UNIDAD XI

SISTEMA CON PLC

1.

INTRODUCCIN
Los controladores lgicos programables (PLC) reemplazaron inicialmente a
sistemas de control discreto con rels, pero en la actualidad tienen capacidad
para controlar procesos continuos e integrarse mediante redes de
comunicaciones.
Se debe conocer su estructura, el software disponible, los tipos de entrada y
salida disponibles, las posibilidades de comunicacin y otros aspectos para
elegir el PLC adecuado para una determinada aplicacin.

2.

OBJETIVOS

3.

Identificar las funciones caractersticas de un PLC

Diferenciar las partes de un PLC
Enumerar los distintos tipos software y lenguajes de programacin
disponibles.
Identificar los distintos tipos de entradas y salidas.
Diferenciar los tipos de comunicacin.
Aplicar procedimientos para asegurar la confiabilidad.
Utilizar criterios generales para elegir un PLC.

HISTORIA
A comienzos de los 60, los sistemas de control industrial de procesos de
manufactura fueron construidos con dispositivos electromecnicos
tradicionales tales como rels, interruptores y otros. Debido a la poca
flexibilidad y baja confiabilidad de los sistemas basados
en estos
dispositivos, adems del alto costo en energa, mantenimiento e instalacin,
se dio en 1968 y especficamente en una lnea de ensamblaje de automviles,
el primer paso para el reemplazo de estos sistemas con equipos de estado
slido. Aparece as al ao siguiente el primer Controlador Lgico
Programable (PLC), aunque compuesto de miles de dispositivos
electrnicos discretos.
Recin con la aparicin del microprocesador en 1970, se mejor
enormemente al PLC hasta el sistema que hoy conocemos, el cual tiene la
habilidad de manipular grandes cantidades de datos, realizar clculos

122

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

matemticos y comunicarse con otros dispositivos inteligentes tales como

robots y computadores.
Un PLC es un aparato electrnico operado digitalmente que usa una
memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones que
implementan funciones especficas tales como de lgica, de secuencia, de
temporizacin, de conteo y aritmticas para controlar mquinas y
procesos. Existe una
tendencia a confundir
los PLCs
con
computadores y controladores de proceso utilizados para control numrico,
de posicin y de regulacin. Los PLC son usados para control secuencial
principalmente, aunque actualmente realizan tambin control continuo en
algunas aplicaciones.
Existen diferentes marcas y modelos con diferentes niveles de capacidades y
complejidades y son continuamente actualizados y mejorados para cumplir
con los requerimientos industriales. De este modo se pueden encontrar
pequeos PLCs de tipo compacto o controladores grandes de composicin
modular, con la consola de programacin (o programador) incorporada o
externa, con una cantidad de entradas y salidas (E/S o I/O) que van desde 6
a 1024 o ms.

4.

FUNCIONES CARACTERSTICAS
Algunas de las caractersticas ms importantes que a la vez se constituyen en
ventajas haciendo la comparacin con los sistemas clsicos, incluyen:

Es programable por el usuario. Esto permite escribir y cambiar

programas en el campo sin la necesidad de recablear o enviar el
equipo de vuelta al fabricante para este propsito.

Contiene funciones preprogramadas. Un PLC contiene al menos

funciones de lgica,
temporizado, conteo y memoria a los cuales
tiene acceso el usuario a travs de algn tipo de lenguaje orientado
al control.

Hace un barrido (scan) de sus entradas y salidas (I/O) de una

manera determinstica, lo cual permite determinar precisamente
como la mquina o el proceso responder al programa.

Provee chequeo y diagnstico del error. Un PLC corre

peridicamente tests internos de su memoria, procesador y sistemas
I/O para asegurar que lo est haciendo el proceso o la mquina es
efectivamente lo que debiera segn el programa.

Puede ser monitoreado. Un PLC provee alguna forma de capacidad

de monitoreo, mediante la indicacin por medio de luces indicadoras
que muestran el estado de las entradas y salidas o por medio de un

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

123

dispositivo externo para displayar el estado del programa en

ejecucin.

5.

Est empaquetado adecuadamente. Los PLCs estn diseados para

resistir temperatura, humedad, vibracin y ruido presentes en los
ambientes industriales.

