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2015
Filipe Jorge
Pestana de Faria
Filipe Jorge
Pestana de Faria
O jri
Presidente
Orientador
Arguente
agradecimentos
palavras-chave
resumo
keywords
abstract
CONTEDO
Contedo ...................................................................................................................................................................................... i
Lista de figuras .........................................................................................................................................................................iii
Lista de tabelas .......................................................................................................................................................................... v
1.Introduo ............................................................................................................................................................................... 1
1.1 Objetivos ............................................................................................................................................................................... 1
1.2 Enquadramento ................................................................................................................................................................. 1
2. Reviso do estado de arte ................................................................................................................................................ 3
2.1 Soldadura robotizada de grandes estruturas........................................................................................................ 3
2.2 Vibraes mecnicas ....................................................................................................................................................... 9
3.Mtodos e modelos ........................................................................................................................................................... 13
3.1 Descrio do equipamento ........................................................................................................................................ 13
3.1.1 Eixo OZ ............................................................................................................................................................... 14
3.1.2 Eixo Y .................................................................................................................................................................. 15
3.1.3 Eixo X .................................................................................................................................................................. 16
3.2 Pr-Dimensionamento................................................................................................................................................. 17
3.3 Modelao 3D e simulao numrica .................................................................................................................... 23
3.3.1 Anlise esttica ............................................................................................................................................... 25
3.3.2 Anlise dinmica ............................................................................................................................................ 35
3.4 Dimensionamento dos elementos mecnicos .................................................................................................... 45
4.Concluso e trabalhos futuros ...................................................................................................................................... 49
4.1 Concluso .......................................................................................................................................................................... 49
4.1 Trabalhos futuros .......................................................................................................................................................... 51
5.Bibliografia ........................................................................................................................................................................... 53
6.Anexos .................................................................................................................................................................................... 55
ii
LISTA DE FIGRAS
Figura 2.1 - Robot montado em guias lineares. Fonte: (4) ..........................................................................5
Figura 2.2 - Coluna com robot. Fonte: (4) ..........................................................................................................5
Figura 2.3 - Robot em carro de transporte. Fonte:(3)...................................................................................6
Figura 2.4 - Esquema de prtico de soldadura. Adaptado de:(4) ............................................................6
Figura 2.5 - Estratgia de controlo do prtico apresentada por Olsen et al, 2007. Adaptado
de:(6).................................................................................................................................................................................7
Figura 2.6 - Tocha usada no processo Tandem (a) e corte transversal da tocha (b). Fonte:(7) .8
Figura 2.7 - Prtico de soldadura multi-eixos. Fonte:(5) ............................................................................9
Figura 3.1 - Representao genrica do prtico rolante de soldadura .............................................. 13
Figura 3.2 - Representao do Eixo Z ............................................................................................................... 14
Figura 3.3 Representao do Eixo Y .............................................................................................................. 15
Figura 3.4 - Representao do Eixo X ............................................................................................................... 16
Figura 3.5- Esquema geral do prtico de soldadura .................................................................................. 18
Figura 3.6 - Esquema esttico para o clculo do eixo Y ............................................................................ 20
Figura 3.7 - Perfil retangular oco ....................................................................................................................... 21
Figura 3.8 - Esquema esttico do eixo X .......................................................................................................... 22
Figura 3.9 Posio dos eixos Y na viga principal do Eixo X .................................................................. 22
Figura 3.10 - Modelo da viga e condies de fronteira ............................................................................. 25
Figura 3.11 - Pormenor da malha utilizada. .................................................................................................. 26
Figura 3.12 - Deslocamentos normais da viga X .......................................................................................... 26
Figura 3.13 - Tenses de Von Misses da viga X ............................................................................................ 26
Figura 3.14 - Modelo 3D viga Y ........................................................................................................................... 27
Figura 3.15 - Deslocamentos normais eixo Y ................................................................................................ 27
Figura 3.16 - Modelo 3D inicial do prtico ..................................................................................................... 28
Figura 3.17 - Malha do modelo 3D do prtico .............................................................................................. 29
iii
iv
LISTA DE TABELAS
Tabela 3.1 - Caractersticas do ao estrutural S235. (12) ........................................................................ 19
Tabela 3.2 - Qualidade dos elementos da malha .......................................................................................... 30
Tabela 3.3 - Seleo do tipo e qualidade do dentado em funo da velocidade. Fonte: (10) .... 48
Tabela 3.4 - Elementos de potncia dos eixos OX, OY e OZ ..................................................................... 48
vi
1. INTRODAO
O presente trabalho insere-se no Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica, que se realiza
numa parceria entre o Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro e a
empresa Motofil Robotics S.A.
