Medioscont

Elementos de Fsica de los
Medios Continuos
Martn Rivas
e-mail:martin.rivas@ehu.es
Departamento de Fsica Terica
http://tp.lc.ehu.es/martin.htm
UPV/EHU
Leioa, Febrero 2006
En la imagen de la portada, vemos un avin volando a muy alta velocidad.

Se aprecia la onda de choque, provocada al cruzar la barrera del sonido.
Aparece una onda de alta presin que comprime una masa de aire
lo que produce la condensacin del vapor de agua
con la forma de la onda de choque.
http://www.milair.simplenet.com
Martn Rivas, Bilbao.
ndice general
1. Cinemtica
1.1. Medios continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1. Notacin indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Componentes de un vector y de un operador lineal . . . . . . .
1.1.3. Componentes covariantes y contravariantes de un vector . . . .
1.1.4. Descomposicin polar de una matriz no singular . . . . . . . .
1.1.5. Transformacin de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Conguraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Lneas de corriente, lneas de emisin y trayectorias . . . . . . .
1.2.2. Campo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Diagonalizacin del tensor de deformaciones . . . . . . . . . . .
1.3.2. Tensor de deformaciones linearizado . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3. Tensor de deformacin esfrico y tensor desviador . . . . . . . .
1.3.4. Estados de deformacin planos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5. Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales . . . .
1.4. Tensor de velocidad de deformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Derivada material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Campo de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2. Variacin temporal del elemento de lnea, supercie y volumen
1.6.3. Transformacin del elemento de lnea, supercie y volumen . .
1.6.4. Derivada material de integrales curvilneas . . . . . . . . . . . .
1.6.5. Derivada material de integrales de supercie . . . . . . . . . . .
1.6.6. Derivada material de integrales de volumen . . . . . . . . . . .
1.7. Teoremas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Tensiones
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
Campo de densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campo de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traccin, compresin y cortadura . . . . . . . . . . .
Equilibrio esttico. Simetra del tensor de tensiones .
2.4.1. Valor medio del tensor de tensiones . . . . . .
2.4.2. Direcciones principales. Tensiones principales
2.4.3. Crculos de Mohr de las tensiones . . . . . . .
2.4.4. Estados de tensin planos . . . . . . . . . . .
2.4.5. Tensor de tensin esfrico y tensor desviador
2.4.6. Crculos de Mohr de las deformaciones . . . .
3
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23
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29
29
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33
34
37
38
38
NDICE GENERAL
2.5. Tensor de tensiones del campo electromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Dinmica
Leyes fundamentales
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
45
Ecuacin de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecuacin de continuidad de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momento de la cantidad de movimiento. Simetra de ij . . . . . .
Conservacin de la energa. Primer principio de la Termodinmica
Segundo Principio de la Termodinmica . . . . . . . . . . . . . . .
Ecuaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.1. Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2. Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Ecuaciones de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2. Flujo estacionario. Hidrosttica . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3. Ecuacin de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4. Teorema de Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5. Densidad de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Ecuaciones de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1. Nmero de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Problemas bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1. Fuerza y Momento sobre un obstculo. Frmulas de Blasius
5.5.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales . . .
5.5.3. Teorema de la aplicacin de Riemann . . . . . . . . . . . .
5.5.4. Transformacin de Joukowski . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Capa lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1. Turbulencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4. Elasticidad
4.1. Ley de Hooke generalizada . . . . . . . . .
4.2. Tensor elstico. Constantes elsticas . . .
4.2.1. Ley de Hooke de medios istropos
4.2.2. Consideraciones termodinmicas .
4.2.3. Ecuaciones de Navier . . . . . . . .
4.2.4. Estados de tensin planos . . . . .
4.3. Deformacin de una viga (lnea elstica) .
4.3.1. Pandeo . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Torsin . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3. Ondas de tensin . . . . . . . . . .
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45
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47
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5. Fluidos
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6. Ondas en medios continuos

6.1. Ondas elsticas libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Propagacin en un medio elstico. Onda longitudinal y onda transversal . . . .
6.3. Ondas en uidos perfectos. Ondas sonoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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70
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90
NDICE GENERAL
7. Anlisis dimensional y semejanza fsica
7.1. Semejanza geomtrica, cinemtica y dinmica . . . . .

7.1.1. El sistema natural de unidades . . . . . . . . .
7.1.2. Algunas expresiones o nmeros adimensionales
7.2. Teorema de Buckingham . . . . . . . . . . . . . . .
A. Rotaciones
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A.0.1. Parametrizacin normal o cannica del grupo SO(3) . . . . . . . . . . .

A.0.2. Ley de composicin de las rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Operadores diferenciales
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93
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105
NDICE GENERAL
Introduccin
Hoy en da sabemos que la materia est formada por sistemas ligados de partculas elementales, que segn el modelo estndar se reducen a las partculas cargadas elctricamente y de
espn 1/2, quarks y leptones. Tres quarks dan lugar a la formacin de los protones y neutrones y
de los leptones el nico estable y cargado resulta ser el electrn. Los tomos son estados ligados
de protones y neutrones formando el ncleo y un conjunto de electrones a su alrededor, en igual
nmero que el de protones del ncleo. Existen del orden de unos 100 tomos diferentes, en
cuanto a su constitucin electrnica, con pequeas variaciones en el nmero de neutrones de sus
ncleos. Estos diferentes tomos pueden formar entre s estados ligados que los denominamos
molculas. El nmero de molculas diferentes conocidas es enorme. Solamente las molculas
de tipo orgnico, que involucran tomos de C, H, O y N, pueden suponer del orden de 108
molculas diferentes.
Salvo la fuerza fuerte que liga a los quarks y por lo tanto a los protones y neutrones para
formar los ncleos, el resto de las estructuras ligadas, es decir tomos y molculas, se forman
mediante fuerzas exclusivamente electromagnticas.
Las partculas elementales parecen no tener tamao, o en su caso, sus dimensiones oscilan
alrededor de valores del orden de 1019 m para un electrn o de 1015 m para el protn. El
tamao aparente de un tomo es del orden de 1010 a 1011 m, lo que da a entender que la
estructura de un tomo es un conjunto de pequeas entidades sumergidas en una regin en
la que casi todo es vaco. La materia es discreta, existiendo zonas muy localizadas donde se
concentran las partculas, movindose en el vaco.
Sin embargo, es posible analizar sistemas extensos de materia, como si sta estuviera constituida por un todo continuo, sin espacios vacos. Una roca, un recipiente con agua, el aire que nos
rodea, son sistemas materiales, que si pretendemos hacer de ellos una descripcin macroscpica
sin reparar en el detalle a la escala atmica, aparecen como un medio continuo.
El objeto de la Fsica de los Medios Continuos es el estudio de los sistemas materiales cuya
apariencia a escala macroscpica es la de un todo continuo. El anlisis y desarrollo terico de la
fsica de los medios continuos fue el objeto de estudio de la Fsica del siglo XIX. Termodinmica,
Mecnica Estadstica, Teora de la Elasticidad, Mecnica de uidos, Electromagnetismo, son
algunos de los grandes campos de aplicacin de la Fsica de los Medios Continuos.
Para su anlisis vamos a proceder como en el anlisis de cualquier otro sistema material. Comenzaremos por la Cinemtica, entendiendo por tal de forma general la descripcin
geomtrica de las variables y observables que vamos a utilizar, as como el tipo de objetos
matemticos con que los vamos a representar y sus relaciones operativas. Veremos que entre las
propiedades de los sistemas materiales existen algunas que llamaremos escalares, vectores y ms
generalmente, tensores. El distinguir el tipo de objeto geomtrico asociado a una propiedad fsica
es una de las caractersticas ms importantes de su denicin. La temperatura es una propiedad
escalar, que no es de tipo global, pues distintas partes de un sistema extenso pueden tener distintas temperaturas. Es una propiedad local, que en sentido estricto est denida en cada punto
del sistema. La masa del sistema es otra propiedad escalar, pero esta es de tipo global. Sin
embargo, distinguiremos la masa global de la masa de pequeas porciones innitesimales de
1
NDICE GENERAL
materia, lo que nos llevar al concepto de densidad. La densidad de un medio material ser, por
lo tanto una propiedad escalar local, denida en cada punto del medio continuo. El desplazamiento de un punto, su velocidad, son magnitudes vectoriales, puesto que adems de tener una
magnitud, involucran una direccin en el espacio. Todas estas propiedades dependen del punto y
del instante en que las estamos midiendo. Se dice que estas magnitudes denen un campo. As,
hablaremos del campo de temperatura, campo de densidad, de velocidad, de desplazamiento,
etc. El que el medio en el que estn denidas es un medio continuo, se reeja en la propiedad
matemtica de que todas estas magnitudes vienen caracterizadas por funciones continuas (y
derivables) del espacio y del tiempo.
La descripcin de las fuerzas que se hacen los sistemas materiales, as como la fuerza que
una parte del sistema hace sobre otra, la analizaremos en el captulo dedicado a las tensiones.
Aunque las fuerzas entre dos partculas son vectores, cuando lo que tenemos son innitos puntos
que hacen fuerza sobre otros innitos puntos, la forma de caracterizar esto es mediante un objeto
geomtrico que se va a denominar un tensor. Viene caracterizado por tener varias componentes,
algunas ms que en el caso de un vector que es una magnitud geomtrica de tres componentes.
Cuando a un sistema material le sometemos a fuerzas externas, esto produce modicaciones
tanto en la forma como en la evolucin del sistema. Estudiaremos por lo tanto, las deformaciones
que se producen en los sistemas continuos y su forma de describirlo, as como las leyes generales
que nos permiten determinar la evolucin temporal del sistema y de sus partes, que se conoce
genricamente con el nombre de dinmica.
En esos captulos va a quedar descrito de forma general el formalismo que se va a utilizar
para tratar cualquier sistema material que consideremos como un medio continuo. Su utilidad la
veremos en el estudio de dos tipos diferentes de medios continuos: los medios materiales slidos
y los medios uidos. No existen medios materiales estrictamente rgidos. En general todos los
sistemas materiales se deforman en mayor o menor grado. De una forma general podramos
decir que un slido es un medio material que se resiste a ser deformado. Un uido, en cambio,
es un medio material que parece que se puede adaptar a la forma de cualquier recipiente y,
por lo tanto, su caracterstica principal no es que no se deforme, sino que en general ofrecer
resistencia a los posibles cambios en su estado de deformacin.
De los medios materiales slidos vamos a estudiar aquellos sistemas materiales en los que va
a existir una relacin lineal entre los esfuerzos realizados sobre el sistema y las deformaciones
producidas. Es lo que se denomina teora de la elasticidad lineal. El objeto de estudio de
los sistemas materiales lquidos, es lo que constituye el cuerpo de la mecnica de uidos.
Entre los uidos examinaremos los uidos ideales y los uidos reales o viscosos. Veremos que la
viscosidad juega un papel fundamental. Si el aire no fuera viscoso los aviones no volaran.
Cada vez que perturbamos el estado de equilibrio de un sistema material extenso, la perturbacin no viaja de forma instantnea a toda la masa del sistema. Se produce lo que se conoce
como una onda. El anlisis de las ondas en medios materiales, ser el objeto de estudio de
un captulo, en el que analizaremos este fenmeno de propagacin, tanto en slidos como en
lquidos, poniendo de maniesto sus diferencias.
Finalizaremos con un captulo general dedicado al anlisis dimensional. Las variables
fsicas poseen dimensiones, pero redeniendo adecuadamente nuevas variables, podemos hacer
que una expresin o ley fsica aparezca en trminos de variables adimensionales y de algn o
algunos parmetros numricos, tambin adimensionales. La resolucin de dichas ecuaciones o
leyes depender de su estructura matemtica, la cual es independiente de la naturaleza fsica
de las variables utilizadas, ya que stas se han hecho adimensionales. Dos problemas fsicos
diferentes, cuyas ecuaciones fundamentales sean exactamente las mismas, una vez reducidos los
dos problemas a variables adimensionales, tendrn el mismo tipo de solucin, la cual depender
solamente de los valores numricos de las constantes que aparezcan.
Captulo 1
Cinemtica
1.1. Medios continuos y discretos
Se trata de aproximar los sistemas extensos mediante la hiptesis de que un sistema material de muchas partculas puede ser considerado como un continuo. Son situaciones en las que
el comportamiento macroscpico del sistema material se explica sin tener presente su estructura molecular. Contrasta esto con la consideracin atomstica segn la cual la materia est
discretizada. Todas las propiedades del sistema como densidad, presin, velocidades y aceleraciones, viscosidad, estado de tensiones, etc., sern funciones continuas de punto y del tiempo.
Estas propiedades o magnitudes fsicas, las conocemos con el nombre genrico de campos. Cada
una de estas magnitudes es funcin f (r, t), donde r R3 toma valores en una cierta regin del
espacio fsico tridimensional R y durante un intervalo de tiempo t (t1 , t2 ) arbitrario. Adems,
el carcter geomtrico de estas magnitudes har que hablemos de campos escalares, vectoriales,
tensoriales, etc.
1.1.1. Notacin indicial

Como las distintas magnitudes escalares , vectoriales vi , tensoriales Tij , etc, que sern en
general funciones de punto y del tiempo, se van realizar con ellas las operaciones normales
del clculo y se van a derivar respecto de las variables espaciales y del tiempo, adoptamos los
siguientes convenios y notaciones:
Convenio de suma Cada vez que en una expresin aparezcan multiplicadas dos o ms magnitudes con ndices repetidos, se sobreentender que existe suma sobre ese ndice. Por ejemplo
vi Tij
i=3
X
vi Tij = v1 T1j + v2 T2j + v3 T3j = wj
i=1
Las diferentes derivadas parciales se escriben como
i = ,i
xi
vj
i vj = vj,i
xi
Tjk
i Tjk = Tjk,i
xi
div v = v = i vi = vi,i ,
rot v = v,
i=3
X
i=1
ei
= ei
= ei i
xi
xi
( v)i = ijk j vk .
El tensor antisimtrico ijk vale +1 si sus ndices ijk son una permutacin par de 123, 1 si es
una permutacin impar y 0 si hay dos ndices repetidos y satisface
iq jq kq
ijk qrs = ir jr kr y al sumarlo sobre un ndice ijk rsk = ir js is jr ,

is js ks
siendo ij = ji un tensor simtrico que vale 1 si i = j , y 0 si i 6= j .
3
1.1.2.
CAPTULO 1. CINEMTICA
Componentes de un vector y de un operador lineal
En un espacio vectorial tenemos una base formada por tres vectores linealmente independientes ei , i = 1, 2, 3, no necesariamente ortogonales ni de norma unidad. Si damos un vector
arbitrario v , denominamos componentes covariantes de v y las designamos por vi a los valores
reales vi = ei v .
Un operador lineal sobre un espacio vectorial A es un objeto que transforma vectores en
vectores pero de forma lineal, esto es, A(av + bw) = aAv + bAw. Basta por lo tanto conocer
cmo acta A sobre los vectores de la base ei para saber cmo acta sobre cualquier otro
vector. Por lo tanto nos interesa conocer las componentes de los vectores transformados Aei .
A estas componentes les denominamos componentes matriciales del operador A en la base ei y
las representamos por
Aji = ej Aei < ej |A|ei >,
y en general Aij 6= Aji .
Sea f k , k = 1, 2, 3 otra base del espacio vectorial. Se podr expresar una en trminos de la
otra mediante unos coecientes Bkl o bien Ckl :
f k = Bkl el ,
ek = Ckl f l .
f k = Bks Csl f l ,
Bks Csl = kl .
Tambin Ckl Bls = ks . Como matrices, B y C son inversas la una de la otra.

Si la base primera fuera ortonormal, es decir que los vectores de la base fueran ortogonales
y de norma unidad, ei ej = ij , los coecientes Bkl son precisamente
f k el = Bkr er el = Bkr rl = Bkl .

Veamos cmo se expresan las componentes covariantes de los vectores y de las matrices en
una y otra base.
vk0 = f k v = Bkl el v = Bkl vl .
vj = ej v = Cjl f l v = Cjl vl0 .
A0kr = f k Af r = Bkl el A Brs es = Bkl Brs el Aes = Bkl Brs Als .

0
Aij = ei Aej = Cir f r ACjk f k = Cir Cjk f r Af k = Cir Cjk Ark
.
1.1.3.
Componentes covariantes y contravariantes de un vector
Anteriormente hemos denido como componentes covariantes de un vector v en una base

formada por los vectores ei a las magnitudes vi = ei v . Sin embargo, la expresin del vector
como combinacin lineal de los vectores bsicos se escribe v = v i ei , en trminos de otros
nmeros reales v i , en los que hemos puesto el ndice en la parte superior (o superndice). Las
componentes covariantes vi son en general distintas de las v i . Salvo que la base est formada
por vectores ortonormales, esto es ei ej = ij , en cuyo caso valen lo mismo. En efecto,
vi = ei v = ei v j ej = v j ei ej = v j ij = v i .
A las componentes v i las denominamos componentes contravariantes del vector. La distincin
entre ambos tipos de componentes se basa en que bajo los cambios de base transforman de
manera diferente. As, si f k = Bkl el es un cambio de vectores bsicos, hemos visto que las
componentes covariantes vk0 = f k v transformaban vk0 = Bkl vl con los mismos coecientes de
paso que los dados entre los vectores bsicos. Sin embargo
k
v = v 0 f k = v j ej = v j Cjk f k ,
v 0 = Cjk v j ,
transforman con los coecientes de cambio contrario, de la base f k a la ei , y adems sumando

sobre el primer ndice, el j , de Cjk .
1.1. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS
1.1.4. Descomposicin polar de una matriz no singular

Dada una matriz no singular A, siempre es posible descomponerla en un producto de dos
matrices no singulares de las que una de ellas es una matriz de rotacin R y otra es una matriz
no singular simtrica S o T
A = RS = T R.
En ambos casos la matriz de rotacin es la misma pero la matriz simtrica T no tiene por qu
ser
la misma que la S . Como det R = 1
,
se
tiene
que
det
A
=
det
S
=
det
T
.
La
matriz
S
=
AT A
y R = AS 1 . En el otro caso T = AAT que coincidir con S si A conmuta con AT .

Efectivamente, si A es no singular AT A es una matriz simtrica denida positiva pues
det(AT A) = (det A)2 > 0. Sus valores propios son nmeros positivos y sus vectores propios
son ortogonales. Por lo tanto existe una matriz de rotacin que la diagonaliza. Sea S esa
2
matriz de rotacin. Entonces D2 = S T AT AS , con D una matriz diagonal
y D una matriz
2 T
T
T
T
diagonal de nmeros positivos. Entonces SD S = A A y SDS = A A = S , simtrica
pero no necesariamente diagonal. Si ahora hacemos
AT A = SRT RS = S 2 ,
RT R = I
y R es una matriz de rotacin. El nombre de descomposicin polar hace referencia a que

S o T representa al mdulo de A y la matriz R es el argumento o fase.
1.1.5. Transformacin de un tensor

Lo que caracteriza a una magnitud tensorial no es el hecho de que sea un objeto geomtrico
con un conjunto de ndices, sino la forma de transformar bajo los cambios de los sistemas de
referencia. Aqu nos vamos a ceir a cambios de sistemas de referencia cartesianos en los que
ejes ortonormales son transformados en ejes ortonormales, pero la denicin de tensor se puede
extender a cualquier cambio de coordenadas, no necesariamente cartesianas ni ortogonales. Bajo
un cambio de coordenadas, las componentes del vector de posicin transforman
x0i = Rij xj ,
xj = R1 ji x0i = Rij x0i
donde la matriz de paso Rij es una matriz de rotacin y la matriz de paso inversa es su
transpuesta. Las componentes del vector velocidad transforman de la misma manera que las del
vector de posicin
vi0 = Rij vj ,
por eso decimos que la velocidad es una magnitud vectorial. El gradiente de una funcin ,
denotado por las tres magnitudes ,i es tambin una magnitud vectorial pues:
0,i (x0 ) =
(x(x0 )) xj
0
0
(x
)
=
= Rij (x(x0 )),j
i
x0i
xj
x0i
transforma como las componentes del vector de posicin.

Un tensor de dos ndices Tij es una magnitud que transforma de esa manera para cada uno
de sus ndices, es decir
Tij0 = Rik Rjs Tks ,
de la misma forma que las componentes de una matriz 2 2, y se puede extender esto mismo
para un tensor de ms ndices.
Las ecuaciones de transformacin de un tensor de dos ndices pueden tener una escritura
matricial, si consideramos que el primer ndice es el ndice de la y el segundo el de columna,
con lo que si T representa la matriz de componentes Tij y R la matriz de rotacin, la anterior
expresin se escribe
T 0 = RT RT ,
siendo RT la matriz de rotacin transpuesta.

Si el cambio de coordenadas no es ortogonal, esto es, pasamos de las coordenadas xi a las
coordenadas x0j , que no es necesario que sean ni siquiera cartesianas, dado por las ecuaciones
de transformacin x0j = fj (xi ), quien juega el papel de la matriz de rotacin Rij es la matriz
Jacobiana de la transfomacin Fij = x0i /xj . De esta forma un pequeo vector, el elemento de
arco, transforma:
x0j
dx0j =
dxi = Fji dxi .
xi
En el caso particular de un cambio de ejes ortogonales esta matriz Jacobiana es precisamente
la matriz de rotacin Rij . De esta manera, la transformacin de un tensor es
Tij0 (x0 ) = Fik Fjs Tks (x(x0 )).

Conviene observar que, adems de utilizar los coecientes de transformacin Fij (x), hay que
reescribir todo en trminos de las nuevas variables x0i , por lo que tanto las componentes Tij (x(x0 ))
como las Fij (x(x0 )) deben ser nalmente expresadas en trminos de estas ltimas.
Ahora, quien juega el papel de la matriz de paso Bij es la Fji = x0j /xi y de la matriz de
paso inversa Ckl , la Gkl = xk /x0l , es decir, la matriz Jacobiana inversa.
Un tensor se dice simtrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . Un
tensor se dice antisimtrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . En
este caso, cada una de las componentes diagonales Tjj = 0 (ahora no consideramos el criterio
de suma). Los dos tensores ijk y ij son invariantes bajo los cambios de coordenadas, y el
carcter simtrico o antisimtrico de un tensor es tambin una propiedad invariante. En el caso
de tensores de dos ndices, su traza Tii , (sumado en i), es otra propiedad invariante.
Los tensores simtricos de dos ndices tienen la propiedad de que poseen valores propios
reales y que adems los vectores propios correspondientes son ortogonales, por lo que escogiendo
como sistema de referencia unos ejes coordenados en las tres direcciones propias del tensor, ste
aparecer en este sistema de referencia como un tensor cuyas nicas componentes no nulas son
las de su diagonal Tii (sin suma sobre i), que sern precisamente los correspondientes valores
propios del tensor.
1.2.
Conguraciones
Sea un medio material continuo que en el instante t = 0 ocupa una regin R(0) del espacio
fsico tridimensional y la regin R(t) en el instante t. Sea X un punto de R(0) de coordenadas
(X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en el punto (x1 , x2 , x3 ) de R(t). A las (X1 , X2 , X3 )
se les denomina coordenadas Lagrangianas del punto material y a las (x1 , x2 , x3 ) se les da el
nombre de coordenadas Eulerianas del mismo punto material, estando todas ellas referidas
a un mismo sistema cartesiano de referencia con origen en O.
Ambas coordenadas de acuerdo con la dinmica del sistema se pueden expresar en trminos
unas de otras:
xi = fi (X, t),
Xi = gi (x, t),
i = 1, 2, 3 y que tambin Xi = fi (X, 0),
y como el punto x al que llega el punto X en el instante t es nico y est determinado, resulta
que las funciones fi y gi son invertibles y dependen explcitamente del tiempo transcurrido t. La
condicin necesaria y suciente para que dichas funciones sean invertibles es que el determinante
Jacobiano
xi
6= 0
J =
Xj
1.2. CONFIGURACIONES
Figura 1.1: Conguracin inicial R(0) y en el instante t, R(t), de un medio material.

Se pueden distinguir tres tipos diferentes de curvas: trayectorias de las partculas,
lneas de corriente y lneas de emisin. El vector desplazamiento u es el que une el
punto inicial X con su desplazado x en el instante t.
Las matrices (o tensores) obtenidas por estas ecuaciones de transformacin
Fij =
fi
,
Xj
Gij =
gi
,
xj
verican
J = det F ,
F G = GF = I,
det G = 1/J,
donde usamos el convenio de que si las expresamos por componentes el primer ndice representa
la la y el segundo la columna F Fij y F G Fik Gkj , habiendo utilizado el convenio de
sumacin sobre ndices repetidos.
A veces lo interesante es expresar las diferentes magnitudes en trminos de los puntos materiales reales del sistema por lo que se utilizar la descripcin Lagrangiana en la que cada punto
material posee unas coordenadas jas Xi que son su posicin en el instante inicial. Otras veces,
cuando no es posible distinguir los diferentes puntos materiales del sistema, lo que se hace es
asignar las magnitudes fsicas a los diferentes puntos de la regin de observacin, an cuando
en stos la materia que los ocupa sea diferente en cada instante. Estamos en este caso en una
descripcin Euleriana de la evolucin.
1.1 Sea un medio continuo de forma esfrica de radio R con centro en el origen
de coordenadas. Su deformacin entre el instante t = 0 y un cierto tiempo t viene dada por
las ecuaciones de transformacin, (que son la solucin general de las ecuaciones dinmicas)
Ejemplo
x1 = (1 + t)X1 ,
x2 = (1 + 2t)X2 ,
x3 = (1 t/2)X3 .
Lo que nos dan son las tres funciones fi (X, t). Las funciones gi (x, t) son las que denen la
transformacin inversa
X1 = x1 /(1 + t),
X2 = x2 /(1 + 2t),
X3 = x3 /((1 t/2).
El origen queda donde estaba y lo que se produce es un aumento en el eje e1 otro aumento
en la direccin e2 y se comprime el sistema en la direccin e3 . El gradiente de deformacin
es
(1 + t)
0
0
fi
, det F = (1 + t)(1 + 2t)(1 t/2).
F Fij =
= 0
(1 + 2t)
0
Xj
0
0
(1 t/2)
Este determinante es distinto de cero simpre que t 6= 2. Por lo tanto, salvo para ese instante,
las ecuaciones de transformacin son invertibles. Esto implica, que desde el punto de vista
fsico, las ecuaciones de la dinmica solamente son vlidas para los instantes 0 t <
2. Analicemos a partir de ahora el sistema en el instante t = 1. Entonces, det F = 3,
independiente del punto, por lo que todo elemento innitesimal de volumen del material ha
aumentado su volumen 3 veces despus de la deformacin en ese momento, puesto que F
adems de gradiente de la deformacin es la matriz jacobiana y los elementos de volumen
cambian con el valor absoluto del Jacobiano, como veremos ms adelante.
La supercie exterior viene dada por la ecuacin de la esfera X12 + X22 + X32 = R2 , que
despus de la deformacin y en el instante t = 1, resulta ser
x21
x2
+ 2 + 4x23 = R2 ,
4
9
x21
x22
x23
+
+
= 1,
(2R)2
(3R)2
(R/2)2
es decir un elipsoide cuyos ejes principales son los ejes coordenados, pero de semiejes de
valores (2R, 3R, R/2). El interior de la esfera al deformarse, da lugar al interior del elipsoide.
Los puntos que permanecen invariantes bajo la deformacin son los que satisfacen el sistema
de ecuaciones
X1 = 2X1 ,
X2 = 3X2 ,
X3 =
1
X3 ,
2
X1 = X2 = X3 = 0,
por lo que el origen es el nico punto que no se desplaza.

La esfera posea un volumen V = 4R3 /3, en tanto que el elipsoide tiene por volumen en
el instante t = 1
4
4
V 0 = abc = (2R)(3R)(R/2) = 3V.
3
3
El sistema como un todo triplica su volumen.
1.2.1.
Lneas de corriente, lneas de emisin y trayectorias
Existen tres familias de curvas diferentes:

Trayectoria de un punto material es la curva que describe dicho punto material a lo largo del
tiempo. La trayectoria de un punto X se expresa en coordenadas Lagrangianas mediante las
funciones
xi (t) = fi (X, t),
(1.1)
con los valores Xi jos. Parte del punto inicial X y llega en el instante t al punto actual x. La
expresin (1.1) es la solucin general del sistema dinmico.
Lnea de emisin de un punto dado P es la curva formada uniendo todos los puntos materiales
de la conguracin inicial, que en algn instante pasarn por P . Su expresin es la
Xi (t) = gi (x, t),

curva parametrizada por el tiempo t, pero con las coordenadas xi del punto P , jas. Su grca
geomtrica queda connada en la regin inicial R(0).
Lnea de corriente es cada una de las curvas que en el instante t su vector tangente en cada
punto tiene la direccin del vector velocidad de ese punto. Estas curvas se deben calcular en
cada instante t, en la correspondiente conguracin R(t).
1.2. CONFIGURACIONES
1.2.2. Campo de velocidad

Es un campo vectorial. Si el punto X se encuentra actualmente en el x dado por (1.1) dicho
punto se mueve en el instante t con la velocidad
V (X, t) =
dx
f
=
(X, t)
dt
t
y se dice que esta funcin V (X, t) constituye una descripcin Lagrangiana del campo de velocidad. La funcin
v(x, t) = V (g(x, t), t),
representa el campo de velocidad en la descripcin Euleriana y se expresa en trminos de puntos
del espacio x.
Supuesto conocido el campo de velocidad en la descripcin Euleriana, cada punto se mueve
con una velocidad tal que las lneas de corriente del sistema son las curvas tridimensionales
cuyas tangentes son precisamente los vectores velocidad del medio:
dx
dy
dz
=
=
,
vx (x, y, z, t)
vy (x, y, z, t)
vz (x, y, z, t)
o bien
dr = vdt,
cuya solucin general en cada instante t nos producir la descripcin geomtrica de las lneas
de corriente del sistema. Esta denominacin es genrica y es independiente de que el sistema
material sea o no un uido.
En general se dice que la evolucin dinmica del sistema material es estacionaria si las
diferentes magnitudes fsicas del sistema no son funciones explcitas del tiempo y por lo tanto
las lneas de corriente del sistema son siempre las mismas. En particular el campo de velocidad
no es funcin de t y las trayectorias son unas curvas jas en el espacio. En este caso trayectorias,
lneas de corriente y de emisin coinciden.
Un caso particular de evolucin estacionaria es aqul en el que el sistema material est quieto
y en este caso se dice que haremos un anlisis esttico del mismo.
Ejemplo
1.2 Continuando con el ejemplo anterior, el campo de velocidad resulta ser:

v1 =
x1
= X1 ,
t
v1 =
x2
= 2X2 ,
t
v3 =
x3
= X3 /2,
t
expresado en coordenadas Lagrangianas. En realidad el vector v est en realidad localizado

en el punto x, por lo que es preciso expresarlo en coordenadas Eulerianas, es decir:
v1 =
x1
,
1+t
v2 =
2x2
,
1 + 2t
v3 =
x3
.
t2
En este instante t, las lneas de corriente se obtendrn de integrar las ecuaciones
dx2
dx3
dx1
=
=
,
v1
v2
v3
dx1
dx2
dx3
=
=
,
x1 /(1 + t)
2x2 /(1 + 2t)
x3 /(t 2)
cuya solucin general es
1 + 2t
(1 + t) ln x1 =
ln x2 + ln a,
2
(1+t)
x1
(t+1/2)
= ax2
(1 + t) ln x1 = (t 2) ln x3 + ln b,
(1+t)
x1
= bxt2
3 ,
a, b R.
10
1.3.
Tensor de deformaciones
Los sistemas materiales en general sufren desplazamientos. Deberemos distinguir por lo

tanto entre un desplazamiento sin deformacin de otro en el que adems se pueda producir una
alteracin del sistema, que denominaremos deformacin. Se dice que un medio continuo sufre
deformaciones si las distancias relativas entre sus puntos cambian.
Si consideramos un punto del sistema que en el instante t = 0 se encuentra en el punto de
coordenadas (X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en (x1 , x2 , x3 ) que de acuerdo con la
dinmica del sistema se puede expresar en trminos del punto anterior mediante xi = fi (X, t),
entonces un punto que distaba dXi del X distar dxi del x dado por
dxi =
fi
(X, t)dXj
Xj
y a la matriz Fij = fi /Xj se le da el nombre de gradiente de la deformacin en el punto

X y en el instante t. Anlogamente, si tenemos otro punto prximo al X que dista Xi entonces
distar del x en el instante t un valor xi dado por
xi = Fij (X, t)Xj .