Tiene aplicaciones de propsito general. Generalmente no est

diseado para una aplicacin especfica sino que puede manejar una
gran variedad de tareas en forma efectiva.

ESTRUCTURA

Figura N 1: Diagrama en bloques de un PLC

Tpicamente un PLC se compone de:

124

Sistema de entradas y salidas (I/O): los conversores de entrada

convierten las seales de alto nivel que provienen de los dispositivos
de campo en seales de nivel lgico que el procesador puede leer.
Los mdulos de salida convierten las seales de salida de nivel lgico
en seales de alto nivel que se requieren en los diferentes dispositivos
de campo.

Procesador que lee las entradas y entrega salidas basadas en un

programa determinado.

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

5.1

Programador/monitor del programa que ingresa el programa del

usuario a la memoria o lo cambia y monitorea la ejecucin del mismo.

Seccin del procesador

Esta seccin de un PLC se compone de cuatro elementos principales:
la fuente de alimentacin, la memoria, la unidad central de
procesamiento (CPU) y la interfaz de entradas/salidas (I/O).

Figura N 2: Diagrama en bloques detallado de la seccin del

procesador de un PLC
5.2

Fuente de alimentacin
Su funcin bsica es convertir la alimentacin de lnea en voltajes
requeridos por los dispositivos electrnicos del PLC (tpicamente +5
Vdc o +/-12 Vdc). Este es uno de los componentes ms crticos del
PLC por dos razones:
(1) es tpicamente no redundante, es decir una falla en ella determina
una falla en el sistema completo,
(2) contiene tpicamente componentes de alto voltaje, por lo tanto
una falla de aislamiento puede crear un potencial peligroso.

5.3

Memoria
Puede ser de dos tipos, voltil y no voltil. La primera, pierde su
contenido cuando se quita la alimentacin, lo que no ocurre con la
segunda. En el primer caso, la referencia es con respecto a la RAM, la
cual en caso de una prdida de la energa elctrica, se mantiene

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

125

gracias a la ayuda de una pequea pila. Las memorias no voltiles

utilizadas son las EPROM y EEPROM.
5.4

Unidad central de procesamiento:

La construccin del CPU determinar la flexibilidad del PLC
(expansin o modificacin futura) as como la velocidad del mismo.
La velocidad es expresada en trminos de que tan rpido podr
escanear un programa dado.

6.

SOFTWARE DEL PROCESADOR

El hardware del PLC no difiere grandemente con respecto de la mayora de
los computadores. Lo que lo hace especial es el software. El software
ejecutivo es el programa interno que provee el fabricante para la ejecucin
del programa del usuario. Este determina que funciones estn disponibles
para el programa del usuario, como el programa es resuelto, como se
atienden a las entradas y salidas y que hace el PLC durante una ausencia o
retorno de energa elctrica o ante condiciones de faltas.
La forma como un PLC realiza diagnsticos y lo que hace durante las fallas
difiere segn el fabricante; el ignorar este aspecto puede resultar en un
sistema inseguro. Algunos PLC son capaces de ejecutar mltiples tareas con
un solo procesador. Estas multitareas pueden tomar diferentes formas y
dependen del tipo de procesador y sistemas empleados en el equipo.

7.

SOFTWARE DE USUARIO
Este es el software que el ingeniero de control escribe y guarda en la
memoria para realizar un control sobre una mquina o proceso. Este
software puede contener tanto los datos de configuracin y los programas
basados en cierto lenguaje.
7.1

Configuracin:
El proceso de configuracin tpicamente consiste en asignar puntos
I/O determinados racks de I/O indicando al procesador cuanta
memoria y entradas y salidas tiene, asignar una memoria especfica
para tareas, determinar fallas fatales versus no fatales y asignar otros
aspectos interactivamente con un programador. No todos los PLCs
requieren ser configurados, pero el poder configurar el procesador
puede mejorar la eficiencia del PLC.