Pretende-se com este trabalho a realizao do projeto de um prtico de soldadura
automatizada para estruturas de grandes dimenses. Iro ser apresentadas solues para os
constrangimentos inerentes a este tipo de equipamento, nomeadamente a propagao de
vibraes estrutura durante o processo de soldadura e tambm a preciso posicional
requerida para a utilizao de robots industriais.
1.1 O BJETIVOS
A empresa Motofil Robotics S.A. desenvolve uma vasta gama de produtos para a indstria
automvel e aeroespacial no que concerne ao desenvolvimento de equipamentos para
soldadura automatizada, no entanto, no sector metalomecnico pesado existem um conjunto
de obstculos tecnolgicos que no permitiram, at ao momento, explorar este mercado.
No presente projeto pretende-se dar resposta a esta situao e desenvolver um prtico para a
indstria metalomecnica pesada que solucione as seguintes questes:
Com este trabalho pretende-se estender a utilizao desta tecnologia indstria pesada,
criando novas oportunidades de negcio Motofil Robotics S.A, atravs da entrada num
segmento de mercado onde no existe uma definio clara de produto, pelo que necessria
uma soluo que seja rapidamente adaptvel s necessidades de cada cliente.
1.2 E NQUADRAMENTO
Nos nossos dias, com a crescente necessidade de aumentar a produtividade dos processos
industriais, melhorar as condies de trabalho dos colaboradores e fazer face escassez de
trabalhadores qualificados, a indstria metalomecnica pesada tem evoludo no sentido de
introduzir na sua cadeia de produo solues que incorporam sistemas automatizados e a
rea de soldadura no tem sido uma exceo.
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Dissertao de Mestrado
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Os robots montados em sistemas de guias lineares (figura 2.1) apresentam como vantagens a
capacidade de se poder movimentar rapidamente o robot para a rea a soldar, a possibilidade
de conjugar vrios robots no mesmo espao, no entanto, esto limitados a realizar soldaduras
relativamente prximas das guias lineares.
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Figura 2.5 - Estratgia de controlo do prtico apresentada por Olsen et al, 2007.
Adaptado de:(6)
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O desenvolvimento de novos sensores e mtodos para a deteo da posio precisa das peas
e juntas a soldar, como sensores laser e camaras de viso industrial tem tambm
desempenhado um papel fundamental no aumento da utilizao destas estruturas. Os
sensores podem ser integrados em processos externos ao controlador do robot e em tempo
real enviar instrues para a correo da trajetria no caso de serem detetados problemas
com os limites das juntas, singularidades nos movimentos dos robots ou at mesmo a
recuperao da soldadura em caso de coliso. (2)
O investimento necessrio para a aplicao de um prtico um dos grandes obstculos para
as empresas pelo que qualquer incremento na velocidade de soldadura pode ter grandes
efeitos nos tempos de produo e custos e, consequentemente, contribuir para uma
amortizao mais rpida do investimento. Novos processos de soldadura em larga escala tm
surgido como o caso da tecnologia Tandem (figura 2.6) que consiste na utilizao de dois fios
soldadura alimentados a alta velocidade, estabelecendo o arco com a pea de forma
independente mas num nico banho de fuso.
Figura 2.6 - Tocha usada no processo Tandem (a) e corte transversal da tocha (b).
