TREBALL DE FI DE CARRERA

TTOL DEL TFC: Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

TITULACI: Enginyeria Tcnica Aeronutica, especialitat Aeronavegaci
AUTOR: Javier Escalera Siles
DIRECTOR: ngel Cuadras Toms
DATA: 12 de Julio de 2012

Ttulo: Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

Autor: Javier Escalera Siles
Director: ngel Cuadras Toms
Data: 12 de Julio de 2012

Resumen

La generacin de energa elctrica a partir de energa procedente del entorno

ha permitido aprovechar, en los ltimos aos, el efecto piezoelctrico en la
alimentacin de dispositivos de baja potencia.
El presente trabajo contiene los factores que contribuyen a maximizar esta
generacin de energa elctrica. Todo hace indicar que la mayor generacin
de energa se produce cuando la frecuencia de excitacin y la del propio
sistema estn adaptadas.
La necesidad actual de obtener pequeos aviones no tripulados (UAVs) con
mejores prestaciones hace imprescindible substituir elementos que incidan
directamente en el peso de la aeronave.
El uso de elementos piezoelctricos permite crear fuentes de potencia local
que adems de alimentar pequeos sensores acten como soporte
estructural. Nace el concepto de estructura de auto captacin de energa.
Este documento estudia, mediante Comsol Multiphysics, software de anlisis y
resolucin por elementos finitos, la viabilidad de introducir dispositivos
piezoelctricos en una estructura alar.
En definitiva, este trabajo cuantifica la energa elctrica que puede extraerse
de un dispositivo piezoelctrico colocado en el ala de un UAV, energa
elctrica instantnea que pueda ser, posteriormente, almacenada en una
estructura completa de auto captacin de energa.

Title: Simulation of mechanical structures in UAVs

Author: Javier Escalera Siles
Director: ngel Cuadras Toms
Date: July, 12th 2012

Overview

Energy harvesting from ambient waste energy has allowed to take advantage
of piezoelectric effect for the purpose of running low-powered devices.
The present work aims to study the factors that help to maximize this
generation of electricity. Everything indicates that optimal performance of the
energy harvesting system is obtained when the frequency of ambient vibration
closely matches the resonant frequency of the system.
In recent times, a focus has been placed on the development of small
unmanned aircraft (UAVs) with better performance. It is essential to replace
components that can directly affect the weight of the aircraft.
The use of piezoelectric devices enables to create local power sources for lowpower electronics which act as a structural support. The concept of
multifunctional piezoelectric self-charging structure is born.
This paper study, using Comsol Multiphysics, finite element software, the
feasibility of introducing these piezoelectric devices in a wing structure.
In short, this study quantify the electrical energy that can be removed from a
piezoelectric device placed in a wing of an UAV, instantaneous energy that can
be subsequently stored in a complete self- changing structure.

NDICE
INTRODUCCIN ............................................................................................... 1
CAPTULO 1. Fundamentos tericos .............................................................. 2
1.1.

Introduccin al fenmeno piezoelctrico ..............................................................2

1.2.

Efecto piezoelctrico como generador de energa .................................................3

1.3.

Ecuaciones constitutivas ......................................................................................6

1.3.1.

Ecuaciones trabajando en el modo 31 ............................................................................... 8

1.4.

Materiales piezoelctricos ...................................................................................9

1.5.

Aplicaciones aeronuticas .................................................................................. 10

1.6.

Caracterizacin fuentes de vibracin .................................................................. 12

CAPTULO 2. Entorno de simulacin ........................................................... 14

2.1.

Mtodo de los elementos finitos ........................................................................ 14

2.2.

Introduccin a Comsol Multiphysics ................................................................... 15

2.3.

Mtodo de actuacin ......................................................................................... 16

2.3.1.

Planteamiento del problema .............................................................................................. 17

2.3.2.

Modelizado ......................................................................................................................... 18

CAPTULO 3. Diseo y optimizacin de un ala ............................................ 22

3.1.

Propuesta de modelo ........................................................................................ 22

3.2.

Optimizacin geomtrica ................................................................................... 24

3.2.1.

Segn longitud .................................................................................................................... 25

3.2.3.

Segn espesor ..................................................................................................................... 26

3.2.4.

Segn colocacin elemento piezoelctrico ........................................................................ 27

3.3.

Estudio elctrico ................................................................................................ 32

CAPTULO 4. Anlisis de resultados ............................................................ 35

4.1.

Validacin de resultados .................................................................................... 35

4.2.

Optimizacin del modelo ................................................................................... 36

CAPTULO 5. Conclusiones........................................................................... 39
BIBLIOGRAFA ............................................................................................... 40
ANEXOS .......................................................................................................... 42

NDICE DE FIGURAS
Fig. 1.1 Separacin espontnea de carga .................................................................... 2
Fig. 1.2 Densidad de potencia voltaje ....................................................................... 3
Fig. 1.3 Proceso de transformacin de energa............................................................. 4
Fig. 1.4 Viga en voladizo sujeta a una base harmnica de excitacin .......................... 4
Fig. 1.5 Tpico circuito generador piezoelctrico .......................................................... 5
Fig. 1.6 Circuito equivalente generador piezoelctrico ................................................ 5
Fig. 1.7 Clasificacin numrica ejes .............................................................................. 7
Fig. 1.8 Viga trabajando en modo 31 ........................................................................... 8
Fig. 1.9 Posiciones tpicas de un UAV inspirado en alas de gaviotas ......................... 11
Fig. 1.10 Aplicacin en UAVs ..................................................................................... 12
Fig. 1.11 Aceleracin tiempo de vuelo .................................................................... 13
Fig. 2.1 Representacin viga en voladizo .................................................................... 14
Fig. 2.2 Mdulos especficos Comsol Multiphysics .................................................... 15
Fig. 2.3 Interfaz de usuario ........................................................................................ 16
Fig. 2.4 Definicin de variables ................................................................................... 17
Fig. 2.5 Geometra ...................................................................................................... 19
Fig. 2.6 Condiciones de contorno ............................................................................... 19
Fig. 2.7 Malla .............................................................................................................. 20
Fig. 3.1 Configuracin bimorfa modelo ala .................................................................. 23
Fig. 3.2 Vista area modelo ala rectangular ............................................................... 24
Fig. 3.3 Grfica frecuencia longitud ala ................................................................... 25
Fig. 3.4 Grfica frecuencia ancho ala ....................................................................... 26
Fig. 3.5 Grfica frecuencia espesor ala .................................................................... 26
Fig. 3.6 Strain Energy (30mm) .................................................................................... 28
Fig. 3.7 Strain Energy (170mm) .................................................................................. 28
Fig. 3.8 Strain Energy (350 mm) ................................................................................. 29
Fig. 3.9 Frecuencias naturales dispositivo .................................................................. 30
Fig. 3.10 Deformacin................................................................................................. 31
Fig. 3.11 Tensin ........................................................................................................ 31
Fig. 3.12 Desplazamiento elctrico ............................................................................. 32
Fig. 3.13 Grfica potencia - resistencia ....................................................................... 34
Fig. 4.1 Desplazamiento - frecuencia ......................................................................... 37
Fig. 4.2 Grfica frecuencia - mdulo de Young .......................................................... 37
Fig. 4.3 Grfica frecuencia - densidad....................................................................... 36
Fig. 4.4 Estructura triangular y curvada.........................................................................38

NDICE DE TABLAS
Tabla 1.1. Variables y parmetros ecuaciones constitutivas .............................. 6
Tabla 1.2. Comparacin materiales cermicos y polmeros ............................ 10
Tabla 3.1. Propiedades mecnicas materiales ala ........................................... 23
Tabla 3.2. Variables frecuencia de resonancia................................................. 25
Tabla 3.3. Variables densidad de energa de deformacin .............................. 27
Tabla 3.4. Comparativa densidad de energa de deformacin ......................... 29
Tabla 3.5. Geometra modelo final ................................................................... 30
Tabla 3.6. Propiedades elctricas PZT-5A ....................................................... 32
Tabla 3.7. Variables potencia elctrica ............................................................. 33
Tabla 4.1. Comparativa elementos finitos - frmula analtica ........................... 35

Introduccin

INTRODUCCIN
En los ltimos aos, la investigacin de elementos piezoelctricos ha cobrado
inters como forma de alimentar pequeos dispositivos electrnicos. Introducir
estos dispositivos en vehculos areos puede resultar ventajoso a la hora de
reducir su peso.
El objetivo de este trabajo es cuantificar la energa elctrica que puede
extraerse de un dispositivo piezoelctrico colocado en el ala de un UAV, ver
cmo afecta la geometra del dispositivo en su extraccin y estudiar su
viabilidad. Todo recogido en cinco captulos.
El primer captulo introduce el
energa. Contiene una breve
ecuaciones que describen su
mbito aeronutico y una
aprovechables del entorno.

concepto de estructura de auto captacin de

explicacin del fenmeno piezoelctrico, las
comportamiento, diversas aplicaciones en el
caracterizacin de fuentes de vibracin

El segundo captulo abarca el concepto de elementos finitos, explica su base

terica y aclara los pasos principales que se han seguido en la simulacin y
conocimientos que se han adquirido.
El tercer captulo intenta disear un dispositivo piezoelctrico destinado a ser
utilizado como una estructura de ala para UAV. Se estudian los parmetros
principales que afectan en la generacin de energa desde un punto de vista
geomtrico, y se cuantifica la energa elctrica extrada de este dispositivo
mediante Comsol Multhiphysics.
Finalmente, los dos ltimos captulos analizan los resultados que se han
obtenido y comentan los resultados ms relevantes y su veracidad.