7.2

Lenguajes
Conjuntamente con la demanda por mejoras en aspectos como
interfaz con el operador, comunicaciones, adquisicin de datos y

126

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

control supervisorio, est la demanda por mejoras en los lenguajes de

programacin; los aspectos importantes relacionados con el lenguaje
de programacin que se consideran al momento de seleccionar un
PLC incluyen el tipo de variables empleadas, la programacin en
lnea (on-line) y fuera de lnea (off-line), el control de flujo
relacionado con la facilidad de tomar decisiones y controlar la
ejecucin del programa (por ejemplo si se pueden solamente dar
instrucciones de salto condicional o tambin subrutinas o funciones
de lazo), las funciones (bsicas o avanzadas), la facilidad de
modificaciones, la velocidad de ejecucin y la eficiencia (cantidad de
memoria requerida para implementar una funcin dada). Como
ejemplo de lenguajes usados, se tienen:

Lenguaje de esquema de contactos o en escalera (ladder), que

es fcilmente entendible pues se relaciona con la lgica de
rels (aunque no es bueno en el control de flujo antes
mencionado); provee una visualizacin grfica del programa,
haciendo fcil su modificacin; es rpido y genera varios
programas legibles para el control secuencial. En los
esquemas realizados con este tipo de lenguaje, se deben evitar
las agrupaciones de contactos acostumbrados en
automatismos con rels, primando la funcionalidad, ya que el
nmero de contactos disponibles no tiene ms limitacin que
la propia capacidad de almacenamiento de la memoria del
PLC.

Lenguaje Booleano, que utiliza smbolos del Algebra de Boole,

es generalmente usado en PLC muy pequeos; emplea
instrucciones como AND, OR, NOT, STORE y RECALL para
describir la lgica del programa; no es fcil de modificar y
aunque es rpido, no es muy funcional.

Listas de instrucciones, que parte de un esquema de contactos

y permite la programacin mediante mnemnicos que se
corresponden con la conexin en serie o en paralelo de
contactos, con seales de salida, etc. Cada fabricante tiene un
cdigo diferente para las mencionados mnemnicos, no
obstante, resulta sencillo familiarizarse con ellas. Se utiliza en
pequeos PLC, puesto que la consola o unidad de
programacin, solo dispone en general de una pequea
pantalla de cristal lquido.

Lenguajes de alto nivel, como BASIC, Fortran y C; pueden ser

muy poderosos e idnticos a los empleados en computadoras.
Tienen un excelente control de flujo y funcionalidad y
proveen acceso a muchos tipos de variables adems de ser
razonablemente rpidos. Sin embargo son difciles de

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

127

entender por personal de planta y de ser monitoreada la

ejecucin del programa en tiempo real.

8.

Lenguajes de estado, que ayudan mucho en el diseo de

programas complejos y grandes, permitiendo al ingeniero
describir el proceso grficamente antes de utilizar otro
lenguaje como ladder para implementar las acciones de
control. Como ejemplo, las cartas de funcin de secuencia
(SFC), permiten al programa de control el ser expresado en
trminos de los estados de la mquina o del proceso y de las
condiciones de entradas y salidas necesarias para la transicin
de un estado a otro. Una desventaja es que todos los estados
de la mquina y sus transiciones deben ser definidos y
programados exhaustivamente.

PROGRAMACIN
La forma en que un programa ingresa al PLC depende del equipo de
programacin que provee el fabricante. Es importante para el usuario
familiarizarse con las funciones del programador, las cuales incluyen:
8.1 Programacin
Provee un ambiente para ingresar los programas. Es importante
porque puede determinar el tiempo requerido para escribir un
programa. Algunos programadores tienen herramientas
muy
sofisticadas que reducen el tiempo para eliminar errores en el
programa. En general existen dos tipos de programadores, el de tipo
hand- held con pantalla LCD o display con leds y el basado en
computador, con una serie de variantes para su uso.
8.2 Monitoreo
Provee un ambiente para el monitoreo de la ejecucin del programa
en tiempo real. La forma como se muestra esta, vara a veces
grandemente entre un tipo de programador a otro.
8.3

Almacenamiento del programa

Permite al programa ser almacenado en un determinado formato
separado del propio PLC, generalmente en diskettes.

8.4.

Documentacin
Permite obtener
una copia impresa del programa. Algunos
programadores permiten al usuario tener referencias cruzadas de
uso variable, ingresar comentarios en el programa y definir nombres
para todas las variables.

128

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

9.

