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ESCOLA DE ENGENHARIA
TRABALHO DE CONCLUSO EM ENGENHARIA DE
CONTROLE E AUTOMAO
C o nt ro l e d e Te m p e rat u ra c o m
C o m p e n s a o d e Te m p o
M o r to e m A q u e c e d o re s d e
gua Baseados em Chama
M o d u l a nte
ii
Sumrio
Sumrio
ii
Agradecimentos
iii
Resumo
iv
Abstract
Lista de Figuras
vi
Lista de Tabelas
vii
Lista de Smbolos
viii
ix
1 Introduo
1.1
Objetivos
1.2
Estrutura do trabalho
2 Reviso Bibliogrfica
2.1
Preditor de Smith
2.1.1
2.1.2
2.2
2.2.1
3 Materiais e Mtodos
3
4
5
6
6
6
3.1
3.2
Modelagem
10
3.3
12
4 Projeto do Controlador
14
4.1
14
4.2
Anlise de robustez no SP
15
4.3
16
4.4
18
4.5
20
5 Resultados Experimentais
24
29
7 Referncias
30
Anexos
32
Apndices
33
iii
Agradecimentos
Agradeo, primeiramente, a minha me, Margarida Henz, que sempre me incentivou
e esteve do meu lado, nos momentos de alegria, nos momentos difceis e, mesmo com a
distncia de um oceano, esteve sempre me apoiando quando estive longe.
A todos os professores que, ao longo do curso, me ensinaram o valor da sabedoria,
pois, muitas vezes as lies ensinadas tambm foram lies de vida. Agradeo em
especial ao meu professor orientador Eduardo Andr Perondi que me guiou neste trajeto
final da engenharia.
Aos meus amigos e gestores da Siemens, que me apoiaram ao longo deste ltimo ano,
e, aos meus amigos e colegas de engenharia, pelos momentos de descontrao, e
tambm de estudos, nestes ltimos seis anos.
iv
Resumo
Este trabalho prope a utilizao de uma estratgia de controle com compensao de
tempo morto, de forma a realizar o controle de temperatura em aquecedores baseados
no princpio de chama modulante, onde cada conjunto de queimadores pode ser
acionado de forma individual. Desta forma, ser possvel posicionar o sensor de
temperatura distante da sada do aquecedor e mais prximo do ponto de aplicao (por
exemplo, chuveiro, aqurio ou aplicaes industriais) sem que o sistema apresente um
comportamento muito oscilatrio tpico de sistemas com elevado tempo morto. O
trabalho avalia as diversas propostas do Preditor de Smith existentes na literatura, de
forma a projetar o controlador que melhor atenda as necessidades da aplicao. Os
resultados obtidos apresentam uma resposta mais rpida do que em malha aberta e
robusta perante variaes dos parmetros da planta e erros de modelagem, porm,
oscilatria na presena de erros de identificao do tempo morto.
Palavras Chave: tempo morto, Preditor de Smith, controle de temperatura.
Abstract
This paper proposes the use of a dead time compensator strategy, in order to control
the temperature in heaters based on the principle of modulating flame, where each set of
burners can be driven individually. In this way, it will be possible to locate the
temperature sensor far away from the heater and closer to the application point (eg,
shower, aquarium or industrial applications) without having a very oscillatory behavior
typical of systems with large dead time. The paper evaluates various proposals of Smith
Predictor in the literature, in order to design the controller that best fits the needs of the
application. The results show a faster response than the open loop one, and robust with
variations in the plant parameters and modeling errors, but oscillatory in the presence of
misidentification dead time.
Key-Words: dead time, Smith Predictor, temperature control.