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

CAPTULO 1. Fundamentos tericos

Este captulo introduce el concepto de estructura de auto captacin de energa.
Mediante una breve explicacin del fenmeno piezoelctrico, se presentan las
ecuaciones que describen su comportamiento. Finalmente, desde un punto de
vista aeronutico, se caracterizan las fuentes de vibracin aprovechables del
entorno y se describen posibles aplicaciones en este mbito.
1.1.

Introduccin al fenmeno piezoelctrico

La capacidad de ciertos dispositivos de transformar una forma de energa en

otra ha sido siempre objetivo de estudio. Estos sistemas se denominan
transductores, dispositivos que son capaces, por ejemplo, de transformar
energa mecnica en elctrica.
Existen, bsicamente, tres mecanismos para convertir esta energa de
vibracin en elctrica: transduccin electromagntica (inductiva), electrosttica
(capacitiva) y piezoelctrica [1].
En el primer caso, la energa proviene del movimiento relativo entre una bobina
i un campo magntico. En el segundo, del movimiento existente entre dos
conductores [2].
El efecto piezoelctrico consiste en aprovechar las vibraciones del entorno y
las caractersticas elctricas de ciertos materiales. En la naturaleza, estos
materiales poseen la capacidad de generar energa elctrica cuando se ven
sujetos a un esfuerzo mecnico (efecto piezoelctrico directo). stos tambin
ven afectada su forma, si en el caso inverso, se ven sometidos a una carga
elctrica (efecto piezoelctrico inverso) [3].
Cuando aplicamos un esfuerzo mecnico a una lmina piezoelctrica, la
distancia entre los dipolos cambia y se crea un campo elctrico. En este caso,
aparece carga en la superficie del piezoelctrico que intenta compensar este
campo creado (Fig. 1.1).

Fig. 1.1 Separacin espontnea de carga [4]

Fundamentos tericos

La transduccin piezoelctrica posee diferentes ventajas a la hora de

aprovechar esta energa del entorno [3].
Los dispositivos piezoelctricos presentan valores de densidad de potencia
ms elevados (potencia generada por unidad de volumen). Sus valores son
comparables a bateras de litio-ion. El voltaje generado mediante transduccin
electromagntica, por el contrario, es ms bien bajo (Fig. 1.2).

Fig. 1.2 Densidad de potencia voltaje [3]

Mientras que mecanismos de transduccin electrosttica necesitan una energa
de entrada para generar energa elctrica, los materiales piezoelctricos son
capaces por si mismos de generar esta energa. A diferencia de los dispositivos
electromagnticos, las tcnicas de fabricacin de elementos piezoelctricos
facilitan su integracin en microsistemas.

1.2.

Efecto piezoelctrico como generador de energa

En los ltimos aos, la captacin de energa elctrica a partir de vibraciones

mecnicas ha llamado la atencin como forma de alimentar pequeos
dispositivos electrnicos. La necesidad de proporcionar esta energa ha
llevado a la comunidad cientfica a estudiar alternativas energticas rentables y
limpias. La piezoelectricidad parece resolver esta necesidad.
La clave reside en poder transformar la energa mecnica acumulada en el
entorno en energa elctrica que sea utilizada por dispositivos electrnicos. De
esta manera nace el concepto de estructura de auto captacin de energa,
estructuras que puedan soportar las fuerzas del entorno y aprovechen las
vibraciones para generar energa elctrica.

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

La siguiente figura (Fig. 1.3) muestra cmo se desarrolla el proceso de

transformacin de energa. La energa mecnica que proviene del entorno
excita el dispositivo. De esta energa de vibracin, parte se convierte en
energa elctrica. Como en cualquier fenmeno fsico, existen prdidas durante
todo el proceso.

Efecto directo
Efecto inverso

Fig. 1. 3 Proceso de transformacin de energa

La gran mayora de estos dispositivos utilizan una estructura en forma de viga
en voladizo sujeta solo por uno de sus extremos. Cuando una fuerza es
aplicada en direccin vertical, la viga es capaz de experimentar un movimiento
de balanceo (Fig. 1.4). Si la frecuencia de resonancia de la estructura coincide
con la frecuencia de excitacin, la generacin de energa es mxima [3, 5].

Fig. 1.4 Viga en voladizo sujeta a una base harmnica de excitacin [6]
En el estudio de estructuras, normalmente, se evita ajustar la frecuencia de
resonancia. Esto se debe a los grandes desplazamientos que se producen. En
ocasiones este fenmeno se puede utilizar para maximizar la potencia
elctrica, por eso adaptar la frecuencia natural de la estructura se ha convertido
es un aspecto a tener en cuenta [5, 6, 7].
Estos dispositivos suelen contener una o dos lminas piezoelctricas
conectadas entre s mediante electrodos que facilitan el paso de carga
elctrica. Estos electrodos se suelen colocar en la cara interior y exterior de
cada lmina. La carga en estos dispositivos se transmite a travs de su
espesor.

Fundamentos tericos

En general, se necesita convertir la corriente alterna (AC) que entrega un

elemento piezoelctrico en corriente continua (DC) que alimente los pequeos
dispositivos electrnicos. Es necesario un circuito como el de la figura (Fig. 1.5)
que transforme la seal de salida del piezoelctrico en seal realmente til. Los
circuitos bsicos suelen contener un puente rectificador, un condensador de
acoplamiento para mejorar la conversin y, en muchos casos, un medio de
almacenamiento temporal que permita reservar la energa instantnea
proporcionada por el dispositivo [6].

Fig. 1.5 Tpico circuito generador piezoelctrico [3]

El comportamiento mecnico se puede modelizar con una fuente de voltaje
(tensin mecnica), una resistencia que representa la disipacin de energa, un
condensador que simboliza la energa mecnica almacenada en forma de
energa potencial y una bobina que representa la energa cintica.
Esta energa mecnica se transforma en elctrica (transformador). Un
condensador modeliza la capacitancia del dispositivo piezoelctrico y una
resistencia la carga conectada.
De esta manera, el modelo electromecnico basado en una configuracin
bimorfa (dos lminas piezoelctricas conectadas) puede ser representado de
la siguiente manera (Fig. 1.6):

Fig. 1.6 Circuito equivalente generador piezoelctrico [7]

En muchos casos, esta resistencia pura ( ) suele representar el circuito de
acondicionamiento y el medio de almacenamiento [7]. La potencia que genere
el dispositivo piezoelctrico va a depender, significativamente, de esta carga. A

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

la hora de maximizar la generacin de energa, existe una carga adaptada para

cada dispositivo y para cada frecuencia de excitacin [6].
As pues, existen, bsicamente, dos formas de maximizar la generacin de
potencia elctrica. Por una parte, variar la geometra del dispositivo, y por lo
tanto, la frecuencia de resonancia y, por otro lado, adaptar la resistencia a la
estructura.

1.3. Ecuaciones constitutivas

La forma estndar de representar las ecuaciones constitutivas de elementos
piezoelctricos viene marcada por el estndar de IEEE en piezoelectricidad.
En las ecuaciones se tienen en cuenta tensiones (T), deformaciones (S),
campo elctrico (E) y desplazamiento elctrico (D), dos de ellas variables a
resolver. Si se supone que el dispositivo piezoelctrico trabaja bajo tensiones
pequeas, se puede considerar un comportamiento elctrico lineal.
Si tensin y campo elctrico se tienen en cuenta como variables
independientes, las ecuaciones en representacin tensorial (deformacin,
desplazamiento elctrico) quedan definidas tridimensionalmente
de la
siguiente manera [8]:

(1.1)
(1.2)

En la tabla 1.1, quedan definidas cada una de las variables y parmetros que
componen las ecuaciones constitutivas.

Tabla 1.1. Variables y parmetros ecuaciones constitutivas

Comportamiento mecnico
Coeficiente deformacin piezoelctrica
Constante mecnica (E=cte.)
Deformacin mecnica
Tensin mecnica
Comportamiento elctrico
Constante dielctrica (T=cte.)
Desplazamiento elctrico
Campo elctrico

Fundamentos tericos

Esta notacin indicial permite caracterizar el comportamiento electromecnico

de cualquier material piezoelctrico en cualquier direccin. Por este motivo, en
las ecuaciones aparecen los subndices
, cada uno con 3 valores posibles
(x, y, z o 1, 2, 3 segn nomenclatura). La siguiente figura muestra la
clasificacin numrica tpica de ejes (Fig. 1.7).

