Frequncias Naturais

Maira Rosine Bolla

Vibrao qualquer movimento que se repete aps

determinado intervalo de tempo. Estas so classificadas
em:
Vibrao forada quando o movimento persiste por
causa da existncia de uma fora de perturbao.
Vibrao livre quando o movimento continua
aps a remoo da perturbao original.
Na anlise de vibrao, usualmente consideramos as
perdas de energia, usando um simples fator, chamado
de fator de amortecimento.

Perodo de uma vibrao o tempo de um ciclo simples.

Frequncia o nmero de ciclos que ocorre a cada
unidade de tempo.

Frequ
ncia natural
ncia de
o livre.
Frequncia
naturalaafrequ
frequncia
deuma
umavibra
vibrao
livre.

Se a frequncia forada se torna igual a frequncia

natural de um sistema, ocorre a Ressonncia.

Qualquer objeto material tem uma ou mais

frequncias nas quais "gosta" de vibrar: so as
frequncias naturais de vibrao do objeto.
Quando o objeto "excitado" por algum agente
externo em uma de suas frequncias naturais dse a ressonncia: o objeto vibra nessa
frequncia com amplitude mxima, s limitada
pelos inevitveis amortecimentos.

Uma ponte nos Estados Unidos desabou quando

entrou em ressonncia com o vento. A ponte sobre
o Estreito de Tacoma, logo aps ser liberada ao
trfego, comeou a balanar sempre que o vento
soprava um pouco mais forte. No dia 7 de
Novembro de 1940 aconteceu a ressonncia.
Inicialmente, a ponte comeou a vibrar em modos
longitudinais, isto , ao longo de seu comprimento.
At a, tudo bem. Mas, logo apareceram os
chamados "modos torsionais", nos quais a ponte
balanava para os lados, se torcendo toda. Na
ressonncia, a amplitude desses modos torsionais
aumentou de tal forma que a ponte desabou.

Ponte de Tacoma
vibrando no modo
longitudinal

Ponte de Tacoma
vibrando no modo
torsional.

Vibrao em regime permanente: indica que um movimento

se repete exatamente em cada ciclo sucessivo.

Vibrao transiente: indica que um movimento do tipo

vibratrio est mudando de carter.

O
c
m

F=f(t)

k
(figura 1)
Representao de um sistema vibratrio
idealizado

F
k =
x

.
-cx
m

F=f(t)

-kx
(figura 2)
Diagrama de corpo livre da massa m aps ter
sido deslocada x unidades de comprimento.

c = F.
x

Como este sistema idealizado, assumimos que:

A mola e o amortecedor no tem massas;
A massa absolutamente rgida;
Todo o amortecimento
amortecedor.

concentrado

no

Resultados de muitas experincias mostram que grande

nmero de sistemas mecnicos podem ser analisados com boa
preciso utilizando-se as premissas acima.
Este sistema vibratrio classificado como de um grau de
liberdade com amortecimento e de vibrao forada.

Equao do movimento:

.
c
k x = 1 f (t )
x
+
x
+
m m m
Se o atrito ou amortecimento presente na vibrao
pequeno, podemos desprez-lo, obtendo ainda
resultados bastante precisos no final da anlise.
Fazendo os termos de amortecimento e fora externa
iguais a zero, obtemos a equao diferencial do
movimento para vibrao livre:

k x = 0
x
+
m

A soluo desta equao tem a seguinte forma:

x = A cos( n t ) + B sen( n t )
k
Onde A & B so constantes de integrao e n =
m

chamada frequncia natural.

= 2

m
k

n
1 k
f =
=
2 2 m

Os valores das constantes A & B dependem de como a

vibrao teve origem. Por exemplo, se deslocarmos a
massa de uma distancia x=x0 e comearmos a contar o
tempo, no instante que a largarmos, as condies
iniciais so:

t=0

x = x0

.x = 0

Assim a equao que descreve o movimento

x = x 0 cos ( n t )

O movimento pode ser iniciado dando-se a massa uma

velocidade inicial v0. Neste caso temos as seguintes
condies iniciais:

x=0
t =0 .
x = v0
E a equao do movimento dada por:

x=

v0

sen ( n t )

O mtodo mais geral de se provocar vibrao,

consiste em deixar a massa ter ambos, o
deslocamento e a velocidade quando t=0, e a soluo
da seguinte forma:

x = x0 cos( n t ) +

v0

sen( n t )

x0

v0

x0 cos(nt) + (v0/ n) sen(nt).

(v0/ n) sen(nt).
x0 cos(nt)

Analisando o grfico, podemos exprimir o movimento

pela equao:

x = X 0 cos( n t )

onde X0 e so as constantes de integrao e dependem

das condies iniciais.

x0 +

v0

= arctg

v0
n x0

Nesta equao, o coeficiente X0 a amplitude da vibrao,

que o mximo deslocamento da massa. O ngulo
chamado ngulo de fase e representa o atraso angular do
movimento em relao funo cosseno.

