Sensores Atuadores Livro Rob Movel 20160224135135 PDF

IMPRESSO POR: ANDRE LUIS GOMES SOUSA <algsousa@ig.com.br>. A impresso apenas para uso pessoal e privado.
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transmitida sem prvia autorizao do editor. Os violadores sero processados.
Os Editores
por natureza, multidisciplinar. O projeto do modelo do dispositivo

mvel (rob/veculo) e de seus mecanismos envolve conhecimentos de Engenharia Mecnica.
Para integrar todos os componentes eletrnicos, sensores, atuadores, e para comunicao entre os
vrios componentes, so necessrios conhecimentos de Engenharia Eltrica, Engenharia Mecatrnica e
Engenharia da Computao. O desenvolvimento do sistema de controle e a inteligncia por trs dele
so de responsabilidade principalmente da Cincia da Computao [2]. Outras cincias como a
psicologia cognitiva, a neurocincia e a biologia podem tambm servir como inspirao para se
compreender o funcionamento de organismos biolgicos que buscamos reproduzir nos robs mveis
inteligentes [1].
Os robs mveis so compostos por diversos componentes, destacando-se principalmente seus
sensores, atuadores e o sistema de controle responsvel pela integrao e operao desses
componentes. Assim, muito importante o estudo desses componentes, pois cada rob caracterizado
pelos componentes nele embarcados, e que definem suas capacidades e funcionalidades. Existem
diversos trabalhos na literatura que buscam descrever as caractersticas e propriedades de cada um
desses componentes [8], [5], [4], [2], [7] e [6]. A seguir sero apresentados os conceitos bsicos e mais
gerais sobre os principais sensores e atuadores.
ESTUDO DE ROBS MVEIS ,
SENSORES
Para que consiga atuar de forma satisfatria, um rob precisa de dispositivos que lhe permitam extrair
informaes sobre si mesmo e sobre o ambiente a sua volta. Esses dispositivos so chamados de
sensores, e possibilitam que o rob estime seu deslocamento e a posio relativa dos objetos presentes
no ambiente. Eles tambm auxiliam o rob a identificar e reconhecer a presena de pessoas, reconhecer
comandos gestuais ou vocais, emoes etc. Sensores so tambm chamados de transdutores
(transducer) porque transformam a energia associada com uma dada medida em outra forma de
energia [3]. Basicamente, um sensor recebe energia (som, presso, luz) e a transforma em um sinal
analgico ou digital que pode ser usado pelo rob.
Os sensores so classificados de diferentes maneiras. Por exemplo, de acordo com o mtodo de
medio, eles podem ser classificados como passivos ou ativos. Os sensores ativos emitem pulsos de
energia no ambiente e realizam estimativas a partir da energia retornada. Como exemplos desses
sensores tem-se os sonares (ver Figura 2.2) e o sensor a laser (ver Figura 2.5). Por outro lado, os
sensores passivos realizam medidas a partir das informaes externas disponveis no ambiente, como
por exemplo temperatura e luminosidade. Exemplos desse tipo de sensor so cmeras de vdeo,
sensores de calor e de temperatura. importante destacar que uma cmera usualmente considerada
um sensor passivo, mas pode ser tambm considerada um sensor ativo se possuir um flash ou algum
tipo de dispositivo iluminador da cena capturada.
De acordo com a origem das medidas, Siegwart e Nourbarkhsh [4] dividem os sensores em apenas
duas classes, proprioceptivos e exteroceptivos (ou extraceptivos). Os sensores proprioceptivos
realizam medidas dos parmetros internos do rob, como a sua carga da bateria, giro das rodas etc.
Odmetros (encoders), inclinmetros e giroscpio so exemplos desse tipo de sensores. Os sensores
exteroceptivos, ou extraceptivos, obtm informaes sobre o ambiente onde o rob est inserido. Eles
permitem medir a distncia relativa dos objetos presentes no ambiente, determinar a orientao do rob
em relao ao campo magntico da Terra, entre outras coisas. Sonar, sensor a laser, cmeras, bssolas
e GPS so exemplos de sensores exteroceptivos.
http://e.pub/z994avqj1ar869o7kq8j.vbk/OEBPS/Text/chapter02-print-1456332186.html 24/02/2016
IMPRESSO POR: ANDRE LUIS GOMES SOUSA <algsousa@ig.com.br>. A impresso apenas para uso pessoal e privado. Nenhuma parte deste livro pode ser reproduzida ou
O projeto de um rob deve levar em considerao as diferentes necessidades, em termos de

