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UNIVERSIDAD NACIONAL DE JAN

CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERA MECNICA Y

ELCTRICA

DINAMICA

CINTICA PLANA DE UN CUERPO RGIDO: IMPULSO Y

CANTIDAD DE MOVIMIENTO

PRESENTADO POR:

DIAZ CERCADO, Cristian.

AREVALO LIZANA, Adael.
PINTADO GARCIA, Eliaquin.

JAN-PERU
2014

AGRADECIMIENTO
Primeramente agradezco a dios por iluminarnos cada da para poder realizar
nuestros sueos y a nuestros padres por apoyarnos a econmicamente para
cumplir nuestras metas y este trabajo va dedicada para todos los interesados
en tema.

INDICE
CAPITULO XIX

CINETICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE

MOVIMIENTO
1. INTRODUCCIN...1
2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL Y ANGULAR
2.1

CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL....5

2.2

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR..6

2.2.1 TRASLACION.6
2.2.2

ROTACION CONRESPECTO A UN EJE FIJO..7

2.2.3

MOVIMIENTO PLANO GENERAL.8

3. PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO.

3.1

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTOLINEAL...9

3.2. PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR.9

4.

CONSERVACIN DE CANTIDAD DE MOVIMIENTO.

4.1

CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL10

4.2

CONSERVACION DE CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR.10

5.

IMPACTO EXCNTRICO...11

6.

EJERCICIOS DESARROLLADOS...12

7.

EJERCICIOS PROPUESTOS..17

BIBLIOGRAFA....24

9.

ANEXOS....................................................................................................25

INTRODUCCIN

El estudio Cintica de los cuerpos rgidos se basa en la segunda ley de

newton del movimiento, relacionan las fuerzas que se ejercen en los puntos
materiales y cuerpos rgidos con las aceleraciones que en ellos originan. Los
principios del impulso y cantidad de movimiento e utiliza integrando la segunda
ley de newton respecto al tiempo.El estudio del impulso y cantidad de
movimiento trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos
ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslacin y
rotacin de dichos cuerpos.
En el caso de movimiento plano de un cuerpo rgido se necesita una
ecuacin ms para especificar el estado de rotacin del cuerpo. Para entender
determinar el estado de movimiento plano de un cuerpo rgido se necesitar
dos ecuaciones de fuerza y una de momentos, o sus equivalentes. Es decir se
estudiara las relaciones existentes entre las fuerzas que actan en un cuerpo
rgido, la forma y la masa del mismo, y el movimiento producido.Cuando los
principios del impulso y cantidad de movimiento no sean imprescindibles para
resolver un problema dado, resultan particularmente tiles para la solucin de
problemas de choque entre cuerpos y de sistemas de masa variables.

En este tema del movimiento de cuerpos rgidos en movimiento

veremos las relaciones del movimiento cintico en el plano general de los
cuerpos rgidos examinaremos las fuerzas que ejercen en los cuerpos. En el
cual los cuerpos generan movimiento en el plano, dicho plano contiene su
centro de masa y las fuerzas que actan sobre el cuerpo se proyectan sobre el
plano. El movimiento de todo cuerpo tendr rgido tendr dimensiones
apreciables en direccin perpendicular al plano del movimiento pero ser
simtrico alrededor de dicho plano.

CAPITULO XIX

CINETICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: IMPULSO Y

CANTIDAD DE MOVIMIENTO

1.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL Y ANGULAR.

La cantidad de movimiento lineal y angular de un cuerpo rgido puede
ser referido a su centro de masa G.
Se tiene que determinar la cantidad de movimiento angular con respecto a un
eje diferente del que pasa por el centro de masa entonces la cantidad de
movimiento angular se determina por la suma del vector HGy el momento del
vector L con respecto al eje.

1.1

Cantidad de movimiento lineal.

