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ITCR. Soto. Zamora.

Proyecto 4: Aerodeslizador

Proyecto 4: Aerodeslizador
Juan Pablo Soto Garita
e-mail: juanpablosoto94@gmail.com

Paola Vanessa Zamora Alvarado


e-mail: pao1701@gmail.com

RESUMEN: En este proyecto se realiza un


aerodeslizador casero con ayuda de varios motores los
cuales le permiten elevarse, desplazarse y tambin
controlar su direccin por medio de un control IR. Se
analizan los drivers necesarios para los motores y las
etapas necesarias elctricas y fsicas que necesita el
aerodeslizador para funcionar correctamente.

2 Componentes del aerodeslizador


1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)

PALABRAS CLAVE: Aerodeslizador, Servomotor,


Motor DC, Pro trinket, Receptor IR, interruptor BJT.

1 INTRODUCCIN

9)
10)
11)
12)
13)

Un aerodeslizador es un vehculo que por medio de


disminucin de friccin con el suelo logra su movimiento
sobre el suelo e incluso sobre el agua, para lograrlo
generalmente se ocupan tres componentes esenciales:
una plataforma bsica, un ventilador y una falda. El
ventilador provee el aire que corre entre la plataforma y
el suelo. La falda ayuda a mantener este aire. Adems, el
aire fluyendo en la cmara forma un anillo de aire
circulante alrededor de la masa principal de aire, lo que
tambin evita que este escape. Cuando el aire en la
cmara est lleno, est a mayor presin que sus
alrededores y amortigua la plataforma, permitiendo el
efecto de flotacin. La presin empujando hacia arriba
necesita balancear la fuerza de gravedad actuando hacia
abajo. As de la ecuacin de presin:
=

TowerPro SG-92R Micro Servo


Cooler de 12 V
Ventilador de Quad-copter
Pro trinket 5V
Tres bateras de litio 3.7 V 150mAh
Pro trinket LiPoly Backpack Add-on
Placa fenolfica 2.5 x 5.5 cm
DC-DC Boost Converter Step-Up Power Module
OUT 5-35V
Transistor C1384
Resistor 330 ohms.
Diodo 1N4001.
Receptor IR.
Base, plataforma y falda.

3 Descripcin
aerodeslizador

de

etapas

del

3.1 Circuito y driver del Servomotor y Aspas


El Servomotor necesita ser controlado por medio de
una seal PWM que dependiendo del ciclo de trabajo lo
har moverse hacia cierta posicin u otra, el giro del
servomotor est limitado a 180 grados; sin embargo en la
experimentacin se utilizarn mximo 90 grados. El
diagrama de conexin para el driver de Motor de CD
(aspas de propulsin) y del Servomotor se presenta a
continuacin:

(1)

As gracias a la presin que ejerce el aire contenido


sobre el suelo y el rea de la cmara (entre ms grande
mayor fuerza de empuje hacia arriba) el aerodeslizador
podr mantenerse flotando y con ayuda del propulsor el
mismo podr avanzar. En la siguiente imagen se presenta
un esquema general de un aerodeslizador:

Figura 2. Diagrama de conexin driver Servomotor.

Figura 1. Imagen de un aerodeslizador.

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.
posee un transistor que funciona como interruptor para el
motor de CD (dependiendo de la seal que venga del Pro
Trinket de 5V). El diodo es conectado como protector para
picos de corriente provenientes de un apagado repentino
del motor. Tambin en la figura 4 se conecta al trinket un
receptor IR a su entrada que le permitir recibir la seal
que controlar al servomotor y el circuito.
Para interpretar la seal del IR, configurar el PWM
y el control de encendido de las aspas se program en el
Pro trinket de 5V con el lenguaje de Arduino IDE (basado
en C++). El cdigo comentado se presenta a
continuacin:
#include <IRremote.h> //Librera para receptor IR
#include <Servo.h> //Librera para control servomotor
Servo myservo; //Declaracin de variable de motor

Figura 3. Diagrama de conexin de dirver motor CD.

int RECV_PIN = 11; //Declaracin del pin para el IR


IRrecv irrecv(RECV_PIN); //Activacin del pin para IR
decode_results results; //Decodificacin botones IR
long int arriba = 0x10EFA05F; //Cdigo botn arriba
long int abajo = 0x10EF00FF; //Cdigo botn abajo
long int on = 0x10EFD827; //Cdigo botn encendido
long int origen = 0x10EF20DF; //Cdigo botn origen
long int derecha = 0x10EF807F; //Cdigo botn derecha
long int izquierda = 0x10EF10EF; //Cdigo botn izq
int incremento = 90; //Variable posicin inicial
int motor_desp = 0; //Variable motor de CD de veloc
boolean onoff = false; //Declaracin variable de encend