Fonte:(7)
Os dois electrodos so isolados um do outro de forma que o modo de transferncia possa ser
ajustado de forma independente. Tipicamente um electrodo funciona em modo de arco
contnuo e outro em modo de arco pulsado. Este processo permite grande flexibilidade na
forma de adio de material que pode ser otimizada para aumentar a velocidade de
soldadura, taxas de deposio de material bem como menor ocorrncia de projees.
Esta variante de soldadura por arco capaz de altas velocidades de soldadura, 1,5 a 2x
superiores velocidade de um processo com fio nico. Em algumas aplicaes capaz de
atingir velocidades de soldadura de 3,8m/min e taxas de deposio de material de 19kg/h.
(7)
Por estas razes cada vez mais empresas procuram integrar os prticos (figura 2.7) como
soluo para o aumento de produtividade dos seus processos, havendo consequentemente,
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Graas a avanos no poder de computao atual, a determinao desses parmetros pode ser
feita de uma forma rpida e eficaz.
A anlise modal experimental (EMA, Experimental Modal Analisys) hoje a principal
ferramenta no campo das vibraes. Este mtodo foi primeiramente usado nos anos 40 do
passado sculo, tendo sido aplicado no comportamento dinmico de estruturas de avies. O
teste modal definido como sendo o processo de caracterizao da resposta dinmica de uma
estrutura em termos de modos de vibrao. (8)
A maioria dos softwares CAD disponibiliza ferramentas para a realizao da anlise modal dos
componentes e conjuntos. Esta anlise permite obter as frequncias naturais, valores
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10
[ ]{
(1)
Onde [m] representa a matriz da massa, [k] a matriz de rigidez e {x(t)} o vetor de
deslocamento para cada modo de vibrao. As vibraes elsticas podem ser vistas como
sries de sobreposies de vibraes harmnicas simples pelo que a soluo da equao
diferencial (1) tem a seguinte forma:
{
{ }
(2)
[ ]{ }
(3)
(4)
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3. METODOS E MODELOS
3.1 D ESCRIO DO E QUIPAMENTO
O prtico rolante de soldadura robotizada apresentado na figura 3.1 um equipamento que
foi especificamente desenvolvido para a soldadura automatizada de grandes estruturas
metlicas, cujos 3 eixos de deslocamento X, Y, Z completamente sincronizados entre si so
parte integrante dos movimentos do robot. As principais caractersticas que distinguem este
equipamento dos existentes para funes similares, so a grande volumetria
10000x3000x3600mm (vo x largura x altura), a existncia de dois robots conjugados com
movimentos servocontrolados para maior produtividade e a aplicao na estrutura de todos
os equipamentos de suporte soldadura.
A soluo atual deste equipamento apresentada sob a forma de um prtico em que 4 pilares
so interligados por vigas atravs de ligaes parafusadas para que este possa ser facilmente
desmontado e transportado.
Os principais elementos para a configurao do prtico rolante, representado na figura 3.1,
so os pilares, as cabeceiras, as vigas principais, os carros e os robots de soldadura.
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14
3.1.1 E IXO OZ
O eixo Z est integrado nos carros e compreende uma coluna vertical onde acoplado o brao
robtico Fanuc Arc Mate 100ic bem como a chapa de ligao do eixo aos carros. (figura
3.2).
Este conjunto tem como principal funo suportar o brao robtico e permitir movimentos
verticais (direo OZ_1), horizontais (direo OZ_2) ou interpolaes de ambas as direes,
visto que o acionamento realizado por servomotores ligados a sistemas de
pinho/cremalheira de grande preciso. A conjugao de todos os elementos permite dotar o
prtico de uma grande versatilidade nos tipos de estruturas a soldar, podendo tirar partido
dos 3600mm de altura til ao solo.
A coluna do Eixo Z foi objeto de estudo apenas numa fase final do dimensionamento,
relativamente ao comportamento sob cargas dinmicas, dado que esta ser principalmente
solicitada pela inrcia do robot em movimento. Este componente de grande importncia
para que no produto final se garanta uma grande preciso no posicionamento do brao
robtico.