El movimiento lineal de cuerpos rgidos implican de fuerzas,velocidad y
tiempo en el contexto de su relacin con elcon el movimiento plano de un
cuerpo rgido, por lo cual se formaliza los mtodos para obtener la cantidad de
movimiento lineal de un cuerpo suponiendo que este es simtrico con respecto
al plano de referencia X_Y inercial.
Cuando no actan fuerzas sobre un cuerpo rgido, o un sistema de
cuerpos rgidos, los impulsos de las fuerzas externas son ceros y el sistema de
t
cantidad de movimiento son cero y el sistema de la cantidad en el tiempo 1
es equivalente al sistema de las cantidades de movimiento en el tiempo

t2

Igualando sumado e igualando de manera sucesiva las componentes x, las

componentes y los momentos de las cantidades de movimiento en los tiempos
t1
t
y 2 , se concluye que la cantidad de movimiento lineal del sistema se
conserva en cualquier direccin.La cantidad de movimiento lineal de un cuerpo
rgido se determina con la suma de vectores de los momentos lineales de todas
las partculas del cuerpo. (Hibbeler 2010, 495)

L=m

1.2

vG

Cantidad de movimiento angular.

La cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a G es

igual al producto del producto del momento de inercia del cuerpo con respecto
de un cuerpo que pasa por G y la velocidad del cuerpo. La cantidad de
movimiento angular se conserva al redor de cualquier punto. sin embargo hay
aplicaciones de ingeniera en las que no se conserva la cantidad de movimiento
HO
lineal aunque se conserva la cantidad de movimiento angular
del
sistema alrededor de un punto dado O.
Las lneas de accin de todas las fuerzas externas pasan por O la
suma de los impulsos angulares de las fuerzas externas alrededor de O son
cero, la conservacin de la cantidad de movimiento angular en el punto Opuede
resolver mediante u mtodo general del impulso y la cantidad de movimiento.
(Beer. Johnston y cornwell 2010, 1107).
HG

IG

1.2.1 Traslacin.
Cuando un cuerpo rgido se somete a traslacin rectilnea o curvilnea
entonces la velocidad angular es igual a cero y su centro de masa tiene una
velocidad VG=V. Este tipo de movimiento ocurre si cualquier segmento de
recta sobre el cuerpo se conserva paralelamente a su direccin original durante
el movimiento. Cuando la trayectoria del movimiento de todas las partculas de
un cuerpo son rectas paralelas, el movimiento se llama traslacin rectilnea.
Sin embargo si las trayectorias quedan a lo largo de lneas curvas que
son entre si todas paralelas al movimiento se le llaman traslacin curvilnea
traslacin rectilnea.si la cantidad de movimiento angular se calcula con
respecto a algn punto el momento de la cantidad de movimiento lineal debe
calcularse con respecto al punto de referencia .la cantidad de movimiento lineal
y la cantidad de movimiento angular con respecto a G. (Beer. Johnston y
cornwell 2010).

=V
HG = 0

L= m

HA

= (m v G ) d

1.2.2 Rotacin con respecto a un eje fijo.

Cuando un cuerpo se mueve en un plano perpendicular al eje y
describe una trayectoria cuyo radio es su distancia al eje, el cuerpo est en
rotacin alrededor de ese eje Se puede apreciar que todas las partculas
equidistantes del eje describen idnticas trayectorias; por esto es frecuente
tomar una lmina representativa en cambio de todo el cuerpo; as el
movimiento se puede considerar como un movimiento plano que normalmente
se denomina rotacin alrededor de un punto fijo (interseccin del eje representa
del cuerpo). Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo la cantidad
de movimiento angular y la cantidad de movimiento lineal con respeto a G son .
(hibberler 2010).
Un tipo de problema que se encuentra en dinmica es la rotacin de un
cuerpo rgido en torno a un eje fijo. En el caso, todos los puntos del cuerpo
describen trayectorias circulares en planos perpendiculares al eje y centrales
en este, sern aplicables todas las ecuaciones. Aun cuando estas ecuaciones
se puedan aplicar directamente a este tipo de problemas.En el caso de un
cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo, la variacin del momento
cintico respecto al eje de rotacin es igual al impulso angular respecto a dicho
eje (RILLER 1996)

