0,866
0,934
0,978
0,999
0,995
0,966
0,914
0,839
0,743
0,630
0,500
0,359
0,207
0,052
-0,105
-0,259
-0,407
-0,545
-0,669
-0,777
0,000
0,454
0,809
0,988
0,951
0,708
0,310
-0,158
-0,589
-0,891
-1,000
-0,891
-0,588
-0,157
0,309
0,707
0,951
0,988
0,810
0,453
-0,001
-0,455
-0,809
-0,988
-0,951
-0,707
-0,309
0,156
0,587
0,891
1,000
0,892
0,587
0,155
-0,310
-0,708
-0,951
-0,988
-0,809
-0,454
0,0
0,3
0,5
0,7
0,9
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
0,9
0,7
0,5
0,3
0,0
-0,3
-0,5
-0,7
-0,9
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-0,9
-0,7
-0,5
-0,3
1,0
1,0
0,9
0,8
0,7
0,4
0,2
-0,1
-0,4
-0,6
-0,8
-0,9
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-0,9
-0,8
-0,7
-0,4
-0,2
0,1
0,4
0,6
0,8
0,9
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-1,0
-0,9
-0,8
-0,6
-0,4
-0,1
0,2
0,4
0,7
0,8
0,9
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
0,9
0,8
0,6
0,4
0,1
-0,2
-0,4
-0,7
-0,8
-0,9
-1,0
125
158
188
213
232
243
248
249
247
245
244
245
247
249
248
243
232
213
188
158
124
91
61
36
17
6
1
0
2
4
5
4
2
0
1
6
17
36
61
91
249
248
243
232
213
188
158
124
91
61
36
17
6
1
0
2
4
5
4
2
0
1
6
17
36
61
91
125
158
188
213
232
243
248
249
247
245
244
245
247
0
2
4
5
4
2
0
1
6
17
36
61
91
125
158
188
213
232
243
248
249
247
245
244
245
247
249
248
243
232
213
188
158
124
91
61
36
17
6
1
r1 = (2/3)*(sen()+(1/6)*sen(3))
r2=(2/3)*(sen(-2/3)+(1/6)*sen(3))
r3=(2/3)*(sen(+2/3)+(1/6)*sen(3))
Ilustrao 6.11 - Tabela de clculo dos valores de referncia amostrados para produo dos sinais PWM
37
Pela Ilustrao 6.12 verifica-se que os valores amostrados seguem a forma de onda das
referncias apresentadas na Ilustrao 6.10.
250
200
Amostra
r1
150
Amostra
r2
100
Amostra
r3
50
0
0
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38
Ilustrao 6.12 Representao discreta das Amostras [r1(n), r2(n) e r3(n)]
6.5
Metodologia para Variao da Frequncia e Tenso
Uma vez que o MCU vai lendo os valores das tabelas (trs a trs, um para cada sada PWM)
para construir as ondas sinusoidais de sada, se a leitura for mais rpida (menor tempo entre
leituras consecutivas) a frequncia de sada ser mais elevada, ou seja, a variao da
frequncia de sada conseguida pela variao da velocidade de leitura das tabelas que
contm a amostragem das referncias moduladoras.
Para variar a tenso, o valor lido da tabela multiplicado por uma quantidade (proveniente do
canal AN0 do A/D) e atualizam-se os registos, CCPR1L, CCPR2L e CCPR3L, que controlam o
funcionamento do mdulo PWM e ajustam as razes cclicas para obtermos diferentes valores
mdios de tenso em cada perodo de comutao.
38
7 Programao
Para efetuar a programao da PIC foi utilizado o programador PICkit2 da Microchip, adquirido
conjuntamente com o software MPLAB IDE v8.60. A linguagem utilizada foi o assembly por ser
uma linguagem de nvel baixo que permite obter programaes mais compactas e eficazes.
Ilustrao 7.1 - Mdulo programador PICkit2 da Microchip
Genericamente a PIC foi programada de modo a ter interrupes em intervalos de tempo

ajustados pela entrada analgica e a atualizar os trs sinais PWM em cada uma das
interrupes. A variao da frequncia conseguida pela variao do tempo entre
interrupes, enquanto que a variao da tenso conseguida pela variao do duty-cycle dos
sinais PWM.
O programa elaborado no muito complexo. Numa fase inicial faz o carregamento em
memria dos valores base para funcionamento do PWM, numa segunda fase faz
essencialmente configuraes da PIC (entradas, sadas, temporizadores, modulo PWM,
interrupes) e, finalmente, enquanto no ocorre uma nova interrupo, verifica se h alguma
indicao externa de erro ou do operador (ex: sentido de rotao).
Sempre que h alterao da frequncia de referncia (entrada analgica), h uma comparao
entre o valor atual e o pretendido de modo a verificar a necessidade de incrementar ou
decrementar o registo. Os incrementos e decrementos ocorrem em tempos definidos, de modo
a produzir as rampas de acelerao e desacelerao. Ao ocorrer uma nova interrupo
atualizado o funcionamento do PWM, de acordo com os registos que entretanto foram
incrementados ou decrementados.
O fluxograma de funcionamento do programa e a listagem de todo o programa so
apresentados em anexo.
7.1
Funes desenvolvidas
Como em qualquer programa, a programao desenvolvida est repartida por funes para
simplificar a sua interpretao e melhorar o desempenho do programa desenvolvido.
39
7.1.1 Funo Config_inicial

A funo Config_inicial foi desenvolvida para configurar o pinout da PIC.
De forma genrica o PortA e PortB so definidos como entradas e PortC como sadas. No
PortB so ativos os Pull-Ups para facilitar a utilizao como entrada e as sadas PWM so
definidas de modo a serem disponibilizadas no RB5 do PortB (PWM3), no RC1 do PortC1
(PWM2) e no RC2 do PortC (PWM1).
7.1.1.1 Configurao do Modulo Conversor A/D

Nas configuraes iniciais tambm configurado o conversor A/D. O seu funcionamento est
representado na ilustrao seguinte e a sua configurao feita essencialmente atravs dos
registos ADCON02 e ADCON13.
Ilustrao 7.2 - Diagrama de Blocos do Mdulo Conversor A/D
Ver Bits especiais de configurao

Registo no BANK0, endereo 1Fh
3
2
40
Os registos de controlo de funcionamento ficaram com os seguintes valores:
ADCS1
1
bit 7
ADCS0
0
ADCON0: A/D CONTROL REGISTER 0