Para determinar la deformacin no basta con medir las diferencias entre las componentes dXi
y dxi pues en general una rotacin las modica. Una posibilidad es comparar los mdulos |dX|
y |dx|. Si estos cambian es evidente que hay una deformacin, pero esto hay que medirlo en
cualquier direccin y en todos los puntos. Supongamos ahora que los mdulos de dos vectores
X y dX no cambian. Podramos decir que no ha habido deformacin, pero si sucede que el
ngulo que forman esos vectores cambia, entonces s que ha habido deformacin. Uno ha rotado
relativo al otro. Por eso se dene la deformacin estudiando la variacin del producto escalar
entre dos elementos arbitrarios
dx x dX X = dxi xi dXk Xk = Fij dXj Fil Xl dXk Xk

pero los ltimos elementos los podemos poner
dXk = kj dXj ,
Xk = kl Xl ,
dXk Xk = kj dXj kl Xl = jl dXj Xl
con lo que podemos agrupar lo anterior en
(Fij Fil jl ) dXj Xl = 2Rjl (X, t) dXj Xl .

En esta expresin tenemos dos partes: Una, las componentes de dos vectores arbitrarios dXj
y Xl con origen en X , y otra 2Rjl (X, t), que solamente es funcin del punto analizado. Si
esta parte es cero, entonces el resultado nulo resulta ser independiente de los dos vectores que
escojamos.
Al tensor Cij = Fki Fkj se le denomina tensor de las dilataciones, ya que establece en
cada punto cmo se expresa dx x en trminos de dX X . El tensor Rij = (Cij ij )/2 recibe
el nombre de tensor de deformaciones. Est denido en cada punto del medio material y
sirve para calcular alrededor de cada punto cmo han variado los diferentes productos escalares
entre pares de vectores con origen en ese punto. Si todas sus componentes Rij (X, t) son nulas
en un punto, es que no ha habido deformacin alrededor de ese punto. Si alguna componente
es diferente de cero, es posible encontrar direcciones en las que el resultado anterior arroja
diferencias entre los vectores iniciales y los actuales.
Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin en

el punto X desde el instante inicial t = 0 hasta el tiempo t, con respecto a la
conguracin inicial es que el tensor de deformaciones Rij (X, t) = 0, en el punto X .
1.3. TENSOR DE DEFORMACIONES
11
1.3.1. Diagonalizacin del tensor de deformaciones

El tensor de dilataciones Cij = Cji es simtrico y denido positivo por lo que sus valores
propios son reales positivos.
El tensor de deformaciones Rij = Rji es simtrico y posee los mismos vectores propios que el
Cij y sus valores propios RJ estn ligados con los de ste CJ mediante RJ = (CJ 1)/2 > 1/2.
Los valores propios RJ , en el caso de ser pequeos comparados con la unidad, representan la
deformacin relativa de los correspondientes elementos de longitud, pues a lo largode la correspondiente direccin principal se tiene dx2 dX 2 = 2RJ dX 2 , con lo que dx/dX = 1 + 2RJ
1 + RJ + O(RJ2 ), y as dx dX + RJ dX . Si inicialmente tenemos un elemento de volumen de
lados dX , dY y dZ , y despus de la evolucin se transforma en el elemento de lados dx, dy y
dz , el volumen del sistema vale
dV 0 = dxdydz = (1+R1 )(1+R2 )(1+R3 )dXdY dZ (1+R1 +R2 +R3 )dXdY dZ = (1+Rii )dV,
a primer orden en las deformaciones, ya que la traza de un tensor es invariante bajo los cambios
de coordenadas. Despejando la traza Rii
Rii =
dV 0 dV
,
dV
(1.2)
La traza del tensor de deformaciones nos mide la variacin relativa del volumen del sistema en
cada punto. Por eso un tensor de deformaciones de traza nula corresponde a una deformacin
sin cambio local de volumen.
Si un valor propio RI < 0, entonces en la correspondiente direccin principal
p
dx = 1 + 2RI dX < dX
y por lo tanto existe una contraccin, en tanto que existe una dilatacin si RI > 0. Si el valor
propio es nulo, entonces no existe modicacin del elemento de arco que tiene esa direccin.
En cualquier otra direccin, la deformacin de cada elemento no tiene por qu tener su
misma direccin, en cuyo caso decimos que existe deformacin normal (contraccin o dilatacin)
y deformacin tangencial o de deslizamiento.
Si n es un vector unidad, la magnitud
p
dxN = 2ni Rij nj dX
nos mide la deformacin normal del elemento de arco dX = ndX , de esa direccin.
En los ejemplos 1.1 y 1.2
Rij
(1 + t)2 1
1
0
=
2
0
0
(1 + 2t)2 1
0
0
.
0
2
(1 t/2) 1
1.3.2. Tensor de deformaciones linearizado

Si llamamos u = x X al desplazamiento sufrido por el punto X , resulta que
xi = Xi + ui (X, t)
y de aqu Fij = ij + ui /Xj , con lo que
uj
1 uk uk
1 ui
+
+
Rij =
2 Xj
Xi
2 Xi Xj
(1.3)
12
que contiene una parte lineal en el desplazamiento y otra cuadrtica. Si las variaciones de los
desplazamientos |uj /Xi | 1 son muy pequeas entonces es buena la aproximacin del tensor
de deformaciones por el tensor de deformaciones linearizado en la formulacin Lagrangiana
uj
1 ui
+
Lij =
2 Xj
Xi
o en su formulacin Euleriana
1
Eij =
2
uj
ui
+
xj
xi
En general es el tensor Euleriano el que consideraremos como tensor de deformaciones en el

caso de cuerpos slidos cuando el gradiente de los desplazamientos sea despreciable.
En este caso de pequeos desplazamientos, si u(x, t) es lo que se ha desplazado el punto

x, entonces dui = ui /xj dxj = Uij dxj . Al tensor Uij le denominamos tensor gradiente
de los desplazamientos. Si esta modicacin que es lineal en los dxi se puede poner como
dui = ikj k (x, t)dxj , la modicacin en el punto x de la variacin du = dx, corresponde
a una rotacin local. En este caso Uij = Uji . El tensor de deformaciones linearizado es,
precisamente, la parte simtrica del tensor Uij ,
1
(Uij + Uji ) ,
2
en tanto que la parte antisimtrica de Uij contiene informacin local de cmo ha rotado el medio
alrededor del punto. Por eso, si el gradiente de desplazamientos Uij es un tensor antisimtrico
entonces Eij = 0.
Eij =
Ejemplo 1.3 Sea la deformacin de un medio continuo en el instante t = 1 del ejemplo

anterior, dada por
1
x1 = 2X1 , x2 = 3X2 , x3 = X3 ,
2
X1 = x1 /2, X2 = x2 /3, X3 = 2x3 ,
El gradiente de deformacin es
2 0 0
F = 0 3 0 , det F = 3,
0 0 1/2
1/2
G= 0
0
0 0
1/3 0 ,
0 2
El tensor de dilataciones y de deformacin son:
3/2 0
4 0 0
1
C = F T F = 0 9 0 , R = (C I) = 0 4
2
0 0
0 0 1/4
det G = 1/3.
0
0 .
3/8
1.3. TENSOR DE DEFORMACIONES
13
En este caso los tensores de deformacin linearizados son
1 0
0
1/2
1
1
L = (F + F T ) I = 0 2
0 , E = I (G + GT ) = 0
2
2
0 0 1/2
0
0
2/3
0
0
0 .
1
Conviene observar que en este ejemplo el gradiente del desplazamiento no es despreciable

pues en la descripcin Lagrangiana los desplazamientos
u1 = x1 X1 = X1 ,
u2 = x2 X2 = 2X2 ,
u3 = x3 X3 = X3 /2,
y en la Euleriana
u1 = x1 x1 /2 = x1 /2,
u2 = x2 x2 /3 = 2x2 /3,
u3 = x3 2x3 = x3 ,
y |ui /Xj | no son mucho ms pequeas que 1, de ah que la aproximacin lineal del tensor
de deformaciones discrepe de su valor real, pues la parte que se desprecia en la descripcin
Lagrangiana vale
1 0
0
1/2 0 0
ui
1 T
UL =
0 2
0 ,
U UL = 0 2 0
Xj
2 L
0 0 1/8
0 0 1/2
Estamos ante un sistema que se ha deformado mucho y por lo tanto la aproximacin lineal
no es til. En este caso, para calcular deformaciones hay que usar el tensor de deformaciones
completo 2R.
1.3.3. Tensor de deformacin esfrico y tensor desviador

Toda matriz nn y simtrica A, se puede descomponer en la suma de dos matrices simtricas,
una de ellas de traza nula y la otra diagonal y cuya traza sea la de la matriz original, y cuyos
elementos de la diagonal principal son todos iguales y de valor TrA/n.
Esta idea se puede extender al tensor simtrico de deformacin R o a su aproximacin lineal
E . stos se pueden desdoblar en un tensor diagonal denominado esfrico y en otro de traza
nula llamado desviador, denotados Re y E e y Rd y E d , respectivamente, dados por
1
1
R = Rd + Re = Rd + (TrR) I, o bien E = E d + E e = E d + (TrE) I.
3
3
De esta manera el tensor de deformaciones que es simtrico aparece como la suma de dos tensores
simtricos que los asociamos a dos tipos distintos de deformaciones. Los tensores desviadores,
que son de traza nula, estn asociados con la deformacin cortante o tangencial, en tanto que
los esfricos lo estn con la dilatacin o contraccin istropa, ya que en el caso de pequeas
deformaciones hemos visto que la traza (1.2) representa la variacin relativa de volumen, por
lo que la deformacin debida al desviador no modica los elementos de volumen, cuyo cambio
est contenido en la parte esfrica del tensor.
1.3.4. Estados de deformacin planos

Otra de las caractersticas de la matrices n n simtricas es que sus valores propios son
reales y los correspondientes vectores propios son vectores ortogonales. Si escogemos como base
del espacio vectorial estos vectores propios, entonces en esta base la matriz queda representada
como una matriz diagonal en la que los elementos de la diagonal son precisamente sus valores
propios. Esto mismo es vlido para los tensores simtricos.
Cuando uno de los valores propios del tensor de deformacin en un punto es nulo, entonces se
dice que en ese punto el estado de deformaciones es plano y el tensor adopta la forma matricial
R11 R12 0
Rij = R12 R22 0 .
0
0
0
14
El estado de deformacin se puede caracterizar de forma grca mediante los crculos de Mohr,
que los estudiaremos al analizar las tensiones en el interior de los sistemas continuos.
1.3.5.
Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales
En el caso de pequeas deformaciones (estamos, por ejemplo, pensando en sistemas slidos), de tal forma que podamos despreciar los trminos cuadrticos de (1.3), y el tensor de
deformaciones lo caracterizamos mediante el tensor de la descripcin Euleriana
uj
1 ui
+
, i, j = 1, 2, 3.
eij (x, t) = eji (x, t) =
2 xj
xi
Estas ecuaciones las podemos considerar como un sistema de 6 ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales, de las que conocemos los primeros miembros eij (x, t) y en las que las
incgnitas son las 3 funciones ui (x, t). El sistema anterior ser integrable no para cualquier
tipo de funciones eij (x, t) escogidas de forma aleatoria, sino si cumplen ciertas condiciones.
Estos condiciones recogen la idea de que debido a la continuidad de las funciones ui y de sus
derivadas, debe exitir igualdad entre las derivadas cruzadas de distintos rdenes, como por
ejemplo
2 ui
2 ui
3 ui
3 ui
=
,
=
, i, j, k, l, etc.
xj xk
xk xj
xj xk xl
xl xj xk
Esto impone ciertas restricciones a las funciones eij (x, t) del primer miembro. Se denominan
condiciones de compatibilidad a las condiciones de integrabilidad de este sistema de ecuaciones
diferenciales. Demostraremos ms adelante que stas se reducen a condiciones que involucran
solamente a las derivadas segundas de las eij (x, t) y son:
ipr jqs
2 epq
= 0,
xr xs
i, j = 1, 2, 3.
(1.4)
Parece que son 9 pero solamente son 6 independientes que se reducen a
2 e11 2 e22
2 e12
+
=
2
,
x1 x2
x22
x21
2 e22 2 e33
2 e23
+
=2
,
2
2
x2 x3
x3
x2
2 e33 2 e11
2 e31
+
=
2
,
x3 x1
x21
x23
e23 e31 e12

2 e11
+
+
=
,
x1
x1
x2
x3
x2 x3
e23 e31 e12

2 e22
+
=
,
x2 x1
x2
x3
x3 x1
e23 e31 e12

2 e33
+
=
.
x3 x1
x2
x3
x1 x2
En el caso particular de deformaciones planas las distintas funciones no dependen de la variable
x3 que indica la direccin en que no existe deformacin y las componentes ei3 = e3i = 0, en ese
caso las condiciones de compatibilidad se reducen solamente a la primera de estas ecuaciones.
1.4. TENSOR DE VELOCIDAD DE DEFORMACIN
15
1.4. Tensor de velocidad de deformacin

Hasta el momento hemos representado la deformacin global sufrida en cada punto de un
medio desde el instante inicial t = 0 hasta el instante nito t. Ahora lo que vamos a expresar
es cmo se deforma un medio por unidad de tiempo. Esto es especialmente interesante en el
caso de medios materiales uidos, en los que los cambios de posicin de un punto material
pueden ser importantes, pero lo que interesa medir es con qu velocidad cambian estos cambios
de posicin. Esto contrasta con el anlisis de la deformacin de un slido que prcticamente
permanece esttico, del cual interesa medir su deformacin global. En cambio un uido, por el
hecho de desplazarse est continuamente deformndose. Si consideramos como anteriormente la
variacin del producto escalar dx x dX X de dos elementos innitesimales ahora lo que
queremos es determinar cmo cambian por unidad de tiempo, esto es la d(dxxdX X)/dt =
d(dx x)/dt, ya que tanto dX como X no son funciones de t. Entonces
d(dxi )
fi (X, t)
fi (X, t)
vi (X, t)
vi (x, t)
=
dXj =
dXj =
dXj =
dxk , (1.5)
dt
t
Xj
Xj
t
Xj
xk
pues
vi xk
vi
vi
dXj =
dXj =
dxk .
Xj
xk Xj
xk
Si ahora calculamos
d(dx x)
vi (x, t)
vk (x, t)
=
dxk xi + dxk
xi =
dt
xk
xi
vi
vk
+
xk
xi
dxk xi = 2Dik dxk xi .
El gradiente espacial del campo de velocidad instantneo dene un tensor que lo llamamos
tensor gradiente de velocidad Yij vi /xj , el cual puede descomponerse en sus partes
simtricas y antisimtricas Dij y Vij , respectivamente. Y = D + V . Al tensor simtrico
vj
dRij
1 vi
+
= Dji =
.
Dij =
2 xj
xi
dt
donde vi (x, t) es el campo de velocidad en el punto x en el instante t, se le denomina tensor

de velocidad de deformacin y est descrito en trminos de las variables Eulerianas, y
como acabamos de ver contiene la informacin que da cuenta de la velocidad de deformacin (o

deformacin por unidad de tiempo)de dx x, para cada par de elementos dx y x alrededor
de cualquier punto.
Al tensor antisimtrico
vj
1 vi
Vij =
= Vji
2 xj
xi
se le denomina tensor de vorticidad o giro y representar, como veremos en el caso de un
slido, la velocidad angular de giro del medio alrededor de cada punto. En el caso de un uido,
nos dene la existencia de torbellinos alrededor de cada punto.
Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin de una

cierta regin R entre los instantes t1 y t2 es que el tensor de velocidad de deformacin
D(x, t) = 0, en todo punto x R de la regin y para todo t (t1 , t2 ).
En este caso de medio sin deformacin la estructura del campo de velocidad es de la forma
v(x, t) = A(t) + B(t) x,

con A(t) y B(t) dos funciones vectoriales arbitrarias del tiempo, jugando B(t) el papel de
una velocidad instantnea de rotacin como veremos a continuacin. De esta manera, aunque
16
exista movimiento no existe deformacin y el movimiento se reduce a una traslacin y rotacin

sin deformacin. El conjunto de trayectorias de todos los puntos del medio constituyen una
congruencia rgida.
Si Dij (t) = 0 a partir de un cierto t1 , entonces dRij /dt = 0 a partir de ese momento, lo
cual implica que el tensor de deformaciones Rij va a mantenerse constante en el tiempo. Esto
no quiere decir que el sistema no se haya deformado desde el comienzo, sino que a partir de
ese instante t1 el sistema no se deforma ms, quedando con la deformacin que haba adquirido
hasta ese momento.
Ejemplo
1.4 Sea la deformacin plana dada por las ecuaciones dependientes del tiempo
x1 = X1 + X2 (et 1),
x2 = X1 (et 1) + X2 ,
x3 = X3 ,
con transformacin inversa
x1 + x2 (et 1)
x1 (et 1) x2
, X2 =
, X3 = x3 .
t
t
1e e
1 et et
1
et 1 0
1
0 , det(Fij ) = et + et 1 = 2 cosh t 1.
Fij = et 1
0
0
1
X1 =
La deformacin es continua y el medio incrementa su volumen a medida que crece t. El

campo de velocidad es
V1 = X 2 e t ,
V2 = X1 et ,
V3 = 0.
o en la descripcin Euleriana
v1 =
x1 (et 1) x2 t
e,
1 et et
v2 =
x1 x2 (et 1) t
e ,
1 et et
v3 = 0.
El gradiente de velocidad y los tensores de velocidad de deformacin Dij y vorticidad Vij

t
t
(e 1)et
et
0
(e 1)et
sinh t
1
1
t
t
t
sinh t (et 1)et

e
(e 1)e
0 , Dij =
Yij =
1 2 cosh t
1 2 cosh t
0
0
0
0
0
0
cosh t 0
1
cosh t
0
0.
Vij =
1 2 cosh t
0
0
0
Esto corresponde a una vorticidad que tiene la direccin del eje OZ y que incrementa con
el tiempo. Las lneas de corriente provienen de integrar
dx1
dx2
dx3
=
=
,
v1
v2
v3
1.5.
dx1
dx2
=
,
(x1 (et 1) x2 )et
(x1 x2 (et 1))et
dx3 = 0.
Slido rgido
La evolucin de un slido rgido con un punto jo es una rotacin. Un punto cualquiera
referido a un sistema de coordenadas que tiene su origen en el punto jo tiene una posicin
inicial X y en el instante t se encuentra en x = R((t))X R(t)X , siendo R((t)) la
rotacin global sufrida por el slido desde el instante inicial.
El movimiento ms general de un slido rgido es
xi = R(t)ij Xj + si (t),
0
0,
0
1.5. SLIDO RGIDO
17
y se compone de una rotacin arbitraria y de un desplazamiento arbitrario, funciones continuas

del tiempo.
El gradiente de la deformacin es por lo tanto
Fij =
xi
= R(t)ij ,
Xj
por lo que el tensor de deformacin es
R(x, t)ij =
1
1
1
(Fki Fkj ij ) = (R(t)ki R(t)kj ij ) = (ij ij ) = 0,
2
2
2
e independientemente del punto inicial X que estemos considerando (No confundir aqu el tensor
de deformacin R(x, t)ij con la matriz de la rotacin Rij ). Un cuerpo al rotar y trasladarse no
sufre una deformacin en ninguno de sus puntos y por lo tanto tampoco sufre una deformacin
global. Como el determinante de la matriz Jacobiana es 1, ya que se trata de una matriz
ortogonal, entonces no experimenta cambio de volumen. Podemos verlo tambin sabiendo que
si Rij = 0, tambin su traza Rii es nula y por lo tanto la modicacin relativa de los elementos
de volumen es cero.
Supongamos que la traslacin si (t) = 0. La velocidad del punto arbitrario
v=
dx
T
x = R((t))X
= R((t))R((t))
x,
dt
que es una funcin explcita de x. Como toda matriz que representa una rotacin es una matriz
ortogonal, satisface RRT = I, tambin lo hacen las R((t)), con lo que derivando se tiene
T + RR T = 0 = + T . La matriz = RR
T es antisimtrica y sus tres componentes
RR
esenciales denen la velocidad angular del slido (t), con lo que tambin podemos poner
v = x,
vi (xj , t) = ijk j (t)xk = ik xk ,
con lo que la relacin entre la velocidad angular y la matriz antisimtrica es
0
3 2
1
ik = ijk j , j = jkl kl = 3
0
1 .
2
2 1
0
La divergencia y el rotacional de este campo de velocidad son
div v = v = 0,
rot v = v = 2,
por lo que no posee fuentes, sus lneas de campo son curvas cerradas y est producido por su
rotacional que es un campo vectorial uniforme (t), pero funcin de t en general, en todo punto
del cuerpo. El tensor de velocidad de deformacin resulta ser:
D(x, t)ij =
1
1
(ikj k + jki k ) = (ijk k + ijk k ) = 0,
2
2
independientemente del punto x y del instante t. Un slido rgido en rotacin no sufre ninguna
deformacin en ningn instante de su evolucin.
En el caso de que adems haya traslacin, el campo de velocidad en la descripcin Euleriana
resulta ser:
ij Xj + s i (t),
vi = x i = R(t)
y como
Xj = RT (t)jk (xk sk ),
18
se escribe
vi (x, t) = (t)ij xj + wi (t),
donde wi (t) = s i (t) (t)ik sk (t),
por lo que el tensor de velocidad de deformacin tiene la misma estructura que en el caso
anterior.
La traza del tensor de velocidad de deformacin
1 vi
vi
Dii =
+
= v,
2 xi xi
que en el caso del campo de velocidad del slido rgido se anula.
Las componentes esenciales del tensor de vorticidad son la mitad del rotacional del campo
de velocidad con lo que en el caso del slido nos conduce a que Vij = ijk k = ij .
Como las ecuaciones que denen todo campo vectorial son las que nos precisan cuanto valen
en cada punto y en cada instante su divergencia y su rotacional, junto con las condiciones de
contorno en un instante dado, para un campo de velocidad general tendremos:
div v = v = Dii (x, t) = Yii ,
(rot v)i = ijk Ykj = ijk (Dkj + Vkj ) = ijk Vkj .
Al ser Dij simtrico, una vez diagonalizado es en la diagonal, y por lo tanto en su traza, donde
se encuentran las fuentes del campo. Las fuentes del campo estn relacionadas con la traza, y
por lo tanto con la parte simtrica, del tensor gradiente de velocidad. Los torbellinos del campo
lo estn donde la vorticidad sea distinta de cero, esto es, en la parte antisimtrica del mismo
tensor gradiente de velocidad Yij .
1.1 Comprense las ecuaciones del campo de velocidad de un slido rgido con
las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo en el caso esttico
Ejercicio
div E = /0 ,
rot E = 0,
div B = 0,
rot B = 0 j.
Qu magnitud fsica juega el papel de la ?
1.6.
Derivada material
Una magnitud fsica B en un punto r de un medio continuo y en el instante t puede cambiar

con el tiempo y en el instante t + dt tomar un valor distinto. Esto puede ser debido a dos
motivos: Uno es que simplemente la propiedad en dicho punto cambia de valor con el tiempo, y
otro que el punto r en el que est denida se mueve y por lo tanto lo que llamamos punto jo
r con respecto a un sistema de referencia prejado est ocupado en el instante t + dt por otra
partcula del sistema fsico. De esta manera
dB
B(x, y, z, t) B(x, y, z, t) dx B(x, y, z, t) dy B(x, y, z, t) dz
B
=
+
+
+
=
+ v B.
dt
t
x
dt
y
dt
z
dt
t
(1.6)
a la primera parte se le conoce como el cambio temporal de la magnitud y a la segunda el
cambio convectivo debido a la conveccin, es decir al desplazamiento material del sistema.
La anterior relacin (1.6) se dice que es la derivada material con respecto al tiempo de la
magnitud B , ya que se ha tenido en cuenta el cambio material del punto.
1.6.1.
Campo de aceleracin
En particular, el campo de aceleracin en cada punto X se denir como el campo vectorial
A(X, t) =
d2 x
2f
= 2 (X, t)
2
dt
t
1.6. DERIVADA MATERIAL
19
en la descripcin Lagrangiana en tanto que en la descripcin Euleriana
a(x, t)
dv
v
=
(x, t) + (v ) v.
dt
t
Los campos de aceleracin son interesantes puesto que ligados a ellos tendremos las fuerzas
que se realizan entre las diferentes partes del sistema, y las leyes de la dinmica Newtoniana
lo que establecen es la relacin entre las fuerzas externas y las aceleraciones de cada elemento
innitesimal de materia. Como vemos se componen de dos partes, una lineal en la velocidad
del medio y otra cuadrtica, y por lo tanto tambin lineal y cuadrtica en los desplazamientos,
respectivamente. Es esta segunda parte la que va a hacer que las ecuaciones de evolucin de
un medio continuo no sean lineales en los desplazamientos y por lo tanto con esta parte estn
ligados los fenmenos dinmicos del caos determinista.
1.6.2. Variacin temporal del elemento de lnea, supercie y volumen

Un elemento de lnea dxi es una magnitud vectorial. En sentido estricto es una magnitud
vectorial covariante, tambin llamada 1-forma, cuyo cambio temporal viene dado por (1.5)
vi
d(dxi )
=
dxj .
dt
xj
(1.7)
Un elemento de supercie es una magnitud bivectorial orientada que en el sentido tensorial es

una 2-forma lineal antisimtrica. Existen 3 elementos de supercie diferentes
dS12 = dx1 dx2 ,
dS23 = dx2 dx3 ,
dS31 = dx3 dx1 ,
que en rigor matemtico habra que representar mediante la notacin
dS12 = dx1 dx2 = dS21 ,
dS23 = dx2 dx3 = dS32 ,
dS31 = dx3 dx1 = dS13 ,
es decir
dSij = dxi dxj = dSji ,

para recalcar que necesariamente i 6= j . El smbolo , que a veces se utiliza para designar el
producto vectorial, representa el smbolo del producto exterior de dos magnitudes vectoriales,
que es cero cuando stas son colineales. De esta forma la variacin temporal de un elemento de
supercie ser:
vj
d(dSij )
vi
=
dxl dxj + dxi
dxr .
dt
xl
xr
donde necesariamente en el primer trmino l 6= j y en el segundo i 6= r. En la prctica se
dene un elemento de supercie orientada como si fuera un vector de tamao dS y orientado
mediante el vector unidad ni , perpendicular a la misma, dSi = dS ni . Este elemento `vectorial'
de supercie est denido en trminos de dSij mediante:
ijk dSk = dSij ,
1
dSi = ijk dSjk ,
2
dS1 dS23 ,
dS2 dS31 ,
dS3 dS12 .
Por eso el ujo de una magnitud vectorial ki (x, t) es en realidad

Z
Z
1
ijk ki (x, t)dSjk
ki dSi =
2
De esta forma, por ejemplo
d(dS12 )
v1
v1
v2
v2
=
dx1 dx2 +
dx3 dx2 + dx1
dx2 + dx1
dx3 ,
dt
x1
x3
x2
x3
20
es decir
d(dS12 )
v1
v1
v2
v2
=
dS12
dS23 +
dS12
dS31 .
dt
x1
x3
x2
x3
que en trminos del elemento dS3 dS12 , resulta:
v1
v1
v2
v2
d(dS3 )
=
dS3
dS1 +
dS3
dS2 .
dt
x1
x3
x2
x3
Si a esta expresin le sumamos y restamos la magnitud
v3
dS3 ,
x3
la anterior expresin la podemos poner:
d(dS3 )
= vi,i dS3 vi,3 dSi ,
dt
y en general
d(dSk )
= vi,i dSk vi,k dSi .
(1.8)
dt
El elemento de volumen es un trivector o bien la 3-forma completamente antisimtrica
dV123 = dx1 dx2 dx3 dV , que por abuso de lenguaje solemos representar por dx1 dx2 dx3 ,
sobreentendindose que los diferentes dxi no son colineales. Por eso su derivada temporal
v1
v2
v3
d(dV )
=
dx1 dx2 dx3 + dx1
dx2 dx3 + dx1 dx2
dx3 = vi,i dV.
dt
x1
x2
x3
(1.9)
Resumiendo
d(dxi )
= vi,j dxj ,
dt
1.6.3.
d(dSk )
= vi,i dSk vi,k dSi ,
dt
d(dV )
= vi,i dV.
dt
Transformacin del elemento de lnea, supercie y volumen
Bajo un cambio de coordenadas x0i = fi (xj ), el elemento de lnea (tambin llamado elemento
de arco) transforma de acuerdo con
dx0i =
x0i
dxj = Fij dxj ,
xj
siendo Fij la matriz Jacobiana de la transformacin. Por lo tanto el elemento de volumen

dV 0 = dx01 dx02 dx03 transformar
dV 0 =
x01
x0
x0
dxi 2 dxj 3 dxk ,
xi
xj
xj
pero en el segundo miembro debido al smbolo , solamente los trminos con los tres i, j, k
diferentes sobreviven. Si lo desarrollamos resulta:
dV 0 =
x01
x0
x0
x0
x0
x0
x0
x0
x0
dx1 2 dx2 3 dx3 + 1 dx1 2 dx3 3 dx2 + 1 dx2 2 dx1 3 dx3 +
x1
x2
x3
x1
x3
x2
x2
x1
x3
x0
x0
x0
x0
x0
x0
x0
x0
x01
dx2 2 dx3 3 dx1 + 1 dx3 2 dx1 2 dx2 + 1 dx3 2 dx2 2 dx1 =
x2
x3
x1
x3
x1
x2
x3
x2
x1
1.6. DERIVADA MATERIAL
21
= (det F )dx1 dx2 dx3 = (det F )dV J dV,

debido a que dx1 dx3 dx2 = dx1 dx2 dx3 , y lo mismo para los dems trminos, que
permutando sus elementos y teniendo presente el correspondiente cambio de signo se llevan a
la forma dx1 dx2 dx3 . El elemento de volumen transforma con un factor global que es el
determinante de la matriz Jacobiana. Si nos restringimos a rotaciones como det Rij = 1, el
elemento de volumen no cambia. Si existieran inversiones, entonces habra un cambio de signo
dV 0 = dV .
Para el elemento de supercie sucede lo siguiente:
0
dS12
= dx01 dx02 =
x01
x0
x0
x0
x0
x0
dx1 2 dx2 + 1 dx1 2 dx3 + 1 dx2 2 dx1 +
x1
x2
x1
x3
x2
x1
x01
x0
x0
x0
x0
x0
dx2 2 dx3 + 1 dx3 2 dx1 + 1 dx3 2 dx2 =
x2
x3
x
x1
x3
x
0
0 3 0
20
0
0
0
0
0
x1 x2 x1 x2
x1 x2 x1 x2
x1 x02 x01 x02
dx2 dx3 +
dx3 dx1 +
dx1 dx2
x2 x3 x3 x2
x3 x1 x1 x3
x1 x2 x2 x1
que resulta ser una combinacin lineal de dS23 , dS31 y dS12 y donde los coecientes son menores
de la matriz Jacobiana, y que responde a la ley general de transformacin de un tensor covariante
de dos ndices
x0j x0k
0
dSpq .
dSjk
=
xp xq
En trminos del elemento `vectorial' de supercie dSi esta ley de transformacin es
dSi0 = [J]ij dSj ,
siendo [J]ij el correspondiente adjunto del elemento Fij de la matriz Jacobiana.
Resumiendo:
dx0i =
x0i
dxj ,
xj
dSi0 = [J]ij dSj ,
0
dSjk
=
x0j x0k
dSpq ,
xp xq
dV 0 = JdV,
0
dV123
=
x01 x02 x03

dVijk .
xi xj xk
1.6.4. Derivada material de integrales curvilneas

Hemos visto cmo se deriva una magnitud asociada a un punto del sistema cuando este
punto se mueve. Si lo que tenemos son propiedades fsicas de tipo global, asociadas al sistema
como un todo o bien a una parte del mismo, que en general las podremos representar como
integrales de ciertas densidades extendidas a regiones volmicas, superciales o lineales, vamos
a ver cmo cambian con el tiempo dichas magnitudes globales. Sea K(t) esa propiedad global
que se expresa como una integral a lo largo de una curva C(t)
Z
K(t) =
ki (x, t) dxi
C(t)
En este caso el elemento de lnea dxi (o bien la curva respecto de la que se integra C(t)) es
tambin funcin del tiempo y su derivada temporal viene dada de acuerdo con (1.5)
d(dxi )
vi
=
dxj ,
dt
xj
con lo que si tenemos la magnitud expresada como una integral de lnea a lo largo de la curva
su derivada temporal queda
Z
kj (x, t) kj (x, t)
dK(t)
vi
=
+
vk + ki (x, t)
dxj .
dt
t
xk
xj
C(t)
22
1.6.5.
Derivada material de integrales de supercie
Si (t) es una regin supercial del sistema material y la magnitud global K(t) viene expresada como una integral de supercie
Z
Z
K(t) =
k(x, t) ndS =
ki (x, t)dSi ,
(t)
(t)
entonces, teniendo presente (1.8), ya que el elemento de supercie cambia con el tiempo
dK(t)
=
dt
Z
(t)
vj
vi
ki (x, t)
ki
v j + ki
kj
+
t
xj
xj
xj
dSi
que se puede condensar en
dK(t)
=
dt
1.6.6.
Z
(t)
ki (x, t) (ki vj )
vi
kj
+
t
xj
xj
dSi .
Derivada material de integrales de volumen
Sea K(t) esa propiedad global que se expresa en forma de una densidad volmica
Z
K(t) =
k(x, t) dV
R(t)
donde R(t) representa una cierta regin volmica del sistema en el instante t y dV dx1 dx2 dx3
es el elemento de volumen. Es claro que K(t) puede cambiar en el tiempo porque su densidad
k(x, t) cambie con el tiempo y adems porque la regin de integracin R(t) puede cambiar con
el tiempo. Esto se traduce que en la integral anterior, el elemento de volumen se sobreentiende
que cambia con el tiempo. El resultado, teniendo presente que la derivada temporal del elemento
de volumen viene dada por (1.9), es
dK(t)
=
dt
Z
R(t)
k(x, t) [k(x, t)vi (x, t)]