L= m

=
G

HG
H0

=
=

IG
I0

1.2.3 Movimiento plano general.

Cuando un cuerpo se sujeta a un movimiento plano general, experimenta una

combinacin de una traslacin y una rotacin. La traslacin ocurre dentro de un
plano de referencia, y la rotacin ocurre alrededor de un eje perpendicular al
plano de referencia. Cuando un cuerpo rgido se somete a movimiento plano
= la cantidad de movimiento lineal con respecto a G son:
general

L= m

HG

IG

HA

IG

+ (m

vG

)d

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO.

El principio de impulso y cantidad de movimiento para un cuerpo rgido

puede desarrollarse si se combina la ecuacin de movimiento con cinemtica.
La ecuacin resultado dar una solucin directa a problemas que impliquen
fuerza, velocidad y tiempo (HIBBELER 2010).

Se define la cantidad de movimiento de un sistema de puntos

materiales rgido o no, diciendo que es la suma de las cantidades de
movimiento de los distintos puntos, sobre el sistema de puntos materiales y los
impulsos debidos a las fuerzas interiores no tienen efecto alguno, por lo que
podemos presidir de ellos. Ahora bien, el sistema de puntos materiales es un
sistema cualquiera y la ecuacin ser igualmente aplicable a un sistema de
puntos independientes en interaccin que a los que constituyen un cuerpo
rgido (RILLER 1996).

2.1Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal.

Como el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal establece
que la suma de todas los impulsos creados por el sistema de fuerzas externas
que actan en el cuerpo durante. El intervalo t1 y t2 es igual al cambio de la
cantidad de movimiento lineal del cuerpo durante ese intervalo.

2.2Principio de impulso y cantidad movimiento angular.

El principio y cantidad de movimiento angular ambos cuerpos expresan
que la suma del impulso angular que acta en el cuerpo durante el intervalo t1
y t2 es igual al cambio de cantidad de movimiento angular del cuerpo durante
ese intervalo. Las siguientes tres ecuaciones escalares pueden escribirse para
escribir el momento del cuerpo (HIBBELER2010)
t2

m ( VGx ) 1+ Fxdx=m(VGx)2
t1

t2

m ( VGy ) 1+ Fxdx=m(VGy )2
t1

t2

IG1+ MGdt =IG 2

t1

El momento cintico de un punto material se puede calcular respecto a un

punto cualquiera, fijo o mvil. En el caso de un sistema arbitrario de puntos
materiales en interaccin, estos se mueven independiente y la expresin del
teorema del momento cintico respecto a un punto fijo 0 suele ser la mas til.
En cambio, en el caso de un cuerpo rgido, las velocidades de los puntos del
cuerpo estn relacionadas por la velocidad angular y la expresin del teorema

del momento cintico respecto al centro de masa es la que suele resultar ms

til (RILLER1996).

CONSERVACIN DE CANTIDAD DE MOVIMIENTO.

Siempre que la suma de los impulsos lineales que acta en u sistema
de cuerpos rgidos conectados es cero en una direccin particular, entonces la
cantidad de movimiento lineal del sistema se conserva en esta direccin.
La conservacin de cantidad de movimiento angular ocurre si los
impulsos pasan a travs de un eje o son paralelos a l. Tambin se conserva la
cantidad de movimiento si las fuerzas externas son pequeas y crean fuerzas
no impulsoras en el sistema.
Un diagrama de cuerpo libre debe acompaar cualquier aplicacin para
clasificar las fuerzas como impulsoras y no impulsoras y para determinar el eje
con respecto al cual la cantidad de movimiento angular pueda conservarse.
3.1Conservacin de cantidad de movimiento lineal.
Es valida en direccin dada cuando una fuerza impulsora no externos
actan en un cuerpo o sistema en esa direccin (HIBBELER 2010).