X
Y

Fig. 1.7 Clasificacin numrica ejes

A pesar de ser sta la representacin ms usada, la representacin matricial,
es a mi parecer ms clara.

(1.3)

Cuando el material tiene simetras en su estructura, se puede representar el

tensor de constantes elsticas utilizando la llamada notacin de Voigt [3]:
En este caso, los subndices
tienen valores de hasta seis nmeros.

(1.4)

Hay que tener en cuenta, tambin, que en la ecuacin matricial (1.3) se han
simplificado coeficientes debido a simetras en la estructura (
.

1.3.1.

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

Ecuaciones trabajando en el modo 31

Como se ha visto, estas ecuaciones describen el comportamiento piezoelstico

en cualquier direccin. En ocasiones la aplicacin no necesita de una
formulacin tan compleja. Si la estructura a estudiar se puede representar
como una viga de poco espesor se pueden aplicar reducciones en la
formulacin, simplificaciones basadas en teora de vigas de Euler-Bernoulli y
teora de vigas de Rayleight [3].
Es habitual en ciertas aplicaciones trabajar en el modo 31, lo que implica una
deformacin a lo largo de la estructura (eje 1) y una transferencia de carga a
travs de su espesor (eje 3) (Fig. 1.8).

Fig. 1.8 Viga trabajando en modo 31 [6]

En este caso solo se tiene en cuenta la tensin generada en el eje 1. Se
cumple la siguiente condicin:

(1.5)

As pues, las frmulas 1.1 y 1.2 pueden ser simplificadas de la siguiente

manera [3]:

(1.6)

(1.7)

Fundamentos tericos

Con tal de simplificar al mximo estas ecuaciones, se crean constantes nuevas

que incluyen las anteriores. El superndice
indica que la constante es
evaluada bajo una deformacin constante. El cambio de variables queda de la
siguiente manera:

(1.8)

As pues, las ecuaciones constitutivas para dispositivos piezoelctricos de poco

espesor trabajando en el modo 31 quedan definidas de la siguiente manera:

(1.9)
(1.10)

1.4.

Materiales piezoelctricos

La piezoelectricidad fue descubierta en 1880 por los hermanos franceses

Jacques y Pierre Curie. Se dieron cuenta que cristales como la turmalina, el
cuarzo, el topacio y la sal Rochelle experimentaban cambios en su carga
elctrica cuando eran sometidos a una tensin externa [9].
En la actualidad, solo el cuarzo se sigue utilizando comercialmente. El resto,
son cristales piezoelctricos, conocidos como ferroelctricos, obtenidos de
forma artificial. Estos materiales presentan propiedades piezoelctricas tras ser
sometidos a una polarizacin (tantalio de litio, nitrato de litio, bernilita, en forma
de monocristalinos y cermicas o polmeros polares bajo forma de micro
cristales orientales).
Si bien los materiales piezoelctricos monocristalinos se siguen desarrollando,
los materiales piezoelctricos ms utilizados son los materiales cermicos poli
cristalinos y polmeros.
La cermica piezoelctrica ms empleada se conoce como titanato zirconato
de plomo (PZT). El polmero ms desarrollado es el poli fluoruro de vinilideno
(PVDF) [9].
Los materiales piezocermicos tienen la propiedad de ser rgidos y dctiles, por
lo que son buenos candidatos para ser empleados como actuadores, debido a
su gran mdulo de elasticidad [9,6].
En cambio, los piezopolmeros estn mejor preparados para actuar como
sensores porque aaden una rigidez mnima a la estructura y adems son de
fcil elaboracin.

10

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

A la hora de evaluar diferentes materiales piezoelctricos hay que tener en

cuenta las propiedades de cada uno. Comparar coeficientes puede ser de gran
ayuda, siempre teniendo en cuenta la aplicacin a la que estar destinado el
elemento. Lo ms fcil es comparar los coeficientes de deformacin (d) y
acoplamiento (k), este ltimo un indicador de la habilidad del material en
convertir energa mecnica en elctrica.
Desde un punto de vista mecnico puede ser importante evaluar el mdulo de
Young ( ) de la estructura, su rigidez. Este mdulo de Young mide la facilidad
o dificultad para estirar un material determinado.

Tabla 1.2 Comparacin materiales cermicos y polmeros [10]

Propiedad

PZT
320
650
0.44
0.75
50

PVDF
20
30
0.11
0.16
3

En la tabla 1.2 se comparan las propiedades generales de materiales

piezocermicos y polmeros.

1.5. Aplicaciones aeronuticas

Durante los ltimos aos, los vehculos areos no-tripulados (UAVs) han sido
un tpico importante de investigacin en el campo de la ingeniera aeronutica.
Es por esta razn que, constantemente, se intenta encontrar nuevas
tecnologas que consigan mejorar sus prestaciones.
En la actualidad, se estn empezando a utilizar dispositivos piezoelctricos en
estos vehculos trabajando como actuadores y como generadores de energa.
En un principio, los materiales piezoelctricos pueden percibir deformacin,
vibracin o impacto. Puede adherirse un medidor de deformacin piezoelctrico
(strain gauge) a un elemento estructural, generndose un voltaje en funcin de
la deformacin o de la amplitud de vibracin. Es por esta razn que la literatura
[11,12] muestra especial inters en introducir lminas piezoelctricas en
estructuras aeronuticas. El objetivo es monitorizar la salud estructural,
aspectos como la fatiga o corrosin. El efecto piezoelctrico puede medir
presin, aceleracin, tensin o fuerza, transformando las lecturas en seales
elctricas.
Como actuadores, en algunos casos se intenta eliminar vibraciones. En otros,
el objetivo es aprovechar el efecto piezoelctrico inverso para poder controlar
el movimiento de un ala. Este es el caso, por ejemplo, del concepto morphing
plane nacido en los ltimos aos [13]. Este concepto se basa en modificar la

Fundamentos tericos

11

forma de la aeronave, en particular la forma de sus alas, rasgo que puede

permitir un espectro ms amplio de maniobras con un consumo menor de
energa. En la siguiente figura (Fig. 1.9) se pueden ver diferentes posiciones de
un UAV basado en el concepto morphing plane.

Fig. 1.9 Posiciones tpicas de un UAV inspirado en alas de gaviotas [13]

Hasta hace pocos (cinco ltimos aos), la mayora de aplicaciones

aeronuticas que tenan como objetivo generar energa elctrica se basaban en
aprovechar la energa solar. La necesidad de construir aviones cada vez ms
pequeos ha llevado a la comunidad cientfica a estudiar tcnicas nuevas para
aprovechar la energa del entorno en generacin de energa elctrica.
De esta manera, este fenmeno puede ser aprovechado en la alimentacin de
sensores de baja potencia. La energa que puede extraerse de un dispositivo
piezoelctrico puede utilizarse en dispositivos de imagen o cmaras as como
en nodos sensores [6].
Normalmente, los dispositivos piezoelctricos convencionales se diseaban
para ser aadidos a otra estructura principal. Esto ocasionaba un aumento
indeseado de la masa y consumo. En aplicaciones aeronuticas, reducir esta
masa es esencial. El desarrollo tecnolgico en bateras ultra-delgadas ha
permitido la creacin de bateras ms ligeras y flexibles. Empieza a ser
interesante la posibilidad de implementar estructuras que por s solas soporten
las cargas en vuelo, generen energa elctrica y adems dispongan de un
sistema de almacenamiento de energa.
La funcionalidad bsica de estos dispositivos es generar energa elctrica a
partir de una fuerza dinmica. La energa es transferida directamente del
material piezoelctrico (a travs de unos electrodos) a un circuito de
acondicionamiento conectado a una batera. As pues, nace un dispositivo
capaz de generar y almacenar energa.
Este dispositivo puede ser integrado en una estructura alar ya existente o por
el contrario puede substituir algn componente. Esta fuente de potencia local
compuesta por generador y medio de almacenamiento permite eliminar cable,
reduciendo la masa global del sistema y su complejidad.

12

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

Es de especial inters, el trabajo realizado por Steven R. Anton [6] en 2011,

basado en modificar el ala ya existente de un UAV (EasyGlider aircraft)
mediante la introduccin de un dispositivo piezoelctrico integrado (Fig. 1.10).

Fig. 1.10 Aplicacin en UAVs [6]

En este caso, el ala original es modificada para adaptar el dispositivo. En otro
caso, el ala podra ser construida directamente con el material piezoelctrico
integrado.