+
t
xi
dV
o bien, usando el teorema de Gauss
dK(t)
=
dt
Z
R(t)
k(x, t)
dV +
t
Z
k(x, t)v n dS
R(t)
siendo R la supercie (o borde) exterior de la regin R, n un vector unidad normal a la

supercie y dirigido hacia el exterior y dS el valor del elemento de supercie.
1.7.
Teoremas integrales
Cuando tenemos una integral extendida a un circuito cerrado C , el cual es el contorno de

una supercie, o bien tenemos una integral de supercie extendida a una supercie cerrada S
que engloba a un cierto volumen, la correspondiente integral se puede convertir en otra de un
orden superior. Lo que se hace es tomar la diferencial (exterior) del integrando y luego volverla
a integrar. Estos teoremas integrales son conocidos como el teorema de Stokes y el teorema de
Gauss, respectivamente.
1.7. TEOREMAS INTEGRALES
23
1.7.1. Teorema de Stokes

Si tenemos una integral curvilnea en R3 a lo largo de una curva cerrada C , de un cierto
campo vectorial v(r),
I
I
v dr
vx dx + vy dy + vz dz,
C
por una parte procedemos a hacer la diferencial del integrando y luego integramos esa diferencial,
es decir
Z Z
vy
vy
vy
vx
vx
vx
dx +
dy +
dz dx +
dx +
dy +
dz dy+
x
y
z
x
y
z
vz
vz
vz
dx +
dy +
dz dz,
x
y
z
donde hemos intercalado el signo para indicar que lo que hacemos es el producto èxterior' de
la diferencial con la diferencial de arco. Por lo tanto, el resultado, teniendo en cuenta el carcter
antisimtrico dx dy = dy dx, etc., nos queda
Z Z
Z Z
vy
vy
vx vz
vx
vz
dydz+
dzdx+
dxdy =
rotvdS
y
z
z
x
x
y
S(C)
S(C)
La circulacin de un campo vectorial a lo largo de una curva cerrada C , es igual al ujo de su
rotacional a travs de la supercie cuyo contorno es C .
1.7.2. Teorema de Gauss

Si lo que tenemos es el ujo de un campo vectorial a travs de una supercie cerrada S ,
podemos hacer lo mismo:
I
I
v dS =
vx dy dz + vy dz dx + vz dx dy.
S
Al tomar la diferencial, resulta
Z
vy
vy
vy
vx
vx
vx
dx +
dy +
dz dy dz +
dx +
dy +
dz dz dx+
x
y
z
x
y
z
V (S)
vz
vz
vz
dx +
dy +
dz
x
y
z
dx dy
que nos produce
Z
V (S)
vx vy
vz
+
+
x
y
z
Z
dx dy dz =
vdV
V (S)
El ujo saliente de un campo vectorial a travs de una supercie cerrada S , es igual a la integral
de volumen de su divergencia, extendida al volumen encerrado por S .
24
Problemas
1.1 Demostrar que el tensor antisimtrico ijk satisface la identidad
ipq jrs
ij
= ir
is
pj
pr
ps
qj
qr
qs
A qu se reduce si los ndices i = j ?
1.2 Vericar, usando las propiedades del tensor ijk , que el producto vectorial
a (b c) = b(a c) c(a b).
1.3 Vericar que los tensores ij y ijk son invariantes bajo los cambios de coordenadas.
1.4 Si tenemos una matriz simtrica Dij , demostrar que su ecuacin caracterstica (la que dene
sus valores propios) se puede escribir como
3 ID 2 + IID IIID = 0,
donde los tres coecientes ID , IID y IIID son propiedades invariantes de la matriz y por lo
tanto son independientes de la base en que est representada la matriz. Determinar la expresin
general de estos tres invariantes en trminos de las componentes matriciales Dij , en cualquier
base.Qu podemos decir si Dij no es simtrica?
1.5 Cmo son los invariantes de una matriz de rotacin?

1.6 La descripcin Lagrangiana de una deformacin est dada por
x1 = X1 + X3 (a2 1),
x2 = X2 + X3 (a2 a2 ),
x3 = a2 X3 ,
donde a es una constante. Probar que el Jacobiano de la transformacin J no se anula y

permite invertir la transformacin, lo que da lugar a las ecuaciones Eulerianas que describen
esta deformacin.
1.7 Sea el campo de desplazamientos u = X1 X32 e1 + X12 X2 e2 + X22 X3 e3 . Hallar independientemente el gradiente de deformacin material F y el gradiente de desplazamiento material U .
Cmo es el tensor de deformaciones?
1.8 Un medio continuo sufre un desplazamiento dado por u = (3X2 4X3 )e1 + (2X1
X3 )e2 + (4X2 X1 )e3 . Hallar en la posicin desplazada el vector que una los puntos A(1, 0, 3)
y B(3, 6, 6). Hallar el vector de posicin desplazada del punto C(2, 6, 3).
1.9 Una deformacin se dice que es homognea si el campo de desplazamientos es lineal en
las coordenadas, ui = Aij Xj , donde las Aij son constantes o a lo sumo solamente funciones de
t pero no de las Xk . Probar que en este tipo de deformaciones las secciones planas del material
permanecen planas y que las rectas permanecen rectas.
1.10 Un medio continuo extenso y en rgimen bidimensional evoluciona de tal manera que el
campo de velocidad en un punto de coordenadas (x, y) viene dado por:
v(x, y, t) = ye1 + (a0 t + x)e2 ,
25
con a0 y constantes. Se pide:

(a) Puede dicho sistema ser considerado como un uido en rgimen incompresible?
(b) Es el rgimen estacionario?
(c) Es el rgimen irrotacional?
(d) Encontrar las lneas de corriente.
(e) Determinar la trayectoria de un punto de coordenadas iniciales (X, Y, 0).[Examen Junio
2005]
1.11 Para el desplazamiento de un medio continuo dado por

x1 = X1 ,
x2 = X2 ,
x3 = X3 + 2X2 / 3
se pide:
(a) Es un desplazamiento cortante?
(b) Calcular la direccin del elemento de lnea en el plano X2 X3 para el cual la deformacin
normal es nula.
(c) Cunto vale la deformacin tangencial en esas direcciones?
(d) Hallar la ecuacin de la elipse en la que se deforma el crculo X22 + X32 = 1.
1.12 Si un cuerpo sufre un desplazamiento rgido, esto es

xi = Rij (t)Xj + si (t),
donde Rij (t) es una rotacin arbitraria funcin del tiempo y si (t) un desplazamiento arbitrario
solamente funcin del tiempo, demostrar que el tensor de deformaciones y el tensor de velocidad
de deformacin son nulos. Al conjunto de trayectorias seguidas por los puntos materiales se le
da el nombre de congruencia rgida.
1.13 Dado el campo de desplazamientos

x1 = X1 + 2X3 ,
x2 = X2 2X3 ,
x3 = X3 2X1 + 2X2 ,
hallar los tensores de deformaciones nitas Lagrangiano y Euleriano L y E . Encontrar la forma

principal y direcciones principales de los dos tensores anteriores. Qu tipo de deformaciones se
dan en las direcciones principales?
1.14 El tensor de deformaciones de un punto est dado por

1
3
2
Eij =
3
1
2.
2 2
4
Hallar la deformacin normal en ladireccin = e1 /2e2 /2+e3 / 2 y la deformacin cortante

, teniendo en cuenta
entre y = e1 /2 + e2 /2 + e3 / 2. Hallar la forma principal de Eij , Eij
que tanto como son direcciones principales. Calcular los tres invariantes de deformacin
. Calcular el tensor desviador E
usando tanto Eij como Eij
d ij y sus valores principales.
1.15 Demostrar que la derivada temporal del Jacobiano se reduce a

dJ
= J v.
dt
1.16 Un campo de velocidad est dado por v = x21 te1 + x2 t2 e2 + x1 x3 te3 . Determinar la
velocidad y aceleracin de una partcula que se encuentra en el punto P (1, 3, 2) en el instante

t = 1. Determinar las lneas de corriente en el instante t = 1, las lneas de emisin y las
trayectorias de los puntos de este sistema. Las lneas de corriente son las mismas en el instante
t = 2? Expresar el campo de velocidad en la descripcin Lagrangiana.
26
1.17 Determinar las lneas de corriente producidas en un campo de velocidad dado por
v = ye1 + xe2 + w0 e3 ,
con y w0 constantes.
1.18 En un rgimen bidimensional de un uido, la evolucin de un punto de coordenadas
iniciales (X, Y ) es
x(t) = Xekt ,
y(t) = Y ekt .
Determinar la trayectoria de una partcula del uido. Encontrar las componentes de su velocidad
y las lneas de corriente.
1.19 Probar que el campo de aceleracin a se puede escribir como

v
1
+ q v + v 2 ,
t
2
el vector torbellino (el rotacional del campo de velocidad).
a=
siendo qi = ijk Vkj
1.20 Calcular que el rotacional del campo de aceleracin se puede poner como
a=
dq
+ q( v) (q )v,
dt
en trminos del vector torbellino q .
1.21 Un campo de velocidad est dado por v = x1 /(1 + t)e1 + 2x2 /(1 + t)e2 + 3x3 /(1 +
t)e3 . Calcular el campo de aceleracin de este sistema material. Integrar las ecuaciones de
velocidad para obtener las ecuaciones de desplazamiento xi (X, t) y a partir de stas estimar las
componentes de la aceleracin en la formulacin Lagrangiana. Determinar las lneas de corriente,
de emisin y las trayectorias de los puntos de este sistema.
1.22 Un cierto ujo est dado por v = a(x1 x2 x23 )ebt e2 + a(x22 x1 x3 )ebt e3 donde a y b
son constantes. Estimar el gradiente de velocidad vi /xj en este movimiento y de l calcular el

tensor de velocidad de deformacin D y el tensor de giro o vorticidad V para el punto P (1, 0, 3)
cuando t = 0.
1.23 Probar que para el campo de velocidad v = (ax3 bx2 )e1 + (bx1 cx3 )e2 + (cx2 ax1 )e3
las lneas de vorticidad o torbellino son lneas rectas. Determinar sus ecuaciones. Demostrar que
el campo representa la rotacin de un medio rgido, probando que D = 0.
1.24 Dado el campo de velocidad estacionario

v1 = x21 x2 + x32 ,
v2 = x31 x1 x22 ,
v3 = 0,
hallar los valores principales del tensor de velocidad de deformacin Dij y de la vorticidad Vij ,
en cualquier punto.
1.25 Encontrar que el tensor de deformaciones linearizado eij se escribe en coordenadas polares
esfricas en la forma:
ur
1 u
ur
1 u u
ur
err =
, e =
+ , e =
+
cot + ,
r
r
r
r sin
r
r
1 u
u
u
1 ur
1 u
u cot +
, 2er =
+
2e =
r
r sin
r
r
r
u u
1 ur
+
.
2er =
r sin
r
r
Cmo se escribe en coordenadas cilndricas?
27
1.26 Un campo de velocidad estacionario est dado por v = 2x3 e1 + 2x3 e2 . Hallar los valores
y las direcciones principales (velocidades de extensin) del tensor de velocidad de deformacin

para este movimiento.
1.27 Un campo de velocidad en una descripcin Lagrangiana est dado por v = X2 et e1
X3 e2 + 2te3 . Hallar las trayectorias, las lneas de emisin y las componentes de la aceleracin
en la descripcin Euleriana.
1.28 Sea R((t)) la rotacin activa que en el instante t nos rota los ejes del laboratorio y
nos los lleva a coincidencia con los ejes principales de un slido rgido. De esta manera, la
cinemtica del slido rgido queda descrita por el conocimiento de la funcin del tiempo (t).
Por lo tanto, un punto cualquiera del slido, que en el instante inicial se encuentra en r(0),
en el instante t se encontrar en r(t) = R((t))r(0). Encontrar que la velocidad de dicho
punto viene dada por r(t)

= (t) r(t) y expresar el vector velocidad angular instantnea
en trminos de los parmetros (t) y de sus primeras derivadas. Cmo es la expresin de la
velocidad angular si utilizamos la parametrizacin = u tan(/2)? Cul es la expresin, en
ambas parametrizaciones, de la velocidad angular referida al sistema de referencia del slido
rgido? [Sugerencia: R((t + dt)) = R((t)dt)R((t)).]
1.29 Se ha encontrado en el ejercicio anterior la forma explcita en que la velocidad angular

depende de las variables que caracterizan a la orientacin y de sus primeras derivadas. Si en
un sistema Lagrangiano la dependencia de la Lagrangiana de la orientacin del cuerpo lo es
solamente a travs de su dependencia de la velocidad angular, L(. . . , , . . .), encontrar la forma
general de las ecuaciones dinmicas que se obtienen aplicando el principio variacional a las
variables de orientacin. Hacer los clculos en trminos de varias parametrizaciones del grupo
de rotaciones. Y si la lagrangiana la expresamos en trminos de la velocidad angular w medida
en el sistema de referencia ligado al cuerpo? [Sol. Si llamamos Si = L/i , S = S . Si
= W w.]
hacemos Wi = L/wi , W
28
Captulo 2
Tensiones
2.1. Campo de densidad
Es un campo escalar. Si consideramos un cierto elemento de volumen dV = dxdydz alrededor
de un punto r y en el instante t, el campo de densidad (r, t) es aquella funcin continua de r
y de t tal que en cada punto (r, t)dV = dm representa el valor de la masa del sistema en ese
elemento de volumen.
2.2. Campo de tensiones

Un material slido o lquido, un medio continuo en general, en el que los distintos componentes interaccionan entre s deberemos conocer cul es la fuerza que una parte del sistema hace
sobre otra en los distintos puntos del mismo. Para ello es necesario denir cul es el sistema
sobre el cual vamos a considerar la fuerza que hace el resto del material, que se considera como
el exterior al sistema.
Pueden existir dos tipos de fuerza: Una fuerza de tipo volmico que acta sobre cada elemento de volumen que tambin recibe el nombre de fuerza msica (como la gravitatoria y
electromagntica) y otro tipo de fuerza que acta sobre cada elemento de supercie, bien sobre
la supercie exterior de la frontera del medio continuo, bien sobre cada elemento de supercie
de una parte del sistema por parte de otra como fuerza de contacto.
Supongamos pues una pequea porcin del medio continuo y jmonos en su supercie
exterior. Cada elemento de supercie de valor dS tiene una orientacin caracterizada por un
vector unidad n perpendicular al plano tangente en ese punto. A veces solemos representar dicho
elemento de supercie por el vector dS = ndS . Queda claro lo que se entiende por exterior al
elemento de supercie ya que la orientacin n la interpretamos siempre en la direccin normal
hacia el exterior. La fuerza de contacto que la materia exterior hace sobre este elemento de
supercie depender tanto de la extensin dS como de la orientacin n. El Principio de tensin
de Cauchy establece que en el lmite cuando dS 0 en un punto r , existe una fuerza resultante
denida por unidad de rea en dicho punto que solamente depende del punto y de la orientacin,
y que el momento de las fuerzas sobre el elemento dS respecto del punto es cero, en ese lmite.
Debemos por lo tanto denir en cada punto r de un medio continuo (y en cada instante t
en el caso de una evolucin dinmica), una fuerza por unidad de rea f (r, n) para cada posible
valor de la orientacin n. De esa manera, sobre cada elemento de supercie de valor dS y
orientacin n se ejercer por parte de la materia exterior una fuerza de valor dF = f (r, n)dS .
Aunque la expresin general de f (r, n) pudiera parecer muy complicada, pues cada una de
sus tres componentes depende de seis variables xi y nj , i, j = 1, 2, 3, sin embargo la dependencia
29
30
CAPTULO 2. TENSIONES
de la orientacin es simple: es una dependencia lineal.
fi (r, n) = ij (r)nj .
(2.1)
La razn es que si la fuerza supercial total sobre un elemento de volumen se reduce a Fi dV , el

valor de su integral extendido a cualquier volumen se reducir a una integral sobre la supercie
exterior de este volumen debido al Principio de accin y reaccin, y por el teorema de Gauss, esa
integral de volumen ser la de la divergencia de un campo Fi (r) = ij /xj , con lo que
Z
Z
Z
Z
ij
Fi dV =
dV =
ij dSj =
ij nj dS,
V
V xj
S(V )
S(V )
y sobre cada elemento de supercie la fuerza por unidad de rea es fi = ij (r)nj (r).
A las 9 funciones (luego veremos que solo 6 son independendientes) ij (r) se les conoce con el
nombre de componentes del tensor de tensiones en el punto r . El conocimiento de esas
9 funciones en cada punto, junto con (2.1), nos sirve para calcular en cada punto de un medio
continuo la fuerza que una parte del sistema ejerce sobre otra. Tenemos as denido sobre el
sistema material el campo tensorial de tensiones.
La expresin (2.1) tambin admite la representacin matricial

f1
11 12 13
n1
f2 = 21 22 23 n2
f3
31 32 33
n3
Si denominamos por ei al vector unidad en la direccin xi y por queremos representar
el tensor de tensiones en forma matricial, resulta que las componentes del tensor se pueden
calcular, mediante
ji = eTj ei .
Esto nos servir para calcular las componentes del tensor de tensiones en cualquier otro sistema
de referencia ortogonal, como es el caso de usar coordenadas esfricas o cilndricas. En efecto,
si hacemos un cambio de base, e0i = Rij ej , siendo Rij la matriz de rotacin de cambio de base,
entonces
0
0
ji
= ejT e0i = Rjk eTk Ril el = Rjk Ril kl ,
que es la forma de transformar de un tensor.
2.3.
Traccin, compresin y cortadura
Hemos visto que la fuerza por unidad de rea f es un vector, que con respecto a la orientacin
n del elemento de supercie dS puede tener una componente en la direccin de n o componente
normal y otra perpendicular a n o componente tangencial al elemento de supercie. Si la
componente normal est dirigida en el sentido del vector n entonces se dice que el exterior
estira al material hacia fuera. Se dice que en ese punto y respecto de esa orientacin el material
est sometido a traccin. Si la orientacin es la contraria entonces el exterior empuja y se
dice que est sometido a compresin. Respecto a la componente tangencial, el exterior est
tratando de deslizar tangencialmente al material, como cortndolo en el sentido de su supercie.
A esa componente se le denomina fuerza de cortadura o cizalladura.
Ejemplo
el tensor
2.1 Supongamos que el estado de tensiones en un punto lo caracterizamos por
2
= 1
0
1 0
1 0
0 0
2.4. EQUILIBRIO ESTTICO. SIMETRA DEL TENSOR DE TENSIONES
31
Si queremos saber qu fuerza se ejerce en ese punto sobre un elemento de supercie de valor
dS , deberemos conocer primero cmo est orientado ese elemento de supercie. Supongamos
que el elemento de supercie est orientado perpendicularmente al eje OX . Entonces ese
elemento de supercie viene caracterizado por el vector dS = dSex . La fuerza que se hace
sobre ese elemento es

2 1 0
1
2
df = dS = 1 1 0 0 dS = 1 dS,
0 0 0
0
0
que vemos tiene una componente de intensidad 2 a lo largo de OX , que la denominamos
componente normal y otra en la direccin perpendicular OY y de intensidad 1 que recibe
el nombre de componente tangencial o de cortadura. La componente normal es positiva, lo
que nos indica, con nuestro convenio de signos, que es una fuerza de traccin, es decir, se
est estirando de la supercie.
Si, por otra parte consideramos que el elemento de supercie est orientado perpendicularmente al eje OY , entonces:
2 1 0
0
1
df = dS = 1 1 0 1 dS = 1 dS.
0 0 0
0
0
Existe una fuerza normal de valor 1, en la direccin de OY , que resulta ser de compresin,
por tener sentido contrario al eje ey , y una fuerza de cortadura, hacia la direccin positiva
del eje OX , de valor 1.
En el caso de que dS estuviera orientada perpendicularmente a OZ , la fuerza sobre este
elemento sera nula.
2.4. Equilibrio esttico. Simetra del tensor de tensiones

Si cada elemento de volumen dV est en equilibrio, las ecuaciones fundamentales de la
dinmica establecen que la suma de las fuerzas exteriores y los momentos de la fuerzas exteriores
respecto de un punto cualquiera deben ser cero.
Sea V un volumen arbitrario. La suma de fuerzas externas sobre l es
Z
Z
kdV +
f dS.
V
S(V)
siendo k la fuerza externa por unidad de masa (si se trata nicamente del campo gravitatorio
como en muchos ejemplos, tomaremos k = g ). Como fi dS = ij nj dS , la ltima integral extendida a la supercie cerrada S(V) es en realidad el ujo exterior del campo ij , por lo que
el teorema de Gauss nos permite transformarla en una integral extendida al volumen V , de la
divergencia del campo. As, la componente i de la fuerza total que acta sobre el volumen V se
escribe:
Z
ij
ki +
dV = 0.
xj
V
Como el volumen de integracin es arbitrario, ya que la condicin anterior se verica para todo
V , entonces, en cada punto de un medio continuo se debe satisfacer
ki +
ij
= 0.
xj
(2.2)
Son las ecuaciones de equilibrio que satisfacen el tensor de tensiones , el campo de densidad
y el campo exterior msico k. Cuando el sistema no sea esttico, y exista por lo tanto una
evolucin, el segundo miembro de la ecuacin (2.2) ya no ser cero, sino que depender de la
32
masa por unidad de volumen y de la aceleracin del medio, de acuerdo con la segunda ley de
Newton.
Los momentos de las fuerzas externas respecto del origen de coordenadas son
Z
Z
r kdV +
r f dS.
V
S(V)
Si usamos (2.2)
lk
xk
La componente i de la segunda integral, como ijk xj fk = ijk xj kl nl , se expresa como un ujo
y usando el teorema de Gauss nos lleva a
Z
Z
lk
ijl xj
dV +
(ijk xj kl ) dV = 0.
xk
V
V xl
(r k)i = ijl xj kl = ijl xj
Nos resulta
Z
V
ilk kl dV = 0,
que como el volumen es arbitrario, se tiene ilk kl = 0, es decir kl = lk y el tensor es

necesariamente simtrico.
Ejemplo 2.2 Consideremos un slido con un estado de tensiones plano, en el que no hay
dependencia de la variable z . Analicemos un elemento de volumen de lados dx y dy y altura
unidad como el de la gura. Sobre la cara situada en x + dx la componente normal de la
fuerza por unidad de rea es 11 (x + dx) y la componente tangencial es la 12 (x + dx)
dirigida hacia arriba. Si no existen fuerzas por unidad de volumen en la direccin x, kx = 0,
entonces, el balance de fuerzas en esa direccin implica que
11 (x + dx)dy 11 (x)dy 21 (y)dx + 21 (y + dy)dx = 0,

11 (x + dx) = 11 (x) +
El balance nos lleva a
pero por la simetra del tensor
por lo que se satisface (2.2).
11
dx,
x
11
21
+
x
y
21 (y + dy) = 21 (y) +
dxdy = 0,
21
12
=
y
y
21
dy.
y
33
2.4.1. Valor medio del tensor de tensiones

Supongamos un medio deformable que posee una supercie exterior S(V). Si en un punto
de la supercie exterior acta una fuerza externa de valor F dS , la condicin de equilibrio del
correspondiente elemento de supercie es que ij nj dS = Fi dS , en ese punto y en todos y cada
uno de los puntos en que existan fuerzas externas. Supongamos que no existen fuerzas msicas,
es decir ki = 0, por lo que multiplicando (2.2) por xk e integrando a todo el volumen del cuerpo
Z
Z
Z
(ij xk )
ij
xk
xk dV =
dV
ij
dV = 0,
xj
xj
V
V
V xj
es decir que como xk /xj = kj , y hay que sumar sobre el ndice k , resulta
Z
Z
Z
(ij xk )
dV =
ij xk dSnj =
Fi xk dS,
ik V =
xj
V
S(V)
S(V)
siendo ik el valor medio de la correspondiente componente del tensor de tensiones en el interior
del volumen V . Como ij = ji , podemos poner el valor medio del tensor de tensiones
Z
1
ij =
(Fi xj + Fj xi ) dS
2V S(V)
como una integral extendida a la supercie exterior del cuerpo de la anterior expresin en la
que aparecen solamente las densidades superciales de las fuerzas exteriores que actan sobre
la supercie.
2.4.2. Direcciones principales. Tensiones principales

El tensor de tensiones , considerado como matriz es una matriz real simtrica. Por lo tanto
posee tres valores propios reales y sus vectores propios correspondientes son ortogonales. A las
tres direcciones de sus vectores propios se les da el nombre de direcciones principales y a los
correspondientes valores propios el nombre de tensiones principales. Si tomamos como ejes
coordenados tres ejes paralelos a las direcciones principales en un punto, entonces en ese punto
el tensor de tensiones se escribe en la forma diagonal
(1)
0
0
= 0
(2)
0 ,
0
0
(3)
siendo (i) , i = 1, 2, 3 las tres tensiones principales. En esas direcciones el estado de tensin del
material en ese punto es solamente de traccin o compresin (segn que la correspondiente (i)
sea positiva o negativa) ya que la fuerza por unidad de rea tiene la misma direccin que el
correspondiente vector propio n(i) .
Vemos pues que para calcular el estado de tensiones en un punto de un medio continuo,
hay que medir solamente tres fuerzas en tres direcciones perpendiculares. Si los vectores unidad
de los ejes coordenados son e1 , e2 y e3 , entonces midiendo las fuerzas por unidad de rea que
se ejercen sobre cada seccin transversal a las direcciones dadas por los vectores anteriores, y
llamamos f 1 , f 2 y f 3 a las correspondientes fuerzas por unidad de rea, el tensor de tensiones
se construye escribiendo por las (o por columnas, debido a la simetra del tensor) sus nueve
componentes:
f1 1 f2 1 f3 1
f1 1 f1 2 f1 3
= f2 1 f2 2 f2 3 = f1 2 f2 2 f3 2
f1 3 f2 3 f3 3
f3 1 f3 2 f3 3
De alguna manera el tensor de tensiones es equivalente a la medida de tres vectores segn
tres direcciones ortogonales, con la restriccin de que fi j = fj i .
34
Ejemplo
2.3 Tensor de tensiones de una barra sometida a traccin
Sea una barra de seccin transversal A y longitud l, como la de la gura, y en sus extremos
ejercemos sendas fuerzas F , que las suponemos uniformemente aplicadas sobre la seccin.
Si consideramos ahora un elemento de ese material de seccin S , sobre l se ejercer una
fuerza (F/A)S sobre cada extremo. Analicemos el estado de tensiones en el punto P . Si

cortamos este elemento por ese punto, mediante una seccin perpendicular al eje OX , que
consideramos que es el eje de la barra, la fuerza que hace la barra suprimida es (F/A)S
y dirigida segn OX . Si la proyectamos en las direcciones OY y OZ nos dar cero. Por
lo tanto la tensin en ese punto y segn la seccin considerada nos dene el vector de
componentes (F/A, 0, 0), y el tensor de tensiones en ese punto vale de momento
F/A 0 0
ij =
,

donde los representan entradas todava sin evaluar. Para evaluarlas tendremos que colocar
en P dos elementos de supercie perpendiculares al eje OY y al OZ y medir las fuerzas que
se hacen en esa seccin. Despus, proyectarlas sobre los tres ejes, como en el caso anterior.
El resultado, si la nica fuerza que acta es F , es
F/A 0 0
ij = 0
0 0.
0
0 0
2.4.3.
Crculos de Mohr de las tensiones
Si las direcciones principales de cada punto son las nicas direcciones en las que el estado
de tensin es solamente de traccin o compresin pura, esto signica que en cualquier otra
direccin distinta de estas tres existen tensiones de cortadura.
Si en un punto de un medio continuo denimos un elemento de supercie jando su direccin
normal n, calculamos la fuerza por unidad de supercie mediante fi = ij nj . Denominamos
tensin normal al elemento de rea, y lo representamos por N , a la proyeccin de esta fuerza
por unidad de rea en la direccin normal: N = f n = ij nj ni . Como |f |2 = (ij nj )(ik nk )
es el valor absoluto al cuadrado de la tensin en ese punto, entonces la componente tangencial
de la tensin, es decir la tensin de cortadura T , se obtiene de
2
2
T2 = |f |2 N
= (ij nj )(ik nk ) N
.
35
Si el tensor de tensiones est referido a sus direcciones principales la expresin anterior toma la
forma:
2
2
2
T2 = (1)
n21 + (2)
n22 + (3)
n23 ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 )2 0,
por lo que T es en cada punto una funcin de las variables ni sometidas a la ligadura ni ni = 1.
Las direcciones en las que la cortadura es mxima o mnima se obtendrn de maximizar o
minimizar la funcin F = T2 (ni ni 1), donde es un multiplicador de Lagrange. Haciendo
F/ni = 0 y F/ = 0, se obtienen las condiciones extremales de la T .
Estas ecuaciones son:
n1 (1)
2(1) ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 ) = 0,
2
n2 (2)
2(2) ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 ) = 0,
2
n3 (3) 2(3) ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 ) = 0,
n21 + n22 + n23 1 = 0.
Las tres ni no pueden ser nulas simultneamente, ya que no se satisface la ltima ecuacin. Un
conjunto de soluciones, en las que dos de las ni = 0 y la tercera es 1, son las que corresponden
a las tres direcciones principales, y hacen mnima a T , ya que en esas direcciones la T = 0. Las
dems soluciones correspondern a mximos de T2 , ya que se trata de una funcin positiva. Si una
de las ni es nula y las otras dos no, por ejemplo n1 = 0 y n2 6= 0 y n3 6= 0, eliminando entre la
segunda y tercera de las ecuaciones se llega a:
2n22 (2) + 2n23 (3) = (3) (2) ,
2n22 ((2) (3) ) = (2) (3) ,
n23 = 1 n22 ,
n22 = 1/2,
n23 = 1/2.
Si las tres ni 6= 0 se llega a una contradiccin ya que llamando A = (1) n21 + (2) n22 + (3) n23 y
eliminando entre la tres ecuaciones llegamos a (1) + (2) = (1) + (3) = (2) + (3) , es decir
(1) = (2) = (3) , que no es cierto en general y por lo tanto no hay solucin.
Las direcciones y valores de los mximos de T son:
0
1
nI = 1/2 , TI = |(2) (3) |,
2
1/ 2

1/ 2
1
nII = 0 , TII = |(3) (1) |,
2
1/ 2
1/2
1
nIII = 1/ 2 , TIII = |(1) (2) |.
2
0
Estas direcciones corresponden a los bisectores de cada par de direcciones principales. Si dos
tensiones principales son iguales entonces en el plano constituido por esas direcciones principales
no existe cortadura. Si las tres tensiones principales son iguales entonces no existe cortadura en
niguna direccin. Un ejemplo de esto es el de un uido sin viscosidad y en reposo, en el que el
tensor de tensiones = pI siendo p la presin del uido en ese punto, como corresponde a un
medio continuo sometido a compresin en todos sus puntos.
Supongamos que ordenamos las tensiones principales (1) (2) (3) . En general, en una
direccin cualquiera n tenemos:
N = (1) n12 + (2) n22 + (3) n23 ,
2
2
2
2
N
+ T2 = (1)
n21 + (2)
n22 + (3)
n23 ,
que juntamente con n21 + n22 + n23 = 1, nos permite despejar las n2i en la forma:
(n1 )2 =
(N (2) )(N (3) ) + T2

((1) (2) )((1) (3) )
(2.3)
36
(N (3) )(N (1) ) + T2

((2) (3) )((2) (1) )
(2.4)
(N (1) )(N (2) ) + T2

(n3 ) =
((3) (1) )((3) (2) )
(2.5)
(n2 )2 =
2
Conviene observar que el sistema de ecuaciones cuyas incgnitas son las n2i es un sistema lineal
que adems tiene simetra frente a las permutaciones cclicas de (123), esto es, conocida una
solucin las permutaciones cclicas de los ndices producen el resto de las soluciones.
Figura 2.1: Crculos de Mohr donde se sitan las tensiones normal y tangencial en un punto
de un medio material
Como (n1 )2 0 y el denominador de la primera ecuacin (2.3) es positivo, resulta que las
tensiones normal y tangencial satisfacen
T2 + (N (2) )(N (3) ) 0.