de movimiento
cantidad de movimiento=lineal del sistema cantidad
lineal del sistema

3.2 Conservacin de cantidad de movimiento angular.

Es vlido con respecto a un punto fijo o en el centro de masa G de un
cuerpo o sistema de cuerpo cuando todas las fuerzas impulsadoras externas
que actan en el cuerpo o sistema crean un momento 0. (O impulsan ngulo
0), con respecto a 0 o G (HIBBELER 2010).
de movimiento
cantidad de movimiento = angular del sistema cantidad
angular del sistema

4. IMPACTO EXCNTRICO

El impacto excntrico ocurre cuando la lnea que conecta los centros

de masa de los dos cuerpos no coincide con la lnea de impacto. Este tipo de
impacto suele ocurrir cuando uno o los dos cuerpos estn limitados a girar
alrededor de un eje fijo.Siempre que los cuerpos sean uniformes, las fuerzas
impulsoras que ejercen entre ellas estn dirigidos a la largo de la lnea de
impacto.
Un problema que implique el impacto de dos cuerpos determinadas con
las incgnitas (VA)2 y (VB)2 suponemos (VA)1 y (VB)1 son conocidos, la
primera ecuacin implica la aplicacin de la conservacin cantidad de
movimiento angular a los dos cuerpos A y B la cantidad movimiento angular se
conserva con respecto al punto 0 puesto que los impulsos en C son internos
al sistema. Con respecto al punto 0.la segunda ecuacin se obtiene por la
definicin el coeficiente de restitucin e el cual es la relacin de impulso de
restitucin al impulso de deformacin(HIBBELER 2010).
e=

( VB ) 2(VA )2
( VB ) 1(VA )1

Bajo el impacto, los dos cuerpos se deformaran y al final del periodo de

deformacin, las velocidades UA y UB de A y de B tendrn componentes
iguales a lo largo de la lnea del impacto Luego ocurrir un periodo de
restitucin, al final del cual A y B tendrn velocidades VA y VB . Suponiendo
que no hay friccin entre cuerpos, se halla que las fuerzas que ejercen entre si
estn dirigidas a lo largo de la lnea de impacto. Al denotar la magnitud del
impulso de una de estas fuerzas durante el periodo de deformacin y la
magnitud de este impulso durante el periodo de restitucin (BEER,
JHONSTON, CORNWELL 2010)
Cuando chocan cuerpos rgidos, el coeficiente de restitucin relaciona
las velocidades relativas de los puntos de contacto antes y despus del
choque. Como los teoremas de la cantidad de movimiento y el momento
cintico entraan las velocidades de los centros de masa de los cuerpos
rgidos, habr que relacionar las variedades de los puntos de contacto con las
de los mencionados centros de masa utilizando las ecuaciones de las
velocidades relativas (RILLER1996).

VA = 2 m/s

EJERCICIOS DESARROLLADOS
A
B

En un instante dado la barra delgada de 5kg tiene el movimiento que se

muestra en G
la figura 19-3. Determine su cantidad de movimiento angular
con respecto al punto G y con respecto al CI en este instante (HIBBELER).

Desarrollo

DCL

A
2 m/s

VB
B

CI

2m
2m

2m

DE LA BARRA
La velocidad angular es:
=

v
d

2
4 cos 30 0

= 0.5774
La velocidad con respecto a su centro de masa es:
VG = d
VG = 2(0.5774)
VG = 1.155 m/s
Momento angular con respect a G
HG = IG
HG =

1
( 5 ) ( 4 )2 (0.5774)
12

HG = 3.85 kg . m /s
Momento con respecto al centro instantneo (CI)
HCI = IG + d(mVG)
HCI = 3.85 + 2(5)(1.155)
HCI = 15.4

kg . m /s

El Carreto de 100 kg que se muestra en la figura 19-6 tiene un radio de giro

KG = 0.35 m.se enrolla un cable alrededor de la masa central del carrete y se
aplica una fuerza horizontal de magnitud variable de P = (t + 10)N, donde t esta
en segundos. Si el carrete inicialmente esta en reposo, determine la velocidad
angular en 5s. Suponga que el carrete rueda sin deslizarse en A (HIBBELER).