percepo, inerentes s tarefas previstas para serem executadas. Cada sensor ir prover informaes de
acordo com suas prprias caractersticas, como faixa de atuao, sensibilidade, preciso e exatido. Em
funo das limitaes impostas pelas restries de percepo de cada tipo de sensor, usualmente
adotam-se estratgias de leitura e fuso de mltiplos sensores. A fuso sensorial pode ser classificada
do seguinte modo:
Redundante (ou Competitiva). Quando a informao de um sensor muito imprecisa, comum
considerar tambm a informao de mais um sensor, a fim de melhorar o processo de deteco.
A redundncia pode ser fsica, quando so usados sensores de um mesmo tipo. Por exemplo,
podem ser usados dois anis de sensores sonar em um mesmo rob, e o resultado ser a menor
leitura dada por eles. Isso fornece maior confiabilidade ao processo de deteco. A redundncia
pode ser lgica, quando usamos sensores de tipos diferentes, que iro fornecer o mesmo tipo de
informao. Por exemplo, podemos usar tanto sonar quanto cmera para estimar medidas de
distncia;
Complementar. Quando os sensores fornecem informaes diferentes. Por exemplo, em uma
tarefa de busca e resgate, o rob pode usar sensores trmicos para detectar a vtima usando a
informao de calor, juntamente com cmeras para eliminar falsas deteces por meio do
movimento ou do reconhecimento da pessoa;
Coordenada. Quando os sensores so usados em uma dada ordem. Por exemplo, o rob em
busca de pessoas pode inicialmente analisar sinais de voz. Se voz humana for detectada, ento
ele pode usar outro tipo de sensor, como cmera para validar a presena de pessoas.
Desse modo, a unio das informaes percebidas pelos diversos sensores contribui individualmente
(ou de forma conjunta) para a construo de informaes mais precisas e detalhadas do ambiente de
atuao do rob.
ATRIBUTOS DE UM SENSOR
Cada sensor possui uma srie de atributos que devem ser considerados durante a construo de um
sistema de controle para um rob [3]:
Campo de viso e alcance. O campo de viso corresponde largura da regio coberta pelo
sensor, geralmente expressa em graus, enquanto o alcance a extenso dessa regio.
Acurcia e repetibilidade. A acurcia refere-se a quo correta a leitura do sensor. Se um
sensor tem acurcia de 20%, significa que ele fornece a mesma leitura apenas 20% do tempo
para as mesmas condies. Logo, tem baixa repetibilidade.
Resoluo. A resoluo corresponde menor diferena entre dois valores que podem ser
detectados pelo sensor. Por exemplo, se a resoluo de um sensor 1 cm, ento as distncias
medidas so dadas em incrementos de 1 cm.
Resposta no ambiente alvo. Alguns sensores podem no funcionar adequadamente em certos
tipos de ambientes. Por exemplo, os sensores de ultrassom no so adequados em ambientes que
possuem muitas paredes ou objetos de vidro.
Consumo de energia. Quanto maior for o consumo de energia de um sensor, menor ser o
tempo de operao de um rob. Sensores ativos consomem mais energia que sensores passivos,
pois precisam emitir energia para extrair informao do ambiente.
Confiabilidade do hardware. Alguns sensores comeam a produzir medidas incorretas quando
operam a baixas voltagens. Esse o caso de certos modelos de sensores de ultrassom de baixo
custo, cuja qualidade do resultado degrada quando a carga da bateria est abaixo de um certo
limiar.
Largura de banda. A largura da banda (ou frequncia de varredura) mede a velocidade com
que o sensor consegue fornecer um conjunto de leituras. Essa medida expressa em hertz e est
associada quantidade de leituras que o sensor consegue fornecer por segundo. A velocidade
mxima do rob est intimamente associada largura de banda dos sensores que detectam
obstculos.
ODMETRO TICO
Odmetros ticos so muito populares em robtica mvel. Eles so sensores proprioceptivos e servem
para controlar a posio e a velocidade das rodas do rob, fornecendo uma estimativa da distncia
relativa navegada. Quando o rob usa apenas essa estimativa para determinar sua posio no ambiente,
dizemos que ele est usando o reconhecimento passivo (dead reckoning). Dead reckoning derivado
do termo deduced reckoning, usado na aviao, que consiste em determinar a posio da aeronave,
usando uma bssola, a velocidade e o tempo de deslocamento. A distncia estimada por esse tipo de
sensor relativamente precisa a curtos deslocamentos, porm, como discutido adiante, ela pode ser
comprometida por inmeras fontes de erros, como derrapagens, modelagem errada do rob etc.
Um odmetro tico composto por componentes como fotoemissor, fotorreceptor e um disco com
um padro especfico que anexado ao eixo do rob. A luz emitida pelo fotoemissor periodicamente
interrompida pelo padro do disco. A partir do movimento do disco, a quantidade de luz que incide no
fotodetector varia, resultando em uma onda senoidal que transformada em uma onda quadrada. Essa
onda est associada revoluo do eixo e serve para medir o deslocamento do rob. Em geral, os
odmetros ticos usados na robtica mvel medem 2000 pulsos por revoluo, enquanto na indstria
eles medem 10.000.
Na Figura 2.1(a) so apresentados um disco com um padro opaco/transparente e o sinal (b) gerado
por dois fotoemissores posicionados em um ngulo de 90 entre si. Um odmetro desse tipo chamado
de odmetro de quadratura (phase-quadrature odometer). Esse odmetro gera trs sinais, I, A e B. O
sinal I possui um pulso alto quando o eixo faz uma revoluo completa, enquanto os sinais A e B esto
associados aos sinais recebidos pelos dois fotodetectores. Uma caracterstica desse tipo de sensor que
a informao gerada por ele voltil, ou seja, se o sistema for desligado, a informao sobre a posio
e a velocidade do rob perdida.
Figura 2.1
Exemplo de sinal gerado por odmetro (b) usando um disco com padro opaco/transparente (a). A
tabela (c) mostra quatro estados que so usados para determinar o sentido da rotao.
SENSOR DE ULTRASSOM OU SONAR