Esta expresin equivale a que los valores admisibles de N y T son los que estn fuera del
crculo C1 de ecuacin
(T )2 + ((N ((2) + (3) )/2)2 = (((2) (3) )/2)2 ,

es decir un crculo de centro en el eje de la N , (((2) + (3) )/2, 0), en el punto medio de las dos
tensiones (2) y (3) y de radio ((2) (3) )/2.
La segunda condicin (2.4) implica
(N (3) )(N (1) ) + T2 0

es decir dentro del crculo C2 y la tercera
(N (1) )(N (2) ) + T2 0

en el exterior de C3 . En realidad la tensin de cortadura est tomada en valor absoluto, por
lo que de los crculos de Mohr basta con considerar la regin en que T 0. Es la regin
rayada comprendida entre los tres crculos de la gura (2.1) la que nos determina los posibles
37
valores de N y T para las diferentes secciones. Las direcciones en la cuales el material est
caracterizado por las tensiones normal y de cortadura representada por un punto como el P
de la gura se obtendrn de resolver las ecuaciones (2.3-2.5). El valor mximo de la tensin de
cortadura es el ((1) (3) )/2 y se encuentra en una direccin en la que n2 = 0, es decir en el
plano XOZ , de acuerdo con (2.4). Como sobre los tres crculos se anulan en cada uno de ellos
alguna de las componentes ni , entonces representan el estado de tensiones en el correspondiente
plano coordenado subtendido por los ejes nj , nk que no se anulan, una vez determinadas las
direcciones principales.
2.4.4. Estados de tensin planos

Son aquellos en los que una de las tensiones principales es nula. Supongamos que la tomamos
como (3) = 0 en la direccin del tercer eje. De esta manera el tensor de tensiones se escribe
11 12 0
ij = 12 22 0 .
0
0 0
En este caso basta con dibujar el crculo de Mohr entre (1) y (2) , ya que sus puntos nos van
a describir el estado de tensiones del plano x1 x2 . Los valores principales del tensor se obtienen
2 = 0, cuya solucin general es
de resolver la ecuacin caracterstica (11 )(22 ) 12
p
2
11 + 22 (11 22 )2 + 412
(1,2) =
2
Como el centro del crculo est en el punto
(1) + (2)
11 + 22
=
,
2
2
y de radio
(1) (2)
R=
=
2
11 22
2
2
2
+ 12
entonces sin necesidad de calcular las tensiones principales y con el solo conocimiento de los ij
podemos dibujarlo de acuerdo con la gura 2.2.
Es importante observar que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e1 vale f 1
(11 , 12 , 0) en tanto que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e2 es f 2 (12 , 22 , 0).
El punto A de la gura cuya tensin normal es 11 y de cortadura 12 representa el estado de
tensiones de la primera cara, en tanto que el B es el estado de tensiones de la segunda.
Si queremos medir el estado de tensiones en una seccin cuyo vector normal forma un ngulo
con el eje e1 en el plano x1 x2 , entonces n() (cos , sin , 0). La tensin normal vale
N () = (11 cos +12 sin ) cos +(12 cos +22 sin ) sin = 11 cos2 +22 sin2 +12 sin 2.
Por otra parte, el punto C de la gura, desplazado del punto A un ngulo 2, viene caracterizado por una tensin normal
N (C) =
11 + 22
+ R cos( 2),
2
siendo el ngulo que forma OA con el eje horizontal. Por otra parte
cos =
11 22
,
2R
sin =
12
.
R
Sustituyendo estos valores se llega a que precisamente este punto representa el estado de tensiones en la seccin considerada.
38
Figura 2.2: Crculo de Mohr de la tensin en el plano x1 x2 . Los puntos A y B corresponden

a los estados de tensin de las caras perpendiculares a los dos ejes coordenados. El punto
C , desplazado un ngulo 2 desde A, es el estado de tensiones segn una direccin que
forma en el plano x1 x2 un ngulo con el eje x1 .
De acuerdo con la gura, como el segmento OA forma un ngulo con el eje de la N , entonces
la direccin principal correspondiente al valor propio (1) se obtendr de girar los ejes coordenados
un ngulo /2 alrededor de OZ . Por lo tanto, como
r
r
1
1
cos(/2) =
(1 + cos ), sin(/2) =
(1 cos ),
2
2
la matriz de rotacin pasiva (rotacin de los ejes) es la
cos(/2)
sin(/2) 0
R(/2, OZ) = sin(/2) cos(/2) 0 ,
0
0
1
por lo que en los nuevos ejes coordenados
11 12 0
(1)
T
R 12 22 0 R = 0
0
0
0
0
0
(2)
0
0
0.
0
Ahora el nuevo eje OX 0 es la direccin principal de valor propio (1) .
2.4.5.
Tensor de tensin esfrico y tensor desviador
Como la Traza de un tensor (1) + (2) + (3) = 3M es un invariante, a veces es conveniente

expresar = M I + d, donde M I representa un estado de tensiones de naturaleza esfrica,
siendo M la traccin o compresin de cada punto y el tensor d de traza nula que lo que produce
es una deformacin en promedio nula y que se conoce como tensor desviador.
2.4.6.
Crculos de Mohr de las deformaciones
Como tanto el tensor de deformaciones eij como el de velocidad de deformacin Dij son
tensores simtricos, podemos aplicar lo aqu desarrollado para el tensor de tensiones a estos
otros tensores simtricos. Por lo tanto hablaremos de las deformaciones principales e(1) , e(2)
y e(3) , de las deformaciones normal eN y tangencial eT y una vez clasicadas por orden estas
2.5. TENSOR DE TENSIONES DEL CAMPO ELECTROMAGNTICO
39
deformaciones principales, e(1) e(2) e(3) , construir los crculos de Mohr en el plano (eN , eT ),
en el que se obtendr el anlisis para cualquier direccin del estado de deformacin. Tambin
aqu las bisectrices de las direcciones principales corresponden a las direcciones en las que
la deformacin tangencial es mxima. En principio, el tensor de tensiones ij y el tensor de
deformaciones eij son tensores distintos, por lo que sus direcciones principales no tienen por
qu ser las mismas.
Como en el caso de pequeas deformaciones los valores propios nos miden las deformaciones
relativas normales, en las direcciones principales se tiene:
dxi
1 + e(i) ,
dXi
dxi dXi
e(i) .
dXi
En el resto de las direcciones existir deformacin normal y tangencial.
2.5. Tensor de tensiones del campo electromagntico

Si en un medio material establecemos un campo electromagntico, estamos realizando unas
fuerzas que se superponen a las fuerzas electromagnticas de cohesin de la propia estructura
molecular del sistema. El tensor de tensiones asociado al campo electromagntico en el vaco,
en el sistema internacional de unidades, viene dado por
= 0 c F F + g F F
4
donde de las componentes con subndices 0 llamados subndices temporales, h = 00 representa
la densidad de energa del campo y gi 0i /c = i0 /c la densidad de momento lineal y las
componentes ij , i, j = 1, 2, 3 son propiamente las componentes del tensor de tensiones de
Maxwell.
El tensor campo electromagntico viene dado por:
F =
A
A
,
x
x
A (/c, A)
siendo el potencial escalar y A el potencial vector. Con el ndice 0 la variable x0 = ct. En

forma matricial y en trminos del campo elctrico y magntico, resulta:
0
Ex /c Ey /c Ez /c
0
Ex /c Ey /c Ez /c
Ex /c
0
Bz
By
0
Bz
By
, F Ex /c
F
Ey /c Bz
Ey /c
0
Bx
Bz
0
Bx
Ez /c By
Bx
0
Ez /c By
Bx
0
0 2
(E + c2 B 2 ), gi = 0i /c = 0 (E B)i ,
2
1
2
2
2 2
ij = 0 Ei Ej + c Bi Bj ij (E + c B ) .
2
h = 00 =
Ejemplo 2.4 Supongamos dos placas planas conductoras y cargadas entre las que introducimos un material dielctrico de permitividad . Se establece un campo elctrico uniforme
de valor E en el interior de este material. La direccin del campo elctrico la escogemos como
la direccin OX . La densidad de energa electromagntica en este material vale h = E 2 /2.
La densidad de momento lineal es nula. El tensor de tensiones de Maxwell tiene todas las
componentes ij nulas, salvo la componente 11 = E 2 /2. Es una componente negativa,
lo que indica que cada elemento de supercie del interior del material, cuya normal tiene la
direccin del eje OX , est sometida a una compresin de ese valor.
40
Que la tensin en el interior de este material es de compresin se aprecia claramente debido a que las dos placas se atraen comprimiendo el material entre ellas. En efecto, si es F
la fuerza de atraccin entre las placas, cuya supercie es S , la fuerza de compresin ser
F/S . Pero la fuerza entre dos placas cargadas de valor Q es QE0 , siendo E0 el campo que
cada una crea sobre la otra. Pero en el caso de un conductor plano, el campo creado en el
exterior vale Q/2S . Este campo es la mitad del campo E que existe en el interior entre las
dos placas. Por lo tanto
2
F
QE0
Q2
1
Q
1
=
=
= 2 2 = E 2 .
S
S
2S 2
2
S
2
El signo menos se lo adjuntaremos debido a que el estado de tensiones es de compresin.
41
Problemas
2.1 Si el tensor de tensiones en un punto P de un medio material es
7 0 2
ij = 0 5 0 ,
2 0 4
determinar la fuerza por unidad de supercie que se hace en ese punto sobre un plano cuya
normal unitaria es el vector n = 2/3e1 2/3e2 + 1/3e3 . Determinar el esfuerzo normal y el
tangencial o de cortadura (Observar que estamos denominando èsfuerzo' a una tensin). Cmo
son las tensiones y direcciones principales?
2.2 Construir el crculo de Mohr del estado de deformacin plana dado por
0 0 0
Eij = 0 5
3,
0
3 3
y hallar la deformacin cortante mxima. Comprobar el resultado grca y analticamente.
2.3 El estado de tensiones de un punto est dado por
2
2
0
2
0 .
ij = 2
0
0 2
Si cambiamos los ejes coordenados mediante la matriz
0
1/ 2
A = 1/ 2
1/2
1/ 2 1/2
ortogonal

1/ 2
1/2 ,
1/2
cmo se expresa el tensor en el nuevo sistema de coordenadas?
2.4 El tensor de tensiones de un punto est dado por
5
0
0
ij = 0 6 12 .
0 12
1
Determinar el valor mximo de la tensin de cortadura y en qu plano tiene lugar. Dibujar los
crculos de Mohr del estado de tensiones de este punto. Cmo es el vector de tensin segn un
plano cuyo vector unitario normal es el n = 2/3e1 + 1/3e2 + 2/3e3 ? Comprobar estos resultados
mediante los diagramas de Mohr.
2.5 Construir los crculos de Mohr del estado de tensiones plano dado por
0
ij =
0
0
0
0
0
0
Considrese un prisma recto de lados a, b y c. Cmo se puede lograr que est sometido a un
estado de tensiones como el indicado?
42
2.6 En el punto P de un medio continuo el estado de tensiones es tal que las tensiones principales
cumplen 2II = I +III . Determinar el vector normal unitario al plano segn el cual la tensin
normal N = II y la tangencial o de cortadura T = (I III )/4. Aplicarlo al caso del tensor
4 0 0
ij = 0 5 0 .
0 0 6
2.7 Representar los crculos de Mohr y determinar la cortadura mxima en los siguientes estados
de tensin:
0
0
ij = 0 , ij = 0
0 .
0 0 0
0 0 2
2.8 El estado de tensin de un medio continuo est dado por
ij = a
b
b
c .
donde a, b, c son constantes. Determinar estas constantes

que
la tensin sea nula
de tal manera
segn el plano cuyo vector unitario normal es el n = 1/ 3e1 + 1/ 3e2 + 1/ 3e3 . Cmo es la
tensin normal y la de cortadura segn los tres planos coordenados? Determinar las tensiones
y direcciones principales y los correspondientes crculos de Mohr.
2.9 Probar que ij jk ki es un invariante de tensin bajo los cambios de sistemas de referencia.
Vericarlo en los ejemplos anteriores.
2.10 Probar, usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange que las tensiones normales
mxima y mnima corresponden a los valores principales.
2.11 En un medio material elstico, homogneo e istropo, el tensor de tensiones en un punto

viene dado por
3/2 0 5/2
ij 0
2
0
5/2 0 3/2
Determinar:
(a) Las tensiones y direcciones principales.
(b) Cul es la mxima tensin de cortadura?
(c) Dibujar los crculos de Mohr del punto.
(d) En qu direcciones est sometido el punto a compresin pura?
(e) En qu direcciones est sometido el punto a traccin pura?
2.12 Una columna de longitud l, seccin circular de radio R, densidad , mdulo elstico Y , y
coeciente de Poisson = 0, se encuentra verticalmente apoyada sobre una supercie horizontal.

Determinar:
(a) Su acortamiento debido a la accin de la gravedad.
(b) Si en el extremo superior soporta una fuerza de valor F , uniformemente repartida, determinar
el estado de tensiones en un punto a una altura z sobre el suelo.
(c) En el caso de estar sometida a esta nueva carga, que acortamiento adicional sufrir?
(d) Dibujar el crculo de Mohr en el centro de gravedad de la barra.
(e) En qu direccin, alrededor de este punto, se produce la fuerza de cortadura mxima? De
qu valor? [Examen Junio 2005]
43
2.13 El estado de tensin de un medio continuo viene dado por el campo:
ij = Cx3
0
Cx3
0
Cx1
0
Cx1
0
donde C es una constante. Se pide:

a) Probar que corresponde al estado de tensin de un medio en equilibrio esttico y en ausencia
de fuerzas volmicas por unidad de masa.
b) Calcular la tensin en el punto P = (4, 4, 7) segn el plano 2x1 + 2x2 x3 = 7, determinando la tensin normal y la tangencial.
c) Determinar las tensiones y direcciones principales en P .
d) Determinar el estado de tensiones sobre los puntos de la esfera x21 + x22 + x23 = 92 . En qu
punto de la esfera es la tensin normal mxima?
44
Captulo 3
Dinmica
Leyes fundamentales
3.1. Ecuacin de continuidad
Como la masa de un sistema cuya densidad es 0 (X, 0) en el instante inicial y ocupa un
volumen V0 y que al cabo del tiempo t tiene una densidad (x, t) y ocupa un volumen V , resulta
Z
Z
Z
0 (X, 0)dV0 =
(x, t)dV =
(X, t)J(t)dV0 ,
(3.1)
V0
V0
donde la segunda integral se ha hecho un cambio de variables en el instante t a las variables en

el instante 0. Al ser V0 arbitrario implica 0 (X) = (X, t)J(t), con lo que la conservacin de la
masa implica d((X, t)J(t))/dt = 0.
De otra manera, esta ecuacin lo que establece es que la materia no se crea ni se destruye
y que por lo tanto la diferencia de materia entre la que entra y la que sale de un cierta regin
innitesimal debe ser igual a la que se ha quedado dentro. Estableceremos ecuaciones de continuidad para la masa y carga de un sistema y para aquellas otras propiedades en las que este
principio general se aplique.
3.2. Ecuacin de continuidad de la masa

Supuesto un volumen arbitrario V , rodeado por una supercie S la diferencia entre la masa
que entra y la que sale de ese volumen es
Z
Z
Z
dV +
v ndS =
+ (v) dV = 0,
t
S
V
V t
donde n es un vector unidad ortogonal a la supercie y dirigido hacia el exterior de la misma.
La segunda integral es la aplicacin del teorema de Gauss a la primera. Esta ecuacin se debe
vericar cualesquiera que sea el volumen V . En particular si se verica para todo elemento
innitesimal de volumen se vericar para cualquier volumen. Por lo tanto, la forma innitesimal
de esta ecuacin es
+ (v) = 0.
(3.2)
t
Como (v) = v + v , la anterior ecuacin se puede poner
d
+ v = 0.
dt
45
46
CAPTULO 3. DINMICA
LEYES FUNDAMENTALES
La ecuacin (3.2) no es ni ms ni menos que la derivada material de la ecuacin (3.1), y

restringida a un volumen innitesimal arbitrario. En efecto, la derivada material de (3.1) es
d
dt
Z
(x, t)dV =
V
Z
=
V
Z
(x, t)
d
+ (x, t) v dV +
(x, t) (dV )
t
dt
V
(x, t)
+ (x, t) v + (x, t)v dV
t
Si ahora consideramos un volumen V , arbitario e innitesimal, obtenemos (3.2).

La evolucin del sistema se dice que es incompresible si cada partcula material (cada
elemento innitesimal) de volumen no cambia su densidad, es decir d/dt = 0, por lo que en
este caso de sistema incompresible la ecuacin de continuidad de la masa queda v = 0, y
como la densidad, aunque sea funcin de punto, es en general denida positiva resulta v = 0:
el campo de velocidad es necesariamente de divergencia nula y se dice que es solenoidal. Las
lneas del campo de velocidad o bien se cierran sobre ellas mismas o su origen y nal tiene lugar
sobre la supercie de contorno del medio continuo.
Si la evolucin es estacionaria, no es funcin explcita de t y la ecuacin de continuidad
se escribe:
(v) = 0,
en la que la evolucin no es necesariamente solenoidal, puesto que en general la densidad no
tiene por qu ser independiente del punto.
3.3.
Segunda ley de Newton
Es la segunda Ley de Newton la que establece que si las fuerzas internas de un sistema
material obedecen a la tercera Ley de Newton (Principio de accin y reaccin) entonces la
variacin por unidad de tiempo del momento lineal del sistema (cantidad de movimiento) es
igual a la suma de las fuerzas externas que actan sobre el sistema.
Como por sistema material podemos considerar cualquier parte de nuestro medio continuo.
Consideremos la materia que est dentro del volumen V de frontera o supercie exterior S(V),
que est en contacto con el medio continuo que le rodea. Supongamos que el exterior hace sobre
el medio material una fuerza msica por unidad de volumen k, entonces la segunda Ley de
Newton nos lleva a
Z
Z
Z
d
vdV =
kdV +
f dS,
dt V
V
S(V)
donde la ltima integral est extendida a la supercie exterior de nuestro volumen S(V), y
representa la fuerza de contacto fi = ij nj que el resto del material hace sobre nuestro sistema.
Usando el teorema de Gauss para convertir la integral de supercie en una de volumen, y como
lo anterior se verica para cualquier V del medio material, esto implica que en cada punto de
nuestro medio continuo se satisface
ij
dvi
+ ki =
,
xj
dt
(3.3)
y donde para obtener le segundo miembro se ha hecho uso de la ecuacin de continuidad (3.2).
Si el material estuviera elctricamente cargado, por ejemplo un plasma y tuviera una densidad
volmica de carga e , si se aplica un campo elctrico externo E , adems de la fuerza msica k,
en el miembro de la izquierda de (3.3) existir otro trmino de la forma e E .
3.4. MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO. SIMETRA DE IJ
47
3.4. Momento de la cantidad de movimiento. Simetra de ij

Si cada par de fuerzas internas que satisfacen el principio de accin y reaccin estn aplicadas
en el mismo punto, entonces sus momentos respecto de un punto arbitrario son nulos y nos lleva
a que la variacin por unidad de tiempo del momento angular de un sistema respecto de un
punto jo es igual al momento, respecto de ese punto jo, de todas las fuerzas externas.
Si consideramos como en el apartado anterior el mismo volumen del medio continuo y
consideramos como punto jo el origen del sistema de coordenadas se llega a:
Z
Z
Z
d
r vdV =
r kdV +
r f dS,
dt V
V
S(V)
Esta ecuacin no suministra ninguna ecuacin diferencial adicional, pero nos lleva a que ij = ji
y el tensor de tensiones del medio material es necesariamente simtrico.
En efecto, si la integral de supercie la transformamos en una integral de volumen, y de todo
lo anterior analizamos una de sus componentes, resulta:
Z
Z
d
drj
dvk
d
(r v)i dV =
ijk rj vk + ijk
vk + ijk rj
+ ijk rj vk vl,l dV
dt V
dt
dt
dt
V
Ahora bien, el primero y el cuarto trmino dan lugar a
d
ijk rj vk
+ vl,l = 0,
dt
debido a la ecuacin de continuidad de la masa. El segundo es tambin cero pues drj /dt = vj y
ijk vj vk = 0. El trmino que sobrevive es el
Z
dvk
ijk rj
dV
dt
V
En el segundo miembro, la componente i resulta ser
ijl rj kl +
(ijk rj kl ) dV = .
rl
V
pero
kl
(ijk rj kl ) = ijk jl kl + ijk rj
,
rl
rl
con lo que
ijk rj
dvk
kl
= ijl rj kl + ijk rj
+ ilk kl
dt
rl
que si utilizamos la ecuacin de la dinmica (3.3) el nico trmino que sobrevive es el ilk kl = 0.
Esto no sera as si por ejemplo el exterior hiciera momentos pero no fuerzas, como es el
caso de un material ferromagntico en un campo magntico exterior uniforme. Adems de los
momentos de las fuerzas externas, habra Rque haber incluido en el segundo miembro de la
ecuacin anterior un trmino de la forma BdV , donde es la densidad volmica de
momento magntico del material y B el campo magntico exterior aplicado.
3.5. Conservacin de la energa. Primer principio de la Termodinmica

Si la nica interaccin es de tipo mecnico y no hay aporte energtico en forma de calor sobre
el sistema, entonces a partir de las ecuaciones de la dinmica (3.3), multiplicando escalarmente
por el desplazamiento dr de cada punto (o bien por el vector velocidad de cada punto si lo
que queremos es determinar el trabajo por unidad de tiempo) se dene el trabajo por unidad
48
CAPTULO 3. DINMICA
LEYES FUNDAMENTALES
de volumen (o por unidad de volumen y de tiempo) como el trabajo de las fuerzas volmicas
externas y las fuerzas de tensin
vi
ij
dvi
1 dv 2
+ vi ki =
vi =
xj
dt
2 dt
que se iguala a la variacin por unidad de tiempo de la energa cintica por unidad de volumen.
La ecuacin local anterior la integramos a todo el medio continuo, y llamando
Z
Z
v 2
dK
1 dv 2
K=
dV,
=
dV
dt
V 2
V 2 dt
a la variacin de la energa cintica del sistema, y como vi ij,j = (vi ij ),j vi,j ij y por otra
parte vi,j = Yij = Dij + Vij , resulta vi,j ij = Dij ij , ya que la vorticidad Vij = Vji . Al hacer
la integral de volumen de la divergencia (vi ij ),j se nos transforma en una integral de supercie
extendida a la supercie exterior del medio, del ujo del campo vectorial vi ij . Separando
trminos obtenemos
Z
Z
Z
dK
+
Dij ij dV =
vi ij nj dS +
vi ki dV,
dt
V
S(V)
V
que lo podemos resumir diciendo que en el miembro de la derecha tenemos el trabajo por unidad
de tiempo de las fuerzas externas que actan sobre la supercie del medio continuo S(V) y el
trabajo de las fuerzas volmicas, que es igual a los trminos del primer miembro que representan
la variacin por unidad de tiempo de la energa cintica del sistema y la variacin por unidad
de tiempo del trabajo de las fuerzas internas, que se suele llamar energa mecnica interna U .
dU
dK
+
= Trabajo de las fuerzas externas.
dt
dt
Llamemos u a la funcin que nos dene la energa interna por unidad de masa, de tal manera
que
Z
U=
udV.
V
Si hubiera un aporte de energa trmica por unidad de tiempo y unidad de volumen mediante
una generacin interna de calor q y a su vez un aporte de un ujo externo de calor a travs de
la supercie exterior mediante un campo j entonces
Z
Z
Q
=
qdV
j ndS,
t
V
S(V)
donde la segunda integral se extiende a la supercie del medio siendo n el vector unidad perpendicular a la supercie y dirigido hacia el exterior con lo que el signo menos indica que calculamos
el ujo de calor que èntra'. Por ejemplo, el ujo de calor j en un medio homogneo e istropo
est relacionado con la temperatura mediante j = T , siendo la conductividad del medio.
La ecuacin de conservacin de la energa (por unidad de tiempo) o primer principio de la
Termodinmica se expresa de forma global:
dK
dU
W
Q
+
=
+
.
dt
dt
t
t
A las magnitudes W y Q los trminos de la forma W /t no quieren representar derivadas
temporales, ya que las funciones W y Q no son campos o propiedades globales que se puedan
derivar como es el caso de K y de U o de sus campos locales v 2 (x, t)/2 y u(x, t).
3.6. SEGUNDO PRINCIPIO DE LA TERMODINMICA
49
Si las integrales de supercie las ponemos como integrales de volumen podemos recuperar
la forma local de la ley de conservacin de la energa:
d v2
+ u = (vi ij ),j + vi ki + q j,
dt 2
y utilizando (3.3) se llega a
du
1
= (ij Dij + q j) ,
dt
(3.4)
que la podemos enunciar como: La variacin de la energa especca interna por unidad de
tiempo es igual al trabajo por unidad de volumen y de tiempo de las fuerzas internas de tensin
ms el aporte de calor por unidad de tiempo.
3.6. Segundo Principio de la Termodinmica

Si admitimos que adems de energa mecnica se intercambia calor con el exterior, deberemos
tener presente el Segundo Principio de la Termodinmica. Puesto que la evolucin no pasa
necesariamente por estados de equilibrio termodinmico entonces la variacin de la entropa del
sistema debe ser mayor o a lo sumo igual a la entropa que entra en el sistema por su supercie
exterior ms la entropa que se genera en su interior. As:
Z
Z
Z
d
jn
dS +
edV,
sdV
dt V
V
V T
siendo s la entropa especca y e la produccin interna de entropa por unidad de masa y unidad
de tiempo que estar expresada en trminos del aporte volmico de calor q y de la temperatura
del medio. Si la ltima integral la transformamos en una integral de volumen, obtenemos la
desigualdad local conocida como desigualdad de Clausius-Duhem:

1 ji
ds
e+
0.
(3.5)
dt
T ,i
3.7. Ecuaciones constitutivas

Las ecuaciones dinmicas de un medio continuo son las 5 ecuaciones (3.2-3.4):
Ecuacin de continuidad
+ (vj ),j = 0,
t
Ecuacin del movimiento

ij,j + ki = v i ,
i = 1, 2, 3
Primer principio de la Termodinmica

du
1
= (ij Dij + q j) .
dt
Si suponemos conocidas las fuerzas volmicas externas ki y los aportes de calor q , las incgnitas
son las 14 variables o campos , vi , ij , ji y u. Como adems se ha de cumplir el
Segundo principio de la Termodinmica
ds
1
e+
dt

ji
0
T ,i
50
CAPTULO 3. DINMICA
LEYES FUNDAMENTALES
tenemos una desigualdad que aade dos variables ms s y T . Como hay un total de 16 variables
o campos y 5 ecuaciones ms una desigualdad, es necesario suministrar once condiciones o
ecuaciones adicionales que dependan de la estructura del medio continuo. Tres sern del tipo
ji = ij T,j que nos relacionan el ujo de calor con la temperatura y con unos parmetros
fsicos, la conductividad trmica ij del medio. Dos sern las ecuaciones termodinmicas de
estado del medio continuo que nos ligarn la densidad , el estado de tensiones ij (la presin
p en el caso de un gas), la energa interna y la entropa con la temperatura T . En el caso
de gases perfectos stas seran, por ejemplo p/ = kT , y la denicin de la energa interna
u = cv T , o bien la de la entropa s = cp T siendo cv y cp , los calores especcos a volumen
constante y presin constante, respectivamente. Las otras seis restantes que reciben el nombre
de ecuaciones constitutivas, reejarn la estructura y propiedades fsicas del medio continuo.
Un ejemplo de ecuaciones constitutivas es la relacin lineal ij = Kijkl Dkl entre el tensin de tensiones y el tensor de velocidad de deformacin, en trminos de un conjunto de
constantes Kijkl , caractersticas del medio material. La elasticidad lineal y la mecnica de uidos Newtonianos establecen unas ecuaciones constitutivas de tipo lineal ij = Cijkl ekl o bien
ij = (p + Dkk )ij + 2Dij .
3.7. ECUACIONES CONSTITUTIVAS
51
Problemas
3.1 Probar que la ecuacin de continuidad en su forma diferencial Lagrangiana se escribe
d(J)/dt = 0, donde es la densidad y J el Jacobiano de la evolucin.
3.2 Utilizando la ley de continuidad demostrar que
d
dt
Z
V
vi dV =
dvi
dV,
dt
d
dt
Z
V
vi vi dV =
dvi vi
dV.
dt
3.3 Probar que el campo de velocidad vi = Axi /r3 , con A una constante y r2 = xi xi satisface
la ecuacin de continuidad de un uido incompresible.
3.4 En un punto de un medio continuo los tensores de velocidad de deformacin Dij y de

tensin ij son
1 6 4
4
0 1
Dij = 6 3 2 , ij = 0 2 7 .
4 2 5
1 7
8
Determinar en ese punto el trabajo por unidad de tiempo y de volumen realizado por las fuerzas
de tensin en ese punto.
3.5 Si en un medio continuo (por ejemplo un uido ideal sin viscosidad) de densidad , el tensor
de tensiones es ij = pij , probar que el trabajo por unidad de volumen y unidad de tiempo
debido a las tensiones del medio se puede expresar por la ecuacin Dij ij = (p/)d/dt, siendo
Dij el tensor de velocidad de deformacin.
3.6 Comprobar que el ujo representado por el campo de velocidad:

v1 =
2x1 x2 x3
,
r4
v2 =
(x21 x22 )x3

,
r4
v3 =
x2
,
r2
r2 = x21 + x22 ,
satisface la ecuacin de continuidad de un ujo incompresible. Es irrotacional?
3.7 Probar que para el campo de velocidad vi = xi /(1 + t) se cumple x1 x2 x3 = 0 X1 X2 X3 .
En el supuesto de que se tratara de un uido perfecto, determinar el trabajo de las fuerzas de

tensin internas.
3.8 Un ujo incompresible bidimensional est dado por v1 = A(x21 x22 )/r4 , v2 = A(2x1 x2 )/r4 ,
v3 = 0, con A una constante y r2 = x21 + x22 . Probar que la ecuacin de continuidad se satisface.
Es este ujo laminar irrotacional?
3.9 En un ujo bidimensional incompresible y estacionario est dado por v1 = Ax2 /r2 , con A
una constante y r2 = x21 + x22 . Determinar la componente v2 , con la condicin de que v2 (0, x2 ) =
0. Demostrar que el movimiento es irrotacional y encontrar las lneas de corriente.
3.10 Probar que si q es el vector torbellino, es decir qi = ijk Vjk donde Vjk es la vorticidad,
entonces se satisface la ecuacin:
d
dt

q
1
= ( a + (q )v)
donde a es el campo de aceleracin.
52
CAPTULO 3. DINMICA
LEYES FUNDAMENTALES
3.11 Demostrar que en el caso de ausencia de fuerzas volmicas y en situacin esttica el campo
tensorial plano ms general
11
ij (x) = 21
0
12
22
0
0
0,
0
tiene la forma
11 =
2 (x1 , x2 )
,
x22
12 =
2 (x1 , x2 )
,
x1 x2
22 =
2 (x1 , x2 )
,
x21
donde (x1 , x2 ) es una funcin arbitraria, denominada funcin de Airy, a determinar.
Captulo 4
Elasticidad
Supongamos una barra uniforme de longitud l y seccin A que la sometemos a traccin.
Debido a esto, la deformacin de la barra tiene dos partes: se estirar en la direccin de la
fuerza y por otra parte se contraer en las direcciones transversales. Se pueden denir, asociadas
a estas deformaciones, dos caractersticas de la barra:
Mdulo de Young (Y ): En un medio material elstico de longitud l si lo sometemos a una
fuerza por unidad de rea o tensin F/A, se deformar en la direccin de aplicacin de la fuerza
una longitud l tal que
l
F
=Y
.
A
l
Coeciente de Poisson (): Generalmente, en las direcciones perpendiculares a la de la

fuerza aplicada, sufrir una deformacin de sentido contrario (contraccin o extensin), tal que
la deformacin h en una direccin transversal de longitud original h
l
h
= .
h
l
El signo menos hace referencia a la deformacin en sentido contrario. Los dos parmetros Y y
dependen de la naturaleza del material y no de sus dimensiones o forma. Y tiene dimensiones
de fuerza por unidad de rea en tanto que es adimensional. Generalmente 0 1/2.
Estamos acostumbrados al estudiar sistemas elsticos, que la fuerza necesaria que hay que
aplicar es proporcional a la deformacin producida F = kl. Visto lo anterior, esa constante de
proporcionalidad no es otra que k = Y A/l. Y adems, resulta, que tambin existe una relacin
lineal entre las deformaciones transversales y las tensiones longitudinales. Como el estado de
tensiones de un medio viene caracterizado por el tensor ij y el estado de deformacin por el
tensor eij , lo anterior est sugiriendo una relacin entre ambos campos tensoriales.
4.1. Ley de Hooke generalizada

En el caso de pequeas deformaciones, si representamos por eij el tensor de deformaciones
linearizado en la descripcin Euleriana, la Ley de Hooke generalizada establece que existe una
relacin lineal entre el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones 1 . La expresin general
de esta relacin es
uj
1 ui
ij = Cijkl ekl , eij =
+
2 xj
xi
1
Augustin Louis Cauchy. Las ecuaciones fundamentales de la teora de la elasticidad fueron

desarrolladas por Cauchy y Poisson hacia el ao 1820.
53
54
4.2.
CAPTULO 4. ELASTICIDAD
Tensor elstico. Constantes elsticas
Al tensor Cijkl se le denomina tensor elstico. En principio tiene 34 = 81 componentes,

pero debido a que y e por ser simtricos solamente tienen 6 componentes independientes cada
uno, se reduce a un conjunto de 36 componentes independientes.
Si es posible expresar la densidad de energa de deformacin, por unidad de volumen
1
1
u = u = Cijkl eij ekl = CKL eK eL ,
2
2
K, L = 1, . . . , 6,
CKL = CLK .
entonces el tensor elstico tiene 21 componentes independientes.
Teorema: La condicin necesaria y suciente para que exista una funcin de energa
de deformacin u es que los coecientes del tensor elstico satisfagan las condiciones
Cijkl = Cklij ,
en cuyo caso
u=
1
Cijkl eij ekl ,
2
ij =
u
,
eij
Cijkl =
2u
.
eij ekl
Si los efectos trmicos no juegan un papel importante y los procesos que analizamos los podemos
considerar como adiabticos, entonces el primer principio de la termodinmica nos lleva a que si
la energa interna es una funcin del estado de deformacin del medio, y por lo tanto una funcin
del tensor de deformaciones eij , se tiene de (3.4)
du
1
1
deij
= ij Dij = ij
,
dt
dt
con lo que
ij =
u
,
eij
du
u deij
=
,
dt
eij dt
u
= Cijkl ekl ,
eij
u=
1
Cijkl eij ekl .
2
En el caso de medios istropos de las 36 componentes solamente 2 son independientes, por lo que
las caractersticas elsticas de un material dependen solamente de dos constantes: El mdulo
de Young Y (o mdulo elstico) y el coeciente de Poisson .
Si la energa interna del medio elstico viene expresada por la relacin
u=
1
1
Cijkl eij ekl =
Cxxxx e2xx + Cxxxy exx exy +
2
2
y el sistema tiene simetra de reexin en la direccin OY , entonces una deformacin en esa

direccin, seguida de una inversin espacial, produce un valor de e0xy = exy , por lo que como
la energa de interna debe ser invariante, resulta que los coecientes Cxxxy = Czzzy = 0 y en
general aquellos que contengan un nmero impar de y 0 s y lo mismo para el resto de las variables.
Si el medio material posee simetra cbica, adems de las tres reexiones segn los tres ejes,
tambin posee simetra en las permutaciones x y z de forma cclica, por lo que los nicos
coecientes distintos de cero sern: Cxxxx = Cyyyy = Czzzz , Cxxyy = Cxxzz = Cyyxx = . . .,
Cxyxy = Cxzxz = Czyzy = . . ., con lo que la energa por unidad de volumen y de masa tendr la
forma
u=
1
Cxxxx (e2xx + e2yy + e2zz ) + 2Cxxyy (exx eyy + exx ezz + ezz eyy ) + 4Cxyxy (e2xy + e2xz + e2yz )
2
4.2. TENSOR ELSTICO. CONSTANTES ELSTICAS
55
Si enumeramos las componentes del tensor de tensiones y de deformaciones de acuerdo con los seis
ndices 1 = 11 , 2 = 22 , 3 = 33 , 4 = 23 , 5 = 31 y 6 = 12 , y lo mismo para eij la
relacin ms general en el caso de simetra cbica ser de la forma I = CIJ eJ , I, J = 1, . . . , 6.
C
C
C
0
0
0 e
xxxx
xxyy
xxyy
2 Cxxyy

3 Cxxyy
=
4 0

0
5
0
6
Cxxxx
Cxxyy
0
0
0
Cxxyy
Cxxxx
0
0
0
0
0
2Cxyxy
0
0
e2

e3

e4

e5
e6
2Cxyxy
0
0
0
0
0
0
0
2Cxyxy
0
La ltima parte diagonal proviene de que el ltimo sumando debe escribirse en la notacin indicial
como
4Cxyxy (e2xy + e2xz + e2yz ) = 2Cxyxy (e2xy + e2yx + e2xz + e2zx + e2yz + e2zy ).
En el caso istropo, como la traza es una propiedad invariante, resulta que
Tr(ij ) = 11 + 22 + 33 = (Cxxxx + 2Cxxyy )Tr(eij ),
con lo que esta suma dene un nico coeciente fsico, y el otro independiente tiene que ser el
Cxyxy . Por lo tanto existir una relacin f (Cxxxx , Cxxyy , Cxyxy ) = 0. El tensor elstico tiene los
tres coecientes el Cxxxx = + 2, Cxxyy = y el Cxyxy = , que no son independientes pues
Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , por lo que solamente dos de ellos son independientes.

1
+ 2
2

3
=
4

5
6
0
0
0
+ 2
0
0
0
+ 2
0
0
0
0
0
0
2
0
0
0
0
0
0
2
0
0 e1
0 e2

0 e3

0 e4

e5
0
e6
2
Se suelen tomar como componentes independientes las componentes Cxxyy = y Cxyxy = de

tal manera que y se conocen como coecientes de Lam del medio istropo. La relacin
entre estos coecientes e Y y , es
Y
Y
, Cxyxy = =
.
Cxxyy = =
1 + 1 2
2(1 + )
Cuando sometemos un cuerpo a cortadura pura, veremos que la relacin entre la tensin de
cortadura y la deformacin angular del material , viene dada por = , y al coeciente
de proporcionalidad se le llama mdulo de torsin (o mdulo de rigidez) y es precisamente el
coeciente de Lam.
Y
acero
aluminio
cobre
vidrio
madera
hormign (compr.)
N/cm2
1,96 107
6,86 106
1,07 107
6,8 106
9,8 106
2,74 106
N/cm2
8 106
2,4 106
4 106
En medios anistropos pero con simetra cristalina, la simetra de la red hace que no todos
los coecientes del tensor elstico sean diferentes. Por ejemplo, en el caso de una red con simetra
cbica, los tomos prximos estn separados una misma distancia a y los nicos coecientes
diferentes son los Cxxxx , Cxxyy y Cxyxy , y donde estos dos ltimos son aproximadamente iguales.
En el caso istropo, la invariancia por rotacin establece que Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , como
puede vericarse y reduce a dos constantes la caracterizacin del tensor elstico.
En general, el nmero de coecientes independientes para monocristales de los diferentes
sistemas cristalinos, es:
56
Cbico
Hexagonal
Rmbico
Tetragonal
3
5
6
7
Ortorrmbico
Monoclnico
Triclnico
9
13
21
Si el material no es un monocristal sino una aglomeracin de pequeos monocristales orientados

al azar, entonces es equivalente a un medio istropo con solamente dos coecientes elsticos
independientes.
4.2.1.
Ley de Hooke de medios istropos
Otra forma de ver que en los medios istropos solamente dos coecientes son sucientes se
basa en que la relacin entre ij y eij debe ser lineal e independiente de la orientacin. Una
posibilidad es que ij = Keij , pero como la traza del tensor eij , es tambin una funcin lineal
e invariante del tensor, la posibilidad es que ij = Keij + L(ekk )ij . Los otros invariantes bajo
rotaciones del tensor eij no son lineales en las componentes eij .
En los medios istropos, los coecientes Ciijj = , i 6= j , Ciiii = + 2, y los Cijij = ,
i 6= j , de tal manera que los que no son de esta forma, son nulos.
ij = ij ekk + 2eij .
Esta ecuacin se puede invertir para obtener el tensor de deformaciones linearizado en trminos
del tensor de tensiones
eij =
1
ij kk +
ij ,
2(3 + 2)
2
eij =
1+
ij ij kk .
Y
Y
Si las deformaciones producidas en un medio istropo no modican su volumen, entonces como

hemos visto esto trae consigo que la traza ekk = 0, el coeciente no juega ningn papel pues
ij = 2eij , y esto traer consigo que la velocidad de propagacin de las perturbaciones dependa
solamente de .
Resumiendo, en un medio homogneo e istropo el tensor elstico tiene la forma:
Cijkl = ij kl + (ik jl + il jk ),
y la energa de deformacin queda
u=
1
(ekk )2 + 2(e2 )kk .
2
La forma explcita de las distintas componentes del tensor de tensiones y del tensor de
deformaciones son:
xx =
Y
[(1 )exx + (eyy + ezz )] ,
(1 + )(1 2)
yy =
Y
[(1 )eyy + (exx + ezz )] ,
(1 + )(1 2)
zz =
Y
[(1 )ezz + (exx + eyy )] ,
(1 + )(1 2)
xy =
Y
exy ,
1+
yz =
Y
eyz ,
1+
xz =
Y
exz .
1+
y recprocamente
exx =
1
[xx (yy + zz )] ,
Y
eyy =
1
[yy (xx + zz )] ,
Y
ezz =
1
[zz (xx + yy )] ,
Y
4.2. TENSOR ELSTICO. CONSTANTES ELSTICAS
57
1+
1+
1+
xy , eyz =
yz , exz =
xz .
Y
Y
Y
Si quisiramos establecer esta relacin en coordenadas esfricas o cilndricas, entonces
exy =
= (e ) + 2e ,
, , = r, , ,
o bien , , = r, , z.
Por ejemplo, en coordenadas cilndricas
rr = (err + e + ezz ) + 2err ,
r = 2er
4.2.2. Consideraciones termodinmicas

La variacin de la energa interna de un medio continuo se expresa como
dU = T dS + ij eij ,
como la variacin debida al cambio de entropa y el cambio debido a la deformacin, supuesta
sta pequea.
En el caso de un uido, ij = pij y la traza del tensor de deformaciones eii = dV /V , por
lo que por unidad de volumen
dU = T dS pdV.
Si denimos la energa libre de Helmholtz de un medio material mediante F = U T S ,
resulta que la variacin de la energa libre
dF = SdT + ij eij .
En trminos de las deformaciones la energa libre de Helmholtz se expresa:
1
1
1
F = F0 + (eii )2 + (eij eij ) = F0 + (eij ij ekk )2 + Ke2kk ,
2
3
2
donde F0 es la energa libre en ausencia de deformacin y K = Y /3(1 2), el mdulo elstico
volmico.
4.2.3. Ecuaciones de Navier

En estados de equilibrio, y para medios homogneos e istropos, las ecuaciones de la dinmica
(3.3) se reducen a las ecuaciones de equilibrio para el tensor de deformaciones eij ,
eij
uj
1 ui
ekk
+ 2
+ ki = 0, eij =
+
,
xi
xj
2 xj
xi
y por lo tanto tambin para el vector de desplazamiento u,
( + )
( u) + 2 ui + ki = 0,
xi
que como ( u) = ( u) 2 u, se puede poner como
( + 2)( u) ( u) + k = 0.
(4.1)
En trminos de las otras constantes aparece como:
Y (1 )
Y
( u)
( u) + k = 0.
(1 + )(1 2)
2(1 + )
(4.2)
58
Ejemplo 4.1 Determinar la deformacin de un cilindro slido de radio R que rota con
velocidad angular alrededor de su eje.
El problema tiene simetra radial, supuesto el cilindro muy largo. No existirn componentes
del vector desplazamiento uz ni u y solo existir deformacin en la direccin radial, ur ,
que es nicamente funcin de r. Por lo tanto, los trminos de la ecuacin de Navier (4.1),
en coordenadas cilndricas son:
d 1 d(rur )
( u) =
er , ( u) = 0.
dr r dr
En nuestro caso, aunque la situacin es estacionaria, no es una situacin esttica y el segundo

miembro de (4.1) no es nulo sino que es dvr /dt = 2 r. Si suponemos la accin volmica
exterior k nula, se tiene:
d 1 d(rur )
( + 2)
= 2 r,
dr r dr
d 1 d(rur )
2
= Kr, K =
,
dr r dr
( + 2)
que se integra, con las condiciones de que ur (0) sea nita (y como comprobaremos es nula)
1 d(rur )
= Kr2 /2 + B,
r dr
rur = Kr4 /8 + Br2 /2 + C,
C = 0.
y que la tensin radial en la supercie, expresada en coordenadas cilndricas, se anule
rr (R) = (err +e +ezz )+2err = 0,
sabiendo que err =
resulta
1
3KR2
B
2
KR + B + 2
+
= 0,
2
8
2
B=
dur
,
dr
e =
ur
,
r
ezz = 0,
KR2 (2 + 3)
KR2
= (3 2)
4( + )
4
K
r (3 2)R2 r2 .
8
As, un punto de la supercie del cilindro, se ha desplazado radialmente una distancia
ur (r) =
ur (R) =
2 R3
.
4
Teorema: Para que las ecuaciones de Navier tengan solucin, es necesario y suciente que el campo tensorial de deformaciones eij (x), satisfaga las condiciones de
compatibilidad siguientes
ipq jrs
2 epr
= 0,
xq xs
i, j = 1, 2, 3
En el caso de deformacin plana en el plano XOY se reducen a una sola:
2 e11 2 e22
2 e12
+
=
2
.
x1 x2
x22
x21
Si tenemos el sistema de ecuaciones
= Ei (x),
xi
(4.3)
i = 1, 2, 3
donde se dan las funciones arbitrarias Ei (x) y la incgnita es la funcin (x), para que el sistema
tenga solucin es necesario que las Ei no sean totalmente arbitrarias, sino que debido a la continuidad de la solucin 2 /xi xj = 2 /xj xi , lo que implica Ei /xj = Ej /xi , esto es
kij Ei,j = 0. De la denicin del tensor de deformaciones, si lo derivamos respecto de xk , se tiene
eij,k = (ui,jk + uj,ik )/2,
pjk eij,k = pjk uj,ik /2 = p,i ,
pues
pjk ui,jk = 0,
4.3. DEFORMACIN DE UNA VIGA (LNEA ELSTICA)
59
siendo p = pjk uj,k /2. Llamando Ei(p) = p,i , estamos en el caso de la compatibilidad de la
ecuacin anterior y por lo tanto
ipq jrs
2 epr
= 0,
xq xs
i, j = 1, 2, 3
Ecuaciones de Beltrami: En estados de equilibrio, y para medios homogneos e istropos,

una vez utilizadas las condiciones de compatibilidad, resulta que el tensor elstico satisface las
ecuaciones:
2 ij +
1 2 kk
ki kj
kl
+
+
+
ij = 0,
1 + xi xj
xj
xi
1 xl
1, j = 1, 2, 3.
que son independientes del mdulo de Young.
4.2.4. Estados de tensin planos

En estados de tensin planos, es decir 3i = 0, i = 1, 2, 3, entonces las nicas componentes
no nulas del tensor de tensiones son las ij (x1 , x2 ), i, j = 1, 2 que solamente son funciones de
x1 y de x2 . Si adems suponemos que estamos en una situacin esttica y sin fuerzas msicas
externas, resulta que la ecuacin dinmica se nos transforma en la ij /xj = 0 lo que da lugar
a que las componentes no nulas del tensor se pueden construir a partir de una funcin de esas
dos variables (x1 , x2 ), que recibe el nombre de funcin de Airy tal que
11 =
2
,
x22
12 =
2
,
x1 x2
22 =
2
.
x21
Las condiciones de compatibilidad (4.3) para el tensor eij se reducen en este caso para el tensor
de tensiones y para las funciones de Airy a
2 12
2 11 2 22
+
=
2
,
x1 x2
x22
x21
,1111 + ,2222 + 2,1122 = 0.
4.3. Deformacin de una viga (lnea elstica)
Supongamos una viga horizontal de longitud l y seccin transversal A sometida a esfuerzos.

Debido a stos, dejar de ser horizontal y adoptar una cierta forma curvada. Analicemos lo que
60
ocurre en un elemento de la viga de pequeo tamao a. Adoptar la forma de la gura donde

la lnea intermedia BC corresponde a una longitud del mismo valor a que la viga sin deformar.
La parte superior a la lnea BC se estira y la inferior se contrae por efecto de las tensiones
existentes en la seccin, esto es, la parte superior estar sometida a traccin y la parte inferior
a compresin. La bra que pasa por el punto D, que dista una distancia y de la bra neutra
BC (que permanece de la misma longitud), tendr por longitud a + a. Como a = R, resulta
a + a = (R + y), con lo que la tensin a esa altura y vale
a
y
= ,
a
R
xx = Y
a
Y
= y.
a
R
La componente xx es positiva para y > 0 y negativa en el caso contrario, por lo que vericamos
que, en efecto, la mitad superior est sometida a traccin y la mitad inferior a compresin. El
momento que estas fuerzas de tensin producen con respecto al punto C ser
Z
Z
Y b/2 2
Y
MC = yxx dA =
y dA = I,
R b/2
R
siendo I = ab3 /12 el momento de inercia de la seccin con respecto a un eje que pasa por su
centro de gravedad.
Figura 4.1: Seccin transversal de la viga de dimensiones a b.

Conviene observar que R es el radio de curvatura de la curva que dibuja la bra intermedia
que no se deforma. La curvatura se dene como el cambio, por unidad de longitud, de la
pendiente de la tangente a una curva. Como la pendiente de una tangente vale tan = dy/dx =
y 0 (x), la curvatura ser
d
d dx
y 00
1
y 00
p
=
=
=
,
ds
dx ds
1 + y02 1 + y02
(1 + y 0 2 )3/2
p
p
pues ds = dx2 + dy 2 = dx 1 + y 0 2 . Si la curva que forma la bra intermedia es prcticamente
horizontal y 0 ' 0, por lo que la curvatura
1
d
=
y 00 (x).
ds
R
Esto nos da pie para, conocido el valor del momento ector M (x) en cada seccin transversal
de la viga, poder integrar la ecuacin
M (x) = Y Iy 00 (x),
(4.4)
61
y obtener la forma que adopta la bra intermedia de la viga y(x), que recibe el nombre de lnea
elstica.
Ejemplo 4.2 Supongamos una viga de seccin transversal rectangular de dimensiones a
y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos. Sobre ella acta en su centro una
fuerza vertical F . l problema esttico es simple y por lo tanto sobre la viga actan sendas
Figura 4.2: E
fuerzas verticales de valor F/2 en cada uno de sus extremos y dirigidas hacia arriba. Si
tomamos un sistema de referencia con origen en el extremo izquierdo y en el centro de la
viga y el eje OX en el sentido de la viga, en una seccin cualquiera a una distancia x,
x < l/2, existirn fuerzas sobre esa seccin que darn lugar a una resultante total de valor
F/2, pero tambin un momento total de valor M (x) = F x/2, en la direccin positiva del eje
OZ . Esto quiere decir que adems de la fuerza vertizal total hacia abajo de valor F/2 que
acta en la seccin, deben existir fuerzas horizontales, de resultante nula, que den lugar a
ese momento ector M (x) en la seccin. Por lo visto anteriormente, esas fuerzas horizontales
darn lugar a las tensiones que se dibujan en la parte derecha. La componente horizontal
de la tensin, 11 (x, y) = A(x)y como hemos visto vara linealmente con la coordenada
y con respecto a la bra neutra. El signo menos hace referencia a que para y negativos, la
fuerza es hacia la derecha, con una funcin A(x) > 0. La parte A(x) se determinar con la
condicin de que el momento con respecto a O de esas fuerzas, nos produzca el momento
total en la seccin M (x) = F x/2.
b/2
b/2
(y)11 ady = aA(x)

b/2
y 2 dy = aA(x)b3 /12 = F x/2,
A(x) =
b/2
6F x
ab3
Como 11 es conocido, y suponiendo la viga sin masa y por lo tanto despreciable la accin
gravitatoria, el tensor de tensiones satisface ij /xj = 0, resulta
11 (x, y) =
6F xy
,
ab3
11
12
+
= 0,
x
y
12 (x, y) =
3F y 2
+ g(x)
ab3
Esta funcin arbitraria g(x) se determina con la condicin de que la suma de las fuerzas
verticales en la seccin tiene que ser F/2 hacia abajo.
b/2
12 ady =
b/2
b/2
F 3
y
+
ag(x)y
= F/2,
3
b
b/2
g(x) =
3F
,
4ab
12 =
3F
ab
y2
1
b2
4
62
Esta tensin es la de cortadura segn la seccin dada, est dirigida hacia abajo, es nula
en las supercies superior e inferior, y = b/2, y alcanza su valor mximo en el centro,
y = 0, 12 (x, 0) = 3F/4ab, como se ve en la parte derecha de la gura. Vemos que en
el centro la tensin normal vale cero y la tangencial es mxima. Lo mismo ocurre en los
puntos extremos, pero en sentido contrario, en los que la tensin normal es mxima y la
tangencial es nula. Podramos, por lo tanto, determinar en qu punto de la viga la tensin
principal es mxima.
Por otra parte 12 = 21 , con lo que 21,1 + 22,2 = 0, es decir 22,2 = 0 y 22 (x) = K(x).
Resulta ser independiente de y y por lo tanto sobre la supercie superior y = b/2, no existe
esfuerzo normal, cualesquiera que sea x, luego 22 (x, y) = 0. Como es un ejemplo de un
campo de tensiones bidimensional y en ausencia de fuerzas volmicas, la funcin de Airy
que resuelve este problema es la
(x, y) =
F xy 3
3F xy
.
+
3
ab
4ab
En la hiptesis de haber supuesto la viga con masa, la segunda de las ecuaciones del campo
de tensiones sera
g +
21
22
+
= 0,
x
y
22 (x, y) = gy + h(x).
Como para y = b/2 la tensin es cero, gb/2 + h(x) = 0, y 22 (x, y) = g(y b/2) < 0, que
es una fuerza de compresin. En este caso no hay funcin de Airy que resuelve el problema.
Para el clculo de la elstica, resulta que si es I = ab3 /12 el momento de inercia de la
seccin con respecto al centro, se tiene que
y 00 (x) =
M (x)
F
=
x,
YI
2Y I
y 0 (x) =
F 2
x + B,
4Y I
y(x) =
F
x3 + Bx + C.
12Y I
Esta expresin es vlida hasta x = l/2. Las condiciones de contorno que debemos imponer
son que y(0) = 0 (que implica C = 0) y por otra parte en el punto medio de la viga la
tangente es horizontal, es decir y 0 (l/2) = 0. Esto nos lleva a que la ecuacin de la elstica
es la curva
2
F
x
l2
y(x) =
x
, x (0, l/2).
4Y I
3
4
Se llama echa de la viga a la mxima deformacin que ocurre en el centro y que vale
c = y(l/2) =
F l3
48Y I
El tensor de deformaciones en cada punto (x, y), resulta ser
e11 =
1
11 ,
Y
e22 = e33 =
11 ,
Y
e12 =
1+
12 .
Y
por lo que vemos que tambin existe deformacin transversal segn el eje OZ .
4.3.1.
Pandeo
Si tenemos una barra y la sometemos en sus extremos a compresin pura, desde el punto de
vista esttico el sistema permanece estacionario. Sin embargo, dependiendo de la relacin entre
63
su longitud y sus dimensiones transversales, existe una tensin de compresin mnima tal que
para valores superiores a sta, la viga se exa como en la gura.
Si a una distancia x del extremo izquierdo, la viga se ha deformado una altura y , el momento
ector en esa seccin vale M (x) = F y . Como se deduce de (4.4), resulta
r
!
F
00
F y = Y Iy , y(x) = K sin x
+ B , y(0) = y(l) = 0,
YI
lo que nos da B = 0 y
r
l
F
= ,
YI
F = 2
YI
,
l2
independiente de la deformacin K que se produzca en su centro. Si sometemos a la viga a una

fuerza de compresin inferior a este valor, el equilibrio esttico se mantiene. Sin embargo, para
fuerzas superiores al valor anterior, la viga se exa y se dice que sufre pandeo. A esta fuerza
mnima, capaz de producir pandeo, se le conoce como fuerza de Euler.
Si en vez de una viga se trata de una columna de un edicio, la carga que soporta es conocida,
y en funcin de su esbeltez, es decir de la relacin l2 /I , cuanto ms esbelta sea, menor es la
fuerza lmite que puede producir pandeo, de ah que sea necesario modicar este factor para
que la carga que soporte cualquier columna, en las peores circunstancias, sea siempre inferior
a este valor crtico. Leonardo da Vinci y Galileo estudiaron el problema del pandeo de forma
experimental. En particular, Galileo lleg a la conclusin de que los huesos de los pjaros eran
huecos porque con igualdad de masa sea, se consegua un mayor momento de inercia de la
seccin, y por lo tanto mayor resistencia a la exin, y al pandeo.
Si la viga no es de seccin cuadrada y son I1 e I2 los dos momentos de inercia de la seccin
con respecto a los dos ejes principales, perpendiculares, que se cruzan en su centro de masa, el
valor que debemos usar para la estimacin de la fuerza crtica de Euler, es el menor de ellos.
Una columna pandea segn la bra del menor momento de inercia.
Ejemplo
4.3 Material trabajando a cortadura
Supongamos un cubo de lado a sometido a un estado de cortadura pura segn sus
64
caras. Esto equivale a que el material estuviera sometido a traccin segn una diagonal
y a compresin , segn la otra, pero con la misma tensin que la de cortadura, como
puede verse del analsis del correspondiente crculo de Mohr. La modicacin unitaria de
la diagonal es por una parte el alargamiento longitudinal debido a la traccin y por otra el
alargamiento debido al acortamiento transversal, teniendo presente el coeciente de Poisson:
(1 + )
=
+ =
.
D
Y
Y
Y
Por otra parte el cuadrado se deforma lateralmente y se transforma en un rombo, uno de
cuyos lados ha girado un ngulo respecto de su posicin primitiva en el cuadrado. El
desplazamiento lateral equivale a
a
= ,
a
a =
de donde
2D,
a = D/ 2,
2(1 + )
= ,
Y
a
D
=2
,
a
D
= .
ya que el coeciente de Lam = Y /2(1 + ).
4.3.2.
Torsin
Supongamos una barra de seccin circular de radio R y longitud l, de tal manera que
sometemos a sus extremos a un par de fuerzas que producen un momento en la direccin del
eje. La barra sufrir una deformacin angular.
Figura 4.3: Torsin de una barra de seccin circular. Supondremos que la barra est formada
por un conjunto de tubos concntricos de espesor r. En cada tubo, un elemento de forma

rectangular (inicialmente de la forma rayada) est trabajando a cortadura y se deforma
adquiriendo la forma romboidal de la gura de la derecha. (Dibujo sacado del libro de Feynman,
The Feynman lectures on Physics, vol 2, cap. 38)
Supongamos la barra circular de radio a y longitud L, de tal manera que bajo la accin de
un par de fuerzas en sus extremos la deformamos hacindola girar un ngulo alrededor de su
eje. Podemos considerar que la barra es una yuxtaposicin de cilindros concntricos, embebidos
unos en otros, y de radios crecientes. Analicemos uno de esos tubos cilndricos de radio r y
espesor r.
El desplazamiento del borde del tubo vale r = L, siendo el ngulo que la arista del
cilindro forma con su direccin original. Si es F la fuerza que actua sobre la cara lateral del
elemento indicado en la gura, esta fuerza produce un par con respecto al eje de valor rF .
Como F = rl, siendo la tensin tangencial de cortadura, por lo visto en el ejemplo
anterior = = r/L, siendo el coeciente de Lam. Si lo sumamos para toda la seccin
del tubo, este momento ser dM = r2rr2 /L = 2r3 r/L. El momento de torsin
debido a todos los tubos
Z a
2r3
a4
M=
dr =
.
L
2L
0
65
Este es el momento de torsin aplicado al cilindro para su deformacin. El momento de torsin

vara linealmente con el ngulo girado, lo que se suele utilizar para la construccin de pndulos
de torsin y su uso para medidas experimentales.
4.3.3. Ondas de tensin

Si un medio est trabajando a cortadura pura, por ejemplo la barra anterior sometida a
torsin, entonces la deformacin angular de una seccin depende de su posicin y del tiempo.
Para medios longitudinales, si la deformacin angular (z, t) no es uniforme y depende de la
distancia al extremo, hay que sustituir en la expresin del momento anterior, /L /z ,
por lo que en una seccin arbitraria el momento de torsin es
M (z) =
a4
,
2 z
Una rodaja de cilindro de altura z experimenta entre sus extremos una diferencia de momento
M (z +z)M (z), que no es en general nula y que se invierte en modicar su momento angular.
El momento angular de una rodaja vale I , siendo I = ma2 /2 = a2 za2 /2 el momento de
inercia con respecto al eje y = (z, t)/t, la velocidad angular. Por lo tanto
d
M (z)
z = I,
z
dt
a4 2
a4 z 2 (z, t)
z
=
.
2 z 2
2
t2
La deformacin angular de una rodaja de cilindro, situada a una distancia z de su extremo,

satisface la ecuacin de ondas
2 2
= 0,
z 2
t2
lo que da lugar a que esa perturbacin viaja a lo largo del cilindro con la velocidad de propagacin
r
ctrans =
es decir una ecuacin de ondas transversales que se propaga con la velocidad ctrans .
Si lo que producimos es un estado de tensiones normales, entonces el vector desplazamiento en la direccin de la barra u(z, t), satisface la ecuacin de ondas para las deformaciones
longitudinales:
s
2u
2u
Y
= 0, clong =
> ctrans .
2
2
z
Y t
4.4 Consideremos Un prisma recto homogneo e istropo de longitud l y dimensiones transversales a y b, que est sometido a sendas fuerzas de traccin segn las tres
direcciones, de tal manera que queda estirado en la direccin longitudinal pero no en las
direcciones transversales en las que permanece sin deformarse.
Si llamamos lx = l, ly = a, lz = b en este caso, la deformacin en la direccin 0X
Ejemplo
1 Fx
Fy
Fz
lx
=
,
lx
Y Ax
Y Ay
Y Az
y
ly
1 Fy
Fx
Fz
=
= 0,
ly
Y Ay
Y Ax
Y Az
1 Fz
Fx
Fy
lz
=
= 0,
lz
Y Az
Y Ax
Y Ay
lo que hace que
Fy
Fz
Fx
=
=
,
Ay
Az
1 Ax
66
que sustituido en la primera nos da
1
lx
=
lx
Y
1 2 2
1
Fx
Ax
por lo que la relacin entre la tensin aplicada en la cara transversal y el correspondiente

alargamiento longitudinal es
F
1
l
=
Y
.
ab
(1 + )(1 2)
l
El coeciente delante de Y es mayor que 1 lo que implica que es necesario aplicar una
tensin mayor para deformar longitudinalmente un cuerpo cuyos lados se mantienen rmes.
Diramos que es ms rgido cuando se le sujeta lateralmente.
Si el medio en el que se propaga la onda longitudinal no sufre deformacin transversal, entonces

en vez del mdulo elstico Y deberemos usar el coeciente
Y0 =
Y (1 )
.
(1 + )(1 2)
en vez del Y para determinar la velocidad de propagacin de las ondas longitudinales.
67
Problemas
4.1 Si el medio es istropo con una deformacin lineal istropa, demostrar que el estado de
tensiones ms general del medio es de la forma

ij = .

