Resolution dequations differentielle I

odeint() et methode dEuler

MP

Equations diff
erentielles du 1er ordre
Int
egration d
equations diff
erentielle sous scipy
Equation diff
erentielles dordres sup
erieurs
M
ethode dEuler

Equations differentielles du 1er ordre

Integration dequations differentielle sous scipy

Equation differentielles dordres superieurs

Methode dEuler
Methode dEuler scalaire
Methode dEuler vectorielle
Exemple : Cinetique chimique
Exemple : Oscillateur harmonique

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erentielles du 1er ordre
Int
egration d
equations diff
erentielle sous scipy
Equation diff
erentielles dordres sup
erieurs
M
ethode dEuler

Equations differentielles du 1er ordre

Soit une application reelle definie sur une partie de R2 . Resoudre, ou integrer,
une equation differentielle dordre 1 de la forme :
y = (x, y )

(E )

Cest determiner toutes les application y definies et derivables sur un ouvert I

de R et verifiant :
x I , y (x) = (x, y (x))
Resoudre une equation differentielle y = (x, y ) avec condition initiale
y0 = y (x0 ) qui peut secrire aussi (x0 , y0 ) (avec (x0 , y0 ) dans le domaine D de
) consiste `
a determiner une solution y `
a lequation differentielle verifiant
y (x0 ) = y0 . On parle aussi de Probl`eme de Cauchy.
Th
eor`
eme de Cauchy-Lipschitz : Si est de classe C 1 sur un domaine D ouvert
2
de R , lequation differentielle y = (x, y ) avec la condition initiale y0 = y (x0 )
(o`
u (x0 , y0 ) D) admet une unique solution maximale. Toute autre solution est
une restriction de la solution maximale.
Une solution est maximale, si elle ne peut pas se prolonger en une solution.

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egration d
equations diff
erentielle sous scipy
Equation diff
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erieurs
M
ethode dEuler

Integration dequations differentielles sous scipy

La methode odeint() du sous-module integrate de scipy permet
lintegration dequations differentielles avec condition initiale :
Utilisation : Prenons lexemple de lintegration sur [1, 1] de lE.D. :
y = t

dont lunique solution est y (t) =

avec y (1) =

1
2

t2
. (Cest en fait ici une recherche de
2

primitive.)
>>> import numpy as np
>>> t = np.linspace(-1,1,100)
# tableau des temps
>>> phi = lambda y,t: t
# fonction second membre
>>> from scipy import integrate
>>> y0 = 1/2
# condition initiale y[0] = y(-1) = 1/2
>>> y = integrate.odeint(phi, y0, t)
# y = tableau des y(t[k])
>>> import matplotlib.pyplot as plt
# trac
e
>>> plt.plot(t,y) ; plt.grid() ; plt.show()

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erentielle sous scipy
Equation diff
erentielles dordres sup
erieurs
M
ethode dEuler

Integration dequations differentielles sous scipy

Voici le trace obtenu. Il correspond bien au resultat attendu : y (t) =

lintervalle [1, 1].

t2
sur
2

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Equation diff
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erieurs
M
ethode dEuler

Integration dequations differentielles sous scipy

Autre exemple :

y = y

avec y (0) = 1

a pour unique solution y (t) = e .

>>>
>>>
>>>
>>>
>>>
>>>

phi = lambda y,t: -y

# fonction second membre
t = np.linspace(0,4,100) # 100 e
chantillons entre 0 et 4
y0 = 1
# valeur initiale au temps t[0] = 0
y = integrate.odeint(phi,y0,t)
# int
egration
plt.plot(t,y)
# trac
e
plt.grid() ; plt.show()

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Equation diff
erentielles dordres sup
erieurs
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ethode dEuler

Equa. diff. dordre superieur

La fonction integrate.odeint permet aussi de resoudre des syst`emes
dequations differentielles (2 ou plus) :
{

y1 = f1 (y1 , t)
y2 = f2 (y2 , t)

avec conditions initiales y1 (x0 ) et y2 (x0 )

Pour cela on passera pour arguments `

a odeint :
integrate.odeint(F,Y0,t)
avec F et Y0 de type array :
F = np.array([f1,f2]) et Y0 = np.array([y1(x0),y2(x0)]).
Cest cette fonctionnalite que lon utilise pour resoudre des equations
differentielles dordre superieur :
Exemple : y = cos(t)
avec y (0) = 1 et y (0) = 0
a pour solution evidente y (t) = cos(t).
Lequation differentielle est equivalente au syst`eme (probl`eme de Cauchy) :

d
y = y
dt
d
y = cos(t)
dt

avec : y (0) = 1 et y (0) = 0

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Equa. diff. dordre superieur