Sensores de ultrassom ou sonares so exemplos de sensores ativos e tm como princpio bsico a
velocidade de propagao do som no ar. Inicialmente, o sensor emite uma srie de pulsos de som com
frequncia entre 40 e 180 kHz que compem o pacote sonoro. Nesse momento, definido um valor de
limiar (threshold) para detectar ecos vlidos, e um temporizador comea a medir o tempo entre a
transmisso e a deteco do eco. Esse limiar decrementado medida que o tempo passa para refletir
o decaimento da amplitude do eco esperado. Aps a emisso do pacote sonoro, o receptor1 fica em um
estado chamado blanking time, no qual ele no ir detectar nenhum eco. Isso serve para prevenir
falsas deteces oriundas de resduos do sinal transmitido pelo emissor. O efeito colateral que ecos
vlidos gerados por objetos a no mximo 30 cm podem no ser detectados. Aps esse perodo, o
sistema ir detectar qualquer eco que estiver acima do limiar atual, produzindo uma medida de
distncia a partir do valor armazenado no temporizador. Devido a esse processo, esse tipo de sensor
chamado de time of flight sensor. A Figura 2.2 mostra um sensor de ultrassom da Polaroid.
Figura 2.2
Sensor de ultrassom da Polaroid. Figura extrada de [3].
Em geral, assumimos que um sensor de ultrassom tem campo de viso de 30 e consegue detectar
objetos a no mximo 5 m. Devido a isso, costuma-se dividir a rea coberta por ele em trs, conforme
ilustrado na Figura 2.3. A regio I est associada distncia medida. O objeto que refletiu a onda
sonora pode estar em qualquer local dessa regio. A regio II a rea vazia. Se essa rea no tivesse
vazia, ento a distncia calculada seria menor. A regio III uma regio coberta pelo sonar, porm no
existe informao de se vazia ou no. A regio IV no coberta pelo sensor, logo no de interesse.
Figura 2.3
Sensor de ultrassom da Polaroid. Figura extrada de [3].
Embora sejam baratos, os sensores de ultrassom possuem alguns inconvenientes que devem ser
levados em considerao durante o desenvolvimento do sistema de controle. Por exemplo, quando o
pacote sonoro atinge a superfcie do obstculo em um ngulo agudo, ele refletido para fora do cone
de viso do sensor. Esse pacote pode atingir outras superfcies e, aps um certo tempo, retornar ao
sensor. Nesse caso, possvel perceber que a distncia medida diferente da real, j que o tempo entre
a ida e a volta do pacote leva em considerao todo o trajeto percorrido e no apenas o tempo referente
primeira coliso. A esse problema dado o nome de reflexo especular. A situao ideal que
utilizada para o clculo de preciso do sensor considera que a superfcie de reflexo perpendicular ao
eixo acstico do sonar. A reflexo especular leva a um outro problema chamado cross-talk. Esse
problema ocorre quando o sensor recebe um sinal sonoro originado por um sensor vizinho. Sabemos
que cada sensor cobre uma rea delimitada do ambiente, e que, em geral, as reas de diferentes
sensores no possuem interseo entre si. Devido reflexo especular, possvel que um sinal emitido
por um sensor seja recebido por outro. Observe que no possvel distinguir se o sinal recebido foi ou
no emitido pelo sensor. Para reduzir esse problema, uma das estratgias fazer com que sensores
angularmente distantes a mltiplos de 90 disparem ao mesmo tempo. Outro problema quando um
dos lados do cone de viso atinge primeiro a superfcie de reflexo do que o outro. Isso acontece
quando a superfcie no ortogonal ao eixo acstico. Nesse caso, o valor retornado pelo sensor
menor do que o real. Esse problema chamado foreshortening. A Figura 2.4 ilustra esses trs
problemas. Em aplicaes prticas, uma soluo ad-hoc para eliminar medidas erradas sempre
considerar como leitura til a mdia das ltimas trs leituras realizadas pelo sensor. Alm dos
problemas supracitados, as medidas fornecidas por esse tipo de sensor deixam de ser confiveis quando
a carga da bateria do rob est baixa. Por exemplo, os sensores de ultrassom da Polaroid produziro
medidas incorretas quando a carga da bateria estiver abaixo de 12 V.
Figura 2.4
Problemas associados aos sensores de ultrassom: (a) reflexo especular, (b) crosstalk e (c)
foreshortening.
Uma limitao desse tipo de sensor a largura da banda (frequncia de varredura). Por exemplo,
para medir um objeto que est a 3 m de distncia, necessrio esperar 20 ms. Esse tempo aquele
decorrido desde a emisso do sinal at a recepo. Logo, a velocidade de operao do sensor de 50
Hz. Um rob com um anel de 20 sensores de ultrassom ir levar 0,4 s para emitir e receber o eco de
todos os sensores, sendo que estes esto sendo usados em sequncia para minimizar interferncias.
Logo, nesse caso teremos um ciclo de execuo de 2,5 Hz. Esse ciclo tem impacto direto no
desempenho do rob, principalmente quando est navegando a velocidades relativamente altas. Ele ir
definir uma velocidade limite que permitir ao rob navegar com segurana, evitando adequadamente
os obstculos presentes no ambiente.
SENSOR A LASER
Sensores de distncia baseados em laser so comumente chamados no meio acadmico de LIDAR
(Light Detection And Ranging) e em contextos militares, de LADAR (Laser Detection And Ranging).
uma tecnologia que permite detectar objetos remotamente, usando para isso laser pulsado. Essa
distncia medida de forma similar ao clculo usado pelos sensores de ultrassom, ou seja, atravs do
tempo entre a emisso e a recepo dos pulsos de laser. Devido a isso, esse tipo de sensor tambm
chamado de time of flight sensor.
A Figura 2.5 mostra dois exemplos de sensores LIDAR comumente usados na rea de robtica
mvel: (a) mostra o sensor Hokuyo URG-04LX-UG01, enquanto (b) mostra o sensor Sick LMS 200.
Esses sensores possuem valores e especificaes diferentes, como mostrado na Tabela 2.1.
Em ambos os casos, esses sensores produzem um feixe colimado de laser que ilumina o objeto alvo
e retorna para um receptor que est posicionado coaxialmente ao emissor. Um mecanismo mecnico
com um espelho rotatrio redireciona o feixe de laser, permitindo a varredura do ambiente de forma
planar ou em trs dimenses. A Figura 2.6 mostra o diagrama esquemtico do funcionamento do

