2.

Fundamentos Tericos
2.1 Robtica mvil
En el campo de la robtica se entiende por robot mviles a aquellos robots que
utilizan ruedas u orugas como sistema de locomocin. Existen otros tipos de
robots:

manipuladores,

areos,

con

patas,

serpentinos,

humanoides

reconfigurables.
Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentran el transporte de carga en
la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos
para el hombre, como los utilizados por la NASA para exploracin marciana.
Dentro de la robtica mvil, est la robtica de servicio, en la cual se centra en el
diseo

y construccin de mquinas capaces de proporcionar servicios

directamente a los miembros de una sociedad.

2.1.1 Robot tipo oruga
Los robots con desplazamiento tipo oruga estn
conformados por un conjunto de servomotores, los
cuales harn del brazo articulado para recoger los
objetos, as como tambin de motores dc de alta
potencia.
Estos sern controlados por una programacin de
control digital, que dar la estabilidad al sistema, permitiendo recoger los objetos
con precisin desde un control de mando de manera autnoma por una ruta
especificada.
2.1.2 Motores de corriente continua
Se basa en la fuerza que produce sobre un conductor elctrico recorrido por una
intensidad de corriente elctrica en el centro de un campo magntico. Un motor de
CC est compuesto de un estator y un rotor. El estator da soporte mecnico al
aparato y contiene los devanados principales de la mquina, conocidos tambin
con el nombre de polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con

hilo de cobre sobre un ncleo de hierro. El rotor es

generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con
ncleo

alimentado

con

corriente

directa

mediante

escobillas fijas.
2.1.2 Servomotores
Los servomotores son en general un
conjunto de cuatro cosas: un motor de
corriente

continua,

un

conjunto

de

engranajes, un circuito de control y un

sensor de posicin que puede ser un
potencimetro.
La posicin de los servomotores se
puede controlar con mayor precisin que los de motores de corriente estndar, y
por lo general tienen tres cables: alimentacin, tierra y control. Los servos no giran
libremente como un motor de corriente estndar, sino que el ngulo de rotacin se
limita a 180 grados de ida y vuelta. Los servomotores reciben una seal de control
que representa una posicin de salida y se aplica energa al motor de CC hasta
que el eje gira a la posicin correcta, determinado por el sensor de posicin.

2.1.3 Motores paso a paso

Un motor paso a paso es esencialmente un
servomotor que utiliza un mtodo diferente de
motorizacin. Un motor servo utiliza la rotacin
continua de un motor DC controlando el giro con el
circuito de control integrado, mientras que los motores
paso a paso utilizan mltiples electroimanes dentados
dispuestas alrededor de un engranaje central para definir su posicin.
Los motores de pasos requieren un circuito de control externo o micro controlador
y no se conectan directamente al Arduino. Cuando el electroimn A es alimentado

atrae a los dientes del engranaje y los alinea, ligeramente desplazada del
siguiente electroimn B. Cuando A se apaga y B enciende, el engranaje gira
ligeramente para alinear con B, y as sucesivamente alrededor del crculo, con
cada electroimn alrededor del engranaje de activacin y desactivacin crea
rotacin. Cada rotacin de un electroimn se llama un paso y por lo tanto el
motor puede girar ngulos de paso predefinidos precisos a travs de una rotacin
completa de 360 grados.
2.1.4 Modulo Puente H L298N
El mdulo puente H L298N es una
tarjeta para el control de motores de
corriente directa, motores a pasos,
solenoides y en general cualquier
otra carga inductiva. La tarjeta esta
construida

en

torno

al

circuito

integrado L298N, el cual dispone en

su

interior

de

puentes

independientes con capacidad de

conducir 2 amperios constantes o 4
amperios en picos no repetitivos. La tarjeta expone las conexiones hacia el motor
a travs de bloques de terminales, mientras que las entradas de control y
habilitacin del puente H se exponen a travs de headers macho estndar para
facilitar todas las conexiones.
2.1.5 Arduino
Arduino es una plataforma de prototipos
electrnica de cdigo abierto (open-source)
basada en hardware y software flexibles y
fciles de usar. Est pensado para artistas,
diseadores, como hobby y para cualquiera
interesado en crear objetos o entornos
interactivos.

Arduino puede sentir el entorno mediante la recepcin de entradas desde una

variedad de sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces,
motores y otros artefactos. El microcontrolador de la placa se programa usando el
Arduino Programming Language y el Arduino Development Environment. Los
proyectos de Arduino pueden ser autnomos o se pueden comunicar con software
en ejecucin en un ordenador.