1.6. Caracterizacin fuentes de vibracin

A la hora de evaluar la capacidad de generacin de energa de un dispositivo
piezoelctrico es conveniente conocer las posibles fuentes de vibracin y sus
caractersticas. Teniendo en cuenta que el dispositivo se sita en un avin, son
diversas las fuerzas a las que se ver sometido. Todo depender del tipo y
caractersticas de avin. Partiendo de esta premisa, existen ciertas fuentes de
vibracin con ms incidencia que el resto.
En tierra, durante el despegue y aterrizaje, el suelo induce cierta vibracin a la
estructura. Son varios los estudios [14, 15] que han intentado aprovechar estas
vibraciones introduciendo elementos piezoelctricos en el tren de aterrizaje de
un UAV. Ya en vuelo, el propio motor y las fuerzas provenientes del entorno,
son capaces de excitar el dispositivo piezoelctrico.
Es bsico en la caracterizacin de la fuente de excitacin conocer su
frecuencia y su aceleracin. El motor de un avin, debido a su funcionamiento
puede inducir vibraciones al resto de la estructura. No obstante, en la mayora
de casos, la literatura muestra un mayor inters en aprovechar la energa del
entorno. Las vibraciones producidas por fuerzas aerodinmicas (flameo o
aleteo) son de gran inters. En este caso, los estudios se basan en aprovechar
la energa del fluido circundante, aire.

Fundamentos tericos

13

Hay que tener en cuenta, que las vibraciones del entorno no se pueden
representar como una fuerza harmnica de una sola frecuencia. Estas fuentes
de vibraciones se han de estudiar con tal de obtener las frecuencias con los
picos de energa ms elevados.
stas, suelen ser vibraciones de baja frecuencia, por debajo de 100Hz [1,2].
Un estudio ms especfico realizado por la universidad de Virginia (Fig. 1.11)
muestra que los niveles de excitacin en vuelo suelen rondar los 0.75 g con
picos mximos de 2 g [6]. Durante el test, el UAV volaba aproximadamente a
30 Km/h a una altura mxima de 75 metros.

Fig. 1.11 Aceleracin tiempo de vuelo [6]

14

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

CAPTULO 2. Entorno de simulacin

Este captulo pretende explicar qu es el mtodo de los elementos finitos y
cul es su base terica. Intenta aclarar los pasos que se han seguido en la
simulacin y los conocimientos que se han adquirido mientras tanto en el uso
del software Comsol Multiphysics.

2.1.

Mtodo de los elementos finitos

Las simulaciones por ordenador se han convertido en una parte esencial de la

ciencia e ingeniera. El objetivo es trasladar el comportamiento fsico del mundo
real a un entorno virtual que facilite su estudio.
Frecuentemente, el estudio de sistemas fsicos no puede resolverse de forma
analtica. Debe utilizarse un mtodo numrico para resolver el problema. Estos
mtodos numricos comprenden el mtodo de diferencias finitas, mtodo de
volmenes finitos, mtodo de elementos finitos y mtodos espectrales.
El mtodo de los elementos finitos (MEF), en este caso, ha adquirido una gran
importancia en la solucin de problemas ingenieriles, fsicos, etc., ya que
permite resolver casos que hasta hace poco tiempo eran prcticamente
imposibles de resolver por mtodos matemticos tradicionales.
La idea general del mtodo de los elementos finitos es la divisin de un
continuo en un conjunto de pequeos elementos interconectados por una serie
de puntos llamados nodos (Fig. 2.1). Las ecuaciones que rigen el
comportamiento del continuo regirn tambin el del elemento [16].

Fig. 2.1 Representacin viga en voladizo

De esta forma se consigue pasar de un sistema complejo (infinitos grados de
libertad), regido por una ecuacin diferencial o un sistema de ecuaciones
diferenciales, a un sistema con un nmero de grados de libertad finito cuyo
comportamiento se modeliza por un sistema de ecuaciones.
El espacio geomtrico donde se analiza el sistema (dominio) se divide
mediante puntos (en el caso lineal), mediante lneas (en el caso bidimensional)
y mediante superficies (en el tridimensional) [16].
En los nodos se materializan las incgnitas del problema. En el caso de
elementos estructurales, por ejemplo, estas incgnitas pueden ser los

Entorno de simulacin

15

desplazamientos nodales o grados de libertad que permiten calcular el resto de

incgnitas que interesan: tensiones, deformaciones, etc.
En una viga en voladizo como la de la figura 2.1, sometida a una carga en su
extremo, estos grados de libertad son las variables que determinan el estado
y/o posicin del nodo: temperatura, desplazamientos en Y, desplazamientos en
X y giros en Z.

2.2.

Introduccin a Comsol Multiphysics

COMSOL Multiphysics es una herramienta de simulacin que utiliza el mtodo

de elementos finitos para resolver problemas fsicos e ingenieriles. Incluye
mdulos de transferencia de calor, movimiento de fluidos, electromagnetismo y
mecnica estructural, soportando fenmenos acoplados, o multifsicos [17, 18,
19,20].
Este software es muy complejo, por lo que en este trabajo se presenta una
pequea parte de lo que el programa es capaz de hacer, centrndose en
simulaciones de elementos piezoelctricos y mecnica estructural.
A la hora de implementar toda la fsica referida a elementos piezoelctricos,
Comsol proporciona diversos mdulos para facilitar su estudio (Fig. 2.2). stos
incluyen la formulacin necesaria para realizar el estudio mecnico de
estructuras y acoplamiento elctrico, permitiendo, en algunos casos, la
conexin directa del piezoelctrico, mediante un terminal, a un circuito. Esto
permite aadir a la simulacin el acondicionamiento del dispositivo
(resistencias, condensadores, puentes, etc.) permitiendo conocer las tensiones
y corrientes que caen en cada elemento.

Dispositivo piezoelctrico
Circuito elctrico

Fig. 2.2 Mdulos especficos Comsol Multiphysics [18]

En el caso de aplicaciones aeronuticas, puede ser de gran inters acoplar
diferentes fsicas y mdulos para obtener resultados ms depurados. En el
caso de un UAV, se podra excitar la estructura piezoelctrica directamente con

16

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

fluido con la interfaz fluido-estructura. De este modo se podra estudiar el

comportamiento mecnico del ala, su deformacin y desplazamiento, en
funcin de un fluido circundante.
En este proyecto se ha trabajado con el paquete bsico que contiene
ecuaciones mecnicas. El comportamiento mecnico se ha podido simular con
los medios proporcionados por Comsol, mientras que el comportamiento
elctrico y conversin se ha llevado a cabo manualmente. Ciertos materiales y
frmulas han sido introducidos por el usuario, con las simplificaciones que ello
conlleva.

Fig. 2.3 Interfaz de usuario [18]

La interfaz de Comsol es intuitiva y fcil de utilizar. Por una parte, la
presentacin de datos y construccin de modelo se lleva a cabo en la ventana
grfica. Esta pantalla facilita la interaccin entre el usuario y el programa, ya
que permite visualizar la geometra del modelo en todo momento, as como los
resultados definitivos.
Todos los pasos realizados durante la construccin del modelo aparecen en
forma de rbol (Fig. 2.3), lo que marca en cierta manera el orden de actuacin.

2.3.

Mtodo de actuacin

A la hora de realizar una simulacin en Comsol hay que tener presente una
serie de pasos o procedimientos que servirn para cualquier estudio.

Entorno de simulacin

2.3.1.

17

Planteamiento del problema

Es esencial en cualquier simulacin conocer los objetivos y resultados que se

esperan obtener. Es necesario no olvidar en ningn momento la meta que se
pretende alcanzar, ya que dependiendo de la finalidad del proyecto se utilizarn
unas herramientas u otras.
Comsol utiliza variables y parmetros que tiene definidos de fbrica. Solid.rho,
por ejemplo identifica la densidad de un objeto [18]. En ocasiones ser
necesario aadir nuevas variables como las de la figura (Fig. 2.4) en funcin de
la simulacin, as como nuevas vistas con la intencin de esconder dominios o
cambiar la posicin de cmara en la representacin de resultados.

Fig. 2.4 Definicin de variables

Si el objetivo es estudiar el comportamiento de una viga ante una fuerza
puntual en el tiempo ser necesario definir un pulso como funcin (rect1 en la
figura 2.4). Si por el contrario, se quiere estudiar la variacin en frecuencia de
la longitud de la viga se debe aadir la longitud como parmetro.
Una vez conocidos los objetivos de la simulacin y preparado el terreno, es
necesario elegir el tipo de estudio o anlisis a realizar. Este paso es importante,
ya que la formulacin de cada anlisis est orientada a un estudio concreto. Si
la eleccin no es buena puede que la simulacin no sea ptima y los resultados
no sean los esperados. El tiempo de realizacin tambin puede ser mayor,
empleando ms tiempo en obtener los mismos resultados.
Comsol Multhiphysics ofrece, principalmente, la posibilidad de realizar los
siguientes anlisis:
- Anlisis modal o eigenfrequency: El objetivo de este tipo de anlisis en
mecnica estructural es determinar las frecuencias naturales y modos de vibrar
de un objeto o estructura durante una vibracin libre. Si el objetivo es calcular
amplitudes, este tipo de anlisis no es vlido, debido a que la fuerza de entrada
que se aporta para su estudio es infinita [18]. Es por eso, que en este tipo de
anlisis, las amplitudes que se obtienen no tienen ningn sentido fsico. Para
poder visualizar amplitudes es necesario combinar el anlisis eigenfrequency
con otro en tiempo o frecuencia.