CHS2
CHS1
CHS0
GO/DONE
X
X
X
X
CHS3
X
ADON
X
bit 0
Ilustrao 7.3 - Descrio do contedo do registo ADCON0
41
ADFM
0
bit 7
ADCS2
0
ADCON1: A/D CONTROL REGISTER 1

VCFG1
VCFG0
PCFG3
PCFG2
0
0
1
1
PCFG1
0
PCFG0
0
bit 0
Ilustrao 7.4 - Descrio do contedo do registo ADCON1
Em resumo foi definido:
Frequncia de converso f=FOSC/64;
Resultado da converso alinhado esquerda, ficando disponvel no registo ADRESH1;
Tenses de referncia so as de alimentao da PIC (VSS e VDD);
Canais AN0, AN1 e AN2 so analgicos.
Registo no BANK0, endereo 1Eh
42
7.1.1.2 Cdigo Funo Config_inicial

Config_inicial:
clrf
clrf
clrf
clrf
clrf
clrf
BANK1
movlw
movwf
movlw
movwf
clrf
movlw
movwf
bsf
bsf
bcf
bcf
bcf
bcf
bcf
bcf
bcf
bcf
bcf
bcf
BANK0
bcf
bsf
BANK1
bsf
BANK0
return
STATUS
PORTA
PORTB
PORTC
FreqAtual
Rampa
;Limpa STATUS
;Limpa PORTA
;Limpa PORTB
;Limpa PORTC
;Limpa FreqActual
;Limpa Rampa
b'11111111'
TRISA
b'11011111'
TRISB
TRISC
b'00000111'
OPTION_REG
ADCON1, PCFG3
ADCON1, PCFG2
ADCON1, PCFG1
ADCON1, PCFG0
ADCON1, ADFM
ADCON1, ADCS2
ADCON1, VCFG1
ADCON1, VCFG0
ADCON1, ADFM
ADCON1, ADCS2
ADCON1, VCFG1
ADCON1, VCFG0
;PortA entradas (Analogica - 0, 1 e 2)

;PortB entradas, excepto RB5-PWM3(sada)
;PortC saidas (RC1-PWM2 e RC2-PWM1)
;Enabe Pull-Up PortB, prescale a 256
;Configurao entradas PortA (Canal AD)
;Alinhamento resultado esquerda ADRESL
;Referncia de converso nivel alto Vss
;Referncia de converso nivel baixo VDD
;Alinhamento resultado esquerda
;Referncia de converso nivel alto Vss
;Referncia de converso nivel baixo VDD
ADCON0, ADCS0
ADCON0, ADCS1
;Fosc/64
;Fosc/64
ADCON1, ADCS2
;Fosc/64
Ilustrao 7.5 - Cdigo da funo "Config_Inicial"
7.1.2 Funo Constroi_tabela

A funo Constroi_tabela tem como objetivo guardar em memria RAM os valores,
predefinidos e amostrados, de funcionamento do PWM para construo das trs ondas
sinusoidais desfasadas de 120.
Na verdade so trs tabelas sobrepostas com 40 pontos cada, sendo uma tabela por cada
PWM gerado. Uma vez que as ondas sinusoidais a serem produzidas tm amplitudes iguais
possvel sobrepor as tabelas e minimizar a ocupao de memria, embora os valores sejam
lidos com desfasamento.
As tabelas ocupam a memoria GPR desde o endereo A0(h) ao E2(h) que fazem parte do Bank1.
Basicamente esta funo vai percorrer todas as posies de memria e guardar, um a um, os
valores amostrados que vai recebendo por cada vez que evocada a funo Dados_tabela.
43
7.1.2.1 Cdigo Funo Constroi_tabela

Constroi_tabela:
BANK0
movlw
movwf
Loop_tab:
movf
movwf
movlw
subwf
movwf
call
movwf
incf
movlw
subwf
btfss
goto
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
return
h'A0'
Posicao1
;W = h'A0'
;Posicao1 = W (posicao inicial tabela 1)
Posicao1, W
FSR
h'A0'
Posicao1, W
Posicao
Dados_tabela
INDF
Posicao1, F
h'E2'
Posicao1, W
_Z
Loop_tab
h'A0'
Posicao1
h'AD'
Posicao2
h'BB'
Posicao3
;W = Posicao1
;FSR = W (Endreo indereto)
;W = h'A0'
;W = Posicao1 - W
;Posicao = W
;Chama funo Dados_tabela
;INDF = W (Endreo indereto)
;Incrementa Posicao1
;W = h'E2'
;W = Posicao1 - W
;Verfica Flag Z (Z=1 se Posicao1 = W)
;Se Z=0 -> vai para Loop_tab
;W = h'A0'
;W = h'AD'
;W = h'BB'
Ilustrao 7.6 - Cdigo da funo "Constroi_tabela"
7.1.3
Funo Dados_tabela
A funo Dados-tabela chamada pela funo Constroi_tabela de modo a devolver o valor

a ser guardado numa determinada posio de memria.
A razo cclica dos sinais PWM controlada a 10 bit. Neste projecto a tabela foi guardada a 8
bit e s se ajustam os contedos dos registos CCPRxL (8 bit), ficando os restantes 2 bit
(CCPxCON<5:4>) menos significativos permanentemente com o valor 0 e 1 para minimizar
o erro resultante.
Para mitigar o erro seria necessrio trabalhar efetivamente com os 10 bit de resoluo da razo
cclica, mas para tal seria necessrio desenvolver tabela com amostragem das referncias a 16
bit, o que seria mais trabalhoso, complicado e ocuparia o dobro da memria.
Na tabela seguinte constam os valores e os endereos onde foram guardados os valores
amostrados das referncias.
44
Amostra
r1
Endereos
Memria
(Bank1)
Amostra
r2
Endereos
Memria
(Bank1)
Amostra
r3
Endereos
Memria
(Bank1)
125
158
188
213
232
243
248
249
247
245
244
245
247
249
248
243
232
213
188
158
124
91
61
36
17
6
1
0
2
4
5
4
2
0
1
6
17
36
61
91
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
AA
AB
AC
AD
AE
AF
B0
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
BA
BB
BC
BD
BE
BF
C0
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
249
248
243
232
213
188
158
124
91
61
36
17
6
1
0
2
4
5
4
2
0
1
6
17
36
61
91
125
158
188
213
232
243
248
249
247
245
244
245
247
AD
AE
AF
B0
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
BA
BB
BC
BD
BE
BF
C0
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C8
C9
CA
CB
CC
CD
CE
CF
D0
D1
D2
D3
D4
0
2
4
5
4
2
0
1
6
17
36
61
91
125
158
188
213
232
243
248
249
247
245
244
245
247
249
248
243
232
213
188
158
124
91
61
36
17
6
1
BB
BC
BD
BE
BF
C0
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C8
C9
CA
CB
CC
CD
CE
CF
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D8
D9
DA
DB
DC
DD
DE
DF
E0
E1
E2
Ilustrao 7.7 - Tabela de endereos e valores referncia guardados (amostras)
45
7.1.4 Funo Pre_carga

