UPS, Calva, Ortiz, Pazmio, Romero, Sistemas Microprocesados II

ROBOT SEGUIDOR DE LINEAS

Jorge Calva
e-mail: dixmh@hotmail.com
Byron Ortiz
e-mail: byo_sdq@hotmail.com
Oscar Pazmio
e-mail: oskar_ldu@yahoo.com
Heinerth Romero
e-mail: fatzero_1@hotmail.com
1.2 DISEO DEL CIRCUITO

RESUMEN: Diseo y construccin de

un robot seguidor de lnea, usando un
micro controlador.
PALABRAS
CLAVE:
Micro
controlador, Sensor Infrarrojo, Driver
L293d, Bascom AVR.
1 DESARROLLO DEL INFORME
FIGURA 1. Diseo usando ISIS de
Proteus.

1.1 OBJETIVOS

Disear e implementar un circuito

para el robot seguidor de lneas.

Nuestra placa de control estar

conformada por un micro controlador
Atmega8, una compuerta negadora,
dos driver L293D, Cuatro resistencias
y dos diodos led bicolores.

Usando la herramienta de
programacin, Bascom AVR,
disear un algoritmo lgico para
el funcionamiento del robot.
Familiarizarse con el uso de
sensores infrarrojos, y el driver
L293D.

Usaremos
CNY70:

Disear una estructura para

colocar los motores y todas las
partes del robot.

sensores

infrarrojos

UPS, Calva, Ortiz, Pazmio, Romero, Sistemas Microprocesados II

FIGURA 4. Compuerta Logica

74ls04.

FIGURA 2. Sensor CNY70.

El CNY70 es un sensor ptico reflexivo
que tiene una construccin compacta
dnde el emisor de luz y el receptor se
colocan en la misma direccin para
detectar la presencia de un objeto
utilizando la reflexin del infrarrojo sobre
el objeto. La longitud de onda de trabajo
es 950nm. El detector consiste en un
fototransistor.

Tambin usaremos una

negadora 74LS04, para
voltaje que nos dan los
estabilizar la seal en 1 y
decir 0v o 5v.

compuerta
regular el
sensores y
0 lgico es

Tambin usaremos 2 Driver L293D para

el manejo de los cuatro motores que
vamos a usar.

FIGURA 5. Microcontrolador
Atmega8.

FIGURA 3. Driver L293D.

El cerebro de nuestro robot ser un

Atmega8, en el cual programaremos
todas las condiciones, segn el reto a
pasar, es decir de acuerdo a la pista
propuesta, las condiciones solo
constara de sentencias IF THEN.

El integrado L293D incluye cuatro

circuitos para manejar cargas de potencia
media, en especial pequeos motores y
cargas inductivas, con la capacidad de
controlar corriente hasta 600 mA en cada
circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.

UPS, Calva, Ortiz, Pazmio, Romero, Sistemas Microprocesados II

Config Portd.6 = Output

Config Portd.7 = Output
Config Portc.0 = Output
Config Portc.1 = Output
Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Portc.4 = Output
Config Portc.5 = Output
FIGURA 6. Diseo de la placa
hecho en ARES de Proteus.

M1a Alias Portd.0

M1b Alias Portd.1
M2a Alias Portd.2
M2b Alias Portd.3

Una vez realizado el diseo en ISIS y

haber simulado que todo funcione,
pasamos a disear la placa que vamos a
quemar en la baquelita en ARES del
mismo Proteus.

M3a Alias Portd.4

M3b Alias Portd.5
M4a Alias Portd.6
M4b Alias Portd.7

1.3 PROGRAMACION

S1 Alias Pinb.0
S2 Alias Pinb.2
S3 Alias Pinb.3
S4 Alias Pinb.4
Led1 Alias Portc.0
Led2 Alias Portc.1
Led3 Alias Portc.2
Led4 Alias Portc.3
Led5 Alias Portc.4
Led6 Alias Portc.5
Declare Sub Adelante
Declare Sub Curvaderecha
Declare Sub Curvaizquierda
Declare Sub Giroderecha
Declare Sub Giroizquierda

La programacin fue realizada en Basic,

con la herramienta de programacin
Bascom AVR, a continuacin se adjunta
el cdigo del programa:
$regfile = "M8def.dat"
$crystal = 8000000
Config Portb.0 = Input
Config Portb.2 = Input
Config Portb.3 = Input
Config Portb.4 = Input
Config Portd.0 = Output
Config Portd.1 = Output
Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output

Inicio:
If S1 = 1 And S2 = 0 And S3 = 0 And S4
= 1 Then

UPS, Calva, Ortiz, Pazmio, Romero, Sistemas Microprocesados II

Adelante
End If

Reset M4a
Set M4b
Set Led5
Reset Led6

If S1 = 1 And S2 = 1 And S3 = 1 And S4

= 1 Then
Adelante
End If

End Sub
Sub Curvaderecha

If S2 = 1 And S3 = 0 Then
Curvaizquierda

Reset M1a
Reset M1b
Reset M2a
Reset M2b
Reset Led1
Reset Led2

End If
If S2 = 0 And S3 = 1 Then
Curvaderecha
End If

Reset M3a
Set M3b
Reset M4a
Set M4b
Set Led5
Reset Led6

If S1 = 0 And S2 = 1 And S3 = 1 And S4

= 1 Then
Giroderecha
End If
If S1 = 1 And S2 = 1 And S3 = 1 And S4
= 0 Then
Giroizquierda
End If

End Sub
Sub Curvaizquierda

Goto Inicio

Set M1a
Reset M1b
Set M2a
Reset M2b
Set Led1
Reset Led2

Sub Adelante
Set M1a
Reset M1b
Set M2a
Reset M2b
Reset Led1
Set Led2

Reset M3a
Reset M3b
Reset M4a
Reset M4b
Reset Led5
Reset Led6

Reset M3a
Set M3b

UPS, Calva, Ortiz, Pazmio, Romero, Sistemas Microprocesados II

End Sub
1.4. Construccin de la placa de
control.

Sub Giroderecha
Reset M1a
Set M1b
Reset M2a
Set M2b
Reset Led1
Set Led2
Reset M3a
Set M3b
Reset M4a
Set M4b
Set Led5
Reset Led6

FIGURA 7. Mesa de trabajo.

End Sub
Sub Giroizquierda
Set M1a
Reset M1b
Set M2a
Reset M2b
Reset Led1
Set Led2

FIGURA 8. Perforando la
Baquelita.

Set M3a
Reset M3b
Set M4a
Reset M4b
Set Led5
Reset Led6
End Sub

UPS, Calva, Ortiz, Pazmio, Romero, Sistemas Microprocesados II

Universidad
Ecuador
2011

Politcnica

27/07/2011

FIGURA 9. Seguidor ya armado.

2 CONCLUSIONES
Se
logr
visualizar
el
funcionamiento de los sensores
infrarrojos.
Se us servomotores truncados,
para que funcionen como motores
DC.
Para pistas con mayor dificultad es
necesario cambiar el algoritmo de
programacin, la lgica depender
del reto al cual ser sometido
nuestro seguidor de lnea.
3 REFERENCIAS
[1]Foro microcontroladores AVRs:
http://todopic.mforos.com/551641/413
9779-manual-en-espanol-para-bascomavr/
[2]Datasheets:
http://www.alldatasheet.com/
Adaptado por:
Jorge Calva, Byron Ortiz, Oscar Pazmio,
y Heinerth Romero, para la clase de
Sistemas Microprocesados II.
Escuela de Ingeniera Electrnica

Salesiana