SISTEMAS DE ENTRADA- SALIDA (I/O)

9.1

I/O Directos
Es como su nombre lo indica una manera directa de tener I/O desde
o hacia el procesador y se utiliza tpicamente en PLC pequeos que
tienen sus circuitos I/O en el mismo mdulo que el procesador. La
principal ventaja es el costo, siempre y cuando el nmero de puntos
I/O sea pequeo (menos de 64).

9.2

Sistemas I/O Paralelos

En este tipo de sistema, un bus paralelo sale de la interfaz I/O del
procesador y mdulos individuales I/O son conectados con este
bus. La modularidad o nmero de puntos de cada mdulo I/O vara
entre 4, 8, 16, 32 o 64 en la mayora de los equipos. Mientras ms
puntos se tengan en un mdulo, menor costo se tendr por punto y
se requerir menos espacio. Sin embargo, a ms puntos por mdulo
se podr manejar cargas ms pequeas, es decir, la capacidad de
corriente de cada salida se ver reducida en favor de las ventajas
mencionadas.

Figura N 3: Diagrama en bloques de un sistema I/O paralelo

9.3

Sistemas I/O Serie

Los sistemas paralelos estn limitados en la distancia en la que se
puede extender el bus I/O (menos de 15m). Los sistemas seriales
permiten el envo de informacin I/O a travs de un enlace serial
extendido a mayores distancias (300 a 3,000 m). Un bus serial sale del
procesador y tpicamente es conectado a un bus paralelo a travs de
un conversor serial-paralelo. Algunos recientes PLCs usan un sistema

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

129

completamente serial en donde cada mdulo I/O se conecta

directamente con el enlace serial, lo cual reduce considerablemente
los costos del cableado.

Figura N 4: Diagrama en bloques de un sistema I/O serie

10.

MDULOS I/O
Un mdulo I/O realiza la funcin de conversin de seales y aislamiento
entre las seales internas de nivel lgico dentro del PLC y las seales de alto
nivel de campo. Hay muchos tipos de circuitos I/O disponibles capaces de
manejar cualquier tipo de carga y sensar el estado de una gran variedad de
sensores. La mayora de estos circuitos I/O caen dentro de cinco categoras:
10.1 Salidas de seguridad piloto:
Salidas de este tipo tpicamente son usadas para manejar cargas
electromagnticas de alta corriente tales como solenoides, rels,
vlvulas y arrancadores de motores. Deberan incluir alguna forma
de supresin de ruido debido al ruido elctrico generado por dichas
cargas.
10.2 Salidas de propsito general:
Son usualmente de baja corriente y bajo voltaje y son usadas para
manejar luces indicadoras y cargas no inductivas. Pueden o no tener
supresin de ruido.
10.3 Entradas Discretas:
Son sensadas para sensar el estado de interruptores de lmite, botones
pulsadores y otros sensores discretos. La supresin de ruido es de
gran importancia para prevenir falsas indicaciones del estado de las
entradas debido al ruido.

130

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

10.4 I/O Analgicas:

Sensan o manejan seales analgicas. Las entradas analgicas
provienen de dispositivos como termocuplas, galgas extensiomtricas
o sensores de presin que proveen una seal en voltaje o corriente
que es derivada de la variable de proceso. Las salidas analgicas
pueden ser usadas para manejar dispositivos como voltmetros,
registradores X-Y, variadores de velocidad de motores y vlvulas.
10.5 I/O de propsito especial:
Circuitos de este tipo son usados para interfacear al PLC con tipos de
circuitos muy especficos tales como servomotores, motores de paso,
lazos PID, cuenta de pulsos de alta velocidad, entradas de
decodificadores, displays multiplexados y teclados.

11.