vi
Lista de Figuras
Figura 2.1: Estrutura do Preditor de Smith ........................................................................... 5
Figura 3.1: Aquecedores convencionais (esquerda) e sistema CONTROLGAS (direita)
(fonte: Gutterres, 2011) ........................................................................................................ 9
Figura 3.2: Trocador de calor .............................................................................................. 11
Figura 3.3: Resultado da identificao do sistema de primeira ordem .............................. 12
Figura 3.4: Resposta ao salto do sensor PT100 ................................................................... 13
Figura 4.1: Resultado da simulao do sistema controlado com SP para o caso nominal. 14
Figura 4.2: Resultado da simulao para o ajuste robusto do SP ....................................... 18
Figura 4.3: Estrutura do Preditor de Smith Filtrado (FSP)................................................... 19
Figura 4.4: Resultado da simulao com o FSP ................................................................... 20
Figura 4.5: Configurao PI-PD do Preditor de Smith ......................................................... 21
Figura 4.6: Resultado da simulao da estrutura PI-PD do SP ............................................ 22
Figura 4.7: Resultado da simulao da estrutura PI-PD + FSP ............................................ 23
Figura 5.1: Resultado do controlador para o caso nominal ................................................ 24
Figura 5.2: Resultado do controle robusto ......................................................................... 25
Figura 5.3: Resultado do FSP ............................................................................................... 26
Figura 5.4: Resultado experimental da estrutura PI-PD + Preditor de Smith ..................... 27
Figura 5.5: Resultado experimental da estrutura PI-PD + FSP ............................................ 28
vii
Lista de Tabelas
Tabela 3.1: Potncia fornecida pelos conjuntos de queimadores. ..................................... 10
Tabela 4.1: Proposta de ajuste robusto do SP .................................................................... 17
viii
Lista de Smbolos
Referncia [C]
Perturbao na entrada da planta [W]
Sada medida [C]
[C]
ix
Introduo
Objetivos
Alm disso, ser realizada, no mbito do presente trabalho, a anlise das principais
propriedades dos DTC, em especial o Preditor de Smith e suas modificaes, com o
objetivo de projetar um controlador capaz de controlar a temperatura na sada do
processo de forma rpida e robusta, evitando as oscilaes de temperatura
tradicionalmente existentes em aquecedores convencionais e demais sistemas com
elevados tempos mortos. As estratgias de controle analisadas neste trabalho sero
aplicadas em um prottipo do aquecedor CONTROLGAS que utiliza o princpio de chama
modulante.
1.2
Estrutura do trabalho
Reviso Bibliogrfica
2.1
Preditor de Smith
Percebe-se, portanto, que o tempo morto no possui efeito sobre o ganho do sistema
e ir afetar apenas a fase, introduzindo um decremento igual a .
A utilizao de tcnicas tradicionais de controle, como PID, em processos com tempo
morto exigem que os ajustes dos parmetros sejam feitos de forma conservadora para
garantir a estabilidade do sistema em malha fechada, produzindo assim respostas lentas
(Palmor 1996). O preditor de Smith (Smith Predictor SP) o primeiro sistema de
controle proposto que introduz um compensador de atraso (dead-time compensator
DTC) que baseia-se na incluso do modelo do processo com atraso na malha de controle.
Segundo Normey-Rico e Camacho (2007), a estrutura do SP pode ser dividida em duas
partes, conforme mostrado na Figura 2.1: um controlador primrio C(s) e a estrutura de
predio. O controlador C(s) tipicamente um PID, e o preditor composto por um
modelo da planta sem o tempo morto (s) mais o modelo do tempo morto dado por
, onde
a estimao do tempo morto. P(s) representa o sistema real, incluindo o
tempo morto.
Como, em geral, o modelo obtido no representa completamente a dinmica do
processo, um fator de correo E, gerado pela diferena entre a sada medida e a sada
predita pelo modelo, introduzido na malha (Torrico, 2007). Percebe-se que, se no
existirem erros de modelagem, o fator de correo E ser igual a zero, e o controlador
primrio C(s) pode ser ajustado como se no existisse tempo morto no sistema.
Assim, possvel verificar que existe um limite de desempenho imposto pelo atraso,
sendo que, mesmo nos casos em que se utiliza uma estrutura de predio e um
controlador ideal, a resposta a perturbaes sempre apresentar um atraso igual a 2L,
pois o controlador necessita um tempo igual a L para sentir o efeito da perturbao,
e a ao de controle aplicada ir levar um tempo igual a L para fazer efeito na sada.
2.1.2 Limitaes do Preditor de Smith
2.2
regresso linear. Segundo este mtodo, modelos de sistemas fsicos podem ser
representados pela seguinte funo de transferncia discreta:
onde
e
respectivamente, por:
onde
[
[
de vetor de regresso e
Considerando uma sequncia de sadas
expressa da seguinte maneira:
]
, para
] chamado
o vetor de parmetros.
, a Equao (2.9) pode ser
[
] ,
[
] e
onde
. O objetivo
encontrar uma estimao para o vetor de parmetros utilizando os dados de
e
, de tal forma que o erro de identificao
seja minimizado. O
estimador de mnimos quadrados definido como sendo o vetor que minimiza o erro
quadrtico e definido por:
A anlise pelo mtodo dos mnimos quadrados foi realizada no tempo discreto. Este
trabalho, porm, ir realizar o projeto dos controladores em tempo contnuo, para isso
necessrio que seja feita uma transformao dos coeficientes encontrados em z para s.