18

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

- Anlisis esttico: Se emplea en estructuras sometidas a acciones estticas. El

objetivo es conocer el comportamiento de la estructura ante una fuerza de
excitacin que no vara con el tiempo.
- Anlisis en tiempo: En contraposicin al anlisis esttico, este tipo de anlisis
se emplea cuando la finalidad del estudio es conocer la variacin de un
parmetro respecto el tiempo. Se dice que este estudio pretende conocer la
respuesta transitoria de la estructura ante cualquier perturbacin externa.
- Anlisis en frecuencia: Este tipo de anlisis se utiliza en estudios donde se
requiere un barrido frecuencial. El objetivo es conocer el comportamiento de la
estructura respecto a una o varias frecuencia. La diferencia principal de este
anlisis respecto al temporal, es que los resultados que se obtienen son en
rgimen permanente.
Ya que el objetivo de este trabajo es estudiar el comportamiento
electromecnico de elementos piezoelctricos, se ha utilizado bsicamente un
estudio eigenfrequency para encontrar frecuencias y modos de vibracin. Para
obtener valores en amplitud, tensiones o deformaciones es posible utilizar un
estudio en tiempo o un estudio en frecuencia. Esto es debido a que la fuerza de
excitacin es dinmica, es necesario estudiar la variacin en tiempo de estas
variables.

2.3.2.

Modelizado

a) Geometra y materiales
A pesar de conocer la geometra real del problema, es conveniente, en la
simulacin, simplificarla al mximo en funcin del objetivo del anlisis. La
mayora de los detalles suelen ser superfluos y lo nico que conllevan es un
consumo excesivo de tiempo de clculo y de espacio de almacenamiento.
Es por este motivo, que se ofrece la posibilidad de realizar tanto simulaciones
en 3D como en 2D o 1D. En ocasiones, los resultados que se obtienen
empleando una o dos dimensiones no son suficientes y es necesario emplear
modelos tridimensionales.
En el entorno Comsol, se permiten crear formas primitivas como cubos, esferas
o conos. Existe la posibilidad de importar toda la geometra, debido a la
dificultad de modelar estructuras ms complejas. En la figura 2.5 se puede ver
la geometra utilizada en este trabajo.
Una vez modelada la estructura, se definen los materiales para cada dominio.
El paquete bsico de Comsol ofrece una base de datos limitada que se puede
ver incrementada con la compra de nuevas licencias. A pesar de estas
limitaciones, en ocasiones, ser suficiente aadir nuevos materiales con las
caractersticas que se deseen. Para un estudio modal de elementos
piezoelctricos, por ejemplo, con aadir ciertas propiedades elsticas ser

Entorno de simulacin

19

suficiente. Ser necesario aadir constantes elctricas para tener en cuenta la

conversin electromecnica.

Fig. 2.5 Geometra

b) Condiciones de contorno
Las condiciones de contorno en un objeto real son conocidas. Dependiendo del
tipo de anlisis y datos que se quieran obtener ser necesario despreciar
ciertas condiciones (puede darse el caso, por ejemplo, de que nuestro sistema
est sometido a un cambio brusco de temperatura, pero que deseemos realizar
un anlisis modal para conocer sus frecuencias naturales, en cuyo caso el
resultado es independiente de esta condicin). Estas condiciones pueden, por
otro lado, influir de manera muy significativa en los resultados finales, por lo
que son de gran importancia. A la hora de estudiar una viga (caso estructural),
la frecuencia de resonancia depende de los grados de libertad de la estructura.
En este caso, entran en juego los diferentes mdulos de aplicacin especfico,
cada uno con posibilidades y resultados distintos. Como se ha comentado
anteriormente existen mdulos creados especficamente para aplicaciones
piezoelctricas.
La figura 2.6 muestra las condiciones de contorno a marcar para el estudio
mecnico de una viga en voladizo sometida a una fuerza superficial.

Fig. 2.6 Condiciones de contorno

20

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

Es necesario fijar el extremo sujeto y fijar propiedades a los diferentes

dominios. En este caso, la propiedad material elstico aade al dominio
seleccionado toda la matemtica que hay detrs de estos elementos.

a) Mallado y solucin
La malla define el nmero de nodos, y por lo tanto, el nmero de elementos
creados en la geometra. Su creacin es uno de los pasos ms importantes en
una simulacin, ya que cmo se genere puede influir en la exactitud de los
resultados.
Una densidad de malla fina entregar unos resultados ms precisos, a cambio
de mayor tiempo de clculo y mayor potencia. En ocasiones, la falta de
memoria puede provocar conflictos en su creacin, motivando reducir la
densidad para consumir menos recursos.
Comsol facilita en gran medida este paso, ya que permite crear mallas de
manera automtica. Mediante la seleccin del dominio y el tipo de malla
(triangular, tetradrica, etc.) intenta distribuir los elementos de manera
uniforme. La siguiente figura (Fig. 2.7) muestra una malla tetradrica.

Fig. 2.7 Malla

Una vez generada la malla es el momento de iniciar la simulacin. Comsol
permite modificar ciertos parmetros que en la mayora de casos suelen venir
predefinidos. En el caso de un estudio eigenfrequency, es necesario elegir el
nmero de frecuencias naturales que se quieren obtener. En el caso de un
anlisis en tiempo, se ha de especificar el rango temporal que se quiere
estudiar. Comsol permite realizar barridos paramtricos, ver, por ejemplo, cmo
repercute un cambio en la longitud de la viga en la frecuencia de resonancia
del sistema. Se ha de especificar, en la simulacin, el rango en longitud, as
como el nmero de valores a determinar.

Entorno de simulacin

21

b) Pos procesado y visualizacin

La visualizacin y presentacin de resultados se debe hacer de manera que las
soluciones se puedan entender de la mejor forma posible. Comsol permite
mostrar los resultados en grficos tridimensionales, sin duda alguna, con
resultados ms vistosos. En ocasiones, estos grficos no son suficientemente
claros, lo que hace necesaria una representacin en una o dos dimensiones. El
proceso de pos procesado, es por tanto, esencial a la hora de mostrar
resultados prcticos y valiosos.

22

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

CAPTULO 3. Diseo y optimizacin de un ala

En el siguiente captulo se intentar disear una estructura de ala para UAV
que sea capaz de aprovechar la energa del entorno para generar electricidad.
De este modo, esta estructura debe ser capaz de soportar las cargas durante el
vuelo y producir la energa necesaria para alimentar ciertos sensores del avin.
Ser de vital importancia elegir materiales ligeros cuyas propiedades
mecnicas sean suficientemente buenas para soportar estos esfuerzos.

3.1. Propuesta de modelo

El modelo estudiado a continuacin est basado principalmente en el modelo
presentado por Steven R. Anton [6]. En este trabajo, se estudia su
comportamiento elctrico y mecnico mediante simulacin por elementos
finitos. Los materiales y geometra han sido adaptados a la simulacin,
siempre teniendo presente materiales adecuados para un uso aeronutico.
En base a este criterio, diferentes materiales pueden ser considerados en
estructuras de auto-captacin de energa, materiales flexibles, como latn,
aluminio o acero inoxidable. De esta manera, se consigue que la rigidez del
sustrato no domine en la rigidez estructural global permitiendo que la energa
de vibracin pueda ser transferida adecuadamente a los elementos
piezoelctricos [6, 21].
Las aleaciones de aluminio poseen gran resistencia mecnica, son ligeras y su
peso especfico es relativamente bajo. Estas dos cualidades (poco peso y alta
resistencia mecnica) son esenciales desde el punto de vista de la
construccin de aviones. Su versatilidad y sus caractersticas son perfectas
para nuestro modelo.
Para la eleccin del material piezoelctrico, se han tenido en cuenta tanto
propiedades elctricas como propiedades mecnicas. En estructuras
generadoras de energa se pueden distinguir tres categoras: polmeros
piezoelctricos,
piezocermicos basados en fibras y piezocermicos
monolticos [6].
Como se ha visto en el primer captulo, los polmeros piezoelctricos (PVDF)
suelen presentar un acoplamiento electromecnico bajo ( ), por lo que suelen
proporcionar menor energa. Las cermicas piezoelctricas basadas en fibras
(MFC, PFC) muestran una capacidad de generacin elctrica moderada y
cierta flexibilidad. Los piezocermicos monolticos (PZT) ofrecen mayor
energa, a cambio de una mayor fragilidad.
Con tal de obtener el mejor compromiso entre resistencia y acoplamiento
electromecnico se ha optado por utilizar PZT-5A (Lead zirconate titanate), un
piezocermico monoltico con inmejorables propiedades elctricas [6]. Como
muestra la literatura sus propiedades son muy buenas en este tipo de
estructuras.