A funo Pre_carga foi desenvolvida para fazer a temporizao inicial de carga do
condensador Bus-DC. A temporizao feita recorrendo sucessivamente ao temporizador_0
(TMR0).
Aps a configurao de funcionamento, o temporizador recebe o valor presente no canal AN2
do conversor A/D da PIC, sendo previamente evocada a funo Arranque AD2 para
selecionar o canal 2 e alimentar o conversor (ADCON0<5:3> e ADCON0<0>).
7.1.4.1 Configurao e Funcionamento do TMR0
Ilustrao 7.8 - Diagrama de blocos de TMR0
Pela anlise do diagrama de blocos do temporizador verifica-se que funciona a 8 bit e que,
neste caso, foi configurado para ser incrementado pelo CLK0, ou seja, a uma frequncia
f=FOSC/4.
Ao funcionar apenas a 8 bit e ao ser incrementado a uma frequencia elevada (f=4Mhz), para se
conseguirem fazer temporizaes de 3 segundos (tempo maximo de Pr-Carga do Bus-DC) foi
necessrio ativar o Prescale (PSA=0) e aplicar divisor no maximo (PS2;PS1;PS0=1).
46
A configurao descrita foi executada no registo OPTION_REG1.
RBPU
0
bit 7
OPTION_REG: OPTION CONTROL REGISTER (ADDRESS 181h)

INTEDG
TOCS
T0SE
PSA
PS2
PS1
0
0
0
0
1
1
PS0
1
bit 0
Ilustrao 7.9 - Descrio do contedo do registo OPTION_REG
Colocando o TMR0 com valor zero, vindo do canal AN2 do conversor A/D, e estando aplicado o
Prescale no seu mximo (1:256), conseguem-se temporizaes de 13ms, pelo que, para se
obter a temporizao de pr-carga do Bus-DC so necessrias 184 temporizaes sucessivas
com o TMR0.
47
7.1.4.2 Cdigo Funo Pre_carga

Pre_carga:
BANK1
bcf
bcf
bsf
bsf
bsf
BANK0
clrf
call
movf
movwf
Reinicio
movf
movwf
btfss
goto
bcf
movlw
incf
subwf
btfss
goto
bsf
clrf
return
OPTION_REG, T0CS
OPTION_REG, PSA
OPTION_REG, PS2
OPTION_REG, PS1
OPTION_REG, PS0
;Define incrementos pelo relogio interno

;Prescale para TMR0
;Prescale 1:256
;Prescale 1:256
;Prescale 1:256
Aux1
Arranque_AD2
ADRESH, W
Tempo
;Aux1 = 0
;Chama funcao Arranque_AD2
;W = ADRESH (valor conversao)
;Tempo = W
Tempo, W
TMR0
INTCON, T0IF
$-1
INTCON, T0IF
d'184'
Aux1
Aux1, W
_Z
Reinicio
CARGA_DC
Aux1
;W = Tempo
;TMR0 = W
;Verifica o estoiro do TMR0
;Limpa FLAG de estoiro do TMR0
;W = 184
;Incrementa AUX1
;W = AUX1 - W
;Verifica Flag Z (Z=1 se W = AUX1)
;Se Z=0 -> vai para Reinicio
;Liga CARGA_DC
;Limpa Aux1
Ilustrao 7.10 - Cdigo da funo "Pre_carga"
7.1.5 Funo Tempo_rampa

A funo Tempo_rampa foi construda para fazer temporizaes entre os incrementos e
decrementos na frequncia atual de funcionamento do ondulador, de modo a responder
seleo definida pelo utilizador na entrada analgica de referncia de frequncia.
As temporizaes so feitas com recurso ao TMR0, tendo sido feita a reconfigurao do
Prescale para 1:2 e o contedo do temporizador deixou de ser via canal AN2 para ser via AN1
do conversor A/D.
Na reconfigurao do TMR0, o registo OPTION_REG ficou com o seguinte contedo:
RBPU
0
bit 7
OPTION_REG: OPTION CONTROL REGISTER (ADDRESS 181h)

INTEDG
TOCS
T0SE
PSA
PS2
PS1
0
0
0
0
0
0
PS0
0
bit 0
48
7.1.5.1 Cdigo Funo Tempo_rampa

Tempo_Rampa:
clrf
clrf
Recomeca
movf
movwf
btfss
goto
bcf
movlw
incf
subwf
btfss
goto
clrf
movlw
incf
subwf
btfss
goto
clrf
clrf
return
Aux1
Aux2
;Limpa Aux1 (auxiliar de temporizao)

Rampa, W
TMR0
INTCON, T0IF
$-1
INTCON, T0IF
d'180'
Aux1
Aux1, W
_Z
Recomeca
Aux1
d'5'
Aux2
Aux2, W
_Z
Recomeca
Aux1
Aux2
;W = Rampa
;TMR0 = W
;Verifica o estoiro do TMR0
;Limpa FLAG de estoiro do TMR0
;W = 180
;Incrementa AUX1
;W = AUX1 - W
;Se Z=0 -> vai para Recomeca
;W = 5
;Incrementa AUX2
;W = AUX2 - W
;Se Z=0 -> vai para Recomeca
Ilustrao 7.11 - Cdigo da funo "Tempo_rampa"
7.1.6 Funo Config_timer2

A funo Config_timer2 foi desenvolvida para configurar o temporizador 2 e prepar-lo para
ser utilizado no modulo PWM, mais concretamente na definio do perodo e, indiretamente, na
frequncia de comutao do PWM.
Ilustrao 7.12 - Diagrama blocos de funcionamento do TMR2
49