Isto pode ser feito utilizando-se a aproximao de Tustin, realizando-se a seguinte
substituio de variveis:
onde
Materiais e Mtodos
3.1
10
10
11
12
2,96 4,26 5,50 6,93 8,09 9,35 10,28 11,39 12,48 13,40 14,16
Modelagem
11
onde
a temperatura ambiente e
resistncia trmica das paredes do trocador. A
potncia calorfica que sai do trocador definida por:
[
12
Percebe-se que esta uma equao diferencial ordinria de primeira ordem com
coeficientes constantes, pois se considerou a vazo de entrada constante ao longo do
modelamento do processo. No entanto, ao alterar a vazo, os coeficientes da equao
tornam-se variveis e o problema de controle se torna mais complexo. Para expressar
este sistema de uma forma mais compacta, pode-se definir:
onde
definida como uma resistncia trmica equivalente e
trmica do trocador. Desta forma obtm-se:
a capacitncia
3.3
13
14
Projeto do Controlador
a)
Diferena de Temperatura
Figura 4.1: Resultado da simulao do sistema controlado com SP para o caso nominal.
15
Aplicou-se como referncia uma funo salto de 20C e, no instante t=200s, aplicou-se
uma perturbao de -1,5KW. Para a realizao de uma anlise inicial do efeito dos erros
de identificao sobre o sistema, incluram-se erros de -20% e +20% na identificao do
tempo morto.
Nota-se atravs da figura 4.1a que, se no existirem erros de identificao, o projeto
do controlador primrio realizado sem a considerao do tempo morto apresenta uma
resposta satisfatria, com um tempo de assentamento de aproximadamente 20s e sem
sobrepasso. Porm, se existirem diferenas entre o tempo morto real e o identificado, a
resposta do sistema torna-se oscilatria, podendo levar o sistema instabilidade.
Observa-se, tambm, que o sistema demorou duas vezes o valor do tempo morto para
eliminar a perturbao na entrada da planta. Isso acontece, pois, ao aplicar uma
perturbao na entrada da planta, esta ser sentida pelo sensor apenas L segundos
depois, e, nesse momento, o controlador comea a tomar uma ao que ir surtir efeito
apenas mais L segundos depois.
Observa-se, tambm, que a ao de controle apresenta uma resposta oscilatria em
regime, variando o nmero de conjunto de queimadores ligados. Isso acontece, pois,
como a ao de controle no linear e apresenta saltos entre os valores de potncia
calorfica fornecidos, difcil fornecer exatamente a potncia desejada pelo controlador
para que a resposta apresente erro nulo em regime permanente. Desta forma, a ao de
controle oscila, no caso da Figura 4.1b, entre 3 e 4 queimadores para que a temperatura
varie em torno da temperatura desejada. Uma soluo para este problema a incluso
de uma histerese na ao de controle, de forma que se aceite um determinado erro na
temperatura em regime permanente para que o controlador no varie o nmero de
queimadores ligados. Outra soluo a incluso de uma servovlvula para que seja
realizado um ajuste fino na potncia fornecida pelo aquecedor em regime permanente
atravs da variao contnua da vazo de gs liberada para combusto.
Devido a limitaes de conhecimento sobre os processos e erros associados
identificao matemtica de sistemas, muitas vezes os modelos no representam
fielmente a dinmica do sistema real (Torrico 2007). Devido a este fato, se o projeto do
controlador for baseado apenas em um modelo do processo, o mesmo pode
evidentemente, no funcionar adequadamente no sistema real.
Deve-se, portanto, realizar o projeto do controlador de forma que este seja capaz de
controlar o processo real de forma estvel e satisfatria, mesmo que o modelo obtido
para o sistema no seja altamente preciso, ou o sistema real esteja suscetvel a variaes
de parmetros. Nestes casos, pode-se dizer que o controlador robusto (Palmor 1996).
Neste trabalho, o projeto do controlador ser feito de forma a obter-se uma resposta
estvel na presena de erros de identificao e variaes dos parmetros e do tempo
morto do aquecedor de passagem CONTROLGAS. Para isso, necessrio que o projeto do
controlador seja feito de forma robusta.
4.2
Anlise de robustez no SP
16
utilizam-se modelos de baixa ordem para representar o sistema e, desta forma, algumas
dinmicas existentes no sistema real podem no ser representadas no modelo.
Para a realizao da anlise de robustez, pode-se representar o sistema real (
atravs de um modelo de incertezas aditivas ou multiplicativas, assim:
ou
(
onde
o erro aditivo e
erro de modelagem do sistema.
Um ndice de robustez
|
|
|
|
|
como
|
|
Ou seja, para que o SP seja robusto em malha fechada, para todas as frequncias de
operao, a distncia entre
e o ponto -1 do diagrama de Nyquist |
| deve ser maior do que |
|.