Velocidade e acelerao so obtidas por diferenciao

sucessiva da equao, assim

.x = X
0

sen( n t )

x = X 0 n cos( n )
2

onde a amplitude da velocidade

X 0 n

e a da acelerao X 0 n

Modelo
Modelode
de22graus
grausde
deliberdade
liberdade

x1

k1

c1

f 1 (t )

m1

x2

k2

c2

f 2 (t )

m2

k3
c3

g3

g1
g2

m1

g4

g 1 = k1 x 1

g 2 = c 1 x1

g 3 = k2 ( x 2 x 1 )

g3
f1

g5

g4

m2

f2

g6

g 4 = c 2 ( x 2 x1 )
g 5 = k3 x 2

g6 = c 3 x 2

Equaes
Equaesde
demovimento:
movimento:Segunda
SegundaLei
Leide
deNewton
Newton

m1x1 +(c1 + c2 )x1 c2 x2 +(k1 + k2 )x1 k2 x2 = f1(t)

m2 x2 c2 x1 + (c2 + c3 )x2 k2 x1 + (k2 + k3 )x2 = f2 (t )

.
[M ]{x } + [C ]{x} + [K ]{x} = { f }

m1
[M ] =
0

0
m2

Matriz de amortecimento

k1 + k2
[K ] =
k2

k2
k2 + k3

Matriz de Massa

c1 + c 2
[C ] =
c2

c2
c2 + c3

Matriz de rigidez

Fazendo f i (t ) = Fi e j t & x i (t ) = X i e j t , com i = 1 ,2.

e substituindo na equao do movimento resulta

D11 X 1 + D12 X 2 = F1
D21 X 1 + D22 X 2 = F2
onde Dip a rigidez dinmica dada por

Dip = kip mip + jcip com i , p = 1,2

Resposta Livre
Vibrao Livre: Frequncias naturais no amortecidas:

D'11 X'1 + D'12 X' 2 = 0

D' 21 X'1 + D' 22 X' 2 = 0
Calculando

' = D'11 D'22 D'12 D' 21

= m1 m 2 1

)(

Frequncias naturais

As amplitudes de vibrao livre X1 & X2 devem satisfazer

uma razo para cada frequncia natural tal que

X' 2
D'11
D' 21
=
=
= u2 i , i = 1,2.
D' 22
X'1
D'12
onde u2i representa uma amplitude relativa para a
segunda coordenada e a i-sima frequncia natural
relativa amplitude X1. A soluo para a vibrao livre
fica:

x1 (t )

x2 (t )

= B1

u11
u21

Modo 1

j 1t

+ B2

u12
u22

e j 2 t

Modo 2

B1 e B2 so as amplitudes modais de movimento e

dependem das condies iniciais.

Os vetores {u} representam o primeiro e o segundo

modos de vibrar do sistema que podem ser agrupados na
matriz modal para 2GL:

[u] =

u11

u12

u21

u22

u11
=
u21

u12
u22

{u} {u}
1

uip o valor da forma modal na coordenada i

na frequncia natural

p.

Para sistemas no amortecidos os vetores modais so

valores reais tal que os movimentos das massas esto em
fase ou fora de fase.

x1

x1

x2

x2

Em fase

Fora de fase

Resposta Forada - Neste caso temos:

F1

{ f (t )} =
x1 =
x2 =

D 22

F1 e

D 21

F2

j t

F1 e

D12

j t

e j t

D11

com = D11D22 D12D21

F2 e

j t

F2 e

j t

x1 = H 11 F1e

j t

x2 = H 21 F1e

j t

+ H 12 F2 e

j t

+ H 22 F2 e

j t

onde : H 11 e H 22 so as receptncias pontuais

e H 12 e H 21 so as receptncias de transferncias.

Olhando a resposta forada no espao modal.

{x (t )} = [u ]{q (t )}
Coordenadas
geomtricas

Matriz
modal

Coordenadas
modais

Substituindo esta relao na equao de movimento

e pr multiplicando por [u]t temos:

.
[u] [M ][u]{q}+ [u] [C ][u]{q}+ [u] t [K ][u]{q} = [u] t {F }e jt
t

Diag[M]

Diag[C]

Diag[K]

Temos o seguinte sistema de equaes desacopladas:

[m ]{q }+ [c ]{q}+ [k ]{q} = {Q}e jt

E para o p-simo modo de vibrar:

q p + 2 pq. p + 2 pq p = pe jt
p =

kp
mp

p=

cp
2 k pm p

Frequncia
Fator de amortecimento
natural do modo p
modal do modo p

1
{u}p t { f0 }
p =
mp
Fora de excitao
modal do modo p

A soluo para a amplitude do modo p fica:

Qp =

p
2

p 2 + j 2 p

E a soluo nas coordenadas geomtricas :

N

{x} = {u}1 Q1 + {u}2 Q2 = {u}r Qr

r =1

{x } =

{u}r {u}r { f 0 }
t

+ j 2 r r
m
r =1 r
r

e j t

Desta ltima expresso pode-se obter a matriz de FRF de

receptncia do sistema, que dada pela seguinte equao:

[H ( )] =

N
r = 1 mr

{u}r {u}r t

2 + j r r

Para o sistema de 2GL:

u11u11
+
H 11 ( ) =
2
2
m1 1 + j 2 1 1

u21u21

m2 2 2 + j 2 2 2

1 modo

2 modo

u11u12
H12 ( ) =
+
2
2
m1 1 + j 2 11

u21u22
+
2
m2 2 2 + j 22

1 modo

2 modo

Bibliografia
1- Shigley, Joseph Edward Dinmica das mquinas.
http://www.fisica.ufc.br/tintim6.htm
3- Craig Jr, Roy R. Structural Dynamics an introduction
to computer methods.
4- Varoto, Paulo Srgio Notas de aula (Dinmica das
Mquinas), EESC-USP.