Na prtica o TMR2 vai sendo incrementado (f=fOSC/4) e comparado com o registo PR2, sendo
reinicializado quando TMR2=PR2. Esto tambm disponveis o Prescale e o Postscaler para
dar mais margem de funcionamento ao programador.
A configurao do TMR2 feita no registo T2CON1. Neste caso, depois de garantir que o
temporizador estava parado, ajustou-se o Prescale em 1:4 e limpou-se o contedo do
temporizador.
bit 7
T2CON: TIMER2 CONTROL REGISTER

TOUTPS3 TOUTPS2 TOUTPS1 TOUTPS0 TMR2ON T2CKPS1 T2CKPS0
0
0
0
0
X
0
1
bit 0
Ilustrao 7.13 - Descrio do contedo do registo T2CON
7.1.6.1 Cdigo Funo Config_timer2

Config_timer2:
bcf
bcf
bcf
clrf
return
T2CON, TMR2ON
T2CON, T2CKPS0
T2CON, T2CKPS1
TMR2
;Stop Timer2
;Prescale 1:1
;Prescale 1:1
;Limpa Timer2
Ilustrao 7.14 - Cdigo da funo "Config_timer2"
50
7.1.7 Funo Arranque_pwm

Os mdulos PWM funcionam com base no temporizador 2, pelo que a funo Arranque_pwm,
desenvolvida para configurar os mdulos PWM e coloca-los a funcionar, s evocada depois
do TMR2 estar configurado, limpo e em stop.
Para que o mdulo tenha um funcionamento especfico para gerar os 3 sinais PWM, os bits do
CCPxM3 e CCPxM2 dos registos CCP1CON1, CCP2CON2 e CCP3CON3 so colocados com o
valor logico alto.
Ilustrao 7.15 - Diagrama de blocos de funcionamento do mdulo PWM1
Analisando o diagrama de blocos apresentado verifica-se que internamente existe uma Latch
SR que recebe ordem de Set quando o TMR2 igual ao PR2 e recebe ordem de Reset
quando o TMR2 igual ao CCPR1L.
Conforme descrito no ponto 6.4.1, o registo PR2 recebeu o valor 249 para impor uma
frequncia de comutao de 16kHz.

Registo no BANK1, endereo 1Dh
3
2
51

De acordo com o que se descreve nos pontos 6.4.2 e 7.1.3, trabalhando apenas com os
registos CCPR1L1, CCPR2L2 e CCPR3L3 a receberem os valores amostrados das referncias,
controla-se o duty-cycle dos 3 sinais de sada PWM1, PWM2 e PWM3.
De realar que o arranque do TMR2 feito dentro da funo Arranque_pwm e aps todas as
configuraes estarem finalizadas.
7.1.7.1 Cdigo Funo Arranque_pwm

Arranque_pwm:
BANK1
movlw
movwf
movlw
movwf
bsf
bsf
bsf
bsf
bcf
bcf
BANK0
movlw
movwf
movlw
movwf
bsf
bsf
bsf
bsf
bsf
bsf
bcf
bcf
bsf
bsf
bcf
bcf
bsf
return
d'249'
PR2
d'00'
CCPR3L
CCP3CON, CCP3X
CCP3CON, CCP3Y
CCP3CON, CCP3M3
CCP3CON, CCP3M2
CCP3CON, CCP3M1
CCP3CON, CCP3M0
d'249'
CCPR1L
d'125'
CCPR2L
CCP1CON, CCP1X
CCP1CON, CCP1Y
CCP2CON, CCP2X
CCP2CON, CCP2Y
CCP1CON, CCP1M3
CCP1CON, CCP1M2
CCP1CON, CCP1M1
CCP1CON, CCP1M0
CCP2CON, CCP2M3
CCP2CON, CCP2M2
CCP2CON, CCP2M1
CCP2CON, CCP2M0
T2CON, TMR2ON
;Define perodo para F=16kHz

;Define duty cycle3 inicial
;2 LSbs=0 do PWM3 (8 MSLbs esto no CCPR3L)
;Configurao Modo PWM3
;Arranca Timer2
Ilustrao 7.16 - Cdigo da funo "Arranque_pwm"

Registo no BANK1, endereo 1Bh
3
2
52
7.1.8 Funo Config_timer1

A funo Config_timer1 foi desenvolvida para configurar o temporizador 1, preparando-o para
ser utilizado na definio do tempo entre as interrupes. Uma vez que em cada interrupo
so atualizados os valores dos registos que definem o duty-cycle dos PWMs, o TMR1 o
responsvel por definir a frequncia de sada do ondulador, atravs da variao da velocidade
de leitura da tabela de referncia e escrita nos registos CCPRxL.
Ilustrao 7.17 - Diagrama de blocos de funcionamento do TMR1
53

A configurao do TMR1 foi executada pelo registo T1CON1.
T1RUN
0
bit 7
T1CON: TIMER1 CONTROL REGISTER

T1CKPS1 TICKPS0 T1OSCEN T1SYNC
0
0
0
0
TMR1CS
0
TMR1ON
X
bit 0
Ilustrao 7.18 - Descrio do contedo do registo T1CON
7.1.8.1 Cdigo Funo Config_timer1

Config_timer1:
bcf
bcf
bcf
bcf
movlw
movwf
movlw
movwf
return
T1CON, TMR1ON
T1CON, T1CKPS1
T1CON, T1CKPS0
T1CON, TMR1CS
h'F8'
TMR1H
h'2F'
TMR1L
;Stop timer1
;Prescale 1:1
;Prescale 1:1
;Fosc/4 (0,25uS)
;Define TMR1 = 0,5ms (F82F)
Ilustrao 7.19 - Cdigo da funo "Config_timer1"
54
7.1.9 Funo Config_interrupt

A funo Config_interrupt foi desenvolvida para fazer a configurao das interrupes pelo
TMR1, para variar a velocidade de leitura dos valores amostrados das referncias.
Ilustrao 7.20 - Diagrama lgico das interrupes
A configurao das interrupes definidas foi efetuada atravs dos registos INTCON e o PIE11.
No registo PIE1 foi apenas ativo o bit TMR1IE para ativar as interrupes pelo transbordo do
TMR1.
Registo no BANK1, endereo 8Ch
55

O registo INTCON ficou com o seguinte contedo:
GIE
1
bit 7
INTCON: INTERRUPT CONTROL REGISTER

