Mecanismos y Mquinas

Anlisis Cinemticos de mecanismos planos articulados

Principales ecuaciones para determinar velocidades y aceleraciones
Mtodo Grfico

Principales ecuaciones para determinar velocidades y aceleraciones

1. Dos puntos pertenecen a un elemento y estn separados entre si por una distancia .
Se conoce de la mecnica terica que la velocidad
de cualquier punto de un cuerpo rgido, se puede
representar como una suma geomtrica de las
velocidades de los movimientos de arrastre y
relativo.

= +

= +

= + +

= 2 = =

2. Dos puntos pertenecen a dos elementos que forman un par de traslacin y coinciden en
un momento dado.
El punto A pertenece al elemento 1 y el punto B al elemento 2. En un momento dado, los
puntos B y A coinciden.
Los elementos 1 y 2 forman un par
de traslacin con una directriz 12 .

La velocidad del punto B se

compone de dos velocidades, una
de arrastre y la otra relativa.

El movimiento de arrastre es el movimiento del elemento 1, y la velocidad de arrastre ser

por consiguiente la velocidad de un punto tal del elemento 1, con el cual en un momento
dado, coincida el punto B.
La velocidad relativa del punto B, es igual a la velocidad del movimiento del elemento 2
respecto al elemento 1.

= +

La aceleracin del punto B cuando el movimiento de arrastre no es de avance, se

compone de tres aceleraciones: la aceleracin de arrastre, la relativa (en este movimiento
slo se tiene aceleracin tangencial paralela a 12 ) y la de giro.

= + +

Los elementos 1 y 2 forman pares de traslacin, estos no tienen giro relativo.

Por ello:

La aceleracin de giro se calcula:

2 = 3 y 2 = 1
= 2 1

Teorema sobre las velocidades y aceleraciones relativas de los puntos de un elemento

Si para un elemento cualquiera se han encontrado las velocidades y las aceleraciones,
podemos aplicar un mtodo geomtrico simple, para determinacin de la velocidad y de la
aceleracin de otro punto cualquiera de este elemento.
Supongamos que la magnitud y
direccin de las velocidades de
los puntos D, F y G de un
elemento
cualquiera
son
conocidas. Representemos estas
velocidades por los segmentos
, , marcados desde el
punto . Unamos los extremos
de los vectores de estas
velocidades por lneas rectas.

Diagrama de velocidad de un elemento

Teorema de semejanzas para las velocidades

Las rectas que unen los puntos en el diagrama de un elemento, y las rectas que unen los
extremos de los vectores de las velocidades de estos puntos en el diagrama de
velocidades, originan figuras semejantes y proporcionales, rotadas 90 respecto al plano
del elemento.

=
=

Si son conocidas las velocidades de los puntos D y G, y se necesita encontrar la

velocidad del punto K, que se encuentra en la recta , entonces se calcula basndose
en la proporcionalidad de la longitud del segmento gk:

En el caso de las aceleraciones, supongamos que las aceleraciones totales de los punto D,
F y G se representan por los segmentos , , , trazados desde un punto
cualquiera p, denominado polo del diagrama de las aceleraciones. Unamos los puntos d,
f y g con rectas.
De la mecnica se sabe que:
= 4 + 2

= 4 + 2

= 4 + 2

Se deduce que:

=
=

=
=

Teorema de semejanzas para las aceleraciones.

Las rectas que unen los puntos en el diagrama de un elemento, y las rectas , que unen
los extremos de los vectores de las aceleraciones totales de estos puntos , forman
figuras semejantes.
De esta manera encontramos, en la figura anterior, la aceleracin total del punto G,
considerando las aceleraciones totales de los puntos D y F conocidas y representadas
por los segmentos y .

=
=

Aplicndolos como radios, circunscribimos con ellos circunferencias alrededor de los

puntos d y f. La interseccin de estas circunferencias tiene lugar en dos puntos g y g.
Para establecer el punto correcto seguimos la secuencia de los puntos del contorno del
plano del mecanismo en este caso DFG, o sea dfg, en sentido de las agujas del reloj.
Para determinar la aceleracin del punto K, que se encuentra en la lnea DG,
considerando conocidas las aceleraciones totales de los puntos D y G, utilizamos la
siguiente proporcin:

Y lo trazamos en la lnea dg, observando el orden de la posicin de los puntos DGK y

dgk

Construccin de los diagramas de velocidad y aceleraciones de un mecanismo

1. Mecanismo de cuatro elementos articulados.

2. Mecanismo de colisa.

Construccin de los diagramas de

velocidad y aceleracin para un
mecanismo de colisa.