CINEMATICA DE LA

PARTICULA EN EL ESPACIO
MOVIMIENTO ABSOLUTO
En este capitulo explicaremos como se
puede localizar un punto en el espacio a
partir de un sistema de referencia.
Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio.
Una posicion esta determinada por un
conjunto de coordenadas, sean
rectangulares, cilindricas o esfericas.

 1. Indicando una posicin en una via

Mapa de una via en una ciudad

Ubicando la posicion de una

particula con un GPS

Una Posicion en el espacio

CINEMTICA

Orientacion de dos espacios:

Espacios Positivos y Negativos:

CINEMTICA
Coordenada en el Espacio

Orientacion del vector:

CINEMTICA

Coordenada Positiva:

Coordenada Negativa:

Movimiento curvilneo de una partcula:

Cuando
una partcula no se desplaza en lnea recta se dice que la partcula
;
describe un movimiento curvilneo. Tanto en el plano, como en el espacio
existen tres procedimientos de descripcin del movimiento de una partcula:
Procedimiento vectorial
Procedimiento de coordenadas
Procedimiento natural
Procedimiento vectorial

Vector posicin (
Velocidad media:

; para
Velocidad instantnea (

Aceleracin media(

Aceleracin instantnea

Movimiento curvilneo en coordenadas rectangulares

Vector posicin (

Velocidad (

Aceleracin (

MOVIMIENTO PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL

se utiliza en plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano.

v
e t

v
e
t

dv
dt

vet

det ds
v
dt
ds

d
e
t
v2
ds

et
v

t
ve

radio de curvatura

et
v

et
v

d et ds
v
dt
ds

2 d et
v
ds
ds

del grafico:
et et
tambin:

d et e
t
et
ds

d
e
t
et
ds

et
v

d et
ds

et

et

en

d et
ds

d et
ds

v2
en

escalarmente:
at

d 2s
dt 2

dv
; an
dt

v2 /

0
1
en

De la figura tenemos algunas propiedades importantes:

at

v a
; an
v

v a
;
v

at 2

an 2

v3

v a

MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES

RADIAL Y TRANSVERSAL
Es util para aplicaciones en problemas de movimiento plano.
Vector Posicin:

rer

Velocidad:
Aceleracin:
donde:

r
e

r e

a (r - r )er (r 2r )e

ar r - r ; a

r 2r

Caso particular:
Movimiento Circular:

r e

-r er

r e

dR

r
e

dt

d 2R
( r
dt 2

zk

re
r

z
k

r e
r

)e

( r
r

2 r ) e

zk

Los carros de un parque de atracciones estn sujetos a unos brazos

de longitud constante R=8m, los que estn articulados en un plato
central giratorio que arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo
la relacin z=(h/2)(1-cos2). Si h=4m y =8k rad/s constante, para
=/4 rad, determine:
1.

La magnitud de la velocidad transversal V . (m/s)

2.

La aceleracin transversal a .(m/s2)

En primer lugar determinamos las

variaciones de respecto del tiempo

Para h=4 m, reemplazamos en la

expresin Z.

Expresiones de Z y sus
derivadas respecto del tiempo:

Expresiones de r y sus derivadas

respecto del tiempo:

Ordenando la informacion obtenida:

7.7459m

rad

2m

r
r

8.2623m

141.011 m 2
s

rad
8

32

m
s

rad
0
s

m
s2

La velocidad en coordenadas cilndricas esta dado por

Vr

8.2623 m

61.9672 m

Vz

32 m

La aceleracin en coordenadas cilndricas esta dado por:

eR

e
X

dR
dt

d ReR
dt

ReR

ReR

d eR
R
dt

MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN
COORDENADAS ESFERICAS

R ReR

POSICION:

VELOCIDAD:

vR
ACELERACION:

v R eR

R ; v

v e

v e

R Cos ; v

a R eR

a e

a e

Por consiguiente tenemos:

aR

R - R 2 - R 2 Cos 2

Cos
R

1 d
2
(R )
R dt

d
2
( R ) - 2R Sen
dt
2

R Sen Cos

Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un sistema,en base a
otros conocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:
Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:

cos
T

[v( r ,
[a( r ,

Sen
0
,z)

sen

cos
0

0
1

] [T ][v( x , y , z ) ]

,z)

] [T ][a( x , y , z ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

Cos
T

Sen

Sen
0

Cos
0

[v( x, y , z ) ] [T

[a( x, y , z ) ] [T

][v( r ,
][a( r ,

0
0
1

,z)

,z)

Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

Cos
T

0
Sen

Sen

1
0
0 Cos

[v( R ,

, )

] [T ][v( r ,

,z)

[a( R ,

, )

] [T ][a( r ,

,z)

Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

[v( r ,
[a( r ,

,z)

,z)

Cos

0
Sen

1
0

] [T

] [T

Sen
0
Cos

][v( R,

, )

][a( R,

, )

Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

cos cos
T T

Sen
Sen Cos

Cos Sen
Cos
Sen Sen

Sen
0
Cos

[v( R ,

, )

] [T ][T ][v( x , y , z ) ]

[a( R ,

, )

] [T ][T ][a( x , y , z ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

Cos Cos
T

Sen

Sen Cos
Sen

Cos
0
1

Cos Sen
Sen Sen
Cos

[v( x, y , z ) ] [T ][T ][v( R,

1

, )

, )

[a( x, y , z ) ] [T ][T ][a( R,

PROBLEMA DE APLICACIN
1

Un vehculo se desplaza con rapidez constante de 1,5m/s.