TMR0IE
INT0IE
RBIE
TMR0IF
0
0
0
0
PEIE
1
INT0IF
0
RBIF
X
bit 0
Ilustrao 7.21 - Descrio do contedo do registo INTCON
De realar que o arranque do TMR1 feita dentro da funo de configurao

configura
das interrupes
e s depois destas
as estarem finalizadas.
7.1.9.1 Cdigo Funo Config_interrupt

Config_interrupt:
clrf
BANK1
bsf
bsf
bsf
BANK0
bsf
return
PIR1
;Limpa Flag's perifericos
PIE1, TMR1IE
INTCON, PEIE
INTCON, GIE
;Ativa interrupt pelo estoiro do TMR1

;Ativa interrupt perifericos
;Ativa interrupt's
T1CON, TMR1ON
;Arranca TMR1
Ilustrao 7.22 - Cdigo da funo "Config_interrupt"

Comando de Ondulador de Tenso Trifsico por PWM e tcnica U/F com implementao
ementao por Microcontrolador
56
7.1.10 Funes Arranque_ADx

As funes Arranque_ADx foram desenvolvidas para executarem a respetiva converso A/D.
Conforme demonstrado no ponto 7.1.1.1 antes de ocorrer uma converso h sempre a
necessidade de configurar qual o canal analgico (AN) a ser encaminhado para o conversor
A/D.
No
final
da
converso
resultado
fica
sempre
guardado
no
registo
ADRESH,
independentemente do canal analgico usado.
7.1.10.1
Arranque_AD0
BANK0
bcf
bcf
bcf
bsf
bsf
btfss
goto
bcf
bcf
return
Cdigo Funo Arranque_AD0
ADCON0, CHS2
ADCON0, CHS1
ADCON0, CHS0
ADCON0, ADON
ADCON0, 2
PIR1, ADIF
$-1
ADCON0, 2
PIR1, ADIF
;Configurao multiplexer (AN0)

;"Alimenta" conversor A/D
;Arranca converso A/D
;Verifica fim de converso AD
;Stop converso A/D
;Limpa Flag de fim de converso
Ilustrao 7.23 - Cdigo da funo "Arranque_AD0"
7.1.11 Funo Multiplica_8x8

A funo Multiplica_8x8 uma das sugeridas pela Microchip para efetuar multiplicaes.
Optou-se pela funo mais rpida, ou seja, a que necessita do menor numero de ciclos para
fazer a operao.
O resultado da multiplicao vem a 16 bit, sendo devolvido em 2 byte diferentes e designados
por H_byte e L_byte.
Sempre que a funo evocada tem que lhe ser passados os valores a multiplicar, designados
por Multiplicador e Multiplicando.
Na prtica a funo vai percorrer os 8 bit do Multiplicador e sempre que o bit tiver o valor
lgico 1, faz a soma do Multiplicando com o H_byte. Por cada bit do Multiplicador e aps
a soma, se for caso disso, aplica-se a instruo rrf s variveis H_byte e L_byte para fazer
o deslocamento direita pela Flag Carry.
57
Ilustrao 7.24 - Fluxograma da funo de multiplicao 8x8 bit
58
7.1.11.1
Cdigo Funo Multiplica_8x8
Mult
MACRO bit
btfsc Multiplicador,bit
addwf H_byte, F
rrf H_byte, F
rrf L_byte, F
ENDM
Multiplica_8x8:
BANK0
clrf H_byte
clrf L_byte
movf Multiplicando,W
bcf _C
Mult 0
Mult 1
Mult 2
Mult 3
Mult 4
Mult 5
Mult 6
Mult 7
return
;Inicio macro
;Verifica se bit.Multiplicador = 0
;Se bit.Multip = 1 -> H_byte = H_byte + W
;Roda pelo Carrier H_byte
;Roda pelo Carrier L_byte
;Fim da macro
;Limpa registo (8MSB's) de resultado
Limpa registo (8LSB's) de resultado
;W = Multiplicando
;Limpa Flag Carrier
Ilustrao 7.25 - Cdigo da funo "Multiplica_8x8"
7.1.12 Funo Determina

O TMR1 funciona a 16 bit (TMR1H1+TMR1L2). O valor a guardar no temporizador ser obtido
por:
TMR1 = 65535 - (4 TOSCILADOR TMR1PRESCALE Tempo)
(7.1.1)
Na prtica o TMR1 ficou a receber o valor via canal AN0 do conversor A/D, permitindo ao
utilizador, atravs de sinal analgico de 0 a 5Vdc, variar a frequncia de sada de 0 a 100Hz,
conforme descrito no ponto 6.1.3.
Pela expresso de clculo do TMR1 pode-se verificar que o temporizador no tem um
funcionamento linear com o sinal analgico proveniente do conversor A/D, conforme
demonstrado na ilustrao seguinte.
1
2

Registo no BANK1, endereo 0Eh
59

70000
60000
50000
40000
Valor TMR1
30000
20000
10000
0
0
50
100
150
200
250
300
Ilustrao 7.26 - TMR1 = f(AN0)
Por consequncia, impossvel, de forma direta, ter uma variao linear da frequncia de
sada com a variao do sinal de controlo presente no canal analgico, isto , se, por exemplo,
o sinal analgico for de 2,5V (equivale a 128 na escala de 0 a 255), o valor carregado no TMR1
est muito prximo do limite, indo corresponder a uma frequncia perto dos 100Hz.
Para contornar esta situao, a curva caracterstica de funcionamento do TMR1 foi dividida em
pequenas retas (y = m.x + b) de modo a possibilitar o clculo dos seus parmetros e aplic-los.
Valor (x)
AN0
Retas
064
65128
129204
205250
251255
y=255.x+45000
y=32.x+59450
y=10.x+62250
y=5.x+63260
y=5.x+63558
Ilustrao 7.27 - Retas = f(AN0)
A funo Determina foi desenvolvida para selecionar os parmetros que definem cada uma
das retas, de modo a aplic-los aquando do clculo dos valores a colocar no TMR1.
Na ilustrao seguinte possvel verificar as diferenas entre a frequncia de sada ideal e
teoria e a frequncia de sada obtida em ensaio prtico.
60
Fsaida (terica) Hz
Fsaida (prtica) Hz
120
100
80
60
40
20
0
0
50
100
150
200
250
Ilustrao 7.28 - Fsada = f(AN0)
61
7.1.12.1
Determina
movlw
subwf
btfsc
goto
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
return
movlw
subwf
btfsc
goto
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
return
movlw
subwf
btfsc
goto
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
return
movlw
subwf
btfsc
goto
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
return
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
return
Cdigo Funo Determina

