Tema1 Introduccion Al Control

Departamento de Ingeniera
de Sistemas y Automtica
Tema 1. Introduccin al control

automtico.
Control y Automatizacin
3er Curso del Grado en Ingeniera Qumica
Contenido
Tema 1.- Introduccin al control automtico

1.1. Introduccin
1.2. Nocin de control automtico
1.3. Necesidad de realimentacin
1.4. Conceptos y definiciones bsicas
1.5. Nociones bsicas sobre seales y sistemas
1.6. Evolucin histrica del control automtico
1.7. Ejemplos de sistemas de control realimentados
Contenido

1.1. Introduccin
Introduccin
El control automtico ha desempeado una funcin vital en

el avance de la ingeniera y la ciencia
El control automtico es esencial en el control numrico de
las mquinas herramienta de las industrias de manufactura, diseo de sistemas de pilotos automticos en la
industria aeroespacial, y diseo de automviles en la
industria automotriz entre otros.
Los ingenieros y cientficos deben tener un buen
conocimiento de este campo.
Contenido

1.1. Introduccin
Nocin de control automtico
Un proceso o sistema se va a representar como una

caja negra sobre la que se aplican una serie de
entradas y de la que se obtienen una serie de salidas.
u1
u2
um
sistema
...
...
El control automtico se puede definir como la rama de

la ciencia que trata de sustituir en un proceso al operador
humano por un dispositivo que permita realizar las tareas
de forma autnoma.
y1
y2
yn

Es necesario un conocimiento exhaustivo de las
relaciones existentes entre las acciones que se toman
(entradas) y los resultados que producen dichas
acciones (salidas) para poder realizar un control
adecuado del sistema.
Necesidad del MODELO MATEMATICO.

Fases del control automtico
Modelo
Matemtico
Anlisis
Ley de
Control
Implantacin
Abstraccin
Sistema
Sistema
Controlado
Contenido

1.1. Introduccin
Necesidad de realimentacin
La necesidad de uso de la realimentacin se debe a la

aparicin de perturbaciones aleatorias que modifican el
funcionamiento del sistema respecto al previsto o a
imperfecciones del modelo que impide una prediccin
exacta del funcionamiento del sistema.
Se puede definir el control realimentado a aquel que tiende
a mantener una relacin preestablecida entre la salida y
alguna entrada de referencia, comparndolas y utilizando
la diferencia entre ambas como medio de control.
En funcin de la existencia o no de realimentacin se
habla de sistemas de control en bucle cerrado o abierto.
Entrada
Controlador
Proceso
Salida
Realimentacin
Bucle cerrado
Entrada
Controlador
Bucle abierto
Proceso
Salida
La comparacin entre los sistemas de control de bucle

cerrado y de bucle abierto se puede realizar desde
distintos puntos de vista:
Punto de vista de las perturbaciones: La realimentacin
hace que la respuesta del sistema sea relativamente
insensible a perturbaciones externas y a variaciones
internas de parmetros del sistema.
Punto de vista de la estabilidad: En sistemas sin

realimentacin la estabilidad no es un problema
importante. Mientras que en sistemas realimentados, la
tendencia a sobrecorregir los errores pueden producir
oscilaciones que conviertan en inestable el sistema a
controlar.
Punto de vista del coste: Los componentes necesarios
para realizar el control en los sistemas con
realimentacin encarecen el coste total del sistema.
Elementos de un sistema de control realimentado
Perturbacin
Referencia
+
Error
Controlador
Accin
de
control
Sensor
Actuador
Planta
Salida
Ejemplo: Control de la temperatura de una vivienda
Perdida
de calor
Temperatura
deseada
Termostato
Caldera
Vivienda
Temperatura
Comparacin de los sistemas realimentados

Sistemas de regulacin automtica: un sistema es de
regulacin automtica si la entrada de referencia es
constante o vara muy lentamente en el tiempo, la tarea
consiste en mantener la salida en el nivel deseado a
pesar de las perturbaciones.
Servosistemas: en un servosistema la entrada es
variable y se pretende que la salida siga a la entrada.
Contenido

1.1. Introduccin
Conceptos y definiciones bsicas

Planta:
El equipo fsico que se desea controlar.
Proceso:
Conjunto de operaciones que se desean controlar.
Sistema:
Conjunto de elementos, fsicos o abstractos, relacionados entre
si de forma que modificaciones o alteraciones en determinadas
magnitudes en uno de ellos puede influir en los dems.
Sistema de control:
Conjunto de dispositivos que permiten que un sistema funcione
de forma automtica.