2.1.6 Sensor de proximidad por infrarrojo

El funcionamiento del circuito se
basa en emitir una rfaga de
seales luminosas infrarrojas las
cuales al rebotar contra un objeto
cercano

se

reciben

por

otro

componente. Al ser recibidas el

sistema detecta proximidad con lo
que el led de salida se acciona (brilla).
El circuito integrado es un generador/decodificador de tonos que bien cumple con
las necesidades de este diseo. Tanto el fotodiodo como el fototransistor debern
estar situados con unidades de enfoque adecuadas para mejorar el alcance. Con
simples reflectores de LED's se pueden obtener alcances del orden del metro. Con
lentes convexas se pueden cubrir distancias de cinco metros. Es conveniente
sacrificar algo de rango pero colocar filtros UV y SUNLIGHT los cuales no dejan
entrar al fototransistor (elemento receptor) los rayos del sol.
La alimentacin de este circuito puede ser cualquier tensin comprendida entre 5 y
9 volts.Para accionar circuitos externos bastar con reemplazar el LED por un
optoacoplador, el cual accionar por medio de su transistor interno el circuito a
comandar.

2.1.7 Panel Solar

los paneles solares se basan en el efecto
fotovoltaico,
materiales

que

se

produce

semiconductores

cuando,

sobre

convenientemente

tratados, incide la radiacin solar produciendo

electricidad.
En el momento en que queda expuesto a la
radiacin solar, los diferentes contenidos en la luz transmiten su energa a los
electrones de los materiales semiconductores que, entonces, pueden romper la
barrera de potencial de la unin P-N, y salir as del semiconductor a travs de un
circuito exterior.

Estas clulas fotovoltaicas se combinan de muy diversas formas para lograr tanto
el voltaje como la potencia deseados y de este modo poder conseguir que la
energa solar se acabe convirtiendo en energa que poder consumir.
2.1.8 Bateras LiPo
Las bateras son los dispositivos encargados de
almacenar la energa elctrica producida por los
paneles durante las horas de radiacin solar por
cederla a los equipos de consumo en las horas
donde no hay radiacin solar y por lo tanto las
horas que los paneles no producen energa.
Las bateras por aplicacin fotovoltaicas son del tipo estacionario, y admite la
regeneracin en caso de descarga profunda. Suelen ser del tipo LiPo.
Las bateras LiPo (abreviatura de Litio y polmero) son un tipo de batera
recargables que

suelen

utilizar los

sistemas

elctricos de

radiocontrol,

especialmente los aviones, helicpteros y multicpteros. Algunos dicen que stas

bateras son la razn principal por las que el vuelo elctrico es ahora una opcin
muy viable respecto a los modelos que funcionan con combustible.

Son ligeras y se pueden hacer de casi cualquier forma y tamao.

Tienen gran capacidad lo que significa que tienen un montn de energa en

un tamao reducido.

Tiene una tasa de descarga alta para alimentar los sistemas elctricos ms
exigentes.

2.1.9 Sensores pticos para deteccin de envases transparentes

Son los sensores provistos del sistema Q diseado especialmente para detectar
a cualquier envase transparente existente en el quehacer industrial. Siendo estos,
Botellas PET, Botellas de Vidrio, Planchas acrlicas, Espejos de vehculos,
Pantallas TFT, Tapers, etc. Es decir, cualquier objeto transparente o translcido.
Los sensores con las series Q de OPTEX FA detectan el nivel de la luz devuelta
al elemento receptor, a travs de un complejo sistema interno que aprovecha al
mximo la captura de la luz reflejada desde el espejo reflector.
El sensor de tipo retro reflectivo (RQ), est
contenido en su interior por un arreglo
ptico que emite un haz de luz dirigido
hacia el espejo reflector el cual devuelve
dicha luz al receptor en estado de reposo y
sin la obstruccin del halo emitido por
ningn cuerpo o envase. Al colocarse algn
objeto transparente frente al halo de luz lo
interceptar, y detectar al objetivo, en
consecuencia, la salida de control se activar. Ello es comn en cualquier sensor
retro reflectivo, pero la diferencia radica en que si el objeto tiene una transparencia
pura o el sensor usado no cuenta con un sistema estable de auto ganancia se
ver afectado por la forma, la superficie del envase, el brillo, el suministro de
alimentacin del sensor o por la luz del entorno, por consiguiente, el objetivo no
sera detectado de forma adecuada por sensores convencionales.