d'65'
FreqAtual, W
_C
$+8
d'255'
Aux_Mult
d'175'
Aux1_Det
d'200'
Aux2_Det
d'129'
FreqAtual, W
_C
$+8
d'32'
Aux_Mult
d'232'
Aux1_Det
d'58'
Aux2_Det
d'205'
FreqAtual, W
_C
$+8
d'10'
Aux_Mult
d'243'
Aux1_Det
d'42'
Aux2_Det
d'251'
FreqAtual, W
_C
$+8
d'5'
Aux_Mult
d'247'
Aux1_Det
d'28'
Aux2_Det
d'5'
Aux_Mult
d'248'
Aux1_Det
d'70'
Aux2_Det
;W = FreqAtual - 65
;C=0 se FreqAtual <= 25Hz
;Se FreqAtual <= 25Hz, Aux_Mult = 255
;Se FreqAtual <= 25Hz, Aux1_Det = 175
;W = FreqAtual - 129
;Se FreqAtual > 98Hz, Aux_Mult = 5
;Se FreqAtual > 98Hz, Aux1_Det = 248
;Se FreqAtual > 98Hz, Aux2_Det = 70
Ilustrao 7.29 - Cdigo da funo "Determina"
62
8 Resultados Experimentais
8.1
Simulao de Funcionamento
Recorrendo anlise de Fourier seria possvel decompor os sinais PWM e quantificar as

amplitudes das componentes das harmnicas existentes, o que necessitaria de estudo
elaborado e que seria ainda mais complexo com a injeo da 3 harmnica nos sinais de
referncia.
Com a simulao de funcionamento pretende-se quantificar a tenso de sada e fazer anlise
do contedo harmnico.
Na simulao recorreu-se ao Simulink do Matlab para gerao de sinais e posterior anlise
com a funo FFT do Matlab.
63

Criao das funes de comando
Definio da tenso do Bus-DC
bpwmx = 1 (se Portadora < Refx)
U = 230 x 2
Calculo Tenses Compostas

uxy = f(ux0)
Criao da portadora
Dente de Serra
A = 1V ; f = 16kHz
Clculo da Amplitude
da Fundamental
(u10p e u12p)
Criao das
referncias
rp = 0,5V ; f=50Hz
Ondulador
ux0 = BarramentoDC x Comandox
Ilustrao 8.1 - Apresentao do ficheiro de simulao desenvolvido em Simulink
64

Paralelamente ao ficheiro desenvolvido em Simulink foi tambm criado um ficheiro, que se
apresenta em anexo, para calcular a FFT dos sinais criados e enviado para o Workspace do
Matlab.
Para ser possvel visualizar alguns dos sinais produzidos, reduziu-se a frequncia da portadora
para 1600Hz, como se descreve na legenda de cada ilustrao.
8.1.1 Analise dos Sinais Desenvolvidos em Simulao
Ilustrao 8.2 - Sinal Comando(b1) obtido por comparao da Referncia(r1) e Portadora(c) a 1600Hz
Analisando a ilustrao anterior verifica-se que de facto a Onda de Referncia tem amplitude
mxima (rMAX=0,5V) e que no h sobremodelao, pois o sinal de Referncia varia dentro da
amplitude (0 a 1) da Portadora.
65

Relativamente ao sinal de comando, constata-se, como previsto, que tem frequncia igual da
portadora (c) e que tem duty cycle varivel, assumindo valor 1 quando a Referncia
superior Portadora e 0 quando menor.
Ilustrao 8.3 - Evoluo das Tenses Simples (u10, u20 e u30), com Portadora a 1600Hz
De acordo com o descrito nas equaes 5.2.11 e 5.2.12, as tenses simples de sada do
ondulador simulado variam com amplitude Udc/2 e segundo a funo de comando bpwm.
66
Ilustrao 8.4 - Evoluo das Tenses Compostas (u12, u23 e u31), com Portadora a 1600Hz
Conforme esperado, constata-se que as tenses compostas esto desfasadas de 120 (/3) e
que respeitam a equao:
u ij = u i0 u j0
(8.1.1)
67
Ilustrao 8.5 - Contedo Harmnico da Tenso Simples u10, com Portadora a 1600Hz
Como se descreve no captulo Erro! A origem da referncia no foi encontrada., o contedo

harmnico surge nos mltiplos do ndice de modulao m f = 1600
50
= 32 (equao 5.1.3) e
nas bandas laterais do respetivo ndice.

tambm visvel na ilustrao anterior que a componente fundamental (ordem 1) tem,
aproximadamente, uma amplitude de 186V, o que corresponde em termos eficazes a 131,5V.
68
Ilustrao 8.6 - Contedo Harmnico da Tenso Composta u12, com Portadora a 1600Hz
No contedo harmnico das tenses compostas, no havendo neutro, verifica-se a eliminao

das componentes harmnicas de ordem mltipla de trs, incluindo a 3 harmnica que foi
injetada na Onda de Referncia para disponibilizar maior amplitude na componente
fundamental, conforme descrito no captulo 6.4.2.
Relativamente amplitude da componente fundamental, verifica-se que atinge cerca de 323V,
ou seja, 228Vac eficaz.
Esta seria a tenso adequada para alimentar um motor trifsico 230 Vac, pois alm da
amplitude ser ajustada, o contedo harmnico tem amplitudes baixas e est muito afastado da
fundamental, especialmente se a Onda Portadora tiver a frequncia de 16 kHz (m f = 320) .
69
Ilustrao 8.7 - Contedo Harmnico da Tenso Composta u12, com Portadora a 16kHz
8.2
Ensaio com carga RC
Aquando do desenvolvimento da programao do Microcontrolador foi utilizado um filtro RC

(passa baixo) para verificar o funcionamento, nomeadamente a resposta variao da entrada
analgica com a tenso de comando e a verificao da relao U/F.
Em cada sada PWM, no filtro passa baixo foi aplicado um condensador de 180nF e uma
resistncia de 1,5k para ter uma frequncia de corte de:
fC =
1
1
=
= 590Hz
2 R C 2 1500 180 10 9
70
8.2.1 Resposta Variao da Tenso de Comando (entrada analgica)