COMUNICACIONES
La capacidad de un PLC de recolectar informacin del proceso se da
inherentemente a travs del sistema I/O. La facilidad con que los datos se
envan a otro PLC es funcin de las comunicaciones provistas con el PLC.
11.1 Comunicaciones punto a punto
La mayora de los PLCs tienen por lo menos un puerto de
comunicacin que utiliza tpicamente un protocolo propietario.
Algunos fabricantes de equipo perifrico tales como interfaz de
operador, han desarrollado drivers para comunicarse directamente
con los PLCs. La mayora de los PLCs ofrecen comunicacin punto a
punto va una interfaz RS-232; tambin ofrecen comunicacin
multidrop con RS-422 y RS-485.
11.2 Redes de comunicacin
La mayora de los fabricantes de PLCs proveen algn tipo de red que
permite la comunicacin
entre sus propios equipos. Incluso,
interfaces a computadoras de modo tal de conectar a estas y otros
dispositivos con los PLCs. La mayora de estas redes dan dos
funciones bsicas: (1) lectura y escritura de las variables y (2) carga y
descarga de los programas. Cuando se evala una red para aplicacin
de PLC se debe considerar entre otras cosas el tiempo de respuesta,
cantidad de informacin por unidad de tiempo, chequeo de errores,
mecanismos de acceso y protocolos de red.

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

131

Figura N 5: Diagrama en bloques simplificado de red con

caractersticas tpicas
12.

CONFIABILIDAD
Uno de los aspectos ms importantes en un sistema de control es la
confiabilidad de sus componentes. Los PLCs han ganado reputacin de ser
equipos de gran confiabilidad; sin embargo no todos los aspectos
relacionados con confiabilidad son una funcin de que tan bien un fabricante
de PLCs disea y construye sus equipos. Grandes mejoras en confiabilidad
son logradas con instalacin y mantenimiento adecuados. Inmunidad al
ruido y disponibilidad son tambin factores importantes:
12.1 Inmunidad al ruido
A pesar que los fabricantes proveen a sus equipos de resistencia a
ciertos niveles de ruido, es una ventaja utilizar algunas tcnicas para
ir ms all de la proteccin inherente:
Puesta a tierra, ejecutada segn los procedimientos recomendados
por el fabricante.
Asimismo es una buena prctica el colocar a
tierra todas las carcazas metlicas (chasis),
usar conductores
gruesos para minimizar la impedancia para ruidos de alta frecuencia,
proveer de buena tierra slida para todos equipos electrnicos y
evitar el colocar
dispositivos ruidosos tales como soldadores de
arco en el mismo sistema de tierra que los equipos electrnicos.
Aislamiento, al separar los dispositivos generadores de ruido de los
susceptibles al mismo Se pueden usar transformadores de
aislamiento en todas las fuentes de alimentacin y los cables de
campo deben mantenerse separados de los cables de lgica (tales
como bus I/O y cables de comunicacin).

132

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

Supresin del ruido, mediante el uso de salidas AC de cruce por cero

en lugar de controladas por fase o utilizando supresores de ruido en
los dispositivos generadores de ruido o a la entrada de los
dispositivos susceptibles al ruido como fuentes de alimentacin.
12.2 Disponibilidad
Es el porcentaje del tiempo total que el sistema opera confiable y
satisfactoriamente y se calcula en funcin del tiempo medio
transcurrido entre fallas (TMEF) y el tiempo medio necesario para
repararlo (TMPR).

Disponibilidad =

TMEF
__________________ * 100 %
TMEF + TMPR

Algunos esquemas pueden mejorar la disponibilidad, tales como la

facilidad para el mantenimiento, las tolerancias a fallas y la
redundancia que puede darse a travs del cableado del sistema I/O,
los circuitos de entrada y salida o del procesador.
Existen sistemas en los cuales el concepto de redundancia tpicamente
se aplica al procesador, a las etapas I/O a ambas:
Un PLC con redundancia del CPU e I/O simples, apunta a resolver
un problema de un PLC simple a fallas en el procesador. En este caso,
el equipo consta de dos CPUs, conectadas a un conjunto nico de
mdulos de I/O.
Existen aplicaciones en las que no es aceptable la incertidumbre en
relacin a la accin que tomar el sistema frente a una falla en un
punto de I/O. En este caso se extiende el concepto de redundancia a
estos mdulos.
En aquellos casos en que sean deseables una alta disponibilidad
unida a una alta seguridad, deber utilizarse un PLC triple
redundante. En este equipo, los mdulos de entrada, la CPU y los
mdulos de salida estn triplicados.

13.

NORMAS GENERALES PARA LA SELECCION DE UN PLC

Al momento de elegir un controlador lgico programable, se deben tener en
cuenta diversas consideraciones, entre las cuales se tienen:

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

133

14.