sensor laser, considerando uma varredura planar. Um feixe de laser produz um campo de viso
infinitesimal, diferentemente do sonar, cujo sinal emitido tem campo de viso de 30. A obteno do
campo de viso do sensor laser considera a emisso de vrios feixes de laser no ambiente. Ou seja,
considerando que o sensor SICK LMS 200 operar com resoluo 0,25, ele fornecer um conjunto de
leituras com exatamente 721 medidas, tomadas de 0 a 180 com incrementos de 0,25, em 53 ms,
diferentemente do anel de 20 sensores (comentado na seo anterior) de ultrassom, que fornecer 20
medidas em 0,4 s.
Figura 2.5
Sensores LIDAR (a) Hokuyo URG-04LX-UG01, (b) Sick LMS 200.
Tabela 2.1
Tabela comparativa entre os sensores Hokuyo e Sick LMS 200

Hokuyo
Sick LMS 200
4m
10 m (80 m em condies ideais)
Resoluo
1mm
10 mm
Resoluo angular
0,36
1 a 0,25
Ciclo de execuo
100 ms
53 ms
Campo de viso
240
180
Interface
USB
RS-232 ou RS-422
Consumo
2,5 W
20 W
Peso
160 g
4,5 kg
US$1200,00
US$5800,00
Alcance mximo
Preo corrente
Existem algumas fontes de erro relacionadas s medidas produzidas por sensores laser. Por
exemplo, objetos escuros e distantes iro produzir medidas menos confiveis que objetos brilhantes e
prximos ao sensor. O problema relacionado reflexo especular, discutido na seo anterior, tambm
afeta esse tipo de sensor. Quando o feixe de laser incide sobre superfcies altamente lisas, como
espelhos e vidros, ele refletido para fora do campo de viso do sensor. Portanto, as melhores medidas
so obtidas quando o feixe refletido por superfcies com coeficiente de rugosidade maior que o
comprimento de onda do laser. Nesse caso, a reflexo ser difusa, e algum componente do feixe
emitido seguir um caminho paralelo quele de ida seguido pelo laser. Esse componente ser recebido
pelo receptor, o qual calcular a distncia do objeto detectado. Outro problema importante que esse
tipo de sensor no conseguir detectar objetos opticamente transparentes, como o caso do vidro. Por
outro lado, esse problema no afeta a operao de sensores de ultrassom. Esse um dos motivos que
torna a fuso sensorial muito importante no tratamento de informaes sensoriais.
Figura 2.6
Diagrama esquemtico do sensor laser.
SENSOR DE VISO
Os sensores de viso fornecem uma quantidade muito grande de informao sobre a rea de atuao do
rob. Com eles, o rob consegue extrair no apenas informao de distncia, como a fornecida por
sensores a laser e de ultrassom, mas informaes sobre a presena e a postura de pessoas, gestos,
marcadores etc. Em suma, possvel dotar o rob de um sistema perceptivo similar ao do ser humano.
Para isso, necessrio possuir conhecimentos de reas como processamento de sinais e de imagens.
Existem duas tecnologias usadas na captura da informao visual: CCD e CMOS. Esses tipos de
sensores compem as cmeras atualmente disponveis no mercado. Eles permitem capturar informao
de luz para ser manipulada pelo computador.
CCD E CMOS
O CCD (charged coupled device) foi inventado em 1969 por George Smith e Williard Boyle no Bell
Labs. Ele uma matriz de elementos sensveis luz (fotodiodo) chamados pixels. Quando ftons
incidem no pixel, eles liberam eltrons que so retidos pelo pixel. Aps um dado tempo, chamado
perodo de integrao, cada pixel possui uma carga proporcional quantidade de colises de ftons.
Essa carga congelada e transferida para um registrador na borda do CCD. Para isso, cada linha da
matriz de pixels lida uma a uma e transportada para o local de leitura. Esse processo exige um
circuito especializado para preservar as cargas transportadas. Quando chegam no registrador, as cargas
so amplificadas e convertidas em um sinal digital. Essas linhas so armazenadas na forma de um