Nas ilustraes seguintes apresentam-se vrias formas de ondas de sada do mdulo
ondulador para diferentes tenses de comando presentes na entrada analgica.
No canal A apresenta-se a frequncia e tenso eficaz e o canal B com a tenso de
comando.
Ilustrao 8.8 - Frequncia Sada (5Hz e 10Hz) vs Comando

71
Analisando as ilustraes verifica-se, tal como era esperado, a presena da 3 harmnica, uma
vez que o sinal de sada foi obtido tendo a massa como referncia (GND).
Verifica-se tambm que a variao da frequncia de sada em funo da tenso de comando
est conforme o pretendido e evidenciado na Ilustrao 6.3.
A tenso eficaz de sada apresenta algumas variaes menos corretas, mas so aceitveis se
se tiver em conta que o filtro RC tem diferentes respostas para as diferentes frequncias. Os
valores recolhidos servem apenas para validao da relao U/F.
Tenso de
Comando
(V)
0,092
0,844
1,72
2,522
4,091
4,955
Frequncia
de Sada
(Hz)
5,17
10,35
30,77
50,03
79,97
100,5
Tenso
de Sada
(Vrms)
0,058
0,678
1,395
2,028
2,012
1,999
Ilustrao 8.11 - Resumo resultados obtidos com carga filtro RC
72
120
100
80
Frequncia
de Sada
(Hz)
60
40
20
0
0
Ilustrao 8.12 - Frequncia Sada (Hz) = f [Tenso Comando (V)]
2,5
2
1,5
Tenso
de Sada
(Vrms)
1
0,5
0
0
Ilustrao 8.13 - Tenso Sada (Vrms) = f [Tenso Comando (V)]
73
8.3
Ensaio Laboratorial com Mdulo de Potncia
O mdulo de potncia usado no ensaio real est apresentado na ilustrao seguinte e

basicamente constitudo por um retificador de onda completa, filtros (Bus-DC) e um ondulador,
com base no circuito integrado IRAMS10UP60B da International Rectifier.
Ilustrao 8.14 - Kit didtico com mdulos de potncia
Embora seja um kit didtico tem as caratersticas apresentadas nos objetivos e foi ensaiado no
acionamento de motor eltrico com as seguintes caractersticas:
Ilustrao 8.15 - Apresentao do motor eltrico usado no ensaio laboratorial
74
8.3.1 Resposta Variao da Tenso de Comando (entrada analgica)

Nas ilustraes seguintes apresentam-se varias formas de ondas de tenso aplicadas ao motor
durante o ensaio. Foi com grande dificuldade que obteu-se as formas de onda e o valor da
tenso, pois o circuito implementado em breadborad com a PIC torna-se muito sensvel e entra
sucessivamente em erro por influncias eletromagnticas externas.
Ilustrao 8.16 - Frequncia e tenso de sada aplicada ao motor
Ilustrao 8.17 - Frequncia e tenso de sada aplicada ao motor
75

Analisando as formas de onda verifica-se que correspondem ao previsto e ao usual na sada
de um qualquer ondulador, contudo o valor da tenso est um pouco elevada, esperava-se
cerca de 230Vac e mediu-se sensivelmente 260Vac para frequncias de acionamento a partir
dos 50 Hz.
A elevada amplitude da tenso de sada deve-se essencialmente a erros do aparelho medida
na medio deste tipo de sinal e ao facto de ter sido considerado em todos os clculos tericos
a tenso do BusDC igual a 325V e no ensaio mediu-se cerca de 335V.
No tendo disponvel transdutor de corrente/tenso para verificar a forma de onda e amplitude
da intensidade de corrente entregue pelo ondulador ao motor, optou-se por aplicar pequenas
resistncias de elevada potncia entre a sada do ondulador e o motor para, pelo menos,
validar a forma de onda da corrente. A forma de onda est apresentada na ilustrao seguinte.
Ilustrao 8.18 - Forma de onda da intensidade de corrente entregue ao motor
Conforme facilmente legvel na ilustrao anterior, a forma de onda da intensidade de

corrente foi verificada com a frequncia de acionamento de 50 Hz. A tenso medida aos
terminais da resistncia auxiliar intercalada tem pouco significado porque o motor estava em
vazio (veio livre) e estava ligado em estrela para prevenir irremediveis avarias nos
enrolamentos pela tenso elevada aplicada (260Vac em vez dos 220Vac nominais).
76
9 Concluses e Sugestes
Todo o trabalho desenvolvido foi importante para melhorar e aprofundar o estudo do
funcionamento dos VEVs, especialmente os de menor potncia alimentados a 230Vac que
comeam a ser implementados de uma forma massiva na indstria. Destacando-se as tcnicas
de variao da frequncia e tenso na sada do ondulador e a tcnica da injeo da 3.
harmnica para melhorar o aproveitamento da tenso do barramento contnuo do inversor e
maximizar a capacidade de utilizao do binrio motor da mquina acionada.
Para uma possvel aplicao do projeto desenvolvido deviam e teriam de ser implementas
algumas evolues ou melhorias:
Medio da intensidade de corrente fornecida ao motor acionado

Uma das funes de qualquer sistema de acionamento de um motor eltrico a
verificao do consumo de intensidade de corrente do motor, de modo a efetuar um
corte no fornecimento de energia mquina quando entrar em sobrecarga, protegendoa de danos irreversveis. Com um transdutor corrente/tenso seria relativamente fcil
obter um sinal em tenso para comparar com uma referncia pr-ajustada e provocar
uma interrupo forada no funcionamento do ondulador.
Controlo do nvel de tenso no barramento Bus-DC

Nos momentos em que o motor funciona como gerador imperativo controlar o nvel de
tenso no barramento Bus-DC para evitar que a tenso ultrapasse o valor nominal de
tenso dos condensadores. A PIC, com auxlio de circuitos auxiliares e adjacentes,
pode ser o elemento gestor do nvel de tenso no barramento.
Informao de estado da sada do ondulador