4.2 Sea una barra de longitud l y seccin transversal S sometida a una fuerza de traccin en
sus extremos de valor F . Determinar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones en el

supuesto de que se trate de un material elstico homogneo e istropo.
4.3 Determinar la relacin entre las constantes de Lam y y las constantes Y y . Ex-
presar en trminos de estos nuevos parmetros la relacin entre el tensor de tensiones y el de

deformaciones
4.4 Probar que =
3F
3
2
2
4ac [xy +(l x)y /3c ]+P y /4ac es una funcin de tensin de Airy y hallar
tensor ij . Vericar que son las tensiones de una viga en voladizo (incrustada
las componentes del

por un extremo), de dimensin transversal a y 2c, sometida a una fuerza perpendicular F en el
otro extremo y a una fuerza P longitudinal.
4.5 Hallar la relacin entre las constantes A y B para que la funcin = Ax21 x32 + Bx52 sea una
funcin de tensin de Airy. Qu tipo de estado de tensiones representa?
4.6 Determinar la funcin de Airy y el estado de tensiones de una viga de seccin rectangular
de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que

soporta una carga vertical de valor F aplicada en el centro. Suponer la viga sin masa para
despreciar la fuerza gravitatoria.
4.7 Determinar la funcin de Airy y el estado de tensiones de una viga de seccin rectangular
de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que

soporta una carga vertical de valor F repartida uniformemente a lo largo de la misma. Suponer
la viga sin masa para despreciar la fuerza gravitatoria.
4.8 Determinar en los estados de tensin planos de medios istropos, el tensor de deformaciones.
Determinar asmismo, en los estados de deformacin planos, el tensor de tensiones.
4.9 Si suponemos un medio continuo homogneo e istropo sometido a compresin pura en
todas sus direcciones de valor p, determinar la relacin entre esta presin externa y la variacin
unitaria de volumen V /V . Al coeciente de proporcionalidad se le llama mdulo elstico
volmico. Como al comprimir el cuerpo su volumen disminuir, establecer una cota superior
para el coeciente de Poisson.
4.10 Un paraleleppedo homogneo e istropo de longitud l y dimensiones transversales a y b,
est sometido a un campo de deformaciones de cizalladura tal que el campo de desplazamientos

es u1 = kx3 , u2 = u3 = 0. Encontrar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones, en
ausencia de fuerzas volmicas.
4.11 Comprobar que la funcin de tensin de Airy = 2x41 + 12x21 x22 6x42 satisface las
condiciones exigidas y determinar las componentes del tensor de tensiones en el supuesto de un

estado de tensiones plano (lo que no quiere decir un estado de deformaciones plano). Determinar
el tensor de deformaciones y vericar que se satisfacen las ecuaciones de compatibilidad para
deformaciones lineales.
68
4.12 Si tenemos una barra de longitud l y seccin circular de radio R, demostrar que si a
un extremo le aplicamos un momento externo de valor +M y al otro de M , entonces la

deformacin angular que se produce entre las dos caras extremas es que viene dado por la
relacin = 2lM/R4 .
4.13 Sea una barra de longitud l y seccin transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mnima de compresin que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo (Fuerza de Euler).
4.14 Sea una barra de longitud l y seccin transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mnima de compresin que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo como en el problema anterior pero ahora cuando
uno o los dos extremos se encuentran empotrados [El momento ector es distinto de cero en el
caso de empotramiento].
4.15 Obtener las ecuaciones de Navier de un medio homogneo e istropo en equilibrio.

4.16 Obtener las ecuaciones de Beltrami de un medio homogneo e istropo en equilibrio.
4.17 Determinar la deformacin y el estado de tensiones de una barra larga de longitud l
mantenida de forma vertical en un campo gravitatorio.
4.18 Determinar la forma de una viga horizontal, apoyada en sus extremos y sometida a su
propio peso.
4.19 Determinar la forma de una barra de longitud l sometida exclusivamente a su propio

peso, pero con diferentes tipos de apoyos en los extremos: (a) Ambos extremos empotrados.
(b) Ambos extremos apoyados. (c) Un extremo apoyado y el otro empotrado. (d) Un extremo
empotrado y el otro libre. Determinar asmismo las echas mximas.
4.20 Determinar la relacin entre el mdulo de Young y el coeciente de Poisson y los coecientes elsticos de un cristal cbico a lo largo de uno de sus ejes
Captulo 5
Fluidos
Un slido es en general un medio continuo que experimenta resistencia a la deformacin,
en tanto que un uido (lquido o gas) es un medio continuo que experimenta resistencia a la
modicacin de su velocidad de deformacin y que posee la caracterstica de ser istropo.
Entonces, como en un slido el tensor de tensiones depende de la deformacin del medio,
un uido es un medio material istropo en el que el tensor de tensiones es funcin del tensor de
velocidad de deformacin.
El tensor de tensiones admite la forma general
ij = pij + ij ,
donde p es la presin hidrosttica y ij es el tensor de tensin viscoso, que es nulo en el caso de
uidos ideales, sin viscosidad, y que en general ser una funcin del tensor Dij .
5.1. Fluidos Newtonianos

Se denominan Newtonianos a aquellos uidos en los que existe una relacin lineal entre el
tensor ij y el tensor de velocidad de deformacin Dij
ij = Kijpq Dpq ,
1
Dij =
2
vj
vi
+
xj
xi
A los coecientes Kijpq se les denomina coecientes de viscosidad, que debido a la isotropia de
un uido solo dos de ellos son independientes, ya que una funcin lineal e istropa de Dij es de
la forma TrDij + Dij .
5.2. Fluidos Stokesianos

Son aquellos uidos en los que no existe una relacin lineal entre el tensor ij y el tensor de
de velocidad de deformacin Dij , pero la isotropa lleva al siguiente
Teorema: Toda funcin istropa de Dij es de la forma
ij = f0 ij + f1 Dij + f2 Dik Dkj ,

donde los fi , i = 0, 1, 2 son funciones de los tres invariantes del tensor simtrico Dij , que se
reducen a su traza I = Dii , II = (Dii Djj Dij Dji )/2, III = det D.
69
70
5.3.
CAPTULO 5. FLUIDOS
Ecuaciones de Navier-Stokes
En el caso de un uido homogneo e istropo y Newtoniano, los coecientes de viscosidad se

reducen simplemente a dos de ellos independientes de tal manera que las ecuaciones constitutivas
del medio se reducen a
ij = pij + ij = pij + ij Dkk + 2Dij ,

donde la viscosidad del medio continuo viene caracterizada por los dos coecientes y .
Las ecuaciones de la dinmica de los medios continuos para un tensor de tensiones de la
forma dada, reciben el nombre de ecuaciones de Navier-Stokes, que resultan ser:
vi
vi
p
( v)
dvi
=
+ vj
= ki
+ ( + )
+ 2 vi .
dt
t
xj
xi
xi
(5.1)
Si v = 0, nos quedan las ecuaciones de Navier-Stokes para uidos incompresibles
vi
vi
p
+ vj
= ki
+ 2 vi .
t
xj
xi
(5.2)
Estas tres ecuaciones junto con la ecuacin de continuidad forman un conjunto completo de 4
ecuaciones con 4 incgnitas: la presin p(x, t) y el campo de velocidad v(x, t), supuesta conocida
la fuerza msica externa k y el campo de densidad (r, t). Para uidos perfectos basta con tomar
= = 0 en las anteriores ecuaciones. En general para lquidos la incompresibilidad se suele
simplicar y suponer que es constante en todo instante y en todo punto del uido. En el caso
de los gases no es constante en toda la masa uida e incluso en el rgimen incompresible es
necesaria la ecuacin de estado F (, p, v(T )) = 0 para tener un nmero suciente de ecuaciones
para resolver las 5 incgnitas p, , v . Si el rgimen no es incompresible entonces hay que utilizar
las ecuaciones de Navier-Stokes en la forma (5.1).
La dicultad de resolucin matemtica de las ecuaciones anteriores, estriba en el trmino no
lineal en las variables de velocidad vj vi /xj , que existe incluso en el caso de uidos perfectos
( = 0). Esta no linealidad hace que no se verique el principio de superposicin, esto es
que suma de soluciones del campo de velocidad no tiene por qu ser una nueva solucin. Al
coeciente = / se le denomina coeciente de viscosidad cinemtico, y para algunos uidos
toman los valores:
aire
agua
alcohol
glicerina
mercurio
5.3.1.
g/s cm
1,8 104
0.010
0.018
8.5
0.0156
cm2 /s
0.150
0.010
0.022
6.8
0.0012
Ecuacin de Euler
Para uidos perfectos ( = 0) la ecuacin de Navier-Stokes en un campo gravitatorio se

reduce a
vi
vi
p
+ vj
= gi
,
(5.3)
t
xj
xi
que se conoce como ecuacin de Euler.
5.3. ECUACIONES DE NAVIER-STOKES
71
5.3.2. Flujo estacionario. Hidrosttica

Si tanto p como v no son funciones explcitas del tiempo t estamos en la situacin de ujo
estacionario. Entonces, las ecuaciones de Euler toman la forma
vj
vi
p
= gi
.
xj
xi
Un caso particular de ujo estacionario es aquel en el que toda la masa uida permanece en
reposo en todo instante, por lo que la solucin para el campo de velocidad es v = 0, por doquier.
Estamos en el caso que se denomina hidrosttica, y la nica variable a determinar es la presin
del uido en todos sus puntos.
5.3.3. Ecuacin de Bernoulli

Supongamos que
R p la densidad se puede expresar como una funcin de la presin (p).
Llamemos P (p) = p0 dp/(p). Adems supongamos que las fuerzas externas se pueden derivar
de una funcin potencial , gi = /xi , la ecuacin dinmica queda:
dvi
( + P (p))
=
.
dt
xi
En el caso de un campo gravitatorio uniforme g en la direccin vertical z , = gz . Si se integra
la ecuacin de Euler (5.3) a lo largo de una lnea de corriente resulta
v2
+ P (p) +
+
2
vi
dxi = C(t),
t
(5.4)
con C(t) = constante a lo largo de cada lnea de corriente. En el caso de ujo irrotacional
rotv = 0, podemos obtener v = V , siendo V el potencial de velocidad, con lo que
+ P (p) +
v 2 V
+
= C(t).
2
t
En el caso de ujo estacionario ( = cte.) se nos convierte en la ecuacin de Bernoulli
p v2
+
= cte.
5.3.4. Teorema de Kelvin

Para uidos ideales, en presencia de un campo exterior conservativo que deriva de un potencial , si llamamos (t) a la circulacin en el instante t, del vector velocidad alrededor de
cualquier curva cerrada C(t) formada por puntos del uido, entonces
I
(t) =
v dr = cte.
C(t)
es decir d/dt = 0.
La derivada material de la circulacin vale:
I
I
I
d
d
vi
vj
p
1
vi
2
=
+
vk + vj
dxi =
d( + ) + d(v ) = 0,
vi dxi =
dt
dt
t
xk
xi
2
por tratarse de la integral de una diferencial exacta a lo largo de un circuito cerrado. Se han
reemplazado los dos primeros trminos por el segundo miembro de la ecuacin de Euler (5.3).
72
CAPTULO 5. FLUIDOS
5.3.5.
Densidad de impulso
Supongamos un uido no sometido a fuerzas volmicas externas. El momento lineal por

unidad de volumen de un cierto elemento de corriente es v . Si pretendemos determinar lo
que cambia en cada punto por unidad de tiempo deberemos calcular (v)/t. Si utilizamos la
ecuacin de continuidad y la ecuacin de Euler en el caso de uido perfecto se llega a
ij
(vi )
=
,
t
xj
ij = pij + vi vj ,
y al tensor simtrico ij se le da el signicado de densidad de impulso por unidad de tiempo,

de tal manera que su ujo a travs de una supercie nos suministra el momento lineal que por
unidad de tiempo atraviesa esa supercie. Para uidos viscosos y Newtonianos toma la forma
ij = pij + vi vj ij = ij + vi vj ,
5.4.
ij = pij + ij Dll + 2Dij .
Ecuaciones de Helmholtz
Para un uido incompresible, en un campo de fuerzas conservativo ki = i , es posible

obtener una ecuacin dinmica que involucre solamente al campo de velocidad. Como
dv
v
1
=
+ (v )v,
(v )v = ( v) v + (v v),
dt
t
2
si denimos el vector = v , resulta ser un vector cuyas componentes son las componentes
esenciales del tensor vorticidad, i = ijk Vjk . Sustituyendo esto en las ecuaciones de NavierStokes, y tomando su rotacional, se llega a las ecuaciones de Helmholtz para el campo de
velocidad y de vorticidad:
v = 0,
(ecuacin de continuidad)
v = , (denicin de )
+ ( v) = 2 (rotacional de la Ec. de Navier-Stokes)

t
Para uidos ideales ( = 0), si inicialmente en todos los puntos de una regin (r, 0) = 0, y
v(r, 0) es uniforme, entonces (r, t) = 0 para todo t posterior. En un uido ideal, si asociado a
una cierta masa de uido no existe inicialmente vorticidad, sta no aparece posteriormente. En
un uido real, que inicialmente no tiene vorticidad, la posible vorticidad que aparezca se deber
a la presencia del trmino de viscosidad.
En efecto, si = 0, el clculo de
(r, t) = (r, 0) +

t + ,
t t=0
y las sucesivas derivadas temporales de este desarrollo, se calculan a partir de la ecuacin de la

dinmica, que se reduce a
= ( v) v( ) + (v ) ( )v = 0.
t
Como = 0, las lneas de vorticidad o bien son cerradas o terminan sobre la supercie
de contorno del medio uido. Helmholtz enuncia la evolucin de las lneas de vorticidad en la
forma:
1. Las lneas de vorticidad son convectadas por el ujo.
2. El valor de aumenta con el estiramiento de las lneas de vorticidad.
3. El producto S se mantiene constante siendo S la seccin transversal de un tubo de
vorticidad.
Tanto 1 como 3 se deducen de forma simple a partir del teorema de Kelvin.
5.5. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES
73
5.4.1. Nmero de Reynolds

Si en las ecuaciones de Helmholtz expresamos todas las magnitudes en funcin de variables adimensionales, tomando por ejemplo como referencia de longitudes una dimensin L del
sistema, como velocidad tipo la velocidad v0 del uido en una zona lmite, como unidad de
tiempo L/v0 , entonces si denimos x = Lx0 , y = Ly 0 , z = Lz 0 , vx = v0 vx0 , etc. = 0 /L, /t =
/t0 L/v0 , = 0 v0 /L, la ecuacin de Helmholtz se escribe en las magnitudes adimensionales:
0
1 0
0
+ 0 ( 0 v 0 ) =
20 = 20,
0
t
v0 L
R
donde la magnitud adimensional R = v0 L/ es el nmero de Reynolds que caracteriza al
sistema fsico. Es el nico parmetro relevante que caracteriza a toda la dinmica de los uidos
incompresibles.
5.5. Problemas bidimensionales

En aquellos sistemas uidos bidimensionales, incompresibles y estacionarios, en los que dada
la simetra del problema la velocidad solamente tiene dos componentes vx (x, y) y vy (x, y) la
ecuacin de continuidad se escribe vx /x + vy /y = 0. Supongamos que queremos analizar
movimientos irrotacionales, es decir que en toda la masa uida rotv = 0 y por lo tanto podemos
derivar el campo de velocidad de una funcin potencial v = . Si existe una funcin (x, y)
tal que vx = /x, vy = /y , la ecuacin de continuidad equivale a la bsqueda de una
funcin potencial de la velocidad que satisface la ecuacin de Laplace en dos dimensiones
2 = 0.
Como tanto la parte real como la imaginaria de cualquier funcin analtica satisfacen esta
condicin, resulta que la solucin de estos problemas bidimensionales equivale a la bsqueda de
ciertas funciones analticas cuya geometra se adapte al problema fsico estudiado. Si tenemos
un perl sumergido en el uido, el contorno del perl debe ser una lnea de corriente, ya que
sobre l, el vector velocidad del uido debe ser necesariamente tangente.
Como toda funcin analtica se escribe f (z) = U (x, y) + iV (x, y), siendo U su parte real y
V su parte imaginaria, estas funciones satisfacen 2 U = 2 V = 0. Se dice que son funciones
armnicas conjugadas, pues adems satisfacen U/x = V /y , U/y = V /x. Las curvas
U (x, y) =cte son ortogonales a las curvas V (x, y) =cte. Si consideramos que la parte real U
es el potencial de velocidad del correspondiente problema bidimensional, entonces las curvas
V (x, y) =cte son precisamente las lneas de corriente del ujo, y una de estas lneas de corriente
debe ser el perl dado. Como
f 0 (z) =
V
U
U
U
+i
=
i
= vx (x, y) ivy (x, y) w
x
x
x
y
y las componentes real e imaginaria de f 0 (z) nos dan las componentes vx y vy del correspondiente problema. Como adems la ecuacin de Laplace es lineal, podemos sumar soluciones para
dar nuevas soluciones.
5.5.1. Fuerza y Momento sobre un obstculo. Frmulas de Blasius

Si un uido toma contacto con un obstculo de forma cualquiera, le realizar una fuerza y
un momento. En el caso bidimensional como tenemos el potencial de velocidad que nos produce
la funcin compleja w = vx ivy , podemos utilizar su expresin para calcular las componentes
cartesianas de la fuerza externa sobre el obstculo y el momento de estas fuerzas con respecto al
74
CAPTULO 5. FLUIDOS
origen de coordenadas. Si la regin que dene al obstculo tiene por contorno la curva cerrada
C , entonces Blasius da las siguientes expresiones para la fuerza y el momento:
I
I
i
2
Fx iFy =
w dz, M = Re
w2 zdz.
2 C
2
C
De esta forma si la funcin w es analtica en el interior y sobre el contorno de integracin C del
obstculo, las anteriores integrales son nulas. Para obtener algn tipo de empuje es necesario
que w posea alguna singularidad en el interior de C .
Si no existe viscosidad la fuerza es debida solamente a la presin. Sobre el obstculo, si es el
ngulo que forma el elemento de arco dr con el eje OX
I
I
I
I
I
I
Fx =
p cos(n, x)ds =
p sin ds =
pdy, Fy =
p cos(n, y)ds =
p cos ds =
pdx.
C
p0 (vx2 +vy2 )/2
El teorema de Bernoulli, supuesta una velocidad nula en el innito, nos lleva a p =

, de
donde la velocidad v est evaluada sobre el perl. Como vx2 + vy2 = (vx ivy )(vx + ivy ) = ww
tal manera que
I
I
I
i
pd
z = i p(dx idy) = Fx iFy =
wwd
z,
2 C
pero sobre el contorno wd
z = wdz , lo que brinda el resultado. En efecto
U
U
U
U
V
V
wd
z=
+i
(dx idy) =
dx +
dy i
dx +
dy = dU idV = dU = wdz,
x
y
x
y
x
y
ya que el contorno es una lnea V =cte.

Para el clculo del momento hay que tener presente que
I
I
I
I
M=
pds(x cos y sin ) =
p(xdx+ydy) =
(vx2 +vy2 )(xdx+ydy) = Re
wwzd
z,
2 C
2
C
C
C
y con el mismo razonamiento que antes se obtiene el resultado.
Si en general lo que estudiamos es un obstculo movindose en el seno de un uido en

reposo, entonces la velocidad ser diferente de cero en el entorno del obstculo, pero se anular
a distancias lejanas del objeto. La velocidad compleja debe anularse en el innito, por lo que
ser de la forma
B
A
w = + 2 +
z
z
conteniendo solamente potencias negativas de z . Si lo que consideramos es un obstculo en
reposo con respecto al observador y en una masa uida movindose uniformemente, entonces
su comportamiento en el innito tiende a un rgimen constante v0 , por lo que w ser
w = v0 +
De aqu
A
B
+ 2 + ,
z
z
f (z) = v0 z + A ln z
B
+
z
(5.5)
2
A
B
A
w = v0 + + 2 + = v02 + 2v0 + O(1/z)2 ,
z
z
z
2
que al integrarlo en un circuito cerrado solamente el trmino en 1/z puede dar una contribucin
no nula siempre que el punto z0 = 0 est dentro del circuito de integracin. Como en este caso
I
dz
= 2i
z
resulta que el empuje vale
Fx iFy =
i
2v0 A2i = 2vo A,
2
75
y dependiendo de que A sea real o imaginario tendremos fuerza de arrastre Fx 6= 0 o fuerza

de sustentacin Fy 6= 0. En cualquier caso el coeciente A es el residuo en el punto z0 = 0
de la funcin w = f 0 (z), y por lo tanto es proporcional a la circulacin del campo de velocidad
complejo alrededor del obstculo. En ausencia de viscosidad tendremos fuerza si el campo de
velocidad poseee una circulacin no nula. Si la circulacin es nula, como en el caso de un
rgimen simtrico, con simetra de reexin, entonces no existir ninguna fuerza (paradoja de
D'Alembert).
5.5.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales

Dada la expresin general (5.5) de la funcin analtica f (z) que resuelve el problema dinmico
estacionario de uidos ideales incompresibles en rgimen irrotacional, vamos a analizar distintos
ejemplos, segn los diferentes trminos que consideremos en su desarrollo.
1.
f (z) = v0 z = v0 x + iv0 y
Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 .
vx = v0 ,
vy = 0.
2.
f (z) = v0 zei = v0 (x cos + y sin ) + iv0 (y cos x sin )

Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 , pero inclinada
un ngulo respecto del eje OX .
vx = v0 cos ,
vy = v0 sin .
3.
Q
ln(z z0 )
2
Representa a un manantial (Q > 0) o sumidero (Q < 0), situado en el punto z0 , de caudal
Q. Las lneas de corriente son rectas radiales que salen (o llegan) al punto z0 .
f (z) =
f 0 (z) =
Q1
Q x iy
=
,
2 z
2 x2 + y 2
f (z) = v0 z +
vx =
Q
x
,
2
2 x + y 2
vy =
Q
ln z
2
4. Superposicin de una corriente uniforme y un manantial.

Simula a un cuerpo con borde romo si sustituimos alguna lneas de corriente por un obstculo. Sobre el perl
simtrico y romo la circulacin de la velocidad es nula,
aunque f 0 (z) ' Q/z .
vx = v0 +
Q
x
,
2
2 x + y 2
vy =
Q
y
.
2
2 x + y 2
Q
y
.
2
2 x + y 2
76
CAPTULO 5. FLUIDOS
5.
m
,
z
f (z) =
Flujo correspondiente a un dipolo de intensidad m, como

lmite de un manantial y un sumidero cuya separacin
tiende a cero.
vx =
m(x2 y 2 )
,
(x2 y 2 )2 + 4x2 y 2
vy =
(x2
2mxy
.
y 2 )2 + 4x2 y 2
6.
f (z) = Cz n ,
n 6= 1
Flujo cuyo contorno son dos paredes que forman un ngulo /n. La constante C representa
la intensidad del ujo por unidad de longitud. Aqu la velocidad crece cuando nos alejamos.
f 0 (z) = nCz n1 ,
n = 4,
n = 2,
vx = 2Cx,
vx = 4C(x3 3xy 2 ),
vy = 2Cy.
vy = 4C(y 3 3x2 y).
7.
i
ln(z z0 )
2
Corresponde a un punto singular z0 en el que existe un torbellino tal que la circulacin del
campo de velocidad a lo largo de un circuito que rodee a z0 vale . Las lneas de corriente
son circunferencias con centro en el punto z0 . Si una de las circuferencias se sustituye por
un perl cilndrico del mismo radio, entonces se nos describe el rgimen irrotacional en el
exterior de un cilindro con circulacin no nula del campo de velocidad. Existir por lo
tanto una fuerza de sustentacin sobre dicho cilindro, siempre que la velocidad del uido
en el innito v0 6= 0. Para ello basta considerar esta f (z) con el trmino adicional v0 z .
f (z) =
f 0 (z) = v0 +
ix + y
,
2 x2 + y 2
vx = v0 +
y
,
2
2 x + y 2
vy =
x
,
2 x2 + y 2
F = v0 .
R2
f (z) = v0 z +
,
z
8.
R2
i
f (z) = v0 ze
+ i
ze
Representa al ujo alrededor de un cilindro de radio R

centrado en el origen, y tal que en el innito tiende a
un ujo uniforme de velocidad v0 . El segundo caso es el
mismo, salvo que el campo de velocidad est girado un
ngulo . Como f 0 (z) no posee trminos en 1/z , el empuje
sobre el cilindro es nulo.
f (z) =
9.
77
Q
ln(z 2 a2 )
2
Fuente en las proximidades de una pared innita. Es la

superposicin de dos manatiales en los puntos a y a.
donde la imagen corresponde a la mitad derecha del ujo.
R2
z
f (z) = v0 z +
+ i ln
z
2 R
10. Flujo alrededor de un cilindro circular de radio R con
circulacin , y por lo tanto con empuje, por unidad de
longitud, de valor v0 . En la gura se ha tomado k =
/2 = 1.
5.5.3. Teorema de la aplicacin de Riemann