Le syst`eme :

dt y = y
avec : y (0) = 1 et y (0) = 0

y = cos(t)

dt
secrit comme un probl`eme de Cauchy vectoriel :
d
y
y
( )=(
)
y
cos(t)
dt
En posant Y = (

et

y (0)
1
)=(
)
y (0)
0

y
Y [0]
)=(
):
y
Y [1]

import numpy as np
F = lambda Y, t : np.array([Y[1], np.cos(t)])
from scipy import integrate
t = np.linspace(0,6,100)
# Subdivision r
eguli`
ere de [0,6]
y0 = np.array([-1,0])
# array des conditions initiales
y = integrate.odeint(F,y0,t)
# appel de odeint

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Equation diff
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erieurs
M
ethode dEuler

Equa. diff. dordre superieur

Trace du graphe :
plt.plot(t,y)
plt.legend((y,dy/dt))
plt.show()

On obtient 2 courbes, celle de y (t) = cos(t) et celle de y (t) = sin(t).

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ethode dEuler

M
ethode dEuler scalaire
M
ethode dEuler vectorielle
Exemple : Cin
etique chimique
Exemple : Oscillateur harmonique

Methode dEuler (ou dEuler-Cauchy)

Soit lequation differentielle f (x) = (x, f (x)) o`
u est definie sur I R avec I
un intervalle ouvert non-vide de R.
Soit un segment [a, b] inclus dans I et la condition initiale (x0 , y0 ) = (a, f (a)).
La methode dEuler-Cauchy consiste `
a considerer une subdivision reguli`ere de
et `
a calculer de proche en
[a, b] en n segments, soit n + 1 points xk = a + k ba
n
proche une valeur approchee de yk = f (xk ) en approximant la fonction f par
son DL dordre 1 en xk (tangente).
La suite (yk )0kn est ce que lon entend par une resolution approchee du
probl`eme de Cauchy.
Cest `
a dire, une fois yk determine, on trouve yk+1 par :
yk+1 = yk +

xk+1
xk

f (x)dx = yk +

xk+1

(t, f (t))dt

xk

yk + f (xk )(xk+1 xk ) yk + (xk , yk ).

ba
yk+1
n

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M
ethode dEuler scalaire
M
ethode dEuler vectorielle
Exemple : Cin
etique chimique
Exemple : Oscillateur harmonique

Methode dEuler
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
def euler(a,b,Phi,y0,n):
"""M
ethode de Cauchy Euler dint
egration approch
ee de
y= Phi(x,f(x)) sur [a,b] avec condition initiale y0 = f(a)
avec n+1 points"""
x = np.linspace(a,b,n+1)
# Subdivision r
eguli`
ere de [a,b]
y = np.empty(n+1)
# tableau (1D) vide de n+1 elts
y[0] = y0
# Condition initiale
pas = (b-a)/n
for k in range(n):
y[k+1] = y[k] + pas * Phi(x[k],y[k])
return (x,y)
Attention np.empty() retournant un tableau unidimensionnel, cette
ecriture de la m
ethode
dEuler-Cauchy ne fonctionne quavec des
equations diff
erentielles scalaires du premier ordre (nous
verrons plus loin comment en donner une version vectorielle : remplacer par une liste que lon
remplit successivement de vecteurs).

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ethode dEuler

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ethode dEuler scalaire
M
ethode dEuler vectorielle
Exemple : Cin
etique chimique
Exemple : Oscillateur harmonique

Methode dEuler-Cauchy
Integration de y = y 2 avec y (0) = 1 (essai sur [0, 1]).
>>>
>>>
>>>
>>>

Phi = lambda x,y: y**2

(x,y) = euler(0,1,Phi,1,100)
plt.plot(x,y)
plt.show()

La solution exacte est y (x) =

1
(qui nest pas definie en x = 1...).
1x

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ethode dEuler vectorielle
Exemple : Cin
etique chimique
Exemple : Oscillateur harmonique

Methode dEuler vectorielle

Elle prend pour param`etre :
1. La fonction vectorielle,
2. Les conditions initiales, sous forme dun vecteur Y0 ,
3. Les bornes a, b de resolution,
4. le pas h (ou le nombre de points n + 1 avec h = ba
, au choix).
n
# Euler vectoriel
def EulerVect(F,y0,a,b,h):
y = y0
t = a
T = [a]
Y = [y0]
while t+h <= b:
y = y + h * F(y,t)
Y.append(y)
t += h
T.append(t)
return T, Y

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Exemple : Cin
etique chimique
Exemple : Oscillateur harmonique

Cinetique chimique
Prenons le cas dune solution composee de reactifs A, B, C , o`
u deux
reactions chimiques A B et B C dordre 1 rentrent en jeu selon les lois.

d[A]

= [A]

dt

[A]
[A]

d
d[B]
[B] = [A] [B]