Diseo y optimizacin de un ala

23

Debido a que la energa instantnea producida por elementos piezoelctricos

es inadecuada para un uso inmediato, esta energa debe ser acumulada para
su uso posterior. Dispositivos tradicionales de almacenamiento de energa
como condensadores o bateras recargables son elementos con gran masa y
volumen. Aspectos como estos y su rigidez obstaculizaran la capacidad del
dispositivo para obtener energa. La solucin se encuentra en el uso de
bateras delgadas de litio [6].
La poca capacidad de estas bateras se ajusta a los bajos niveles elctricos
proporcionados por los dispositivos piezoelctricos. Sus propiedades
mecnicas son suficientemente buenas para poder soportar todo tipo de
cargas.
Para el modelo, se utilizarn bateras de la marca Thinergy, bateras flexibles y
ultra-delgadas de poco peso para no comprometer la estructura. Estudios
demuestran que sus propiedades son mejores en relacin a otras marcas
como NanoEnergy en estructuras de auto captacin de energa. Sus
propiedades mecnicas (bateras Thinergy MEC101-7), utilizadas en la
simulacin, han sido encontradas experimentalmente [6].

Fig. 3.1 Configuracin bimorfa modelo ala

Para su estudio por ordenador, el larguero del ala se modelizar como una viga
en voladizo, fijada por uno de sus extremos representando el fuselaje. El
sustrato principal de la estructura estar constituido por una aleacin de
aluminio (3003-H18). Dos lminas piezoelctricas (PZT-5A) y dos bateras
(Thinergy MEC101-7) formarn una configuracin bimorfa (Fig. 3.1).
Las propiedades mecnicas de los diferentes materiales utilizados en la
estructura se presentan a continuacin:

Tabla 3.1. Propiedades mecnicas materiales ala [22, 6,3]

Mdulo de Young (GPa)

Densidad (Kg/m^3)
Coeficiente de poisson

Al 3003-H18
69
2.730
0,33

PZT-5A
67
7.800
0,31

Thinergy
55
4.000
0,3

La literatura muestra que una estructura triangular, por su forma, funciona

mejor en dispositivos de auto captacin de energa [23]. En el modelo se ha

24

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

trabajado, fundamentalmente, con una viga rectangular, debido a que su forma

es ms fcil de implementar como estructura de ala real (Fig. 3.2).

Fig. 3.2 Vista area modelo ala rectangular

3.2. Optimizacin geomtrica

El objetivo de este apartado es estudiar qu factores contribuirn a mejorar las
prestaciones del sistema con la finalidad de maximizar la generacin de
potencia elctrica.
Como se ha comentado anteriormente, diversas fuentes aseguran que
optimizar la frecuencia natural de la estructura puede ser de vital importancia.
La mayor generacin de energa se producir cuando la frecuencia de
excitacin y la del propio sistema estn adaptadas [6]. Los picos de energa
sern mximos durante las tres primeras frecuencias naturales [5].
En este caso, las vibraciones producidas en el ala provienen del entorno.
Como se ha visto en el primer captulo, diversos estudios indican que la
mayora de estas fuentes de vibracin suelen excitar a bajas frecuencias [1, 2],
con lo que nos interesar que la frecuencia fundamental de nuestra estructura
ronde los 10-100 Hz.
Debido a que esta frecuencia depende fundamentalmente de la geometra y
materiales utilizados, en este apartado, se estudiar la variacin de este
parmetro respecto a la longitud, anchura y espesor. Hay que tener en cuenta
que el elemento piezoelctrico forma una parte del dispositivo, en la simulacin
se variarn estos parmetros en base a toda la estructura (lmina
piezoelctrica, batera y sustrato de aluminio). El objetivo ser adaptar las dos
primeras frecuencias de resonancia de la estructura a la frecuencia de
excitacin.
Por una parte, se tendrn en cuenta los resultados obtenidos mediante
elementos finitos, mientras que por otro lado, se aadirn a la simulacin los
resultados de la frecuencia obtenidos de la frmula analtica para el clculo de
vigas en voladizo [24,25].

(3.1)

Diseo y optimizacin de un ala

25

La tabla 2 presenta las variables que pueden influir en la frecuencia natural

segn su formula analtica.

Tabla 3.2. Variables frecuencia de resonancia [24]

Longitud de la estructura
Espesor
Mdulo de Young
Densidad
1 Frecuencia
2 Frecuencia
N Frecuencia

Cabe mencionar que en la simulacin, dispositivo elctrico y batera no estn

conectados. As pues, los resultados que se obtienen no tienen en cuenta la
posible desviacin que puede sufrir la frecuencia de resonancia. Esta pequea
desviacin viene producida por la conexin de carga al dispositivo
piezoelctrico. La frecuencia que se presenta en este estudio tiene sentido bajo
condicin de cortocircuito (
).

3.2.1. Segn longitud

A medida que aumentamos la longitud de la estructura, la frecuencia disminuye
de manera hiperblica. Esta hiprbole se hace ms pronunciada cuando las
frecuencias naturales son mayores (Fig. 3.3).

Fig. 3.3 Grfica frecuencia longitud ala

26

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

3.2.2. Segn ancho

La frecuencia no depende del ancho de la estructura. No se aprecia ningn
cambio significativo (Fig. 3.4).

Fig. 3.8 Grfica frecuencia ancho ala

3.2.3. Segn espesor

La frecuencia aumenta linealmente a medida que aumenta el espesor del
dispositivo. Se observa un aumento de la pendiente a frecuencias naturales
superiores (Fig. 3.5).

Fig. 3.9 Grfica frecuencia espesor ala

Diseo y optimizacin de un ala

27

3.2.4. Segn colocacin elemento piezoelctrico

Hasta ahora, el sistema mecnico no ha estado sujeto a ninguna fuerza
externa. Su comportamiento ha sido caracterizado por las frecuencias propias
de la estructura (eigenfrequency). Cuando este sistema es excitado por una
fuerza harmnica su comportamiento depende ya de la respuesta en
frecuencia de la estructura.

(3.2)

Donde
hace referencia a la amplitud de la fuerza,
y a la fase.

a la frecuencia angular

A partir de ahora, se ha tenido en cuenta una fuerza de excitacin de 1N en el

extremo, valor que equivale aproximadamente a 1g (
). Como se ha
visto en el captulo 1, estudios demuestran que durante el vuelo, de media, la
estructura se ve excitada aproximadamente a esa aceleracin en el eje vertical
(gravedad).
El objetivo de este apartado es estudiar, desde el punto de vista mecnico,
cmo vara la colocacin del piezoelctrico a lo largo de la estructura. Con tal
finalidad, se presentan los resultados de densidad de energa de deformacin
(strain energy) obtenidos por elementos finitos.
Esta energa representa el trabajo efectuado por las tensiones al producirse
una deformacin. En ausencia de prdidas de energa, este parmetro
representa la energa elstica acumulada en el slido por unidad de volumen.
La ecuacin que relaciona energa de deformacin y tensin-deformacin es
[18]:
(3.3)
La siguiente tabla muestra las variables que conforman la ecuacin de
densidad de energa de deformacin, as como sus unidades.

Tabla 3.3. Variables densidad de energa de deformacin

Densidad de energa de deformacin
Tensin
Deformacin

Este parmetro permite ver, por una parte, el lugar donde las tensiones y
deformaciones son mayores. Por otro lado, permite ver, tambin, la energa
mecnica en forma de energa potencial que se acumula en el slido. Parte de
esta energa ser despus transformada en elctrica.

28

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

Los resultados que se obtienen cerca de la frecuencia de resonancia (14.1 Hz)

a 30, 170 y 350 mm del extremo fijo son los siguientes:
a) A 30 mm
Se obtiene un valor mximo de 0,243
0,12
(color azul).

(color rojo) y un valor mnimo de

Fig. 3.10 Strain Energy (30mm)

b) A 170 mm
Se obtiene un valor mximo de 0,017
6,5 10-3
(color verde).

(color rojo) y un valor mnimo de

Fig. 3.11 Strain Energy (170mm)

Diseo y optimizacin de un ala

29

c) A 350 mm
Se obtiene un valor mximo de 1,48 10-8
mnimo de 6,25 10-8 J/m^3 (color azul).

(color rojo) y un valor

Fig. 3.8 Strain Energy (350 mm)

Tabla 3.4. Comparativa densidad de energa de deformacin

Distancia
30 mm
200 mm
350 mm

Valor mximo [J/m^3]

0,243
0,017
1,5 10-5

Valor mnimo [J/m^3]

0,119
6,5 10-3
6,3 10-7

Tensiones y deformaciones son mayores en el extremo fijo (Tabla 3.4.). A

pesar de que las diferencias son grandes, hay que tener en cuenta que la
colocacin del piezoelctrico puede afectar sensiblemente a la frecuencia de
resonancia (un aumento de peso en el extremo libre reduce la frecuencia). Esto
puede afectar a su vez a las deformaciones y tensiones que se obtienen. Eso
hace pensar que las diferencias no son tan grandes como puede parecer.