Num qualquer VEV existe informao ao utilizador/operador das grandezas eltricas
(frequncia, tenso, corrente, etc.) fornecida pelo ondulador. A PIC, como gestora do
funcionamento do ondulador, tem presente o varias variveis com a informao
necessria, pelo que, com recurso a um descodificador BCD seria bastante simples
disponibilizar a informao em display de 7 segmentos.
77
Adaptao de sinais
Nos sistemas de automao as tenses usais so +24Vdc em sinais digitais e +10Vdc
em sinais analgicos. Uma vez que o PIC funciona com sinais de 5Vdc, era importante
desenvolver montagens para possibilitar o comando do VEV com sinais de 24Vdc e o
controlo com sinais analgicos de 0 a 10Vdc. As montagens desenvolvidas poderiam
tambm ter a funo de tornar a PIC menos sensvel s influncias eletromagnticas
externas.
78
10 Referncias Bibliogrficas
[1] Palma, Joo, Acionamentos Eletromecnicos de Velocidade Varivel - Prentice Hall PTR,
1999, ISBN 0-13-016743-6
[2] V/F Control of 3-Phase Induction Motors Using PIC16F7X7 Microcontrollers - Microchip,
AN889 (DS00889A), 2004
[3] IPM Application Overview, Integrated Power Module for Appliance Motor Drives International Rectifier, AN-1044 revA, 2002
[4] Topologias de Circuitos de Comando para Onduladores de Tenso, Paulo Gamba - Folhas
de Apoio Cadeira de Eletrnica de Regulao e Comando, 2003
[5] MPLAB C18 C Compiler Users Guide Microchip, DS51288H, 2005
[6] Guia Tcnico - Motores de induo alimentados por inversores de frequncia PWM WEG,
2009
[7] Fixed Point Routines Microchip, AN617 (DS00617B), 1996
[8] AC Induction Motor Fundamentals Microchip, AN887 (DS00887A), 2003
[9] Controlling 3-Phase AC Induction Motors Using the PIC18F4431 Microchip, AN900
(DS00900A), 2004
[10] PICmicro Mid-Range MCU Family Reference Manual Microchip, DS33023A, December
1997
[11] 28/40/44-Pin, 8-Bit CMOS Flash Microcontrollers with 10-Bit A/D and nanoWatt Technology
Microchip, PIC16F7X7, DS30498D, 2003 2013
[12] Power Electronics: Converters, Applications, and Design - Ned Mohan, Tore M. Undeland,
William P. Robbins - John Wiley & Sons, 3rd Edition, Nov2002
[13] Dynamics and Control of Switched Electronic systems, Advanced Perspectives for
Modeling, Simulation and Control of Power Converters Francesco Vasca, Luigi Iannelli
Springer, 2012 edition (30 Mar 2012)
[14] Power Electronics: Circuits, devices, and applications Muhammad Rashid, 2nd Edition.
79
11 Anexos
A Listagem da programao em Assembler
B Fluxogramas da programao
C Listagem do programa desenvolvido em Matlab para apresentao dos sinais simulados
D Esquema eltrico da unidade de comando e apresentao da breadborad de teste
80
ANEXO A
Listagem da programao em Assembler
ANEXO B
Fluxogramas da programao
ANEXO C
Listagem do programa desenvolvido em Matlab para apresentao dos sinais simulados
ANEXO D
Esquema eltrico da unidade de comando e apresentao da breadborad de teste
Apresentao da breadborad de teste de funcionamento do mdulo desenvolvido

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INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

rea Departamental de Engenharia de Sistemas de Potncia e Automao

Comando de Ondulador de Tenso Trifsico por PWM e

Doutor Vasco Emanuel Anjos Soares

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

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Modulao de Largura de Impulso,

Microcontrolador, Relao U/F, Variador Eletrnico de Velocidade

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

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Organizao da Dissertao ......................................................................................... 2

Motor eltrico de induo.............................................................................................. 4

Intensidade de Corrente ............................................................................................... 6

Relao U/F ................................................................................................................. 7

Variador Eletrnico de Velocidade .............................................................................. 12

Mdulo de Comando .................................................................................................. 12

Tcnica de Comando dos Semicondutores de Potncia ..................................... 13

Frequncia de Comutao .................................................................................. 18

Mdulos de Potncia .................................................................................................. 19

Conversor AC/DC ............................................................................................... 19

Conversor DC/AC ............................................................................................... 19

Oscilador e Ciclo de Instruo............................................................................. 26

Entradas e Sadas Digitais .................................................................................. 26

Sinais Analgicos ................................................................................................ 27

Condensador (Bus-DC) .............................................................................................. 28

Relao U/F ............................................................................................................... 30

Produo dos Sinais PWM ......................................................................................... 30

Frequncia de Comutao .................................................................................. 32

Amostragem dos Sinais de Referncia ............................................................... 33

Metodologia para Variao da Frequncia e Tenso ................................................. 38

Funes desenvolvidas .............................................................................................. 39

Funo Constroi_tabela .................................................................................... 43

Funo Dados_tabela ....................................................................................... 44

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

Funo Pre_carga ............................................................................................ 46

Funo Config_interrupt ................................................................................... 55

Funes Arranque_ADx .................................................................................... 57

Funo Multiplica_8x8 ...................................................................................... 57

Funo Determina ............................................................................................ 59

Resultados Experimentais .......................................................................................... 63

Simulao de Funcionamento .................................................................................... 63

Ensaio com carga RC ................................................................................................ 70

Analise dos Sinais Desenvolvidos em Simulao................................................ 65

Ensaio Laboratorial com Mdulo de Potncia............................................................. 74

Resposta Variao da Tenso de Comando (entrada analgica) ..................... 75

Concluses e Sugestes ............................................................................................ 77

Referncias Bibliogrficas .......................................................................................... 79

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

AC: Alternating Current (Corrente alternada)

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Ilustrao 1.1 - Esquema de blocos de um VEV

A implementao do mdulo de comando tem por base a programao de um Microcontrolador

Caractersticas principais de um VEV que integre o mdulo de comando desenvolvido:

Tenso de alimentao: 230Vac (Monofsico)

Potncia de sada: Depende das caractersticas dos conversores AC/DC e DC/AC

Comando: U/F (binrio constante)

Frequncia de sada: 0 a 100Hz (ajustvel por sinal em tenso de 0 a 5V)

Tenso de sada: 0 a 230Vac (Trifsico)

Rampa de acelerao/desacel.: 0 a 30s (ajustvel por sinal em tenso de 0 a 5V)

Indicaes (sadas de estado disponveis): RUN; Sentido de rotao; ERRO