Figura 4. Diagrama de conexin receptor IR.

void setup() { //Configuraciones iniciales


Serial.begin(9600); //Baud rate de 9600 bps inicialment
irrecv.enableIRIn(); //Habilitacin de IR
myservo.attach(9);
//pinMode(5, OUTPUT);
myservo.write(90); //Colocar servo a 90 grados
}
void loop() { //Comienzo del cdigo main
if (irrecv.decode(&results)) //Si cdigo recibido de IR
{
if (results.value == derecha) //Si es botn derecho
{
if (incremento <= 135) //Y no ha sobrepasado 135
{
incremento = incremento + 5; //Incrementa 5 grados
myservo.write(incremento); //Cambiar ngulo
}
}
if (results.value == izquierda) //Si es botn izquierdo
{
if (incremento >= 45) //Y no ha disminuido de 45
{
incremento = incremento - 5; //Decremento 5
myservo.write(incremento); //Cambiar ngulo
}
}
if ((results.value == arriba) && (onoff))
// Si tecla es arriba y est botn en encendido

Figura 5. Diagrama de pines de Pro Trinket 5 V.


En la figura 2 se muestra la conexin del
servomotor al cual se le conecta la alimentacin, tierra y
la entrada analgica donde est la seal de PWM
proveniente del Pro Trinket 5V (En la figura se sustituye
al arduino con el Pro Trinket 5 V cuyo diagrama de pines
se observa en la figura 5), se conectan capacitores de
acople para el servomotor (para eliminar overshooting,
undershooting y ruido). En la figura 3 se muestra el
diagrama de conexin del driver del motor CD el cual

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.
{
if (motor_desp < 250) //Y no ha sobrepasado vel mx
{
motor_desp = motor_desp + 25; //Aumentar velocid
Serial.print("Arriba = ");
Serial.println(motor_desp);
analogWrite(6, motor_desp); //Escribir cambio veloc
}

Al circuito se le conecta a la entrada la batera de 3.7


V referenciada a tierra y para la salida se conecta el cooler
de 12 V, as el boost proveer la corriente y la tensin
necesaria para el cooler. Para efectos del proyecto, por
medio de un interruptor se controla el encendido y
apagado del cooler, el cual nicamente se necesita al
mximo o al mnimo.

}
if ((results.value == abajo) && (onoff))
//Si Tecla es abajo y est en botn apagado
{
if (motor_desp > 0) //Y no se ha dism la vel mn
{
motor_desp = motor_desp - 25; //Disminuir velocid
Serial.print("Abajo = ");
Serial.println(motor_desp);
analogWrite(6, motor_desp); //Escribir cambio veloc
}
}
if (results.value == origen) //Si se presiona tecla origen
{
myservo.write(90); //Colocar servo a 90 grados
incremento = 90; //Reset a incremento a 90 grados
}
if (results.value == on) //Si se presiona botn origen
{
if (onoff) //Y ya estaba encendido
{
motor_desp = 0;
analogWrite(6, motor_desp); //Apaga el motor DC
}
onoff = !onoff; //Si no cambiar variable
}
//analogWrite(5, incremento);
irrecv.resume(); //Activar recepcin y repetir ciclo
}
}

4 Estructura fsica del aerodeslizador

Figura 7. Estructura fsica del aerodeslizador.


En la figura anterior se muestra la estructura fsica hecha
para el aerodeslizador, se muestra una plataforma hecha
de cartn cuyos costados han sido elevados para un
mejor flujo de aire en la parte inferior y permitir la
flotacin el cooler de 12 V es el encargado de proveer
aire a la cmara y mantener elevado al aerodeslizador, la
cmara tiene unas dimensiones aproximadas 14.5 x 9 cm.
Adems se observa en la estructura los diagramas de los
circuitos de las figuras 2, 3, 4, 5 y 6 montados a la par del
cooler que proveen los drivers necesarios a los motores.
Finalmente se observa en la cola de la estructura unas
aspas (motor CD) y un servomotor que permite girar a las
aspas a la direccin que se ocupe y as evitar los
obstculos necesarios.

As con este cdigo cargado en el Pro Trinket 5V se


logra el efectivo control del motor CD, el servomotor y con
el circuito fsico se aplica efectivamente el control.