Portanto, se C(s) escolhido de forma a fornecer um alto desempenho (respostas
rpidas em malha fechada), a robustez ser pequena (Normey-Rico e Camacho, 2007); ou
seja, se o controlador C(s) no for escolhido apropriadamente, pequenas incertezas de
modelagem podem levar o sistema para a instabilidade. Desta forma, os polos de
no podem ser escolhidos de forma arbitrria e deve ser definido um limite superior para
o desempenho do sistema em malha fechada.
Ao longo deste trabalho sero apresentadas modificaes no SP que permitem a
obteno de uma melhor soluo para o problema de robustez.
4.3
Para processos que possuem tempo morto dominante, ou seja, tempo morto duas
vezes maior que a constante de tempo do processo, o projeto do SP pode ser realizado
17
Normey-Rico e Camacho (2007) definem, portanto, uma regra simples para o ajuste
robusto do SP com dois graus de liberdade, mostrada na Tabela 4.1.
Tabela 4.1: Proposta de ajuste robusto do SP
Modelo do
sistema
Controlador
primrio
18
a)
Diferena de Temperatura
19
que atua sobre o erro entre a sada real e a sada predita E, conforme apresentado no
diagrama da Figura 4.3.
E a condio de robustez do FSP, de acordo com Normey-Rico et al. (1997), ser dada por:
|
|
|
|
|
20
onde o parmetro pode ser projetado para atingir o compromisso entre desempenho e
estabilidade desejado. Normey-Rico et al. (1997) propem a escolha do parmetro
21
controlador PI,
um controlador PD e
um controlador utilizado para
realizar a rejeio de perturbaes. Neste caso, as funes de transferncia em malha
fechada para a referncia e para a perturbao so expressas, respectivamente, por:
]
[
][
Neste caso, ir se utilizar o modelo SOPDT identificado na Seo 3.3, expresso por:
22
onde
a frequncia natural e o ndice de amortecimento desejados em malha
fechada. Almeja-se que o sistema no apresente sobrepasso, portando ele deve ser
superamortecido em malha fechada e, deseja-se que a constante de tempo em malha
fechada seja igual a 10s. Desta forma, obtm-se
e
e, os coeficientes
e dos controladores sero calculados, respectivamente, por:
23
24
Resultados Experimentais
O resultado obtido apresentado na Figura 5.1. Durante o teste, foi aplicada uma
perturbao, atravs da diminuio da vazo do sistema, no instante t=480s.
a)
Diferena de Temperatura
25
a)
Diferena de Temperatura
26
Observa-se que a resposta obtida mais lenta, ou seja, possui um maior tempo de
assentamento, mostrando-se, porm, menos oscilatria do que no projeto nominal do
controlador primrio. Este resultado tambm est de acordo com os resultados obtidos
em simulao.
Entretanto, aps a aplicao da perturbao em t=450s, devido ao fato de ser inserido
um erro na predio do tempo morto com a diminuio da vazo, a resposta passou a
apresentar um comportamento oscilatrio. Para se obter uma resposta rpida e atenuar
as oscilaes existentes na presena de erros de modelagem, utilizou-se o Preditor de
Smith Filtrado descrito na Seo 4.4. O resultado obtido experimentalmente mostrado
na Figura 5.3, onde o filtro F(s) utilizado expresso por:
a)
Diferena de Temperatura
27
a)
Diferena de Temperatura
28
a)
Diferena de Temperatura
29
30
Referncias
31
VIEIRA, J.A. ; MOTA, A.M. ; Smith Predictor Based Neuro Fuzzy Controller Applied in a
Water Gas Heater that presents a large Time-Delay and Load Disturbances . IEEE, pp. 362367, 2003.
VIEIRA, J.A. ; MOTA, A.M. ; Passing From a Gas to an Electric Water Heater System:
Adaptive PID Versus Smith Predictive Control. INES 2007, 11th International Conference of
Intelligent Engineering Systems Budapest, Hungary, pp201-206, 2007.
32
Anexos
Anexo 1: Circuito do sensor de temperatura (Gutterres, 2011):
33
Apndices
Apndice 1: Diagrama em simulunk para acionamento das vlvulas e ignio.
b) Controle da Ignio
c)
34
b) Diagrama em Simulink do SP
a)
35
%regressor
fi=[u(1:length(u)-1) -T(1:length(Tempo)-1)];
y=T(2:length(T));
%estimador
aux1=(fi'*fi);
aux2=inv(aux1);
aux3=fi'*y;
teta=aux2*aux3
saida=[];
saida(1)=0;
for i=2:length(Tempo)
saida(i)=teta(1)*u(i-1)-teta(2)*saida(i-1);
end
plot(Tempo,T,Tempo,saida,'--',Tempo,u,':','LineWidth',1.5)
num=teta(1);
den=[1 teta(2)];
Gd=tf(num,den,0.1);
Gc=d2c(Gd)