Perturbacin:
Seal de comportamiento no previsible que tiende a afectar
adversamente el comportamiento del sistema.
Realimentacin:
Operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir

la diferencia entre la salida y la entrada de referencia.
Control realimentado:
El control realimentado se refiere a una operacin que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre
la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo
contina haciendo con base en esta diferencia.

Variable controlada:
Cantidad que se mide y controla. Por lo general, la variable
controlada es la salida del sistema.
Variable manipulada:
Cantidad que el controlador modifica para afectar el valor de la

variable controlada.
Controlar:
Consiste en medir el valor de la variable controlada del sistema
y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar
una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado.

Ejemplo:
Controlador
automtico
Dispositivo
medidor de
temperatura
Vlvula
de control
Vapor
Agua
fra
Drenaje
Agua
caliente
Contenido

1.1. Introduccin
1.5.1. Introduccin
1.5.2. Seales
1.5.3. Sistemas
1.7. Aplicaciones de sistemas de control
Sistemas y seales (I)

Introduccin
Los conceptos de seal y sistema aparecen en multitud de

reas de la ciencia y la tcnica.
Las seales son funciones de una o ms variables
independientes y contienen informacin acerca de la naturaleza
o comportamiento de algn fenmeno,
Los sistemas responden a seales particulares generando otras
seales.
Sistemas y seales (II)

Seales
Se representan matemticamente como funciones de una o ms
variables independientes:
y = f (t )
y = f d ( n)
y = g ( x)
y = h( x1 , x2 )
En estos ejemplos, y , representa la seal que es funcin de la
variable independiente t, n, x, y x1, x2 respectivamente.
La seal puede ser continua o discreta y, adems, puede ser
cuantificada continua o discreta.
Sistemas y seales (II)
Seales
Seal continua y cuantificada

continua
Seal discreta y cuantificada

discreta
Sistemas y seales (III)

Sistemas
Un sistema de tiempo continuo es aquel en el que las seales
de entrada de tiempo continuo se transforman en seales de
salida de tiempo continuo:
x(t)
Sistema de
Tiempo Continuo
y(t)
R
x(t )
y (t )
Un sistema de tiempo discreto es aquel en el que las seales de

entrada de tiempo discreto se transforman en seales de salida
de tiempo discreto:
x(n)
Sistema de
Tiempo Discreto
y(n)
x ( n)
y ( n)

Sistemas
Un sistema es sin memoria si la salida para cada valor de la
variable independiente depende slo de la entrada en ese
mismo instante. Ejemplo: sistemas definidos por ecuaciones
algebraicas o ecuaciones lgicas combinacionales.
y (t ) = ax(t )
y (n) = b 2 x1 (n) x2 (n)
Un sistema es con memoria si la salida para cada valor de la

variable independiente depende de la entrada en ese mismo
instante e instantes anteriores. Ejemplo: Los sistemas
dinmicos, sistemas descritos por ecuaciones diferenciales o
ecuaciones en diferencias .
t
1
y (t ) = x( )d ,
C
y ( n) =
a x(i)
i = n 10

Sistemas
Un sistema es invariante en el tiempo si un desplazamiento en

tiempo de la seal de entrada causa un desplazamiento igual en
tiempo de la seal de salida.
y (t ) = f ( x(t ))
y (t t0 ) = f ( x(t t0 ))
Sistemas invariantes en el tiempo
y (n) = nf ( x(n))
Sistema variante en el tiempo
Se dice que un sistema R es lineal si se le puede aplicar el

principio de superposicin:
R
R
y2 (t )
y1 (t ) y x2 (t )
Sean x1 (t )
si a y b son constantes, entonces:
R
ax1 (t ) + bx2 (t )
ay1 (t ) + by2 (t )

Sistemas
Un sistema es causal si la salida en cualquier instante depende
nicamente de valores de la entrada presentes y pasados.
Tambin se le denomina sistema no anticipativo.
y (t ) = ax(t )
1
y (t ) = x(t ) + x(t + 1)
2
Causal
No Causal
Un sistema es estable si ante pequeas perturbaciones en la

entrada la salida no diverge.
Nota: este concepto puede ser definido desde varios criterios que se introducirn en temas y cursos
posteriores. As se habla de estabilidad de entrada-salida, estabilidad asinttica, estabilidad estructural,
etc.