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No desenho do eixo comeou-se por definir a rea de seco mnima necessria para suportar
os esforos a que a estrutura est sujeita em funcionamento. Para o efeito considerou-se o
cenrio em que a coluna estaria o mais junto ao solo possvel.
3.1.2 E IXO Y
O Eixo Y compreende a viga que suporta o Eixo Z entre as vigas principais. Cada um destes
eixos Y permite que os robots sejam posicionados em qualquer ponto dos 10000mm de vo
existente entre as cabeceiras (figura 3.3).
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Nas vigas esto tambm apoiadas as bobines de fio de soldadura atravs de suportes
aparafusados na lateral. Esta soluo permite posicionar as bobines numa zona de fcil
acesso, podendo estas serem rapidamente substitudas. O fio de soldadura, bem como outros
cabos, so conduzidos at ao robot atravs de calhas articuladas, especialmente posicionadas
para acompanhar todos os movimentos dos eixos.
3.1.3 E IXO X
A estrutura principal do prtico de soldadura, constituda pelas vigas principais, vigas
secundrias, pilares e cabeceiras, percorre o eixo OX (figura 3.4). Toda a estrutura est
suportada por duas cabeceiras, obtidas por construo soldada, que foram equipadas com
rodas de ao para que toda a estrutura seja posicionada sob carris. O posicionamento da
estrutura feito atravs de um conjunto servomotor/redutor, equipado com um pinho que
conectado a uma cremalheira permite um posicionamento muito preciso.
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3.2 P R -D IMENSIONAMENTO
O projeto do prtico desenrolou-se em duas fases, a primeira de pr-dimensionamento em
que so analisados os esforos e tenses para determinar as seces mnimas das vigas, de
acordo com as regras de construo metlica vigentes em Portugal, os Eurocdigos, e uma
segunda fase, aps ter sido escolhido o perfil de viga, para validar as opes tomadas com
recurso ao software CAD CATIA V5R21.
O projeto implicou o dimensionamento das vigas principais do eixo X e do eixo Y segundo os
critrios de resistncia, que limita a tenses mximas da estrutura, e segundo o critrio da
rigidez que diz respeito aos deslocamentos mximos.
Dada a natureza do produto apresentado ser dada uma maior ateno ao critrio da rigidez
dado que a preciso de posicionamento uma condio essencial para o bom funcionamento
do prtico.
O Eurocdigo 3 (EC3) para estruturas de ao define dois estados limite, o estado limite ltimo
(ELU), que corresponde runa da estrutura e o estado limite de servio (ELS), que na prtica
consiste na falha da estrutura em cumprir a funo para a qual foi projetada. Para cada estado
limite o EC3 define fatores de segurana, estando o primeiro mais direcionado para o clculo
de estruturas de engenharia civil. (10)
Para o clculo das vigas essencial definir os esforos que nela atuam. Os esforos so
encontrados tendo em conta as seguintes solicitaes:
1. Cargas estticas que atuam na estrutura quando esta se encontra imobilizada,
considerando a posio mais desfavorvel.
2. Cargas dinmicas originadas pelo movimento dos eixos. (11)
O produto apresentado destina-se utilizao em espaos fechados (pavilhes industriais)
pelo que, ser apenas considerado o peso prprio de toda a estrutura na determinao das
solicitaes estticas e excluindo outras aes como, por exemplo, o caso do vento.
Todos os clculos so efetuados assumindo que os elementos mveis se encontram na
posio mais desfavorvel. Na determinao das cargas dinmicas sero tidos em conta os
efeitos originados por foras de inrcia devida s aceleraes e desaceleraes nos
movimentos de translao.
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18
(7)
em que a distncia entre os eixos das rodas da cabeceira e o vo. De facto, as duas
condies verificam-se, o que significa que no so gerados momentos capazes de capotar o
prtico desde que as reaes nos apoios sejam positivas. (11)
Para a construo do prtico, por razes econmicas, considerou-se o uso de chapa quinada e
soldada em ao estrutural de acordo com a norma EN 10025-2, classe S235. Dado que o
principal requisito a pequena deformao da estrutura, no faria qualquer sentido utilizar
um ao de maior resistncia pois o mdulo de elasticidade seria sensivelmente o mesmo. Para
efeitos de clculo tomaram-se as caractersticas descritas na tabela 3.1.