La distancia entre crestas consecutivas es de 12m.

Z
1.- Determinar la rapidez VR.
2.- Determinar la magnitud de la aceleracin aR.
3.- Determinar la magnitud de la aceleracin ax.
4:- Determinar la magnitud de la aceleracin ay.
5.- Determinar la magnitud de la aceleracin az
10 m

12 m

V = 1,5 m/s (rapidez constante)

r = 10m (distancia del origen al vehculo)
p = 12m (paso)

PROYECCIN LATERAL

tg

5
3

Por las condiciones del problema

LUEGO DE UNA TRANSFORMACIN

0,2814 ;0,14734 ; 1,0336

0,2814 m

AHORA CALCULAMOS LA ACELERACIN

r z

r r

2r

zk

^
r z

0,21709 . r 0

0k

RESPUESTAS

Cantidad
Escalar

Valor
Numrico

Unidades

1.-

VR

0,2814

m/s

2.-

aR

0,21709

m/s2

3.-

ax

m/ s2

4.-

ay

0,21709

m/ s2

5.-

az

m/ s2

PROBLEMA DE APLICACIN
2

En el instante mostrado el rociador de agua est

girando con
=2 rad/s = 3 rad/s2 . Si la tobera se
halla en el plano vertical y el agua fluye por ella a razn
constante
con respecto al eje
de 3 m/s y la tobera gira
Z con
= 5 rad/s y =8 rad/s2

Calcular:
1.- La magnitud de la velocidad del agua en la salida.
(m/s)
2.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje X. (m/s2)
3.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje Y. (m/s2)
4.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje Z. (m/s2)

De la figura :

Recopilando datos a utilizar

R 0.2m
R 3 m
s
R 0 m 2
s

rad

2
5 Rad
s
8 Rad
2
s

rad

4
2 rad
s
rad
3
2
s

CALCULO DE LA VELOCIDAD
En coordenadas esfricas, la velocidad
est dada por:

vr er v e

ve

R 3 m
s
Rx x cos

0.2 x(5) xCos(45 ) 0.7071 m

Vr

R 0.2 x(2)

0.4 m

 Calculando el modulo :
2

V
V

vr
2

3.1080 m
0.4

0.7071

3.1080 m / s

3.1080 m

CALCULO DE
ACELERACIONES
En coordenadas esfricas la aceleracin est
dada por:

a ar er

ar

ar

R R 2

R Cos

0 0.2 x2

ar

ae

ae

0.2 x5 xCos 45
2

3.3 m / s
2 R Cos
R Cos

2 R Sen

2 x3x5xCos45 0.2 x8xCos45

2 x0.2 x5x2 xSen45
a

a
a

19 .5161 m / s

2R
R
R Sen Cos
2

2 x3x 2 0.2 x3 0.2 x5 xSen45 Cos 45

15 .1 m / s

Aplicamos transformacin de
coordenadas esfricas a
coordenadas cartesianas segn la
ecuacin:
1

[a( x, y , z ) ] [T ][T ][a( r ,

, )

(1)

en donde:

cos cos
T

sen cos
sen

sen
cos
0

cos sen
sen sen
cos

reemplazando datos en (1):

ax

ay
az

0.7071
0.7071

1
0
0

3.3

0.7071 19 .5161
0.7071
15 .1

resolviendo:

ax

19 .5161

ay
az

13 .0106
8.3438

Finalmente
01.

VA =

3.1080

m/s

02.

aAx =

19.5161

m/s

03.

aAy =

13.0106

m/s

04.

aAz =

8.3438

m/s

II. SISTEMA BIDIMENSIONAL

a) Coordenada s Rectangula res

F ma xi ma y j }
Fx

ma x

mx

Fx

mx

Fy

ma y

my

Fy

my

Trabajando el movimiento de la partcula con respecto a un solo sistema inercial

c) Componente s tangencia l y normal

mvet

v2
m en }

Ft
Fn

m
m

dv
dt
v2

d) Componente s radial y tranvers al

F ma m ar a
ma r er ma e
F r m r r
F

m r 2r

mv
mw 2

III. SISTEMA TRIDIMENSIONAL

a) Componente s Rectangula res

F ma mxi myj mzk

F x mx
F y my
F z mz
d) Componente s Cilindrica s

F ma ma r er ma e
F r ma r

m r r

m r 2r

ma

F z ma z

mz

ma z k

d) Componente s Esfricas

F ma ma r er ma e

ma e

F r ma r

R
mR

R cos 2

ma

cos
R

F z ma z

1 d 2
R
R dt

d 2
R
dt

2 R sen
R 2 sen cos

Ecuaciones del movimiento

introduciendo el concepto de
movimiento relativo:
Sea A un punto material de masa m

Luego :
F ma A
Donde aA; es la aceleracin absoluta de A (con
respecto al Sistema Inercial XYZ)

Luego : aA

aB

m aB

w
rA / B

w rA / B

w (w rA / B ) 2w vrelA/ B arelA/ B


w ( w rA / B ) 2w vrelA/ B

arelA/ B

 Esta ecuacin se utiliza en muchos casos cuando

es necesario obtener la solucin del problema en
sistemas no inerciales (por ejemplo el movimiento
de un pndulo simple en un vagn que se mueve
con aceleracin), el movimiento de un satlite en
relacin a la superficie de la tierra, etc.