3.2.5. Geometra final

Las dimensiones del dispositivo han sido elegidas en base a la frecuencia
natural de resonancia, siempre teniendo presente ciertas limitaciones de masa.
Por este motivo, la geometra del elemento piezoelctrico, cuya densidad es
ms alta que el aluminio, se ve reducida para no aumentar excesivamente la
masa total del sistema. Se ha establecido que la masa total del conjunto
elemento piezoelctrico y batera no supere en ningn caso el 7% de la masa
total de la estructura (ME). Otros estudios realizados en este mbito limitan
este porcentaje al 10% [26]. Se ha ajustado la frecuencia de resonancia de la
estructura en un rango inferior a 100 Hz.

30

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

Para obtener una frecuencia baja y adaptar la estructura a las vibraciones del
entorno, el dispositivo debe ser largo con poco espesor. En el diseo de un
ala, estas dimensiones se tienen que ver limitadas por la resistencia del propio
dispositivo. Si aumentamos demasiado la longitud y reducimos su espesor,
podramos aumentar las posibilidades de rotura. A partir de cierta longitud, los
cambios se pueden considerar insignificantes. No sera necesario aumentar
ms la longitud del dispositivo, pues el cambio en frecuencia sera escaso.
La geometra final queda reflejada en la siguiente tabla de la siguiente manera:
Tabla 3.5. Geometra modelo final
Longitud (mm)
Ancho (mm)
Espesor (mm)
Masa

Piezoelctrico
50
25,4
0,25
2,48g x 2

Batera
25,4
25,4
0,17
0,44g x 2
5% ME

Estructura
450
27
3,5
0,12kg
ME

Fig. 3.9 Frecuencias naturales dispositivo

En el grafico anterior (Fig. 3.9) podemos ver las cuatro primeras frecuencias
naturales de la estructura y modos de vibracin. Cuando la fuerza de excitacin

Diseo y optimizacin de un ala

31

ronda la frecuencia de resonancia, los desplazamientos llegan a ser de 0,09

mm. Se observa un cambio en el desplazamiento obtenido durante la tercera
frecuencia de resonancia. Todo hace indicar que la cuarta frecuencia natural es
en realidad la tercera. La geometra se ha adaptado para que las dos primeras
frecuencias naturales estn en el rango de frecuencias deseado (10 Hz
100Hz).
a) Deformacin (Strain)

Fig. 3.10 Deformacin

b) Tensin (Stress)

Fig. 3.12 Tensin

Cuando la estructura se excita cerca de la frecuencia de resonancia, los
valores en deformacin y tensin son ms elevados (Fig. 3.10 y fig. 3.11). An

32

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

as, la tensin que se genera no es excesivamente alta (no compromete la

estructura) ya que la amplitud de excitacin es baja (1N).

3.3. Estudio elctrico

A continuacin, se estudia el comportamiento piezoelstico del dispositivo. En
este caso, se tienen en cuenta las ecuaciones vistas en el captulo 1. Con tal
de simular el comportamiento elctrico del material piezoelctrico, las frmulas
han sido introducidas manualmente. El espesor es suficientemente pequeo
como para poder aplicar las simplificaciones correspondientes. Trabajando en
el modo 31, el desplazamiento elctrico ( ) puede ser definido de la siguiente
manera (partiendo de las ecuaciones 1.9 y 1.10):

(3.4)

La siguiente tabla (Tabla 3.6.) muestra las principales propiedades del

piezoelctrico utilizado (PZT-5A):
Tabla 3.6. Propiedades elctricas PZT-5A
Propiedades elctricas

PZT-5A [Libro]
16,4
15,04
-171
61
-10,4
13,3

La figura 3.12 muestra el desplazamiento elctrico obtenido en el eje x (

Fig. 3.13 Desplazamiento elctrico

):

Diseo y optimizacin de un ala

33

Se obtienen valores prximos a 5 10-5 C/m2 de desplazamiento elctrico. Cabe

destacar que, como puede verse en la figura (Fig. 3.12), existe un
comportamiento simtrico lgico debido al tipo de fuerza de excitacin. Este
desplazamiento o densidad de flujo elctrico mide la carga por unidad de
volumen. Es un indicador de la energa elctrica que se genera.
La frmula que relaciona tensin elctrica ( ), desplazamiento elctrico ( ),
permitividad elctrica ( ) y espesor ( ) puede aproximarse de la siguiente
manera en circuito abierto [10]:
(3.5)
En nuestro modelo, en configuracin bimorfa, esta tensin puede multiplicarse
en funcin de la conexin de las lminas piezoelctricas. Si las lminas estn
conectadas en serie, las tensiones se suman ( ).
Excitando la estructura cerca de la frecuencia de resonancia (14,1 Hz) se
obtiene un voltaje mximo de 11,63 V en paralelo y 23,26 V en serie. Estas
tensiones se obtienen en circuito abierto, no circula corriente elctrica.
Parece ms interesante evaluar la potencia elctrica generada. Normalmente la
tensin que genera un dispositivo piezoelctrico es elevada, por el contrario su
intensidad es pequea. En este caso, se tiene en cuenta que el elemento est
conectado a una carga resistiva pura. La potencia viene dada por la ecuacin
siguiente [5, 27]. Su desarrollo completo puede verse en los anexos.

(3.6)

Las variables que forman esta ecuacin y que por lo tanto han sido utilizadas
en la simulacin son las siguientes:
Tabla 3.7. Variables potencia elctrica
Variable

Frecuencia angular
Ancho
Espesor total
Espesor lmina piezoelctrica
Pendiente de desplazamiento (
Pendiente de desplazamiento (
Desplazamiento transversal
Longitud piezoelctrico
Constante piezoelctrica
Constante dielctrica
Carga conectada

)
)

88,6
25,5
3,5
0,25
-4
2 10
2 10-5
50
-10,4
13,03
Variable

34

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

Como ya se ha comentado, la potencia depende de la amplitud del

desplazamiento. Al aumentar este desplazamiento (condicin de resonancia)
esta potencia se ve incrementada. De esta manera, podemos ver que,
efectivamente, existe una resistencia ptima que maximiza la generacin de
energa. Esta resistencia, que proviene de la ecuacin 3.7, viene dada por la
ecuacin siguiente [27]:

(4.1)

Como era previsible, esta resistencia depende de la geometra, espesor ( ) y

longitud ( ), constante dielctrica ( ) y frecuencia de excitacin ( ).
La figura 3.13 muestra que la potencia mxima durante la primera frecuencia
se obtiene con una resistencia aproximada de 150 k, una potencia que ronda
los 0,65 mW. Bajo una excitacin de 88.8 Hz, la potencia mxima que se
obtiene ronda los 0,041 mW con una resistencia de 26 k.

Fig. 3.14 Grfica Potencia - Resistencia

A 247,7 Hz el dispositivo proporciona una potencia muy inferior, una potencia
de aproximadamente 0,02 mW. Esto indica que, aproximadamente, el primer
modo de vibracin contiene un 90,7 % de la energa y el segundo un 6,2 %
Como se esperaba la mayor potencia elctrica se obtiene bajo adaptacin de
frecuencias. Por esta razn, la potencia total extrada de los dos primeros
modos de vibracin es de 0,691 mW.
Bajo una resistencia de 150 K, se obtienen valores en tensin de 9,87 V en el
primer modo de vibracin y valores de 1,73 V en el segundo modo.

Anlisis de resultados

35

CAPTULO 4. Anlisis de resultados

Este captulo analiza los resultados obtenidos en el anterior capitulo y aade
nuevos grficos y datos que no se han aportado anteriormente. Por un lado, se
comentan los resultados ms relevantes y su veracidad. Por otro lado, se
analizan posibles cambios que permitan optimizar an ms el modelo
presentado anteriormente.

4.1. Validacin de resultados

Con tal de validar el procedimiento seguido, se analizan, a continuacin, los
resultados obtenidos mediante el software Comsol Multiphysic. Para empezar,
las soluciones que se han obtenido por elementos finitos se adaptan a la
frmula matemtica de vigas en voladizo. La frecuencia aumenta con el
espesor, se mantiene constante con el ancho y disminuye con la longitud.
Como puede verse en la siguiente tabla (Tabla 4.1), los resultados procedentes
de la formula analtica (3.1) son similares a los obtenidos mediante Comsol. La
primera frecuencia tiene una desviacin de 0,06 Hz mientras que la segunda de
0,87 Hz. La diferencia es muy baja, por lo que puede provenir de los errores
propios del clculo con decimales.
Tabla 4.1. Comparativa elementos finitos - frmula analtica
Analtica
14,03 Hz
87,96 Hz

Elementos finitos
14,09 Hz
88,83 Hz

La tercera frecuencia, por el contrario, no se adapta a la frmula analtica. Esto

puede ser debido a que Comsol capta grandes desplazamientos en esta
frecuencia. Estos desplazamientos no son propiamente en el eje transversal y
el modo de vibrar no se corresponde a otras frecuencias naturales (Fig. 3.9).
As pues, la cuarta frecuencia natural debe ser en realidad la tercera.
Como se esperaba, los mayores desplazamientos se producen durante las
frecuencias naturales del sistema. Su amplitud se ve reducida a medida que la
frecuencia de excitacin se aleja de la frecuencia fundamental de resonancia.
Esto puede apreciarse en la figura 4.3 que representa la amplitud del
desplazamiento en el extremo libre de la viga.
Se ha visto que variar la frecuencia de excitacin mnimamente (0,1 Hz)
ocasiona una variacin grande en los desplazamientos y tensiones. As pues,
un cambio en esta frecuencia que se desve de la resonancia provoca una
disminucin grande en la deformacin que se obtiene. Se ha intentado adaptar
la frecuencia al mximo pero la imposibilidad de tratar con todos los decimales
hace pensar que los desplazamientos an pueden ser mayores.