Sea C una curva simplemente conexa que es el contorno de una regin R. Sea C 0 la circunferencia unidad centrada en el origen, que es el contorno de la regin R0 , llamada disco unidad.
Entonces existe una aplicacin analtica 1 a 1 en R, w = f (z) que aplica R en R0 y C en C 0 .
Esta funcin depende de tres constantes arbitrarias y aunque Riemann demuestra su existencia no suministra ningn mtodo para encontrarla.
Ejemplo
5.1 Sea H(x, y) una funcin armnica en el plano, 2 H/x2 + 2 H/y 2 = 0.
Sea z = x + iy = f (w) f (u + iv) una funcin analtica, que dene la transfomacin

del plano R2 dada por las correspondientes funciones x = x(u, v), y = y(u, v). Entonces la
funcin F (u, v) = H(x(u, v), y(u, v)) es una funcin armnica en el plano, en trminos de
las variables u y v . En efecto
H x H y
F
=
+
,
u
x u
y u
2F
2H
=
u2
x2
x
u
F
H x H y
=
+
.
v
x v
y v
H 2 x 2 H
2 H x y
+
+
+2
xy u u
x u2
y 2
y
u
2
+
H 2 y
.
y u2
78
CAPTULO 5. FLUIDOS
2H
2F
=
v 2
x2
x
v
2
+2
2 H x y H 2 x 2 H
+
+
xy v v
x v 2
y 2
y
v
2
+
H 2 y
.
y v 2
Como la transformacin es analtica, las funciones x e y satisfacen las condiciones de CauchyRiemann

x
y
x
y
=
,
= ,
u
v
v
u
y sumando las dos expresiones anteriores, teniendo en cuenta estas condiciones y que tanto
x como y son funciones armnicas, resulta que F es tambin una funcin armnica.
De esta forma si la funcin armnica H es la funcin potencial de velocidad de un rgimen

irrotacional alrededor de un obstculo circular, y z = f (u + iv) es la funcin analtica que
nos transforma el crculo en un perl cualquiera C , entonces la funcin transformada F ser
el potencial de velocidad del rgimen irrotacional alrededor de un obstculo de la forma C ,
siempre y cuando se sigan cumpliendo las condiciones asintticas del problema fsico.
5.5.4.
Transformacin de Joukowski
Como caso particular del teorema anterior, consideremos la transformacin propuesta por
Joukowski. Se dene mediante la aplicacin
w=z+
a2
,
z
y es una aplicacin conforme del plano que transforma el crculo de radio a, centrado en el
origen, en el segmento del eje OX comprendido entre [2, 2]. Los puntos z = a tienen la
peculiaridad que en ellos w0 = 0 y por lo tanto en ellos la transformacin no es conforme. Sin
embargo como la transformacin es analtica en el exterior de la circunferencia, resulta que la
transformacin de un campo vectorial que satisface la ecuacin de Laplace, lo transforma en
otro campo vectorial que satisface la ecuacin de Laplace, pero que se adapta al perl de una
placa sin espesor, contenida en el eje OX y de tamao 4a.
El semicrculo superior se transforma en el segmento [2a, 2a] y el inferior en el [2a, 2a], que
al no ser la transformacin conforme en los puntos de encuentro, en los que los dos semicrculos
se encuentran bajo un ngulo de 180 , como la derivada segunda w00 = 2a2 /z 3 6= 0 no se anula
en esos puntos entonces las imgenes se encuentran formando un ngulo de 360 . Supongamos
el rgimen alrededor del cilindro circular dado por el ejemplo bidimensional 10.
La transformacin que hay que realizar es la
1
1
u=x 1+ 2
, v =y 1 2
x + y2
x + y2
79
80
CAPTULO 5. FLUIDOS
y una vez obtenida la trayectoria en el plano (x, y) (guras de la izquierda) la transformamos

en la correspondiente trayectoria en el plano (u, v) (guras de la derecha).
Si el crculo lo hacemos excntrico de tal manera que pase siempre por el punto (1, 0) y de
radio R2 = (1 x0 )2 + y02 , la transformacin de Jukowski nos transforma este crculo en un
perl de ala cuyo borde de salida es el punto (2, 0) en el que la transformacin no es conforme
y al analizar el ujo irrotacional en este caso nos sale el rgimen de la gura:
Ejemplo 5.2 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incompresible. Determinar las caractersticas del rgimen potencial alrededor de la bola. Suponer
nalmente, que la velocidad de la bola no es necesariamente constante.
La solucin relativa es la misma que una bola en reposo y un uido que se mueve desde el innito con una velocidad uniforme u. Consideremos primero un uido en reposo
y situemos el origen del sistema de referencia en el centro de la esfera que se mueve con
velocidad u.
Si hacemos v = V , la ecuacin de continuidad implica 2 V = 0. Debemos buscar soluciones de la ecuacin de Laplace que se anulen en el innito. stas son de la forma 1/r
y sus derivadas. V debe ser una funcin escalar, lineal en la velocidad de la bola u, ya
que la ecuacin de Laplace es lineal, luego debe ser proporcional a u (1/r), es decir
V = C(u n)/r2 = C(u r)/r3 siendo n el vector unitario en la direccin radial. El
valor de C se determina por la condicin de que la componente de la velocidad del uido
normal a la supercie de la esfera sea la misma que la correspondiente componente de la
velocidad de la esfera, ya que supuesto el uido ideal puede tener una componente tangencial no necesariamente nula. De esta forma V = R3 (u n)/2r2 , pues (u r) = u,
(1/r3 ) = 3/r4 n. De aqu resulta que el campo de velocidad del uido, con respecto a un
5.6. CAPA LMITE
81
observador situado en cada instante en el centro de la esfera y que ve moverse a sta con
velocidad u, es
R3
v = 3 (3n(u n) u) .
2r
Es un campo de velocidad que tiende a cero en el innito. Si lo calculamos con respecto a
un observador jo en la esfera que est en reposo en el origen, entonces deberemos imprimir
una velocidad u a tod el sistema, luego
v=
R3
(3n(u n) u) u.
2r3
(5.6)
Podemos vericar que rotv = 0 y que divv = 0. Si aplicamos el teorema de Bernouilli a lo

largo de una lnea de corriente, tenemos que en el innito la presin vale p0 , la velocidad es
u, resulta entonces que en otro punto de la lnea de corriente
1
1
V
,
p0 + u2 = p + v 2 +
2
2
t
pero
V
V du
R3
du
=
= 2n
,
t
u dt
2r
dt
ya que la posible dependencia temporal del potencial V con el tiempo lo es a travs de una
posible dependencia de u con t. Si el punto nito est sobre la supercie de la esfera y
llamamos al ngulo que forma el vector normal a la supercie de la esfera con la direccin
de u,
u2 1
9u2
V du
v 2
R du
u2
n
,
3 cos2 + 1 + 3(u n)2 u2 =
(1cos2 ),
=
u dt R
2
dt
2 R
8
2 2
8
de donde sobre un punto de la esfera
p(R, ) = p0 +
R
du
u2
(9 cos2 5) +
n
.
8
2
dt
Si con este campo de presiones calculamos la fuerza que el uido hace sobre la esfera resulta
F = (M/2)du/dt, siendo M la masa de la esfera. Si sta no est acelerada, entonces la
fuerza es nula.
5.6. Capa lmite

La teora de la capa lmite fue desarrollada por Prandtl. Establece que cuando una masa
uida se encuentra con un obstculo, los fenmenos viscosos que dan lugar a prdidas por
friccin tienen lugar solamente en una capa alrededor del obstculo, que se denomina capa
lmite, en tanto que en el resto de la masa uida su comportamiento se puede tomar como
carente de viscosidad. En general el espesor de la capa lmite depende del nmero de Reynolds.
Para nmeros de Reynolds altos toda la capa
lmite es gobernada por los fenmenos viscosos y el
rgimen es laminar. El espesor es /L ' 1/ R. Existe por lo tanto un problema exterior (como
uido perfecto, sin viscosidad) y un problema interior (dentro de la capa lmite). El problema
exterior se resuelve con la condicin de que la velocidad es tangencial al obstculo (en el caso
bidimensional el perl del obstculo corresponde a posibles lneas de corriente). El problema
interior se resuelve con la condicin de que la velocidad del uido es nula sobre la supercie del
obstculo y va variando continuamente hasta llegar en el borde de la capa lmite a empalmar
con la solucin exterior de uido perfecto.
En el caso de problemas bidimensionales, laminares, incompresibles, estacionarios y de
nmero de Reynolds grande, la solucin exterior al obstculo se resuelve aplicando la ecuacin
de Bernoulli y se obtiene la solucin para el campo de velocidad y de presin pe + ve2 /2 = cte.
a lo largo de las lneas de corriente. Para la solucin interior, si llamamos pi (x, y) al campo de
presin y v i (u(x, y), v(x, y)) al campo bidimensional de velocidad, las ecuaciones de continuidad y de Navier-Stokes nos llevan a que el campo de presin no es funcin de la variable
82
CAPTULO 5. FLUIDOS
Figura 5.1: Coordenadas adaptadas al anlisis bidimensional de la capa lmite, cuyo espesor
vara a lo largo del contorno del cuerpo. La lnea de puntos delimita lo que denominamos
la regin interior, en la que existen fenmenos de viscosidad, de la regin exterior en la

que la solucin es la de uido perfecto. La velocidad del uido en contacto con la pared es
nula.
transversal al obstculo y , y por lo tanto pi (x) = pe (x) y para las dems a
u v
+
= 0,
x y
u
u
1 dpe 2 u
+v
=
+
x
y
dx
y 2
ecuaciones que fueron ya establecidas por Prandtl en 1904. Las condiciones de contorno son
u(x, 0) = v(x, 0) = 0,
(u(x, ), v(x, )) = v e (x, ),
con lo que se consigue el empalme de las soluciones en el borde de la capa lmite. En la expresin
anterior hemos supuesto que la variacin de v a lo largo de la distancia longitudinal x, es muy
pequea, v/x 0, lo que da, a partir de la ecuacin de continuidad, que 2 u/x2 0. Como
estamos suponiendo que v/x 0, pero u/y 6= 0, entonces el rot v i 6= 0 en los puntos del
interior de la capa lmite, por lo que en general el ujo laminar es rotacional.
La ecuacion de Navier-Stokes para la segunda componente queda:
v
v
1 dpe
2v
2v
u
+v
=
+
+
,
x
y
dy
x2
y 2
y las aproximaciones que estamos suponiendo para la componente v y la presin pe nos llevan a que
vv/y 0 por ser cuadrtica en v y 2 v/y 2 0, con lo que esta ecuacin suministra informacin
adicional de que pi y = 0, pi (x) = pe (x).
Como la presin a lo largo de la capa lmite coincide con la presin de la solucin irrotacional,
resulta:
1 dpe
ue
= ue
,
dx
x
siendo ue la velocidad del uido exterior a lo largo de una lnea de corriente.
Si U0 es la velocidad lejos del obstculo, L es una dimensin longitudinal del mismo y R el
nmero de Reynolds del problema en cuestin, mediante el cambio
x = Lx0 , y = Ly 0 / R, u = U0 u0 , v = U0 v 0 / R, R = U0 L/,
las ecuaciones de Prandtl quedan (una vez suprimidas las primas) en trminos de las variables
adimensionales:
u v
u
u 2 u
due
+
= 0,
u
+v
2 = ue
,
x y
x
y
y
dx
que son independientes del nmero de Reynolds y por lo tanto sometidas a la invariancia por
semejanza. Se llega al resultado de que cuando el nmero de Reynolds vara, el movimiento del
5.6. CAPA LMITE
83
uido dentro de la capa lmite es tal que dejando invariantes las dimensiones y velocidades longitudinales, las distancias y velocidades transversales varan en razn inversa de la raizcuadrada
de R, de ah que se estime que el espesor de la capa lmite vara como /L ' 1/ R. Si
las
0
0
velocidades adimensionales u y v son del orden de la unidad, entonces u ' U0 y v ' U0 / R.
Ejemplo 5.3 Perl de velocidad de la capa lmite de una placa innita. El uido
exterior se mueve con velocidad U0 a lo largo del eje OX . Es un problema bidimensional,
por lo que las ecuaciones de la capa lmite quedan con v (u, v)
u v
+
= 0,
x y
u
u
1 pe
2u
+v
=
+ 2,
x
y
x
y
pe
= 0,
y
que al ser el rgimen laminar, en la parte superior de la placa las lneas de corriente siguen
siendo rectas y =cte., por lo que al aplicar el teorema de Bernouilli al uido exterior nos
lleva a pe /x = 0. Las condiciones de contorno son que u(x, 0) = v(x, 0) = 0, x > 0, y
que lmy u(x, y) = U0 . Blasius (1908) propone un cambio de variables, sabiendo que el
espesor de la capa lmite vara con x/ R de la forma

r
U0
= x, = y
,
=
+
,
= ,
2x
x
x
x
2x
=
y
U0
,
2x
2
2 U0
=
.
y 2
2 2x
Si denimos la funcin de corriente V tal que v =rot(0, 0, V ), se nos garantiza que se cumple
la ecuacin de continuidad divv = 0.
r
r
p
V
V
U0
V
U0
0
V = 2xU0 f (), u =
=
= U0 f (), v =
=
(f 0 f ) .
y
2x
x
2x
Se debe observar que f 0 = u/U0 . Si introducimos estos cambios resulta
!r
r
p
00
0
U0
U0
U0 000
0
U0 f U0 f
f + 2xU0 f
U0 f 00 = U0
f .
x
2x
x
2x
2x
Esto se simplica y da
f 000 + f f 00 = 0. f (0) = f 0 (0) = 0,
f 0 () = 1.
Esta ecuacin es independiente del nmero de Reynolds, por lo que nos da una solucin
de semejanza para este problema. Su solucin nos brinda un perl de velocidad que es
independiente de la posicin x, de tal manera que si representamos grcamente la funcin
f 0 () = u/U0 , obtenemos la curva de la gura.
84
5.6.1.
CAPTULO 5. FLUIDOS
Turbulencia
La no linealidad de las ecuaciones de Navier-Stokes produce el efecto de que para nmeros

de Reynolds grandes el ujo deja de ser estable. Los ujos reales, aparentemente estacionarios,
en realidad no lo son sino que estn sometidos a perturbaciones de tipo local que en general
se amortiguan rpidamente de tal manera que las perturbaciones no modican sustancialmente
el aparente ujo estacionario. En otras situaciones, los ujos aparentemente estacionarios son
perturbados por pequeas modicaciones y dejan de comportarse de forma laminar. La estabilidad de un ujo se mide en relacin a su comportamiento frente a pequeas perturbaciones
con respecto a un ujo laminar estacionario. Sea v 0 (r) y p0 (r) la solucin de un ujo laminar
estacionario. Satisface, en ausencia de fuerzas volmicas externas, las ecuaciones
(v 0 )v 0 =
p0
+ 2 v 0 ,
= /.
Si p = p0 + p1 (r, t), v = v 0 + v 1 (r, t) donde v 1 y p1 son perturbaciones dependientes del tiempo,

entonces a primer orden en stas, deben satisfacer las ecuaciones lineales
v 1
p1
+ (v 0 )v 1 + (v 1 )v 0 =
+ 2 v 1 ,
t
v1 = 0
que son lineales y homogneas en p1 y v 1 y donde los coecientes no son funciones de t. Por
lo tanto la solucin general se podr expresar como una combinacin lineal de soluciones particulares y, al ser de primer orden en la derivada temporal, la dependencia en el tiempo es de
la forma eit , v 1 (r, t) = eit u(r), p1 (r, t) = eit q(r), donde u(r) y q(r) son en general
funciones complejas, para que v 1 y p1 sean reales. Las frecuencias estn sujetas a las condiciones que resulten de aplicar las anteriores ecuaciones. Si las son reales eso produce una
perturbacin oscilante, pero si posee una parte imaginaria = 1 + i1 , eso conduce a que
la solucin ei1 t e1 t se estabilice si (1 = Im < 0) o que su comportamiento sea catico o
turbulento cuando (1 = Im > 0) en cuyo caso la perturbacin crece de forma exponencial
con el tiempo. En este caso se dice que hemos entrado en el rgimen turbulento. Dos partculas
prximas que en su rgimen laminar describen trayectorias que mantienen un comportamiento
similar, al entrar en el rgimen turbulento sus distancias relativas crecen de forma exponencial
con el tiempo.
No cabe duda que, como el nico parmetro fsico que caracteriza a las ecuaciones de NavierStokes es el nmero de Reynolds, la parte imaginaria de las frecuencias ser funcin de l. Su
dependencia a primer orden del nmero de Reynolds es de la forma
1 ' C(R Rcr ),

donde el nmero de Reynolds crtico Rcr , se dene como aqul que 1 (Rcr ) = 0. Para R < Rcr
el coeciente 1 < 0 y la perturbacin se amortigua.
Como el comportamiento laminar de la capa lmite se ha analizado para nmeros de Reynolds
grandes, resulta que en estos caso puede ocurrir que estemos prximos al valor crtico, por lo
que la capa lmite se puede hacer turbulenta. El resultado es que la capa lmite se despega del
cuerpo. El perl de la velocidad de la capa lmite cambia y en el punto en el que vx /y = 0,
deja de existir fuerza de cortadura sobre la pared del obstculo. Es el punto de despegue. A
veces, en puntos posteriores al de despegue, el perl de velocidad se invierte y la fuerza de
cortadura que el uido ejerce sobre el perl cambia de sentido. En este caso la turbulencia
àyuda' al movimiento del cuerpo en el seno del uido con una fuerza de sentido contrario, por
lo que la sensacin es que al entrar en el rgimen turbulento disminuye el rozamiento.
En la parte (a) tenemos el perl normal en la paca lmite; en (b) resulta que el gradiente
vx /y = 0 sobre el obstculo y comienza el desprendimiento de la capa lmite, ya que no
5.6. CAPA LMITE
85
hay fuerza de rozamiento con el uido, y nalmente para nmeros de Reynolds ms altos, la
vorticidad hace que este gradiente vx /y < 0 sea negativo por lo que la fuerza de friccin entre
el uido y el obstculo tiene sentido contrario (el obstculo est a `rebufo' de la turbulencia).
Al desprenderse del cuerpo la capa lmite, genera en la parte posterior una regin de turbulencia en la que existe vorticidad por doquier. Es la estela del objeto, que no existira en el
caso de un uido perfecto. Esto es lo que da lugar a la denominada crisis de resistencia, de tal
manera que al aumentar el nmero de Reynolds, y por lo tanto la velocidad relativa del uido,
disminuye la resistencia del uido.
La fuerza de resistencia de un obstculo en un uido viscoso se puede siempre escribir como
F = C(R)A
v2
,
2
donde A es la seccin transversal del objeto, la densidad del uido y v su velocidad, siendo
C(R) una constante adimensional, llamada coeciente de resistencia, que es funcin de la
geometra del objeto y del nmero de Reynolds. En el caso de una esfera y para nmeros de
Reynolds bajos C = 24/R. Cuando el nmero de Reynolds crece, esta ley deja de aplicarse.
Siguiendo con el caso de una esfera, y para nmeros de Reynolds altos, obtenemos la descripcin de las guras, en la que la segunda gura corresponde a un nmero de Reynolds ms
alto y en la que el desprendimiento de la capa lmite se hace a un ngulo inferior al del primer
caso. De cualquier manera es notable la estela de turbulencia que se genera, que es provocada
por la creacin de vorticidad en la capa lmite, debida a los fenmenos de viscosidad. En el
primer caso, (R = 2 105 y coeciente de resistencia Cx = 0,4) la capa lmite se desprende a
un ngulo de 95 en tanto que para un nmero de Reynolds doble de 4 105 y coeciente de
arrastre la mitad Cx = 0,2 pasa a desprenderse a un ngulo de 60 .
86
CAPTULO 5. FLUIDOS
Problemas
5.1 Determinar la forma de la supercie de un lquido viscoso, incompresible, en un campo gravitatorio uniforme, en un recipiente cilndrico y sometido a un movimiento de rotacin uniforme
alrededor de su eje, con velocidad angular constante .
5.2 Una presa cierra el paso a una masa uida, de forma que la pared de contencin en contacto
con el uido forma un ngulo de 60 con la horizontal. Si la altura de la masa uida es h,
determinar el esfuerzo a que est sometida cada unidad de rea de la presa. Si la longitud de la
presa es l, determinar la fuerza total debida al empuje del agua.
5.3 Demostrar la frmula 5.4.
5.4 Establecer la expresin de las componentes del tensor de tensiones de un uido viscoso
incompresible, en coordenadas polares esfricas. Lo mismo en coordenadas cilndricas.
5.5 Analizar los ejemplos bidimensionales de la seccin 5.5.2. Establecer las ecuaciones que nos
dan las lneas de corriente y en aquellos casos en que sea posible, determinar el empuje del uido
sobre el obstculo.
5.6 Un cilindro innito de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incompresi-
ble. Determinar las caractersticas del rgimen potencial alrededor del cilindro. Suponer que la
velocidad del cilindro no es necesariamente constante.
5.7 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido viscoso e incompresible con velocidad
constante. Determinar las caractersticas del rgimen estacionario alrededor de la bola bajo la
hiptesis de un rgimen con nmero de Reynolds bajo. Despreciar la accin gravitatoria.[Stokes
1851]
5.8 Una esfera de masa m y radio R se lanza verticalmente hacia abajo con una velocidad v0 ,
en un uido de densidad y viscosidad situado en la supercie de la Tierra. Determinar:

(a) Qu velocidad mxima alcanzar la esfera?
(b) Al cabo de cuanto tiempo adquirir esta velocidad lmite?
(c) En qu instante se alcanza una velocidad que resulte ser la velocidad media entre la velocidad inicial y la velocidad lmite nal?
(d) Qu diferencia existe en los casos anteriores si en vez de lanzarla la dejamos caer?
(La fuerza de friccin para una esfera y nmeros de Reynolds bajos es F = 6Rv .)[Examen
Junio 2005]
5.9 Se denomina ujo de Couette al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas separadas una distancia h, movindose con velocidad relativa V y
en el supuesto de que el gradiente longitudinal de presin es nulo (No hay prdida de carga).
Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de friccin y el caudal del ujo.
5.10 Se denomina ujo de Poiseuille al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas y en reposo, separadas una distancia h, y en el supuesto de que
el gradiente longitudinal de presin es constante (Hay una prdida de carga a lo largo del
conducto). Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de friccin y el caudal del ujo.
5.11 Suele tambin denominarse ujo de Poiseuille al ujo laminar estacionario en un tubo de
seccin circular. Determinar el campo de velocidad, de presin y el caudal.
5.12 Determinar el ujo laminar estacionario entre dos tubos concntricos de radios R1 y R2 .
5.6. CAPA LMITE
87
5.13 Determinar el ujo laminar estacionario de un uido viscoso entre dos tubos concntricos
de radios R1 y R2 que giran con velocidades angulares 1 y 2 , respectivamente. Determinar
el par de fuerzas, por unidad de longitud de tubo, necesario para mantener este movimiento
5.14 Se denomina problema de Rayleigh al ujo laminar unidireccional no estacionario de un
uido viscoso junto a una placa plana en reposo, que sbitamente se pone en movimiento a una
velocidad V . Determinar el campo de velocidad en todo punto y para todo t.
5.15 Analizar la difusin de la vorticidad en el caso de un torbellino innito a lo largo de un
eje.
5.16 Vericar que la transformacin de Joukowski del plano complejo w = z +R2 /z , transforma
una circunferencia centrada en el origen de radio R, en el segmento del eje real comprendido
entre 2R y 2R. Si la circunferencia tiene radio r 6= R entonces es transformada en una elipse
centrada en el origen. Determinar sus semiejes. Y si la circunferencia no est centrada en el
origen? Qu ocurre si su centro se desplaza al punto (x0 , y0 ) y modicamos su radio de tal
manera que siga pasando por el punto (R, 0)? [Considerar el caso R = 1]
88
CAPTULO 5. FLUIDOS
Captulo 6
Ondas en medios continuos

Vamos a analizar la diferencia que existe entre un medio continuo slido y un uido en
cuanto a los comportamientos no estacionarios. Se va a producir una perturbacin local, la cual
se va a propagar por el medio. Esta propagacin va a depender del tipo de medio, slido o uido,
pero los fenmenos ondulatorios van a ser una consecuencia de las propias leyes dinmicas y del
hecho de que el fenmeno analizado es no estacionario.
6.1. Ondas elsticas libres

Las ecuaciones dinmicas de un medio continuo vienen dadas en (3.3) por
ij
dvi
+ ki =
.
xj
dt
En el caso de medios materiales slidos, homogneos e istropos
ij = ij kk + 2ij ,
1
ij =
2
ij
ij
kk
=
+ 2
,
xj
xi
xj
vi =
uj
ui
+
xj
xi
ui
+ (v )ui ,
t
y que en trminos del vector desplazamiento ui , se pone como:
2 ui + ( + )
2 ul
2 ui
+ ki = 2 .
xi xl
t
En esta ecuacin hemos supuesto que el medio material slido no tiene un desplazamiento global,
por lo que en la derivada del segundo miembro la parte de la derivada convectiva es nula.
Lo que obtenemos es una ecuacin de ondas para los desplazamientos relativos ui , pues es
un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que involucra derivadas segundas
respecto al tiempo y respecto de las variables espaciales. De esta manera, en ausencia de fuerzas
volmicas, la ecuacin anterior se puede poner como
u = 2 u + ( + )( u) =
Y
Y
2 u +
( u).
2(1 + )
2(1 + )(1 2)
89
90
6.2.
CAPTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
Propagacin en un medio elstico. Onda longitudinal y onda

transversal
Supongamos un medio elstico alargado, tal que la deformacin u(x, t) sea solo funcin de
una variable espacial x y del tiempo t. La ecuacin para la componente x queda:
2 ux
2 ux
Y (1 )
2 ux
=
(
+
2)
=
,
t2
x2
(1 + )(1 2) x2
para la componente y
2 uy
2 uy
2 uy
Y
= 2 =
,
2
t
x
2(1 + ) x2
y una ecuacin idntica a sta para uz . Si las escribimos en la forma
1 2f
2f
=
,
c2 t2
x2
el parmetro c juega el papel de velocidad de propagacin del fenmeno en el medio.
La solucin general de este tipo de ecuaciones depende de dos funciones arbitrarias F1 y F2
de las variables x ct y x + ct, respectivamente
f (x, t) = F1 (x ct) + F2 (x + ct),

donde F1 (x ct) representa un fenmeno que se desplaza sin amortiguarse a lo largo del eje OX
en el sentido positivo, en tanto que F2 (x + ct), se desplaza en el sentido negativo. Los valores
especcos de las funciones F1 y F2 debern quedar jados por las condiciones de contorno, por
ejemplo en t = 0. En nuestro ejemplo, representara la deformacin ui sbita producida en el
instante t = 0 una cierta regin. Si la onda solamente viaja hacia la derecha, esto nos determina
el perl de la funcin F1 (x), en t = 0.
Del anlisis anterior resulta que la componente longitudinal del desplazamiento ux se desplaza con una velocidad cL y las componentes transversales uy y uz con distinta velocidad
cT :
s
s
s
r
+ 2
Y (1 )
Y
cL =
=
, cT =
=
, cL > cT .
(1 + )(1 2)
2(1 + )
Las ondas ssmicas contienen ambas componentes que se detectan con una diferencia en el
tiempo de llegada despus de ocurrido un terremoto.
Como las componentes del tensor de deformaciones dependen de las derivadas de todas las
componentes ui , resulta que adems de la propagacin de las deformaciones tenemos una propagacin del tensor de deformaciones, y por lo tanto del tensor de tensiones con una superposicin
de los dos movimientos.
6.3.
Ondas en uidos perfectos. Ondas sonoras
Supongamos un uido compresible perfecto ( = 0). Se va a analizar su comportamiento en

el caso de que la velocidad v sea pequea comparada con la velocidad del sonido en el medio
c, hiptesis que vericaremos a posteriori. De esta manera, si provocamos alguna perturbacin,
resulta que las diferentes magnitudes fsicas van a uctuar con respecto a unos valores medios
constantes. As, supondremos que
p(r, t) = p0 + p0 (r, t),
(r, t) = 0 + 0 (r, t).
6.3. ONDAS EN FLUIDOS PERFECTOS. ONDAS SONORAS
91
La ecuacin de continuidad aparece:
+ (v) =
+ 0 v = 0,
t
t
(6.1)
pues 0 v es muy pequeo comparado con el otro trmino. La ecuacin de Euler (Navier-Stokes
sin viscosidad)
v
+ (v )v = p
t
en trminos dominantes a primer orden, y en ausencia de campo gravitatorio, queda
v
1
+ p0 = 0,
t
0
(6.2)
donde las incgnitas a resolver son las cinco variables v , p0 y 0 y solamente tenemos las cuatro
ecuaciones (6.1) y (6.2). Se necesita una quinta condicin que se puede obtener de la ecuacin
de estado del uido compresible. En general los fenmenos de vibracin mecnica de un uido
son adiabticos, en los que la presin se puede estimar que es una funcin de la densidad
p() = p(0 + 0 ), lo que nos permite desarrollar
p
p = p0 + p0 = p(0 ) +
0 ,
0 S
es decir
p =
p
0
0 ,
(6.3)
donde la derivada est tomada a entropa constante S , por ser el proceso adiabtico. Esa derivada
parcial la calcularemos explcitamente con la ecuacin de estado, es solamente funcin de 0 y
de T , supuestas constantes, y por lo tanto toma valores constantes. Podemos pues eliminar la
0 en la ecuacin anterior (6.3), sustituir en (6.1) y obtener
p
p0
+ 0
v = 0,
(6.4)
t
0 S
que juntamente con (6.2) completamente describen el fenmeno. Si estamos en un rgimen
irrotacional, podemos denir el potencial de velocidad, v = , con lo que
()
1
+ p0 = 0,
t
0
p0 = 0
,
t
(6.5)
donde la constante de integracin es cero pues el valor medio de p0 tambin es cero. Sustituido
en (6.4) nos da para el potencial de la velocidad
s
1 2
p
2
= 0, c =
(6.6)
c2 t2
0 S
que es una ecuacin de ondas para . Pero si tomamos el gradiente de esta expresin, resulta
que cada componente de su gradiente, es decir cada componente de la velocidad, satisface una
ecuacin de ondas con el mismo coeciente de velocidad c. Si la derivamos parcialmente respecto
de t, resulta de (6.5) que la uctuacin de la presin p0 , satisface la misma ecuacin de ondas
con la misma c, lo mismo que la uctuacin de la densidad 0 , a partir de (6.3), y resulta
que p0 = c2 0 . Toda perturbacin de un medio uido que se mueve despacio, se propaga con la
velocidad c en todo el espacio, siendo esta propagacin una alteracin local tanto de la velocidad
del medio como de los valores medios de la presin y densidad.
92
CAPTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
Supongamos que el fenmeno se propaga a lo largo de OX , con lo que = f (x ct).

v = f 0 (x ct) y p0 = 0 cf 0 (x ct) = c2 0 , con lo que se llega a que
v=
c0
.
0
Si la uctuacin 0 0 , esto nos lleva a que la velocidad del uido v c, hiptesis que
habamos planteado de partida.
En el uido existirn uctuaciones locales de la temperatura que estarn ligadas con las
uctuaciones de presin mediante
T
0
T =
p0 ,
p S
y que viajan con la misma velocidad c, pero de la ley
T
T V
=
,
p S
cp T p
con lo que la uctuacin de la temperatura depende de la velocidad del medio
cT M
1 V
T0 =
v, M = 0 V, =
,
cp
V T p
siendo M la masa del sistema, el coeciente de dilatacin trmica a presin constante. Como
por otra parte

cp p
p
V
RT
2
c =
=
, pV = nRT, n =
p=
,
S
cv T
m
m
siendo R la constante de los gases y m el peso molecular, resulta nalmente que la velocidad
de propagacin del sonido en un gas perfecto es1
c2 =
RT
p
=
,
= cp /cv .
Problemas
6.1 Determinar las frecuencias propias de las oscilaciones sonoras de un uido perfecto contenido en un recipiente en forma de paraleleppedo.
Fue Newton en 1687 quien propuso que la velocidad del sonido en un gas es de c2 ' p/. Fue Laplace quien
corrigi esto aadiendo el factor = cp /cv .
Captulo 7
Anlisis dimensional y semejanza fsica

7.1. Semejanza geomtrica, cinemtica y dinmica
Dos objetos materiales tienen semejanza geomtrica cuando existe una relacin constante
entre sus dimensiones espaciales. La diferencia geomtrica entre un sistema y su modelo es un
factor global de escala de las longitudes.
Dos sistemas materiales poseen semejanza cinemtica si las trayectorias de partculas homlogas son geomtricamente semejantes y la relacin entre las velocidades de partculas homlogas
son las mismas. La estructura de las lneas de corriente se diferencia en un factor de escala y
adems la velocidad est reescalada. Adems del reescalamiento geomtrico, es decir las trayectorias deben ser geomtricamente semejantes, es necesario una adecuacin puntual de la escala
de tiempos, para dar lugar a velocidades semejantes. Las trayectorias semejantes deben ser
recorridas a ritmos semejantes. Deber existir un factor de escala temporal.
La semejanza es dinmica cuando establecidas las ecuaciones de la dinmica del sistema y
de su modelo y una vez reducidas las variables a magnitudes adimensionales, los parmetros
adimensionales que controlan las ecuaciones son los mismos. Las ecuaciones dinmicas lo que
establecen es la relacin entre las fuerzas y la cinemtica del sistema.
Podramos decir que las tres clases de semejanza anteriores establecen que deben existir tres
tipos de magnitudes bsicas o fundamentales asociadas a ellas, de ah que se suelen considerar
como tales magnitudes fundamentales la Longitud [L], el Tiempo [T ] y la Fuerza [F ]. En el
sistema internacional de unidades se sustituye esta ltima por la magnitud Masa [M ]. El resto
de las magnitudes mecnicas de cualquier sistema, tendrn dimensiones que se expresarn en
funcin de stas.
7.1.1. El sistema natural de unidades