= [A] [B]

dt
dt

[C ]

[B]

d[C ]

=
[B]

dt
On sinteresse `
a levolution des concentrations des 3 reactifs A , B, C entre 0
et 8s, en partant des concentrations initiales [A] = 1, [B] = [C ] = 0.
Resolution :
import numpy as np
Phi = lambda Y, t: np.array([-Y[0], Y[0] - Y[1], Y[1]])
Y0 = np.array([1, 0, 0])
T, Sol = EulerVect(Phi,Y0,0,8,0.1)
Avec odeint() :
T = np.arange(0,8,0.1) ; Sol = integrate.odeint(Phi,Y0,t)

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Exemple : Cin
etique chimique
Exemple : Oscillateur harmonique

Cinetique chimique
import matplotlib.pyplot as plt
plt.plot(T, Sol)
plt.title(Evolution des concentrations de $A$, $B$, $C$)
plt.legend(($[A]$, $[B]$, $[C]$))
plt.xlabel(Temps (s))
plt.show()

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Exemple : Cin
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Exemple : Oscillateur harmonique

Oscillateur harmonique : pendule sans frottement

Copie du graphique : http://fr.wikipedia.org/wiki/Pendule_simple

Un pendule de masse m soumis `
a un champ de pesanteur constant se deplace
dans un plan vertical ; il est situe au bout dune tige rigide de longueur l et de
masse nulle tournant sans frottement autour de son extremite fixe.

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Exemple : Cin
etique chimique
Exemple : Oscillateur harmonique

Oscillateur harmonique : pendule sans frottement

Nous allons :
1. Trouver une equation differentielle satisfaite pas son elongation angulaire
(t).
2. Resoudre numeriquement lequation differentielle avec une position initiale
egale `
a (0) = 2 , une vitesse initiale nulle, et avec g = 9, 81m.s 1 et
l = 10cm.
3. Verifier la propriete de conservation de lenergie, cest `
a dire que :
1 2
l [(t)]2 g l cos (t)
2
reste constant au cours du temps.

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Exemple : Oscillateur harmonique

Oscillateur harmonique : pendule sans frottement

Lenergie mecanique du syst`eme est :
1
mv 2 + mg (h + cte)
2
1
2 + mgl(1 cos )
= m (l )
2

Em = Ec + Ep =

En labsence de frottement lenergie mecanique du syst`eme est constante.

dEm
= ml 2 + mgl sin = 0
dt
g
+ sin = 0
l
=
/0
g
= sin
l

(t)

(t)
d
g
(
)=
dt (t)
sin ((t))
l

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Oscillateur harmonique : pendule sans frottement

Resolution numerique avec (0) =

,
2

vitesse initiale nulle et l = 10cm.

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy import integrate
g = 9.81
l = 0.1
F = lambda Y,t: np.array([Y[1] , -g * np.sin(Y[0]) / l])
y0 = np.array([np.pi/2 , 0])
# Condition intiale
t, y = EulerVect(F,y0,0,6,0.01)
# R
esolution
plt.plot(t,y)
plt.legend((theta(t),d theta(t)/ dt))
plt.show()
On utilise comme fonction :
y1

d
y0
g
F (
) , t z
avec
Y = F (Y , t)
sin(y

y1
0)
dt

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Exemple : Oscillateur harmonique

Oscillateur harmonique : pendule sans frottement

Essayer la commande (LATEX) :

plt.legend(($/theta(t)$,$/frac{/theta(t)}{dt}$))
pour obtenir un plus joli r
esultat.

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Exemple : Oscillateur harmonique

Oscillateur harmonique : pendule sans frottement

Verifier la propriete de conservation de lenergie, cest `
a dire que reste constant
au cours du temps. :
1 2
l [(t)]2 g l cos (t)
2
2 mgl cos().
On calcule lechantillonnage de lenergie mecanique : 1 m (l )
2

E = np.empty(100)
for i in range(100):
E[i] = 0.5 * l ** 2 * y[i][1] ** 2 - g * l * np.cos(y[i][0])
plt.plot(t,E) ; plt.show()
Remarque : Lenergie mecanique sobtient aussi sans boucle for et par
slicing :
E = 0.5 * l ** 2 * y[ : , 1] ** 2 - g * l * np.cos(y[ : , 0])

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Exemple : Cin
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Exemple : Oscillateur harmonique

Oscillateur harmonique : pendule sans frottement

La fluctuation de lenergie est de lordre de 107 . Elle est due aux erreurs
dapproximation. Pour eviter ce phenom`ene : plt.axis(equal) :
plt.axis(equal)
Ou encore :
plt.axis([0, 6, -2.2, 2.2])

# Donne la fen^
etre a
` afficher.