arquivo que pode ser visualizado e manipulado a posteriori.
CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor), como sensores para viso computacional,
foram apresentados comunidade pela primeira vez em 1992 por Eric Fossum, do laboratrio Jet
Propulsion, da Nasa. Esse sensor possui uma matriz de pixels de forma similar ao CCD, porm com a
diferena de que para cada pixel existe um conjunto de transistores dedicados. Esses transitores
compem um circuito que amplifica e converte a carga associada ao pixel de forma paralela e o envia
diretamente ao seu local de destino. Essa abordagem mais flexvel do que a usada no CCD porque
cada pixel pode ser lido individualmente, sem ter que ser transportado por todo chip para sua converso
em um sinal digital. Apesar das vantagens oriundas dos transistores, eles possuem algumas
desvantagens que devem ser levadas em considerao. Como esses transistores ocupam espao na
matriz de pixels, alguns ftons colidem diretamente neles e no nos fotodiodos. Isso leva a rudos na
imagem. A Figura 2.7 mostra os sensores CCD e CMOS.
Figura 2.7
Sensores de viso: (a) CCD. (b) CMOS.
Entre as vantagens relativas do CCD e do CMOS esto a qualidade superior de imagens do CCD; a
alta velocidade de captura de imagens do CMOS; a maior sensibilidade luz do CDD; o baixo custo de
manufatura; e o baixo custo de energia do CMOS. Devido qualidade de imagem, tradicionalmente o
CCD tem sido considerado superior. Entretanto, o CMOS tem apresentado uma significativa melhoria
em termos de qualidade e resoluo de imagens se aproximando aos sensores CCD.
A resoluo tanto do CCD quanto do CMOS est associada ao seu nmero de pixels: quanto maior
esse nmero, maior a resoluo. As cmeras fotogrficas digitais possuem CCD/CMOS com
capacidade de milhes de pixels. Por exemplo, uma cmera com 12 megapixels possui
aproximadamente 12 milhes de pixels. Os CCD so utilizados para a aquisio de imagens de
satlites, em equipamentos mdico-hospitares, como endoscpio etc., enquanto os CMOS so
utilizados em webcams, atualmente em cmeras fotogrficas, entre outros.
CMERAS ESPECIAIS
As cmeras, atravs de seus sensores, capturam determinados comprimentos de onda da luz incidente
na lente da cmera. A luz capturada convertida e armazenada de forma digital, podendo representar
apenas a luminosidade, no caso das imagens em preto e branco, ou ser representada pelas componentes
bsicas que formam uma determinada cor. As imagens coloridas so usualmente representadas pela
intensidade dos seus componentes (que representam uma determinada faixa de comprimentos de onda),
em que o modelo mais adotado o RGB (componentes Red-Green-Blue). Entretanto, podemos
tambm adotar representaes de outros espaos de cores, como por exemplo o HSV ou YUV, que
tambm so usados no processamento digital de imagens em aplicaes de robtica [9].
Por outro lado, algumas cmeras so capazes de capturar imagens obtidas de comprimentos de
onda (bandas do espectro) que esto alm da capacidade de percepo do olho humano. Um exemplo
desse tipo de cmeras so as cmeras infravermelho, em que se destacam as bandas do NIR (Near
Infrared) e do FIR (Far Infrared). As cmeras voltadas para a banda NIR so capazes de capturar
imagens em ambientes de baixas luminosidades ou iluminados por LEDs infravermelhos, podendo ser
usadas em sistema de viso ativa em que o ambiente artificialmente iluminado por luz infravermelha,
a exemplo do que feito com alguns modelos de cmeras para viso noturna e at mesmo em
webcams. As cmeras FIR so capazes de captar a emisso de infravermelho que acompanha a emisso
de calor e, portanto, so capazes de gerar imagens que representam o calor/temperatura de uma cena.
As cmeras voltadas para a banda NIR tambm so usadas em sistemas de viso noturna, porm so
consideradas dispositivos passivos.
Existem ainda outros modelos de cmeras especiais, que, atravs do uso de lentes especiais e/ou do
processamento de imagens, permitem tambm adquirir imagens diferenciadas. Um exemplo disso so
as cmeras com viso onidirecional, capazes de ter uma viso em 360 do ambiente, com o uso de
espelhos, lentes especiais ou combinando mltiplas imagens. Outro exemplo so as cmeras estreo,
que, atravs do uso de algoritmos de processamento de imagens, combinam duas imagens defasadas
(obtendo assim um mapa de disparidade [9]), o qual permite estimar a profundidade dos elementos da
cena. Uma cmera estreo prov uma imagem em que para cada pixel temos sua luminosidade/cor e a
sua profundidade estimadas. As cmeras estreo tm atrado a ateno de pesquisadores da rea de
robtica pela riqueza de informao fornecida por esse tipo de sensor, muitas vezes conhecido tambm
como sensores RGB-D (RGB + Depth), pois capturam uma imagem e um mapa de profundidade da
cena.
CMERAS RGB-D
Outro tipo especial de cmera que vem sendo amplamente adotado em aplicaes robticas o sistema
disponibilizado pelo Kinect. O Kinect um sensor desenvolvido pela empresa PrimeSense que foi
adotado pelo videogame da Microsoft, o XBox, e que permite a obteno de dados do tipo RGB-D. O
Kinect constitudo de um emissor de luz estruturada no comprimento de onda do NIR (Near
Infrared), no sendo portanto visvel a olho nu. A luz projetada pelo Kinect forma um padro, e
adquirida por um sensor NIR que utiliza uma tcnica de processamento de luz estruturada, de modo a
extrair a distncia dos elementos da cena em relao ao conjunto emissor/sensor. Portanto, o Kinect
possui um sistema ativo de percepo capaz de criar mapas de profundidade, possuindo tambm uma
cmera comum do tipo RGB integrada no dispositivo, obtendo assim dados do tipo RGB-D. A Figura
2.8 apresenta um exemplo de um sensor Kinect acoplado em um rob mvel para uso em ambientes
internos ( importante destacar que o sensor do Kinect sofre interferncia da componente de luz
infravermelha do sol, sendo portanto adaptado ao uso em ambientes fechados ou em ambientes
externos no perodo noturno).
Figura 2.8
Sensor Kinect: dispositivo do tipo RGB-D.
SENSORES DE POSIO, ORIENTAO E MOVIMENTAO