Planck propuso un sistema de unidades tales que las constantes fundamentales de la fsica
valieran 1 en este sistema. Se le denomina el sistema natural de unidades, y las constantes
fsicas son: el valor de la velocidad de la luz en el vaco, c, La constante de la Gravitacin universal
G, la constante de Planck reescalada ~ = h/2 , la constante de Boltzmann k y nalmente la
constante de proporcionalidad que nos da la fuerza de Coulomb 1/40 . Todas estas constantes,
en el sistema internacional de unidades, se pueden expresar en trminos de 5 dimensiones, en
principio independientes, que son longitud [L], masa [M ], tiempo [T ], carga elctrica [C], o bien
intensidad y nalmente temperatura [K].
En trminos de esas constantes fsicas, las unidades anteriores quedaran denidas como:
Longitud de Planck
r
lP =
~G
= 1,61624 1035 m
c3
93
94
CAPTULO 7. ANLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FSICA
Masa de Planck
r
mP =
Tiempo de Planck
Carga de Planck
~c
= 2,17645 108 kg
G
r
lP
~G
tP =
=
= 5,39121 1044 s
c
c5
qP =
40 ~c = 1,8755459 1018 C
Temperatura de Planck
mp c2
TP =
=
k
7.1.2.
~c5
= 1,41679 1032 K
Gk 2
Algunas expresiones o nmeros adimensionales
Si las fuerzas presentes son de tipo viscoso entonces si L es una dimensin longitudinal de
un sistema, sumergido en un uido con una densidad media , una velocidad media V y su
coeciente de viscosidad, resulta que la dinmica depende de un solo parmetro,
R=
V L
,
el nmero de Reynolds. Un modelo a escala L0 , en otro uido de velocidad media V 0 , densidad

0 y viscosidad 0 , tal que R0 = R, posee el mismo comportamiento dinmico, y las lneas de
corriente son geomtrica y cinemticamente semejantes.
Por ejemplo, un modelo a escala de la corteza terrestre, hecho en plastilina, sometido a
esfuerzos y movindose con velocidad vp , puede reproducir la tectnica de placas movindose
con velocidad vT , siempre que se realice la prueba con el modelo de tal manera que T vT LT /T =
p vp Lp /p , siendo el subndice p para las propiedades de la plastilina y T para la tierra. Como
p ' T , p ' T , implica que vp = vT (LT /Lp )(T /p )(p /T ), por lo que la experiencia se
debe realizar a una velocidad muy superior a la que se realiza realmente, siendo el factor de
reescalamiento de la velocidad del orden de la escala de longitudes. Sin embargo, las lneas de
corriente sern semejantes, y por lo tanto los desplazamientos relativos de materiales, fallas y
otros accidentes que surjan en el modelo, servirn para predecir el comportamiento dinmico
de la Tierra, pero hecho a una velocidad menor, es decir a una escala de tiempos ms grande.
Si las fuerzas son elsticas, el parmetro caracterstico es el nmero de Cauchy
C=
V 2
,
Y
p
cuya raz cuadrada es M = V / Y /, que es el nmero de Mach que relaciona la velocidad
del sistema con la velocidad del sonido (o de las ondas elsticas) en dicho material.
Para fuerzas gravitatorias, se dene el nmero de Froude
V
F= ,
Lg
aunque hay veces que se toma como tal a su cuadrado.
Si lo que existen son fuerzas debidas a la presin y por otra parte fuerzas de inercia, se dene
el nmero de Euler
v 2
E=
.
p
7.2. TEOREMA DE BUCKINGHAM
95
7.2. Teorema de Buckingham

Todas las magnitudes fsicas poseen dimensiones y las expresiones de los diferentes observables contienen trminos que deben ser de la misma dimensin. En mecnica existen unas
dimensiones fundamentales que en el sistema internacional de unidades las tomamos como masa
M , longitud L y tiempo T , de tal manera que cualquier otro observable mecnico posee dimensiones que se pueden expresar en trminos de medidas de estas 3 magnitudes. As, la velocidad
posee dimensin de longitud dividida por tiempo, lo cual lo expresamos como: [V ] = LT 1 ,
fuerza como [F ] = M LT 2 , etc. En electrodinmica es necesario aadir otra unidad fundamental ms, que tenga en cuenta la naturaleza de los fenmenos electromagnticos. Se suele tomar
como unidad fundamental la carga elctrica [Q] o bien, en el sistema internacional, la intensidad
de la corriente [I].
El teorema conocido como teorema de Buckingham establece que si la expresin ms
general de cualquier ecuacin fsica completa es de la forma
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = 0,
se puede reducir a la forma
F (1 , 2 , . . . , k ) = 0,
donde los i son monomios adimensionales independientes que pueden formarse con las n magnitudes consideradas. El nmero de monomios independientes es k = n m, siendo m el nmero
de unidades fundamentales necesarias para medir las n magnitudes.
En realidad no se trata de un teorema sino de una proposicin o hiptesis segn la cual las
expresiones que controlan los diferentes procesos fsicos involucran a variables que se pueden
agrupar en forma de monomios adimensionales.
Problemas
7.1 Determinar la expresin que da el alcance d de un proyectil de masa m, que se lanza con
velocidad v , inclinada un ngulo con respecto a la horizontal, en el campo gravitatorio g .
7.2 Determinar el espacio recorrido d, al cabo de un tiempo T , por un cuerpo de peso P , bajo
la accin del campo gravitatorio g y partiendo del reposo.
7.3 El nmero de Reynolds es una funcin de la densidad, viscosidad, velocidad as como de
una longitud caracterstica. Establecer la expresin del nmero de Reynolds mediante el anlisis
dimensional.
7.4 En el caso de un uido ideal por una conduccin, el caudal Q es funcin de la densidad
del lquido, el dimetro de la conduccin y de la diferencia de presiones entre los extremos.

Establecer su relacin funcional.
7.5 Determinar la expresin de la fuerza de arrastre de un objeto de dimensin transversal L,

en un uido de densidad , viscosidad que se mueve con velocidad u.
7.6 Determinar la expresin de la prdida de carga (diferencia de presiones entre sus extremos)
en una tubera de longitud L, dimetro D, por la que circula un uido de densidad , viscosidad
y con una velocidad media u.
7.7 Un modelo de avin a escala 1 : 80 es ensayado en un tnel de viento con aire a 20 C y a
una velocidad de 45m/s. A qu velocidad habr que arrastrarse el modelo si est totalmente
sumergido en agua a 27 C? Qu arrastre sobre el prototipo en el aire corresponder a una resistencia en el modelo en el agua de 0,55Kg? [Viscosidad cinemtica del aire a 20 C, aire /aire =
0,864 106 m2 /s, viscosidad cinemtica del agua a 27 C, agua /agua = 1,49 105 m2 /s.]
96
CAPTULO 7. ANLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FSICA
Apndice A
Rotaciones
Vamos a describir geomtricamente una rotacin de valor alrededor de un eje arbitrario,
descrito por el vector unitario u. Interpretamos que para > 0 el giro se realiza en el sentido
horario cuando miramos en la direccin del vector unitario u. Si < 0, el sentido de giro es el
antihorario. Por lo tanto, segn la gura A.1, un punto cualquiera caracterizado por el vector
r , pasar a la posicin dada por el vector r 0 ,
Figura A.1: Rotacin activa de valor alrededor del eje OA

Vectorialmente, r 0 = OA + AD + DC , siendo DC perpendicular al vector AB .
OA = (r u)u
AD = AB cos = (r (r u)u) cos
DC = |AC| sin n
siendo n un vector unitario perpendicular a u y r y por lo tanto
n=
ur
|u r|
pero |u r| = |AC| = |AB| con lo que
DC = u r sin
97
98
APNDICE A. ROTACIONES
De esta manera el vector r 0 se expresa como:
r 0 = r cos + (r u)u(1 cos ) + u r sin ,
(A.1)
que expresado por componentes:
x0 i = xi cos + (xj uj )ui (1 cos ) + ijk uj xk sin =

= (ik cos + ui uk (1 cos ) + ijk uj sin )xk = R(, u)ik xk .
Si denimos el vector = u, entonces toda rotacin queda parametrizada por un vector de
R3 ,
j
i k
R()ik = ik cos + 2 (1 cos ) + ijk sin
(A.2)
donde el ndice superior i es un ndice de la y el inferior k de columna de la matriz que

caracteriza a esta rotacin. Si jamos el vector u, entonces una rotacin en el sentido positivo
alrededor de un eje de valor produce el mismo efecto que una rotacin de valor 2
tomada en sentido contrario. Entonces, a la hora de singularizar cada rotacin por un vector
, la variedad que caracteriza al grupo se reduce al conjunto de puntos contenidos dentro y
sobre la supercie de una esfera de radio , (ver gura A.2) pero donde los puntos opuestos
de la supercie de la esfera, que representan rotaciones de valor , corresponden a una misma
rotacin y por lo tanto estn identicados.
Figura A.2: Variedad doblemente conexa del grupo SO(3)

Esta particularidad hace que si tratamos de unir dos puntos de la variedad mediante una
curva de puntos de la variedad, hay dos tipos de curvas que nos unen dichos puntos. Estos
tipos de curvas no pueden reducirse, por deformacin, el uno al otro, ya que o pasan por la
supercie de la esfera y saltan a su punto opuesto, o bien unen directamente ambos puntos.
La variedad es un conjunto cerrado y acotado, es decir compacto. El grupo de rotaciones es un
grupo compacto doblemente conexo. El det(R()) = 1, con lo que el grupo de rotaciones se
identica con SO(3).
Otras parametrizaciones alternativas se obtienen deniendo el vector = sin(/2)u y la
matriz de rotacin se representa por:
p
R()ik = (1 22 ) ik + 2i k + 2 1 2 ijk j
(A.3)
99
y la variedad es una esfera de radio unidad con identicacin de puntos opuestos sobre la
supercie.
Si denimos el vector = tan(/2)u en esta parametrizacin una rotacin se expresa
mediante:
1
R()ik =
[(1 2 ) ik + 2i k + 2ijk j ]
(A.4)
1 + 2
y la variedad es el espacio R3 compacto, donde la compacticacin se ha obtenido aadiendo
los puntos del innito en cada direccin, y que adems cada par de puntos opuestos se han
identicado. Denotaremos esta variedad por R3c .
Ejercicio
A.1 Dada la matriz ortogonal siguiente:
0 1 0
0 0 1
1 0 0
determinar qu tipo de transformacin de coordenadas genera.
A.2 Calcular, utilizando dos parametrizaciones distintas del grupo de rotaciones, la matriz que representa una rotacin, en el sentido pasivo, de valor = 30 alrededor de un eje cuyos cosenos directores son proporcionales a los nmeros (1, 2, 2).
Ejercicio
A.0.1. Parametrizacin normal o cannica del grupo SO(3)

A partir de la relacin RT R = 1, obtenemos nueve ecuaciones entre las nueve componentes
de la matriz de rotacin R. Sin embargo slo son en realidad seis ecuaciones independientes, ya
que considerada cada matriz como tres vectores la o columna, dichas relaciones lo que establecen es que dichos vectores son ortogonales dos a dos y de norma unidad. El que el determinante
sea +1 representa que tomados consecutivamente, dichos vectores forman un triedro ortonormal
directo(antihorario), siendo un triedro inverso(horario) en el caso de que el determinante valga
1. Quedan por lo tanto tres parmetros libres de ah que la variedad que caracteriza al grupo
sea de dimensin 3. La parte conectada continuamente con la unidad SO(3) como grupo de Lie,
tendr un lgebra de Lie de dimensin 3. Sea R = I + M una rotacin prxima a la unidad, con
innitesimal y M una matriz a determinar. Como RT = R1 = I + M T = I M , resulta
que M T = M por lo que M es una matriz antisimtrica arbitraria 3 3, que se denomina
generador de la rotacin.
El lgebra de Lie de los generadores de SO(3), que se suele representar por so(3), es el
espacio vectorial real de las matrices reales antisimtricas 3 3. Una base de dicho espacio viene
dada por las tres matrices linealmente independientes:
0 1 0
0 0 1
0 0 0
J3 = 1 0 0 ,
J2 = 0 0 0 ,
J1 = 0 0 1 ,
0 0 0
1 0 0
0 1 0
con lo que comprobamos que generan un espacio vectorial de dimensin 3. Un lgebra de Lie,
adems de ser espacio vectorial posee una ley de composicin interna, que es distributiva respecto de la suma vectorial, pero que no es en general conmutativa ni asociativa. Basta para
caracterizarla, el conocer dicha ley para los vectores de la base. Para matrices la ley [ , ] se
reduce a su conmutador. Los tres Ji cumplen las reglas de conmutacin:
[Ji , Jk ] = ikl Jl ,
i, k, l = 1, 2, 3,
(A.5)
100
es decir la tabla que dene la operacin [ ., .] del lgebra de Lie so(3) es la
so(3) J1
J2
J3
J1
0
J3 J2
J2
J3
0
J1
J3
J2 J1
0
P
Sea M =
i Ji una combinacin lineal arbitraria de los elementos de la base
P Ji , con tres
nmeros reales arbitrarios i . Esa suma la vamos a escribir formalmente como
i Ji = u J ,
siendo i = ui en trminos de las tres componentes de un vector unidad u yP
donde mediante
el `producto escalar' u J U lo que queremos expresar es el sumatorio
ui Ji en forma
compacta. Calculemos la matriz

n
0
u3 u2
M
exp(U ) = exp u3
0
u1 =
exp(M ) lm I +
n
n
u2 u1
0
1 0 0
0
u3 u2
(u22 + u23 )
u1 u2
u1 u3
2

0 1 0 + u3
+
0
u1 +
u1 u2
(u21 + u23 )
u2 u3
1!
2!
2
2
0 0 1
u2 u1
0
u1 u3
u2 u3
(u1 + u2 )
0
u3 u2
3
0
u1 +
+ u3
3!
u2 u1
0
de tal manera que habiendo llamado
0
u3 u2
U = u J = u3
0
u1 ,
u2 u1
0
(u22 + u23 )
u1 u2
u1 u3
,
U2 =
u1 u2
(u21 + u23 )
u2 u3
2
2
u1 u3
u2 u3
(u1 + u2 )
entonces U verica U 3 = U , U 4 = U 2 y as sucesivamente para todas sus potencias, con lo

que el desarrollo anterior se expresa en trminos nicamente de las matrices I, U y U 2 , en la
forma
3
4
2
exp(U ) exp( J ) = I + U
+ + U
+ ,
1!
3!
2!
4!
es decir la expresin obtenida anteriormente (A.2).
Si consideramos que dos de los parmetros i son nulos y analizamos el subgrupo uniparamtrico que genera el parmetro no nulo, por ejemplo 1 , entonces
exp(J1 ) exp(J1 ) = (I + sin J1 + (1 cos )J12 )(I + sin J1 + (1 cos )J12 ) =

I + sin( + )J1 + (1 cos( + ))J12 = exp(( + )J1 ),
con lo que en esta parametrizacin la ley de composicin de cada subgrupo uniparamtrico es la
suma de los parmetros de los elementos del grupo que intervienen en la operacin. Al parmetro
que dene la aplicacin exponencial se le denomina parmetro normal o cannico.
La parametrizacin normal del grupo de rotaciones, corresponde por lo tanto a aquella en
la que la variedad es la esfera de radio , con lo que en la parametrizacin normal una rotacin
se representa por:
R()ik = (exp( J ))i k = ik cos +

que es la expresin (A.2).
j
i k
(1 cos ) + ijk sin ,
2
101
De forma desarrollada R() resulta ser:
cos + u21 (1 cos )

u3 sin + u1 u2 (1 cos ) u2 sin + u1 u3 (1 cos )
u3 sin + u2 u1 (1 cos )
cos + u22 (1 cos )
u1 sin + u2 u3 (1 cos )
u2 sin + u3 u1 (1 cos ) u1 sin + u3 u2 (1 cos )
cos + u23 (1 cos )
Podemos ver que R()1 = RT () = R() y que la suma de los elementos diagonales
vale 1 + 2 cos , en tanto que los cosenos directores del vector unitario u que dene el eje de giro
son proporcionales a los nmeros (R32 R23 , R13 R31 , R21 R12 ), salvo en el caso de que
la rotacin sea de valor = , que al ser R simtrica, se obtendrn a partir de los elementos
diagonales que valen, respectivamente 1+2u21 , 1+2u22 y 1+2u23 y las dos posibles soluciones
para cada ui deben ser compatibles con el resto de los elementos Rij .
1 + 2 cos = Rii ,
ui =
1
ijk Rkj ,
2 sin
6= 0, .
Si = 0, los Rkj , k 6= j son nulos y la anterior relacin es indeterminada, como corresponde al

eje de una rotacin nula.
Si calculamos los valores propios de toda matriz ortogonal que representa una rotacin,
vemos que se reducen al valor real 1 con vectores propios en el subespacio vectorial de R3 de
dimensin 1 en la direccin del eje de giro, y otros dos valores propios en general complejos
conjugados, de la forma ei y ei , sin vectores propios reales, que en el caso particular =
se reducen a 1 que es doble y los correspondientes vectores propios constituyen el espacio
vectorial bidimensional ortogonal al eje de giro.
Ejercicio
A.3 Las dos matrices siguientes representan sendas rotaciones. Determinarlas.
A=
2
2
10
5
10
10
10
5
1+2 2
5
22
5
10
10
22
5
8+ 2
10
B=
1
6
34
6
3+1
3
4+6
1
6
1 3
3
31
3
3+1
3
1
3
El tratamiento que hemos hecho de las rotaciones se denomina representacin activa, en el

sentido de que expresamos cmo cambian las coordenadas de un punto sometido a una rotacin,
respecto de unos ejes coordenados que permanecen jos en el espacio. La interpretacin pasiva
consiste en representar las coordenadas de un mismo punto del espacio referido a dos sistemas
de coordenadas, uno de los cuales ha sido girado respecto del otro. Pero al girar un sistema de
coordenadas mediante las nuevas coordenadas del punto corresponde a una rotacin activa en
la que hubiramos girado al punto con la rotacin inversa . De ah que basta sustituir por
para obtener la expresin de un cambio de coordenadas cuando cambiamos de sistema de
referencia. En este caso, las reglas de conmutacin aparecen en la interpretacin pasiva como:
[Ji , Jk ] = ikl Jl ,
i, k, l = 1, 2, 3
A.0.2. Ley de composicin de las rotaciones

Si cada rotacin viene dada por un vector SO(3) entonces es posible obtener el vector resultante de la composicin de dos rotaciones arbitrarias. Sea R() = R()R(). Si los
vectores = u, = v y = w, entonces haciendo el producto matricial e identicando
trmino a trmino obtenemos:
w tan
u tan /2 + v tan /2 + tan /2 tan /2(u v)

=
2
1 tan /2 tan /2(u v)
(A.6)
102
Si en vez de utilizar la parametrizacin normal denimos los vectores
= tan
u,
2
= tan
v,
2
= tan w
2
entonces R() = R()R() resulta:
++
1
(A.7)
Podemos ver de la anterior relacin, que si = = , tan(/2) = tan(/2) = y por lo

tanto en este lmite:
vu
w tan =
2
uv
con lo que la rotacin resultante es alrededor de un eje ortogonal a los dos anteriores en el sentido
del producto vectorial del segundo al primero, que si estn separados un ngulo se tiene que
tan(/2) = sin / cos = tan , y el valor del ngulo es = 2, doble del que forman u y v .
Recprocamente, toda rotacin puede por lo tanto escribirse como producto de dos rotaciones
de valor , alrededor de dos ejes ortogonales al primero y separados por un ngulo de valor
mitad al de la rotacin a efectuar.
Figura A.3: Composicin de rotaciones mediante giros de valor

Esto nos da pie para representar geomtricamente la composicin de dos rotaciones 1 a
base de descomponer cada una de ellas en dos de valor . Sean en la gura A.3, u y v los dos
vectores unitarios alrededor de los cuales vamos a girar sendos ngulos y . Si por O trazamos
los planos perpendiculares a ambos vectores, stos se cortan segn la recta caracterizada por
el vector unitario n. En el plano perpendicular a u, y en el sentido antihorario, colocamos el
vector unitario n1 , separado del n un ngulo /2. Asmismo, en el plano perpendicular a v ,
y en sentido contrario al anterior, denimos el vector unitario n2 separado /2 del n. Por lo
tanto:
R(, u)R(, v) = R(, n1 )R(, n)R(, n)R(, n2 ) = R(, n1 )R(, n2 ),
(A.8)
por lo que la rotacin compuesta lo es alrededor de un eje perpendicular a n1 y n2 en el sentido
n2 n1 y de valor un ngulo igual al doble del que forman estos vectores.
1
J.M. Aguirregabiria, A. Hernndez, M. Rivas, Eur. J. Phys., 13, 139-141 (1992).
103
El anlisis anterior se presta a otra interpretacin grca de la ley de composicin de dos
rotaciones. Supongamos que tenemos dada una esfera de radio unidad. Como una rotacin viene
caracterizada por el ngulo y el vector unitario u que dene el eje de rotacin, vamos a tratar
de representar ambos elementos sobre esta esfera. El vector u lo podemos denir por un punto
sobre ella que representa a su extremo o bien mediante un plano, ortogonal a u que pasando
por el centro corta a la esfera segn un crculo mximo. Adoptaremos este segundo punto de
vista. En cuanto al ngulo , asociado a este eje, deniremos sobre el crculo mximo anterior
un segmento orientado de longitud /2.
Figura A.4: Composicin de rotaciones sobre la esfera unidad

La ley de composicin esquematizada en la gura anterior nos lleva en la gura A.4, a
denir dos crculos mximos asociados respectivamente a u y v que se cortan en el punto A, el
cual representara el extremo del vector unitario n. Llevando sobre ellos en el sentido indicado
sendos segmentos circulares de valores /2 y /2 respectivamente se nos denen los puntos B y
C que se corresponden con los extremos de los dos vectores unitarios n2 y n1 . Como la rotacin
resultante es ortogonal a stos, entonces su eje queda denido por el crculo mximo que pasa
por B y C . Como la rotacin compuesta lo es de valor doble a la separacin angular entre n1
y n2 , entonces el segmento circular BC resulta ser de valor /2 y por lo tanto caracteriza a la
rotacin compuesta.
Como la separacin angular entre ambos planos es , siendo el ngulo que forman u
y v , sabemos por trigonometra esfrica que en el tringulo esfrico ABC se cumple:
cos /2 = cos /2 cos /2 + sin /2 sin /2 cos( ) =

= cos /2 cos /2 sin /2 sin /2 cos
relacin que podemos obtener directamente a partir de la composicin de las dos matrices que
representan dichas rotaciones.
Ejemplo
A.1 El cambio de coordenadas dado por la matriz
1/ 2 1/2 0
A = 1/ 2 1/ 2 0
0
0
1
104
corresponde desde el punto de vista activo a una rotacin alrededor del eje OZ de valor
/4. Sin embargo, desde el punto de vista pasivo, como cambio de sistema de referencia,
corresponde a una rotacin de valor /4 de los ejes coordenados
de OZ . En
alrededor
efecto,
el punto
P
=
(1,
0,
0)
pasa
a
tener
por
coordenadas
(1/
2,
1/
2,
0)
y
el (0, 0, 1)
las (1/ 2, 1/ 2, 0), como vemos en la gura.
La matriz ortogonal
1/2 1/ 2 0
B = 1/ 2 1/ 2 0 ,
0
0
1
det B = 1
por ser de determinante 1 contiene una inversin espacial,

y, z 0 = z , por lo que se puede escribir como
1/ 2 1/2
1 0 0
B = 0 1 0 1/ 2 1/ 2
0 0 1
0
0
por ejemplo la x0 = x, y 0 =
0
0,
1
como la rotacin A seguida de la inversin del eje e2 , por lo que e01 permanecera el mismo y
el e02 pasara en la gura a ser el eje e002 . Los vectores unidad del nuevo sistema de referencia
forman ahora un triedro inverso, en el que los productos vectoriales ei ej = ijk ek .
Apndice B
Operadores diferenciales
Coordenadas esfricas
Algunos operadores diferenciales en coordenadas esfricas r, , : Elemento de arco
dr dxex + dyey + dzez = drer + rde + r sin de

Elemento de supercie y de volumen
dS dydzex + dxdzey + dxdyez = r2 sin dder + r2 sin drde + rdrde

dV dxdydz = r2 sin drdd

sin cos sin sin cos
er
ex
e = cos cos cos sin sin ey
e
sin
cos
0
ez
grad V = V =
V
V
V
ex +
ey +
ez = (V )r er + (V ) e + (V ) e ,
x
y
z
(V )r =
rot v = v =
V
,
r
1 V
,
r
(V ) =
vy
vz
y
z
ex +
(V ) =
vx vz
z
z
1 V
.
r sin
ey +
vy
vx
x
y
ez =
( v)r er + ( v) e + ( v) e ,
(sin v ) v
1
1 vr
1 (rv )
( v)r =
, ( v) =
,
r sin
r sin
r r
1 (rv ) vr
( v) =
r
r
vx vy
vz
1 (r2 vr )
1
div v = v =
+
+
= 2
+
x
y
z
r
r
r sin
(sin v ) v
+
2V
2V
2V
(V ) = 2 V =
+
+
=
2
2
x
y
z 2
2V
1
1
V
1
2 V
r
+
sin
+
.
r2 r
r
r2 sin
r2 sin2 2
105
106
APNDICE B. OPERADORES DIFERENCIALES
Coordenadas cilndricas
Algunos operadores diferenciales en coordenadas cilndricas r, , z :
Elemento de arco
dr dxex + dyey + dzez = drer + rde + dzez
Elemento de supercie
dS dydzex + dxdzey + dxdyez = rddzer + drdze + rdrdez

Elemento de volumen
dV dxdydz = rdrddz.

cos sin 0
er
cos sin 0
ex
er
ex
e = sin cos 0 ey , ey = sin cos 0 e
ez
0
0
1
ez
ez
0
0
1
ez
grad V = V =
V
V
V
ex +
ey +
ez = (V )r er + (V ) e + (V )z ez +,
x
y
z
(V )r =
rot v = v =
( v)r =
V
,
r
vy
vz
y
z
(V ) =
ex +
1 V
r
(V )z =
vx vz
z
z
V
.
z
ey +
vy
vx
x
y
ez =
( v)r er + ( v) e + ( v)z ez ,
v
1 vz
vr
vz
1 (rv ) vr
, ( v) =
, ( v)z =
r
z
z
r
r
r
div v = v =
(V ) = 2 V =
vx vy
vz
1 (rvr ) 1 v vz
+
+
=
+
+
.
x
y
z
r r
r
z
2V
2V
2V
1
+
+
=
2
2
x
y
z 2
r r
V
1 2V
2V
r
+ 2
+
.
2
r
r
z 2
Algunas relaciones diferenciales

(ab) = ab + ba,
(av) = v a + b v,
(av) = b v v a,
(v w) = w ( v) v ( w),
(v w) = v( w) w( v) + (w )v (v )w,
(v w) = v ( w) + w ( v) + (w )v + (v )w,
2 = ,
= 0,
r = 3,
2 v = ( v) ( v),
( v) = 0,
r = 0,
r = r/r,
(r/r3 ) = 2 (1/r) = 4 (3) (r).
(1/r) = r/r3 ,

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Elementos de Fsica de los

En la imagen de la portada, vemos un avin volando a muy alta velocidad.

Martn Rivas, Bilbao.

1.1. Medios continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1. Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Ondas en medios continuos

7. Anlisis dimensional y semejanza fsica

7.1. Semejanza geomtrica, cinemtica y dinmica . . . . .

A.0.1. Parametrizacin normal o cannica del grupo SO(3) . . . . . . . . . . .

1.1.1. Notacin indicial

vi Tij = v1 T1j + v2 T2j + v3 T3j = wj

Las diferentes derivadas parciales se escriben como

ijk qrs = ir jr kr y al sumarlo sobre un ndice ijk rsk = ir js is jr ,

Componentes de un vector y de un operador lineal

Tambin Ckl Bls = ks . Como matrices, B y C son inversas la una de la otra.

f k el = Bkr er el = Bkr rl = Bkl .

vk0 = f k v = Bkl el v = Bkl vl .

vj = ej v = Cjl f l v = Cjl vl0 .

A0kr = f k Af r = Bkl el A Brs es = Bkl Brs el Aes = Bkl Brs Als .

Componentes covariantes y contravariantes de un vector

Anteriormente hemos denido como componentes covariantes de un vector v en una base

transforman con los coecientes de cambio contrario, de la base f k a la ei , y adems sumando

1.1. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS

1.1.4. Descomposicin polar de una matriz no singular

y R = AS 1 . En el otro caso T = AAT que coincidir con S si A conmuta con AT .

y R es una matriz de rotacin. El nombre de descomposicin polar hace referencia a que

1.1.5. Transformacin de un tensor

xj = R1 ji x0i = Rij x0i

transforma como las componentes del vector de posicin.

siendo RT la matriz de rotacin transpuesta.

Tij0 (x0 ) = Fik Fjs Tks (x(x0 )).

i = 1, 2, 3 y que tambin Xi = fi (X, 0),

Figura 1.1: Conguracin inicial R(0) y en el instante t, R(t), de un medio material.

por lo que el origen es el nico punto que no se desplaza.

Lneas de corriente, lneas de emisin y trayectorias

Existen tres familias de curvas diferentes:

Xi (t) = gi (x, t),

1.2.2. Campo de velocidad

1.2 Continuando con el ejemplo anterior, el campo de velocidad resulta ser:

expresado en coordenadas Lagrangianas. En realidad el vector v est en realidad localizado

En este instante t, las lneas de corriente se obtendrn de integrar las ecuaciones

cuya solucin general es

Los sistemas materiales en general sufren desplazamientos. Deberemos distinguir por lo

y a la matriz Fij = fi /Xj se le da el nombre de gradiente de la deformacin en el punto

xi = Fij (X, t)Xj .

dx x dX X = dxi xi dXk Xk = Fij dXj Fil Xl dXk Xk

dXk Xk = kj dXj kl Xl = jl dXj Xl

con lo que podemos agrupar lo anterior en

(Fij Fil jl ) dXj Xl = 2Rjl (X, t) dXj Xl .

Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin en

1.3. TENSOR DE DEFORMACIONES

1.3.1. Diagonalizacin del tensor de deformaciones

1.3.2. Tensor de deformaciones linearizado

En general es el tensor Euleriano el que consideraremos como tensor de deformaciones en el

En este caso de pequeos desplazamientos, si u(x, t) es lo que se ha desplazado el punto

Ejemplo 1.3 Sea la deformacin de un medio continuo en el instante t = 1 del ejemplo

El tensor de dilataciones y de deformacin son:

1.3. TENSOR DE DEFORMACIONES

En este caso los tensores de deformacin linearizados son

Conviene observar que en este ejemplo el gradiente del desplazamiento no es despreciable

1.3.3. Tensor de deformacin esfrico y tensor desviador

1.3.4. Estados de deformacin planos

Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales

Anteriormente hemos denido como componentes covariantes de un vector v en una base

transforman con los coecientes de cambio contrario, de la base f k a la ei , y adems sumando

Figura 1.1: Conguracin inicial R(0) y en el instante t, R(t), de un medio material.

Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin en

Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin de una

En particular, el campo de aceleracin en cada punto X se denir como el campo vectorial

1.6.2. Variacin temporal del elemento de lnea, supercie y volumen

Un elemento de supercie es una magnitud bivectorial orientada que en el sentido tensorial es

Por eso el ujo de una magnitud vectorial ki (x, t) es en realidad

Transformacin del elemento de lnea, supercie y volumen

Derivada material de integrales de supercie

siendo R la supercie (o borde) exterior de la regin R, n un vector unidad normal a la