Sistemas
Se dice que un sistema es invertible si al observar su salida
podemos determinar su entrada:
y (t ) = 2 x(t )
1
z (t ) = y (t ) = x(t )
2
x(t)
y (t ) = 2 x(t )
Sistema
y(t)
1
z (t ) = y (t )
2
Sistema Inverso
z(t)=x(t)
Contenido

1.1. Introduccin
Evolucin histrica del control automtico

Antecedentes del control
400 a.C. Platn. Reloj despertador.

Siglo III a.C. Ktesibios. Reloj de agua con regulador de flotador.
Siglo II a.C. Arqumedes de Siracusa. Clepsydras.
Siglo II a.C. Filn de Bizancio. Lmpara de aceite con regulacin
automtica de nivel.
Reloj despertador
(Platn)
Lmpara de aceite
(Filn de Bizancio)
Reloj de agua (Ktesibios)

Antecedentes del control
Hern de Alejandra. Dispensador automtico de vino controlado
por un flotador; dispensador automtico de vino controlado por
un peso; regulacin por sifn flotante de nivel (siglo I)
Al-Jazari. Reloj con regulacin por flotador.(siglo XII)
Al-Sa'ati. Reloj.(siglo XIII)
La copa de vino inagotable

(Hern)
Odmetro
(Hern)

Primeros avances en control
El primer trabajo significativo en control automtico fue el

regulador de velocidad centrifugo de James Watt para el control
de la velocidad de una mquina de vapor (siglo XVIII)
Mquina de Vapor con regulador de Watt
Regulador de Watt
(detalle)

Primeros avances en control
Thomas Mead patenta un regulador que aseguraba que la

presin ejercida entre las piedras del molino fuera proporcional
a la velocidad de rotacin (siglo XVIII).
Regulador de Mead para

Molinos de Viento
Molino de viento del siglo XIX

(totalmente Automatizado)

Avances en control en el siglo XX
Hasta bien entrado el siglo XX la nica herramienta analtica

para determinar la posicin de las races de la ecuacin
caracterstica era la utilizacin de las ecuaciones diferenciales
ordinarias junto con criterios algebraicos. Aplicando el criterio de
Routh y Hurwitz se poda determinar la estabilidad o no de los
sistemas.
Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se
empieza a consolidar cuando se produce el traslado y aplicacin
de los conocimientos adquiridos en los problemas de
amplificacin de seales a los problemas de control industrial.
Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de
Control, en la cual se utilizaban como herramientas matemticas
los mtodos de transformacin de Laplace y Fourier y la
descripcin externa de los sistemas.

En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos

para dirigir embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede
determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema.
En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple
para determinar la estabilidad de sistemas en bucle cerrado, con
base en la respuesta en bucle abierto
En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismo
para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de
los servomecanismos con rels.
En 1940, Bode presenta la definicin de margen de fase y
margen de ganancia y la definicin de los diagramas
logartmicos.

En 1942 Ziegler y Nichols, hicieron un estudio importante que
condujo a frmulas empricas para sintonizar un regulador PID
al proceso.
A finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta, se

desarroll por completo el mtodo del lugar geomtrico de las
races propuesto por Evans.
Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los
problemas de diseo de control se ha hecho en diseo de
sistemas ptimos.

En 1954 Sazer introduce la transformada Z, la cual permite que

los resultados obtenidos en el estudio de los sistemas continuos
se puedan aplicar a los sistemas discretizados en el tiempo.
Esto hace que se desarrollen los estudios que pretenden
trasladar al campo discreto los resultados obtenidos para el
campo continuo.
EN 1958, Jury enuncia su criterio de estabilidad, los de
Ragazzini y Franklin tambin en 1958 con idntico ttulo al de
Jury, y Tou define y establece la teora clsica de los sistemas
muestreados.