Nmero mximo de entradas y salidas. Esta caracterstica nos va a

condicionar el nmero mximo de rganos de control y actuadores que
vamos a poder conectar al PLC.

Tambin debemos de tener en cuenta la naturaleza de stos rganos de

control y actuadores con el fin de elegir el tipo de I/O que ms se
adecue a las caractersticas de tensin y corriente de estos rganos.

Capacidad mxima de la memoria. Esta caracterstica nos condiciona la

cantidad de instrucciones que podr tener el programa.

Potencia de las instrucciones. Este es un parmetro muy importante,

pues influye de una
forma directa en las necesidades de capacidad
de memoria, puesto que cuanto ms
potentes sean las instrucciones,
menos memoria se requerir para almacenar el programa.

Nmero de temporizadores y contadores. Es importante sobre todo en

maniobras que necesitan un gran nmero de acciones de retardo y
cuenta de eventos.

Edicin y almacenamiento de programas. Se debe considerar la

posibilidad de que el PLC disponga de algn sistema de edicin y
almacenamiento de programas en medios de gran capacidad como por
ejemplo disquetes o discos duros.

Comunicacin con equipos o sistemas descentralizados o

computadoras. Se debe considerar esta posibilidad en aquellos
sistemas que forman parte de otro ms grande, de forma que si se
dispone de un computador central, ste pueda recibir informacin de
diferentes PLCs y a la vez transmitir rdenes a los mismos.

RESUMEN
Es importante recordar:

El PLC es un sistema determinstico, tiene auto-diagnstico, capacidad

de comunicacin y proteccin contra el medio ambiente adecuada.
El software disponible permite configurar, programar, documentar y
comunicar al PLC.
Se dispone de mdulos de E/S discreta, analgica y de mdulos
especializados.
Para las comunicaciones hay que tener en cuenta, el modo de acceso al
bus, el medio utilizado y el tipo de seal.
Al elegir el PLC se debe tener en cuenta: E/S, memoria, instrucciones,
temporizadores, contadores software disponible y comunicacin.

134

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

15.

EJEMPLOS DE APLICACIN
A continuacin se muestra un sistema integrado donde los PLCs se
comunican con los dispositivos de campo con un device-bus. La
comunicacin entre controladores es con ControlNet, y finalmente se
muestra la comunicacin a nivel administrativo con una red Ethernet.

Figura N 6: Estructura de una red con PLCs

16.

AUTOCOMPROBACIN
1.

Cules son las caractersticas del PLC SLC 500 de la marca Allen
Bradley?
Solucin:
Marca: Allen Bradley
Familia: SLC 500
Rack: 7 slots - 1746-A7
Fuente de Alimentacin: 1746-P2
Voltaje de lnea: 85-132 / 170-265 VAC
Corriente: interna: 5A @ 5VDC; 0,96 A @ 24 VDC

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

135

Usuario: 200 mA @ 24VDC

CPU: SLC 5/04: 1747-L541.
Sistema operativo: OS401
Memoria total: 16 kwords.
Tiempo de scan tpico: 0,9 ms/ k
Canales de comunicaciones:
CHO: RS-232 C, protocolos: DF1 Full Duplex, DF1 Half
Duplex Master/Slave
CH1: DH+, Data Highway Plus,
Mdulo Anlogo: 1746-NIO4I
2 entradas diferenciales: 10 VDC, 16 bits; 20 mA, 15 bits.
2 salidas: 0 a 21 mA, 13 bits
Mdulos Entrada DC Sink: 1746- IB8
Entradas: 8
Voltaje; On: 10-30 VDC; 8 mA @ 24 VDC
Off: 5V mx; 1 mA mx
Mdulo de Salida de Rels: 1746-OW8
Salidas: 8 : 4 por comn
Voltaje: 5-125 VDC; 5-265 VDC
Corriente en conexin continua: 2,5 AAC; 1 ADC @ 125 VDC;
2 A @ 24 VDC
Software: comunicaciones: WINtelligent Linx Lite, , WINtelligent
Linx y WINtelligent Linx Gateway
Edicin: RS Logix 500

136

Instrumentacin Digital y Redes Industriales