P = (t + 10)N

4mm

0.75m

DESARROLLO
DCL
P = (t + 10)N

Y
98.1N
x
4mm

G
VG
0.75m

FA
NA

Principio de impulso y cantidad de movimiento

t2

IA1 +

MAdt
t1

= IA2

( t +10 ) (0.75+0.4 )dt

0+

2
= (IG + m d ) 2

( t +10 ) (1.15)dt
0

2
= (m k

2
+ m d ) 2

( 1.15 t+1.15 ) dt
0

2
2
= 100( 0.35 + 0.75 ) 2

5
1.15 t 2
+11.5 t ) = 68.52
2
0

71.875 = 68.52
2 = 1.05 rad/s

La barra delgada de 5Kg que se muestra en la figura 19-10 esta sujetada por
medio de un pasador en o e inicialmente est en reposo. Si se dispara una bala
de 4g hacia la barra con una velocidad de 400m/s, como se muestra en la
figura, determine la velocidad angular de la barra justo despus de que la bala
(b) se incrusta en ella (HIBBELER).

0.75m

(a)
30

0.25m

mB(VB)2
IG

mR(VG)2

Desarrollo
DCL

30

0.5mm
0.75m

0.75m

2
0.75m

(VG)2

0.5mm

(VB)2

(c)

Conservacin de la cantidad de movimiento angular: segn la figura 1910b, tenemos:

( Ho ) 1= ( Ho ) 2

mB ( vB ) 1cos 300 ( 0.75m )=mB ( vB ) 2 ( 0.75 m ) +mR ( vG ) 2 ( 0.5 m ) + IG 2

0.
( 0.004 kg ) (400 cos 30 0 m/ s) 75)= (0.004kg) (VB)2(0.75m) + (5kg)

(VG)2(0.5m) +

m
1

1
( 5 kg ) 2
2

1.039=0.003 ( vB ) 2+ 2.50 ( vG ) 2+ 0.4167 2 . (1)

CINEMTICA: como la barra esta sujetada por medio de un
pasador en O, de acuerdo con la figura 19-10c tenemos

( vG ) 2= (O .5 m ) 2 ( vB ) 2=( 0.75 m ) 2
Si sustituimos en la ecuacin 1 y resolvemos, obtenemos
2=0.623

rad
s

EJERCICIOS PROPUESTOS

El ensamble pesa 10lb y su radio de giro es KG = 0.6pie con respecto a su

centro de masa G. La energa cintica del ensamble es de 31pies.lb cuando
esta en la posicin mostrada. Si rueda en sentido contrario al de las manecillas
de reloj sobre la superficie sin deslizarse, determina su cantidad de movimiento
lineal en este instante (HIBBELER).

0.8pie

1pie

1pie

DESARROLLO
DSL
VGt

=0.8333vG
rG/IC

1.2pie

IC

ENERGIA CINETICA
=

VG
VG
=
=0.8333 VG
rG/ IC 1.2
1
1
T = mVG 2+ IG 2
2
2

0.8333VG

1 10
10
2 1
2
31=
VG +
(0.6 )
2 32.2
2 32.2

( )

VG=12.64

pies
s

Memento lineal
L=mVG

L=

10
( 12 . 64 )
32. 2

L=3 . 92 slug . pie/s

El cilindro de 50kg tiene una velocidad angular de 30 rad/s cuando se pone en

contacto con la superficie horizontal en C. Si el coeficiente de friccin cintica
es c=0.2, determine cunto tiempo le llevar al cilindro dejar de girar. Qu
A
20

fuerza se desarrolla en el brazo AB durante este tiempo? El eje que pasa a

travs del cilindro esta conectado a dos eslabones simtricos. (Solo se muestra
AB.) Para el clculo,
el peso de los eslabones (HIBBELER).
=ignore
30 rad/s
B