De 1960 a 1980, se investigaron a fondo el control ptimo tanto
de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control
adaptativo, mediante el aprendizaje de sistemas complejos
Actualmente, los computadores con sus elevadas prestaciones,

forman parte integral de los sistemas de control.
Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna

incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos,
biomdicos, econmicos y socioeconmicos.
Contenido

1.1. Introduccin
Aplicaciones de sistemas de control
Aplicaciones
Ingeniera Elctrica
Ingeniera Qumica
CIM (Computer Integrated Manufacturing)
Ingeniera Mecatrnica.
Ingeniera Aeronutica
Ingeniera Naval
Ingeniera Biomdica
Ingeniera Elctrica
Regulador PID Industrial
Ingeniera Elctrica
Transmisin de Energa
Ingeniera Elctrica
Generacin de Energa
Ingeniera Elctrica
Generacin de Energa

Ingeniera Qumica
White water
Thick stock
dilution valve
Thick stock
flow valve
Simplified diagram of a kraft paper machine
Fabrica de Papel
Beta ray
gauge
Moisture
meter

Ingeniera Qumica
White water
Thick stock
dilution valve
Thick stock
flow valve
Depuracin de Aguas Residuales
Beta ray
gauge
Moisture
meter

Ingeniera Mecatrnica
White water
Thick stock
dilution valve
Thick stock
flow valve
Beta ray
gauge
Moisture
meter
DC-motor
Radial arm
Photo diodes
Optical Pick-up
Unit
Lector de Disco
Sistema de Suspension
Cadena de Montaje
Robot Agricola
Ingeniera Mecatronica
Robot Helipuerto

CIM
EJE X
MOTOR+REDUCTORA
TRANSMISIN
ENCODER ABSOLUTO SSI
Mquina de Control Numrico
CIM
Sistema de Almacenamiento Automtico
Control de Vuelo de Aeronave
Control de Vuelo de Helicoptero
Ingeniera Naval
Control de Navegacin de Embarcacin
Ingeniera Naval
Control de Navegacin de Submarino
Ingeniera Biomdica
Cirugia Laparoscpica
Ingeniera Biomdica
Control de Circulacin
Extracorprea

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Tema 1. Introduccin al control

Tema 1.- Introduccin al control automtico

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Nocin de control automtico

Un proceso o sistema se va a representar como una

El control automtico se puede definir como la rama de

Nocin de control automtico

Necesidad del MODELO MATEMATICO.

Nocin de control automtico

Tema 1.- Introduccin al control automtico

La necesidad de uso de la realimentacin se debe a la

La comparacin entre los sistemas de control de bucle

Punto de vista de la estabilidad: En sistemas sin

Comparacin de los sistemas realimentados

Tema 1.- Introduccin al control automtico

Conceptos y definiciones bsicas

Conjunto de operaciones que se desean controlar.

Conceptos y definiciones bsicas

Operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir

Conceptos y definiciones bsicas

Cantidad que el controlador modifica para afectar el valor de la

Conceptos y definiciones bsicas

Tema 1.- Introduccin al control automtico

Sistemas y seales (I)

Los conceptos de seal y sistema aparecen en multitud de

Sistemas y seales (II)

Sistemas y seales (II)

Seal continua y cuantificada

Seal discreta y cuantificada

Sistemas y seales (III)

Un sistema de tiempo discreto es aquel en el que las seales de

Sistemas y seales (III)

y (n) = b 2 x1 (n) x2 (n)

Un sistema es con memoria si la salida para cada valor de la

Sistemas y seales (III)

Un sistema es invariante en el tiempo si un desplazamiento en

Sistemas invariantes en el tiempo

Sistema variante en el tiempo

Se dice que un sistema R es lineal si se le puede aplicar el

Sistemas y seales (III)

Un sistema es estable si ante pequeas perturbaciones en la

Sistemas y seales (III)

Tema 1.- Introduccin al control automtico

Evolucin histrica del control automtico

400 a.C. Platn. Reloj despertador.

Reloj de agua (Ktesibios)

Evolucin histrica del control automtico

Al-Sa'ati. Reloj.(siglo XIII)

La copa de vino inagotable

Evolucin histrica del control automtico

El primer trabajo significativo en control automtico fue el

Mquina de Vapor con regulador de Watt

Evolucin histrica del control automtico

Thomas Mead patenta un regulador que aseguraba que la

Regulador de Mead para

Molino de viento del siglo XIX

Evolucin histrica del control automtico

Hasta bien entrado el siglo XX la nica herramienta analtica

Evolucin histrica del control automtico

En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos

Evolucin histrica del control automtico