Os sensores de deteco de presena e estimativa da distncia de obstculos so muito importantes
para a navegao, tendo um papel fundamental no desvio dos obstculos e na deteco de marcos do
ambiente usados para a localizao. Por outro lado, a tarefa de se autolocalizar no uma tarefa
simples, sendo tambm importante a determinao da pose do rob, ou seja, sua posio e orientao
espacial: pose 2D no plano, ou pose 3D quando so determinadas sua posio X,Y,Z e sua orientao
em relao aos trs eixos.
Atravs do uso de odmetros possvel estimar as distncias percorridas e a pose do rob quando
sua pose inicial conhecida. Entretanto, o uso de odometria (sensor incremental) est sujeito a erros, e
principalmente sujeito a um erro cumulativo. Em funo disso, outros sensores podem ser usados,
como por exemplo a bssola (sensor absoluto), que permite obter a orientao do rob sem no entanto
estar sujeita a um erro cumulativo. O GPS (Global Positioning System) tambm um sensor absoluto,
que, apesar de possuir um erro local (estimativa aproximada da posio), permite estimar com uma
certa preciso a localizao do rob (latitude, longitude e altitude), no sofrendo do problema de
acmulo do erro com o deslocamento do rob. O GPS usualmente informa apenas a localizao, em
que a orientao estimada, ou pela variao da posio do rob, ou atravs da integrao desse tipo
de dispositivo ao uso de um magnetmetro digital (bssola). O GPS usado em ambientes externos,
pois determina a localizao atravs da triangulao de sinais de satlites, e a recepo desse tipo de
sinais se torna invivel em ambientes fechados, ou mesmo dentro de tneis ou em reas com cobertura
vegetal muito densa.
Por fim, um outro tipo de sensor de movimentao/orientao fornecido por acelermetros e
giroscpios. Esse tipo de dispositivo similar aos odmetros, pois necessrio acompanhar a
movimentao do dispositivo de modo a integrar a informao de deslocamento/giro e assim obter uma
estimativa da pose final. Assim, esses dispositivos so considerados sensores incrementais, e o erro da
estimativa portanto cumulativo. Atualmente encontramos no mercado dispositivos integrados, as
IMUs (Inertial Measurement Units), que usualmente integram os dados de mais de um tipo de sensor
(GPS, bssola, acelermetro e giroscpio), atravs da fuso de sensores, visando assim prover uma
informao mais confivel da pose do rob (localizao e orientao 3D).
ATUADORES
Os robs inteligentes devem, alm de poder perceber o ambiente, atuar sobre esse ambiente, ou seja,
devem poder se deslocar, manipular e interagir de algum modo com os elementos presentes no
ambiente em que esto inseridos. Para que isso seja possvel, os robs devem ser dotados de
mecanismos de atuao (motores) capazes de produzir as aes requeridas pelo rob a fim de executar
uma determinada tarefa.
Os atuadores robticos podem ser classificados de diferentes formas, de acordo com diferentes
critrios como [2], [4], [5] e [6]:
Tipo de motor: motores de corrente contnua (DC motors), motores de passo (stepper motors),
motores tipo servo (servo). Cada um desses tipos de motores ir requerer uma forma especfica
de controle, que, conforme o tipo, pode ser: da posio angular, da velocidade, do sentido de
rotao, e mesmo do tamanho do passo. O tipo de motor tambm deve levar em considerao o
seu modo de operao, como indicado no item seguinte;
Modo de operao/controle do motor: malha aberta (atuao e posicionamento sem um
feedback, malha fechada (garante uma adequada atuao e posicionamento), em que o motor
possui sensores (angulares e de giro, como, por exemplo, um encoder), permitindo assim que
ele atue de forma a alcanar um determinado ponto-alvo (set point);
Tipo de atuao: atuadores de manipulao (braos robticos, garras ou mos), atuadores de
locomoo (atuao sobre rodas, esteiras, hlices etc.), atuadores especficos (bases giratrias
tipo pan-tilt, atuadores lineares, sistemas de disparo e chute etc.);
Tipo de locomoo: atuao em rodas, em esteiras, via propulso (hlices, turbinas), em
articulaes e juntas (pernas e patas). Esses diferentes tipos de locomoo tero um impacto
sobre a forma de movimentao dos robs: robs que se deslocam como carros, que caminham,
que voam etc.
Conforme citado anteriormente, existem diferentes tipos de motores adotados em sistemas
robticos, e encontramos na literatura um amplo conjunto de exemplos dos diferentes tipos desses
motores e de aplicaes em diferentes configuraes, provendo assim diferentes modos de locomoo
e atuao (vide, por exemplo, [4] Captulo 2, e [8] Captulo 3). A seguir vamos abordar os trs
principais tipos de motores adotados em robs com partes mveis: servos, motores de corrente
contnua e motores de passo.
Os motores do tipo servo permitem usualmente um controle fino de posicionamento, segundo o
qual possuem um mecanismo interno que, atravs de um controle do tipo PWM [8], permite especificar
o ngulo de posicionamento do eixo do motor. Os motores servos so muito usados em dispositivos
radiocontrolados (por exemplo aeromodelos) e em partes mveis de robs, tais como bases do tipo
pan-tilt (ver Figura 2.9(a) e (b)), acionamento de flaps em avies e mesmo para o acionamento de
garras e juntas de alguns tipos de robs articulados. Os servos so muito usados em robs articulados
pedaggicos devido a sua simplicidade de uso e programao. Atravs do uso de sistemas