500 mm
200mm

DESARROLLO

DSL
50(9.81) N
2 FAB

0.2m

Principio de impulso y cantidad de movimiento

Momento de inercia del circulo IG =

1
( 50 ) ( 0.22) =1.00 kg . m2
2

t2

(+ )

m(VGy)1 +

Fy dt=
t1

m(VGy)2

0
o + N(t) + 2FAB cos 20 (t ) - 50(9.81)(t) = 0 . (1)

m(VGx)1 +

t2

Fx dt=
t1

m(VGx)2

0
O + O.2N(t) 2FAB cos 20 (t ) = 0........................... (2)

+
IG1 +

t2

MG dt
t1

= IG2. (3)

-1.00(30) +

0.2 N ( t ) ( 0.2 ) = 0

Remplazamos 1, 2 en 3

IG

mVG

VG

mVG
rp/G

FAB = 48.7N
G

rG/o

rG/O

T = 1.64s
N = 457.22N

rp/r

rG/o

El cuerpo rgido (losa) tiene una masa m y gira con una velocidad angular
con respecto a un eje que pasa por el punto fijo O. Demuestre que los
momentos de todas las partculas que componen el cuerpo pueden ser
representadas por un solo vector de magnitud mvG y que acta en el punto
P, llamado centro de percusin, el cual queda a una distancia rP/G =

kg

/rG

o del centro de masa G. aqu kg es el radio de giro del cuerpo, calculado con
respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento y que pasa por G
O (HIBBELER).
rp/o

mVG
P

Desarrollo
Diagrama de cuerpo libre

12 pies/s

IG = m kg

Ho = (rG/o + rp/G)mvG = rG/o (mvG) + IG

B

3 pies

rG/o (mvG )+ rp/G (mvG )= rG/o (mvG) +

rP/G =

mkG
( 2)

KG 2
VG

vG = rG/o + or + rG/o =

VG

rP/G =

KG
rG/O

La barra AB de 4 lb cuelga en posicin vertical. Un bloque de 2 lb, que se

desliza sobre una superficie horizontal liso con una velocidad de 12 pies/s,
choca con la barra en su extreme B. determine la velocidad del bloque
inmediatamente despus de la colisin. El coeficiente de restitucin entre el
bloque y la barra en B es e = 0.8 (HIBBELER).

4 lb
Ax

12 lb

F
Ay

Desarrollo
Diagrama de cuerpo libre

La bola solida de masa m se deja caer con una velocidad V1 sobre el borde del
escaln. Si revota el borde del escaln. Si rebota horizontalmente del escaln con una
velocidad V2, determine el ngulo al cual ocurre el contacto. Suponga que no hay
deslizamiento cuando la bola choca con el escaln. El coeficiente
de restitucin es e
V1
(HIBBELER).

V2
r

DESARROLLO
Diagrama de cuerpo libre

P = mg

FA
V1

Lnea de impacto

r` = r
NA

Caso 1

V2
r`` = r

Caso 2

V2

BIBLIOGRAFA

Ferdinand Beer, Russell Johnston y Phillip Cornwell. Mxico 2010 mecnica

vectorial para ingenieros. Dynamic. Novena Ed. ISBN-13:978-607-15-0261-2.

Russell c. hibbeler .Mxico 2010 ingeniera mecnica _dinmica.

Decimosegunda Ed. ISBN: 978-607-442-560-4.

Williamf. riley. Mxico 1996 ingeniera mecnica _dinmica. Primera Ed.

ISBN: 968185912X

ANEXOS

El trabajo no est con el formato sugerido en clase

Para colocar la bibliografa debes seguir los siguientes pasos

(MarcadorDePosicin1)

CORREGIR PARA LA PRXIMA CLASE DE LO CONTARIO TENDRN UNA

NOTA DESAPROBATORIA

Bibliografa
No hay ninguna fuente en el documento actual.