36

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

De todos modos, en la realidad la posibilidad de que esto ocurra es reducida.

Pensar que la adaptacin sea completa no parece factible.

Fig. 4.1 Desplazamiento frecuencia

Como se esperaba, se aprecian picos en amplitud justo en frecuencias de
excitacin de 14 Hz y 88 Hz aproximadamente.
Se ha visto que la colocacin del elemento piezoelctrico tambin afecta a la
generacin de energa elctrica. Como era previsible, los mayores
desplazamientos se producen en el extremo libre del dispositivo. Esto provoca
que las mayores deformaciones se produzcan en el extremo opuesto, el
extremo que soporta ms tensiones.
La generacin elctrica depende bsicamente de estas deformaciones, por lo
que interesar colocar el piezoelctrico lo ms cerca posible del extremo fijo.
De todos modos, no siempre es posible colocar el elemento piezoelctrico
cerca del extremo. Las tensiones pueden ser muy grandes en algunos casos y
la posibilidad de rotura del dispositivo piezoelctrico puede aumentar.

4.2. Optimizacin del modelo

A continuacin se estudian posibles cambios en el modelo que puedan incidir
directamente en la generacin de potencia elctrica.
Se ha visto que la tendencia natural de la estructura a bajas frecuencias se
debe a los materiales utilizados. El dispositivo se caracteriza por tener un
mdulo de Young relativamente bajo, lo que acota significativamente la
frecuencia natural de la estructura. En el siguiente grfico (Fig. 4.1) se puede

Anlisis de resultados

37

ver que un aumento en el mdulo de Young provocara un aumento en la

frecuencia.

Fig. 4.2 Grfica frecuencia - mdulo de Young

El material seleccionado parece que se adapta bien al rango de frecuencias
deseado (10 Hz 100 Hz). Por el contrario, un aumento en la densidad
provocara el efecto contrario (Fig. 4.2). A pesar de la naturaleza del material a
bajas densidades, el cambio que experimenta la frecuencia es ms importante
en el mdulo de Young, por lo que esta caracterstica del material es ms
relevante.

Fig. 4.3 Grfica frecuencia - densidad

38

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

En este caso, un material con una densidad menor a la del aluminio adaptara
la estructura al rango de frecuencias deseado. Podra utilizarse algn tipo de
espuma de baja densidad (16 Kg/m3) o fibra de vidrio (1900
), materiales
muy utilizados en construccin de aeronaves no tripuladas. Su mdulo de
Young, por el contrario, descarta estos materiales. La aleacin de aluminio
utilizada en el modelo se adapta mejor a las caractersticas deseadas.
Se han probado otras geometras del elemento piezoelctrico para comprobar
si existe variacin. Se ha visto que modificar la geometra del dispositivo
piezoelctrico (Fig. 4.4) no influye apenas en la frecuencia de resonancia. Esto
hace pensar, que la geometra rectangular del resto de la estructura determina
en gran medida esta frecuencia. La desviacin de la frecuencia se debe ms a
un cambio en la distribucin de masa que al cambio de geometra en s.

= 14,2 Hz

Fig. 4.4 Estructura triangular y curvada

Conclusiones

39

CAPTULO 5. Conclusiones
El uso de dispositivos piezoelctricos como generadores de energa ha abierto
la posibilidad de aprovechar las vibraciones del entorno en lugares donde
bateras u otras fuentes de energa son poco prcticas.
La posibilidad de emplear estos materiales como soporte estructural hace que
estos dispositivos puedan ser utilizados en estructuras de generacin y
almacenamiento de energa. Esta tecnologa tiene el potencial de revolucionar
la manera como la energa es transferida a pequeos sistemas electrnicos,
una transicin que puede culminar en sistemas autnomos auto-alimentados.
Por el momento, la potencia elctrica que es capaz de entregar un dispositivo
piezoelctrico parece insuficiente en aplicaciones aeronuticas. El desarrollo
continuado de sistemas electrnicos de menor potencia augura un futuro cada
vez ms prometedor.
Para maximizar la energa elctrica, se ha visto que es imprescindible optimizar
la frecuencia de resonancia de la estructura, la manera ms fcil se consigue
mediante un cambio de geometra. En una viga rectangular, sta aumenta con
el espesor, se mantiene constante con el ancho y disminuye con la longitud.
Desde un punto de vista elctrico, es importante adaptar el circuito de
acondicionamiento a la estructura. En todo dispositivo existir una resistencia
ptima, que variar con la frecuencia de excitacin.
Se ha visto, que las principales fuentes de vibracin se caracterizan por niveles
de excitacin bajos, con frecuencias propias por debajo de 100 Hz. El
dispositivo rectangular, modelizado en Comsol Multhiphysics, muestra una
frecuencia de resonancia de 14,1 Hz. Se ha calculado que la resistencia ptima
a esta frecuencia es de 150 k, con una potencia mxima generada de 0,6
mW. La potencia generada por los dos primeros modos es de 0,691 mW.
La idea de introducir estos dispositivos en un UAV parece interesante. Este
dispositivo puede ser integrado directamente en una estructura ya existente
proporcionando un aadido en potencia o, por el contrario, puede ser diseado
originariamente en beneficio de reducir el peso total.
Este trabajo intenta estudiar la viabilidad del segundo mtodo. La poca
potencia generada hace pensar que, por el momento, la autonoma es baja. El
uso combinado de elementos piezoelctricos y paneles solares podra permitir
un tiempo de vuelo razonable.
De todos modos, un estudio experimental debera complementar este estudio
terico. Falta implementar un circuito optimizado (resistencia variable adaptada
al modo de vibracin) que pueda ser integrado en un solo dispositivo y estudiar
el comportamiento electromecnico de esta estructura bajo un perfil de
excitacin ms realista.

40

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

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42

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

ANEXOS

TTOL DEL TFC/PFC: Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

TITULACI: Enginyeria Tcnica Aeronutica, especialitat Aeronavegaci
AUTOR: Javier Escalera Siles
DIRECTOR: ngel Cuadras Toms
DATA: 11 de Julio de 2012

Anexos

43

Propiedades materiales
Propiedades PZT-5A [3]
Variables

Nomenclatura
Tensin mecnica
Deformacin mecnica
Desplazamiento elctrico
Campo elctrico

Modelo tridimensional

PZT-5A
Constante mecnica (11)
Constante mecnica (12)
Constante mecnica (13)
Constante mecnica (33)
Constante mecnica (55)
Constante mecnica (66)
Coeficiente deformacin (31)
Coeficiente deformacin (33)
Coeficiente deformacin (15)
Permitividad relativa (11)
Permitividad relativa (33)
Permitividad vacio

16,4
-5,74
-7,22
18,8
47,5
44,3
-171
374
584
1.730
1.700
8,85

Modelo reducido
61
-10,4
13,3

Propiedades Aluminio 3003-H18 [20,18]

Variables

Nomenclatura
Mdulo de Young
Densidad
Tensin de rotura
Conductividad elctrica
Conductividad trmica
Coeficiente de dilatacin
Coeficiente de poisson

Al 3003-H18
69
2.730
200
2,326 107
155
23,2 10-6
0,33

44

Simulacin de estructuras mecnicas para UAVs

Potencia generada dispositivo elctrico

A continuacin se demuestra la ecuacin 3.6 mostrada en el captulo 3, en
referencia a la potencia extrada de un dispositivo piezoelctrico.
Partiendo de las ecuaciones constitutivas (1.9 y 1.10), la carga total extrada,
es en definitiva, la integral del desplazamiento elctrico.

(A.1)

Hay que tener en cuenta que la deformacin es la derivada del desplazamiento

axial ( ) que segn teora elstica de vigas viene definido de la siguiente
manera [27]:

(A.2)

Donde z hace referencia a la distancia respecto un plano neutro, en nuestro

caso
Bajo la hiptesis de un campo elctrico uniforme, el campo elctrico
se puede expresar de la siguiente manera:
(A.3)
De otra forma, la ecuacin que relaciona corriente, frecuencia, tensin,
resistencia y carga queda de la siguiente manera:
(A.4)
Mientras, la potencia puede expresarse como:
(A.5)
Combinando las ecuaciones A.1, A.3 y A.4 y A.5 la potencia queda definida de
la siguiente manera:
(A.6)