microcontrolados, como por exemplo o Arduino [10] [11], podemos, de modo direto e bastante fcil,
controlar esse tipo de dispositivos. O Arduino possui funes internas predefinidas que permitem gerar
o sinal de controle PWM, permitindo assim definir a posio angular de um servomotor, de acordo
com as funcionalidades oferecidas por cada tipo especfico de motor. Os servos usualmente permitem
um posicionamento com uma variao angular entre 0 e 180, mas podem ser encontrados no mercado
servos com diferentes configuraes e limitaes da faixa de variao angular. Existem tambm
modelos de servo, denominados servos de rotao contnua, em que nesse tipo de dispositivo o
controle PWM usualmente define a velocidade de rotao do motor, em vez de seu posicionamento
angular, sendo muito usados em motores de barcos radiocontrolados.
Os motores de corrente contnua (DC motors) so os mais usados para realizar o deslocamento de
robs baseados em rodas, ou mesmo baseados no uso de esteiras. Um motor CC permite o giro nos
dois sentidos (alterando a polaridade), bem como o controle de velocidade. Entretanto, para que seja
possvel o controle de um motor DC, necessrio um hardware especfico e o uso de uma ponte H
(H-Bridge) [8]. Portanto, no possvel conectar um motor CC diretamente a um hardware digital
(microcontrolador) sem o uso de um controlador especfico para esse fim, sob o risco de queimar o
circuito. A Figura 2.9(c) apresenta um exemplo de um controlador de motores CC (Roboteq) adotado
em projetos de robtica de automao veicular, a exemplo do projeto CaRINA [12]. Esse controlador,
em conjunto com motores CC, foi adotado nesse projeto para realizar tarefas como o giro da barra de
direo do veculo (usando um motor como apresentado na Figura 2.9(d)) e para atuar no pedal de
freio, atravs de um atuador linear (motor CC com atuao de movimento linear, ao invs do
tradicional movimento rotacional). Os motores CC permitem um giro livre nos dois sentidos, e existem
diversos parmetros a serem considerados, em que importante destacar pelo menos trs deles: uso de
mecanismo com caixa engrenagens/reduo (N:1), velocidade de rotao (RPMs) e torque/fora (N
m) do motor. A Figura 2.9(d) apresenta um exemplo de motor em que se percebe que na parte superior
do motor est adaptado um mecanismo com um sistema de engrenagens que realiza a reduo do giro.
Essa reduo ir permitir um controle mais fino do movimento de rotao do motor, usualmente
baixando o giro do motor atravs de uma relao N:1 (por exemplo, 50:1 implica uma reduo de 50
giros para 1 volta). Os motores CC tm especificada sua velocidade mxima em termos de rpm
(rotaes por minuto), e, atravs de uma engrenagem de reduo, possvel baixar essa velocidade de
giro e realizar um controle mais fino do giro do motor. A velocidade ser determinada pela corrente
aplicada no motor e a direo de rotao pela polaridade. Os motores, de acordo com sua configurao
fsica, possuem diferentes capacidades de carga, a qual definida pela medida do torque do motor,
medido usualmente em Nm. A capacidade de carga de um motor importante, pois ir definir a fora
que ele possui para movimentar o rob, seja girando o eixo de uma roda ou atuando sobre um pedal ou
barra de direo.
Figura 2.9
Exemplo de atuadores. (a) Servomotores para base Pan-Tilt. (b) Encoder, motores e servos. (c)
Controlador de motores CC. (d) Motor de corrente contnua com reduo.
importante destacar que motores CC, ao contrrio de motores servos ou de passo, no possuem
um mecanismo de posicionamento preciso, ou seja, de controle preciso do giro do motor. Para que isso
seja possvel, usualmente adicionado um encoder (ver exemplo na Figura 2.9(b)) acoplado ao eixo do
motor. Alguns motores j possuem integrado um encoder. No entanto, na maioria dos casos
necessrio adapt-lo em uma das extremidades do eixo. Alguns controladores j possuem uma entrada
para receber o sinal de um encoder, a exemplo do controlador apresentado na Figura 2.9(c). Atravs do
feedback fornecido pelo encoder, possvel realizar um controle fino do giro do motor, usando para
isso um controle em malha fechada (por exemplo, um controle P ou PID) e, assim, obter um
determinado deslocamento, posicionamento e at mesmo um ngulo especfico do giro do eixo do
motor.
O motor de passo um tipo de motor que possui uma alta preciso em termos do controle de seu
giro, sendo usualmente adotado em dispositivos que requerem uma maior preciso de movimentos,
como por exemplo no controle do cabeote de impresso de uma impressora ou plotter. O motor de