3.2 Circuito del Cooler 12 V para flotacin


Para este circuito se conecta la batera de 3.7V, 150
mAh a un circuito amplificador de DC a DC que otorga los
12 V necesarios y la corriente que exige el cooler de 12
V; se presenta a continuacin el diagrama de pines del
DC-DC Boost Converter Step-Up Power Module:

Figura 8. Circuito driver montado en placa fenolfica y


Pro Trinket 5V.
En el esquemtico de las figuras 2, 3 y 4 se observa
armado y soldado en la figura anterior, donde se tiene en
la parte superior un interruptor para controlar la
alimentacin de la batera al motor CD, debajo de ella se

Figura 6. Diagrama del DC-DC Boost Converter Step-Up


Power Module OUT 5-35V

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.
encuentra el Pro Trinket 5 V cuyas partillas estn
colocadas en dos headers que a su vez est soldado a la
placa. En la placa se aprecia el sensor de IR, los
capacitores de acople, el transistor interruptor para el
driver del motor CD, cables jumpers todos soldados a la
placa, la batera por comodidad se coloca debajo de la
placa. El cable que sale de la placa se dirige al servomotor
y los otros en la izquierda el motor de CD.

6 Conclusiones y recomendaciones
1.

2.

5 Clculos y resultados
Para el correcto funcionamiento del efecto de
aerodeslizamiento primero es necesario el peso total de
la estructura. La masa de la estructura medida en una
balanza analgica es de 90 g. As el peso de la estructura
es de:
=
= 0.09 9.8 / 2
= 0.882

3.

4.

Luego la cmara tiene unas dimensiones


aproximadas de 13.5 x 8.5 cm as el rea aproximada
donde estar contenido el aire es de:

5.

=
= 0.145 0.09
= 0.01305 2

6.

El tamao y el peso de la estructura son


variables importantes en el diseo debido a que
los ventiladores podrn contrarrestar una fuerza
de gravedad muy pequea y entre ms
optimizado de peso est el circuito ms ideal
ser.
La estructura debe ser aerodinmica para
permitir una ligera salida de aire por los costados
y al mismo tiempo mantener aire en la recmara
para la elevacin del aerodeslizador.
Por medio de 3 motores (dos DC y un
servomotor) se puede lograr un efecto de
flotacin, un desplazamiento y un control de
direccin para el aerodeslizador.
Se recomienda revisar las hojas de datos de
componentes y ver que limitaciones de potencia
tienen y cuan ideal pueden ser para el
experimento.
Con fines de minimizar el ruido es importante
utilizar capacitores de acople para el PWM ya
que este generalmente presenta problemas de
overshooting, undershooting y ruido electrico.
Dependiendo del tamao y los ajustes hechos,
se recomienda utilizar una superficie con poca
friccin para permitir un mejor desplazamiento.

7 REFERENCIAS

De la ecuacin [1] se sabe que la fuerza que


ejercer el aerodeslizaor del suelo es presin por rea,
as revisando la hoja de datos del cooler la presin
mxima que puede ejercer a 7800 rpm es de 69.74 Pa
aproximadamente as la fuerza mxima que puede
ejercer sobre el suelo el cooler es de [1]:

[1] Parker, Barry (2005). The Fantastic Physics of Films Most


Celebrated Secret Agent. The John Hopkins University
Press. Baltimore.
[2] https://learn.sparkfun.com/tutorials/sik-experiment-guide-forarduino---v32/experiment-12-driving-a-motor Revisado ltima
vez: 17/11/2015.
[3] https://learn.sparkfun.com/tutorials/sik-experiment-guide-forarduino---v32/experiment-8-driving-a-servo-motor
Revisado
ltima vez: 17/11/2015.
[4] http://www.electroschematics.com/9522/arduino-control-ledsir-remote/ Revisado ltima vez: 17/11/2015.
[5]
https://learn.adafruit.com/introducing-pro-trinket/pinouts
Revisado ltima vez: 17/11/2015.

= 69.74 0.01305 2
= 0.9101
Lo cual supera el lmite necesario para levantar la
estructura lo cual es perfecto para el diseo; sin embargo
una desventaja es que se necesita tener cargadas las
bateras al mximo para proveer las corrientes y potencia
necesarias a los motores.
Finalmente cuando se realizaron las pruebas sobre
un piso lubricado, por medio del control IR se controla la
velocidad de las aspas y con las flechas la direccin de
las mismas, el aerodeslizador permite un movimiento
constante con las bateras cargadas al mximo ya que la
exigencia de potencia del motor de DC 12 V es de 1.2 W
la cual se ve provista del boost (debido a que potencia
mxima de la batera es 0.555 W). Adems las exigencias
de potencia del motor y las aspas generan un ruido
cuando la potencia no es suficiente para ambas,
principalmente las aspas tienen un consumo de potencia
mayor as las pruebas se realizan por lapsos cortos de
tiempo y se logra controlar el aerodeslizador y sus
movimientos.