DIVESUBIT

Vehculo submarino
diseado para
inspeccin de
tuberas y espacios
confinados cuyo
dimetro no exceda
1m. Este submarino
esfrico consta de 8
propulsores que le
permiten maniobrar
con 6 grados de
libertad, una cmara
submarina, un sistema
de iluminacin y
sistema de
localizacin inercial.

Vehculo submarino omnidireccional de c

ODIN
Ori

Proyecto de Colaboracin Internacional

financiado por SENACYT (COL10-PP034)

1. Antecedentes de la propuesta
El Lago son la fuente principal de agua para el
funcionamiento Canal . Sin embargo, es bien conocido que
el agua recolectada en estos lagos presenta una gran
cantidad de materia orgnica que se puede acumular tanto
en la tubera de presin de la represa de la hidroelctrica de
Madden, como en las tuberas que transportan agua a las
esclusas del canal interocenico. En este sentido, es
necesario realizar un programa de inspecciones peridicas
para garantizar el correcto funcionamiento de todo el
sistema.
Una alternativa tecnolgica en expansin, para la
inspeccin de estructuras sumergidas lo constituyen los
vehculos submarinos de operacin remota. Estos
representan sistemas de exploracin sofisticados desde el
punto de vista tecnolgico, ya que incorporan sistemas de
navegacin, control de obstculos y comunicacin, a parte
de una gama muy diversa de diferentes tipos de sensores.
Cabe mencionar que existen mltiples realizaciones. No
obstante, la gran mayora de estos desarrollos estn

orientados para operar en mar abierto y en condiciones de

buena iluminacin, ms no en espacios confinados, como es
el caso del interior de las tuberas.
2. Justificacin y problema a investigar
La inspeccin submarina de tuberas es un aspecto
fundamental en la seguridad de represas. Muchas de estas
inspecciones deben realizarse mientras el sistema se
encuentra en operacin. Esto demanda la utilizacin de
buzos para detectar problemas en las mismas que puedan
comprometer la operacin correcta de las mismas. Estos
buzos profesionales, usualmente corren un alto riesgo al
exponerse a flujos de corrientes fuertes, ramas de rboles y
otros materiales que han sido arrastrados por el agua que
resultan potencialmente peligrosos. Otro aspecto importante
es que los buzos que realizan la inspeccin usualmente no
tienen el conocimiento tcnico apropiado para realizar este
tipo de inspecciones y pueden obviar algn detalle
importante durante la inspeccin. En este sentido, se ha
propuesto la utilizacin de vehculos autnomos o
teleoperados para la inspeccin de tuberas. Sin embargo, la
inspeccin de tuberas por vehculos submarinos no
solamente es una tarea costosa, si no tambin, de difcil
implementacin.
Existen problemas importantes al operar en tuberas y
espacios confinados debido a:

Radio de giro limitado: se necesitan propulsores y

tanques de lastre colocados en ciertos puntos del
vehculo para mejorar la maniobrabilidad del mismo.
Dificultad para utilizar sistemas de posicionamiento
global: los sistemas que operan en mar abierto pueden
utilizar boyas auxiliares con antenas para localizarse.
Debido a las restricciones de espacio esto resulta
virtualmente imposible dentro de las tuberas,
obligando a prescindir de este sistema.
Dificultad para utilizar brjulas electrnicas: se debe
disear algoritmos de orientacin y localizacin
robustos frente posibles interferencias del ambiente,
por ejemplo si pasan lneas de alimentacin elctrica
o si se transita por tuberas de acero.

En este trabajo se propone el diseo de un prototipo de

vehculo submarino de bajo costo para la inspeccin en las
tuberas de presin de represas y las tuberas de agua que
alimentan las esclusas del Canal de Panam.
Es necesario que Panam desarrolle no solo las capacidades
humanas y tcnicas para el diseo, simulacin, anlisis,
operacin y evaluacin dinmica de vehculos submarinos
de apoyo para la inspecciones, sino tambin que logre
alcanzar la capacidad tcnica de proponer nuevas
alternativas nacionales. Se pretende con esto incorporar y
expandir una nueva lnea especializada de investigacin y
desarrollo dentro del esquema nacional de investigacin
con la colaboracin internacional de acadmicos tanto de
Europa, como de Japn.
3. Beneficios y principales beneficiarios
El vehculo submarino propuesto resultar en una plataforma
muy valiosa para automatizar las labores de inspeccin en la
Autoridad del Canal de Panam. Lo que permitir en un
futuro, la implementacin de algoritmos para el
procesamiento de imgenes submarinas, lo que facilitara
sensiblemente las labores de inspeccin. Permitir el
desarrollo de futuras investigaciones por parte de personal
estudiantil, de investigacin y docente de la Universidad
Tecnolgica de Panam, no solamente en el Canal de
Panam, si no en la inspeccin de las represas en
hidroelctricas a lo largo de toda la geografa nacional. Se
prev que el sistema desarrollado pueda ser aplicable a
otros sistemas de tuberas, ductos o espacios confinados con
agua. Este podra ser el caso del sistema nacional de
alcantarillado de la Repblica de Panam, mientras el
dimetro no sea mayor a 1 metro.
4. Impacto esperado
El impacto en la base cientfica tcnica de pas es de gran
importancia, especficamente en el rea de la robtica
submarina y su aplicacin a las labores de inspeccin de
tuberas, que forma parte del programa de mantenimiento
del canal interocenico.
Se espera contar con un vehculo submarino apropiado para
la navegacin en tuberas y espacios confinados que cuente

con: cmaras de vdeo, luces, un sistema de propulsin,

sensores de presin, un equipo de navegacin basado en
sensores inerciales y un comps electrnico. Adems, se
propone una nueva arquitectura hardware/software que
permita integrar apropiadamente la informacin de todos
los sensores utilizados.
Adicionalmente, esta propuesta se propone fortalecer el
intercambio de experiencias, documentos, informacin y
conocimientos de investigaciones llevadas a cabo por cada
una de las partes interesadas a nivel nacional, amparadas
bajo el marco de los convenios de cooperacin firmados
existentes entre la Universidad Tecnolgica de Panam con
instituciones como la Autoridad del Canal de Panam, y con
proyeccin internacional a travs de los socios
colaboradores en el Instituto de Automtica Industrial bajo el
Consejo Superior de Investigaciones Cientficas en Arganda
del Rey, Espaa.
5. Objetivos del proyecto
Objetivo General
Disear un vehculo submarino de bajo costo para la
inspeccin interna de tuberas o espacios confinados con
agua cuyo dimetro no sea menor a un metro.
Objetivos Especficos:
Disear la estructura mecnica, el sistema de
propulsin, y sistema de lastre del vehculo apropiado
para la navegacin en tuberas.
Disear el sistema de control y el sistema orientacin y
localizacin inercial -magntico
Elaborar un prototipo experimental para su prueba en
condiciones de operacin.
Divulgar los resultados del proyecto en congresos
nacionales e internacionales y/o revistas cientficas.
6. Colaboradores del proyecto
Dr. Rony Caballero (Investigador principal)
Dr. Vctor Snchez (Co-investigador)
Dr. Adn Vega (Co-investigador)
Dr. Hctor Montes (Co-investigador)
Dra. Aranzazu Berbey lvarez (Co-investigadora)
Dr. Manuel Armada (Colaborador internacional)
Dr. Teodor Akinfiev (Colaborador internacional)

Dr. Naomi Kato (Colaborador internacional)

7. Financiamiento
Este proyecto de colaboracin internacional es financiado
por SENACYT (COL10-PP034)