passo (Figura 2.9(b)) difere de um motor CC, uma vez que permite um controle por pulsos, permitindo
um avano de um passo para a frente ou para trs, ao invs de um giro contnuo como o provido pelos
motores CC padro. Usualmente, um motor de passo tpico pode realizar um controle de 200 passos
por volta, mas, apesar de sua preciso, no so muito adotados junto robtica mvel devido ao seu
custo, a limitaes de carga e velocidade e aos requisitos de hardware adicional para um adequado
controle de movimento [8].
Os diferentes tipo de configurao dos atuadores, para fins de locomoo e atuao, acabam
resultando em diferentes tipos de movimento, definindo assim a cinemtica do rob [4]. No caso da
locomoo, podemos ter robs que podem se deslocar livremente em qualquer direo (sem restries
de graus de liberdade), que so denominados robs holonmicos. Por exemplo, um rob que usa rodas
do tipo onidirecionais e/ou que pode direcionar livremente essas rodas em qualquer direo pode ser
um exemplo de um rob holonmico; j um carro autnomo (veculo baseado em uma barra de direo
com esteramento do volante) um exemplo tpico de um rob no holonmico.
O uso de duas rodas com motores independentes e opcionalmente mais uma roda livre de apoio
define um tipo de cinemtica prprio de movimentao (cinemtica com acionamento diferencial),
podendo permitir inclusive que o rob gire ao redor de sua prpria base. O uso de um veculo com um
esteramento da direo gera um outro tipo de movimentao, podendo adotar um modelo de
cinemtica do tipo Ackerman (Ackerman Steering). Um rob com o uso de esteiras ir mudar de
direo atravs do giro obtido pelo derrapamento de suas esteiras, definindo assim uma cinemtica
conhecida como skid steering. Finalmente, robs aquticos ou areos tero um movimento fortemente
influenciado pela sua dinmica, devido maior inrcia de seu deslocamento, dado o menor atrito com
a superfcie de apoio. Essas questes relacionadas com a cinemtica, a dinmica e o controle de
trajetrias de robs mveis sero mais bem detalhadas no Captulo 3.
Bibliografia
[1] DUDEK, G.; JENKIN, M. R. M.; MILIOS, E. E. Perception for mobile agents. Autonomous Robots, v. 8, p.
103-104, 2000.
[2] DUDEK, G.; JENKIN, M. Computational principles of mobile robotics. Cambridge: Cambridge University
Press, 2000.
[3] MURPHY, R. R. Introduction to AI robotics. Cambridge: MIT Press, 2000.
[4] SIEGWART, R.; NOURBAKHSH, I. R. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge: MIT Press,
2004.
[5] BEKEY, G. A. Autonomous robots: from biological inspiration to implementation and control. Cambridge:
MIT Press; 563 p., 2005.
[6] WOLF, D. F. et al. Robtica inteligente: da simulao s aplicaes no mundo real. In: Carvalho, F. A. P. L.;
Kowaltowski, T. (orgs.) JAI: jornada de atualizao em informtica da SBC. Rio de Janeiro: SBC Editora
da PUC Rio, v. 1, p. 279-330, 2009.
[7] CHOSET, H. et al. Principles of robot motion: theory, algorithms, and implementations. Cambridge: MIT
Press, 2005.
[8] BRAUNL, T. Embedded robotics: mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin: New
York: Springer, 2006.
[9] BRADSKI, G.; KAEHLER, A. Learning OpenCV: computer vision with the OpenCV library. OReilly
Media, p. 555, 2008.
[10] BANZI, M. Getting started with Arduino. OReilly Media, pp. 128, 2008.
[11] MARGOLIS, M. A. Cookbook: recipes to begin, expand, and enhance your projects. OReilly Media, p. 662,
2011.
[12] WOLF, D.; OSRIO, F.; GRASSI Jr., V. CaRINA: carro robtico inteligente para navegao autnoma
(ICMC-USP). Disponvel em: http://www.lrm.icmc.usp.br/carina/. Acesso em: 20/novembro/2011.
__________
1.
O receptor pode ser diferente do emissor ou estar localizado prximo a ele.

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IMPRESSO POR: ANDRE LUIS GOMES SOUSA <algsousa@ig.com.br>. A impresso apenas para uso pessoal e privado.

. Nenhuma parte deste livro pode ser reproduzida ou

por natureza, multidisciplinar. O projeto do modelo do dispositivo

ESTUDO DE ROBS MVEIS ,

O projeto de um rob deve levar em considerao as diferentes necessidades, em termos de

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Sensor de ultrassom da Polaroid. Figura extrada de [3].

Sensor de ultrassom da Polaroid. Figura extrada de [3].

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10 m (80 m em condies ideais)

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so amplificadas e convertidas em um sinal digital. Essas linhas so armazenadas na forma de um

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