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19
235
360
210000
81000
0,3
De acordo com o EC3 deve-se projetar um elemento estrutural com uma determinada
margem de segurana, pelo que so definidos coeficientes parciais de segurana , de forma
a garantir um determinado nvel de fiabilidade. Na verificao do estado limite ltimo, o EC3
estipula
, pelo que ser este o valor utilizado na fase de projeto. (10)
Naturalmente, dada a aplicao e as solicitaes da estrutura, apenas faz sentido efetuar
clculos de resistncia flexo, que se apresentam a seguir. Com o procedimento pretende-se
determinar as seces necessrias para os elementos da estrutura e foram apenas
consideradas as vigas do eixo Y e as vigas do eixo X:
Eixo Y
Para o clculo das foras estimado que o eixo Z possua uma massa de cerca de 1000kg, j
tendo em conta a massa do brao robtico, dos servomotores, de acordo com a informao
dos fabricantes, e considerando massas aproximadas para a coluna de elevao e outros
elementos de suporte, tendo por base aplicaes similares em equipamentos da Motofil. A
carga est distribuda em 2 pontos que representam os patins das guias lineares, a uma
distncia mnima por questes de atravancamento,
. A figura 3.6 apresenta o
esquema esttico da viga do eixo Y, utilizado no pr-dimensionamento, em que
o comprimento entre apoios da viga (ver figura 3.5). Para as ligaes entre a viga Y e a viga
principal do eixo X considerou-se que uma das extremidades possui um apoio duplo que
representa a ligao aparafusada e a outra est simplesmente apoiada, pois, como referido no
captulo anterior, optou-se por uma das extremidades com um grau de liberdade na direo
perpendicular viga principal.
(1)
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20
(8)
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21
Eixo X
Para a viga principal do eixo X, considerou-se da mesma forma que para o eixo Y, a utilizao
de um perfil retangular oco.
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Viga do Eixo Y
A anlise pelo mtodo dos elementos finitos foi tambm executada para a viga do eixo Y. Na
figura 3.14 est representado o modelo 3D da viga. Para a definio da viga utilizou-se as
dimenses
,
e uma espessura de chapa de 10mm, determinadas
pelo clculo analtico.
Como condies de fronteira aplicou-se restries de deslocamento anlogas ao realizado
para a viga X em que um dos apoios restringido nas 3 direes e o outro apenas nas
direes z e y. aplicada uma carga distribuda de 10kN em 4 pontos da face lateral que
representa a fora exercida pelo eixo Z e tambm uma acelerao de 10mms-2 para que seja
considerado o prprio peso da viga.
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para a anlise pelo mtodo MEF dado que na montagem dos componentes apenas se definem
restries geomtricas de contacto, de posio relativa e de rotao relativa entre as peas.
As ligaes entre as cabeceiras/pilares, pilares/vigas principais, vigas principais/vigas
secundrias e pilares/vigas secundrias so tidas como ligaes aparafusada em que criada
uma ligao na fronteira entre os dois corpos que se ir comportar como se fosse um corpo
nico em que no tida em conta a deformao elstica das regies de fronteira (Fastened
Connection Property, CATIA V5). Os elementos da fronteira so ento considerados como
infinitamente rgidos. (14)
As restantes ligaes entre as vigas Y/vigas principais e viga Y/coluna do eixo Z tomam-se
como unies elsticas. Este tipo de ligao comporta-se tambm como se as peas fossem
aparafusadas, no entanto, considerada a deformao elstica aproximada das ligaes
(Fastened Spring Connection Property, CATIA V5). A razo da escolha deste tipo de acoplagem
deve-se ao facto de estes eixos estarem ligados a sistemas de potncia e s peas que os iro
suportar, o que naturalmente leva a uma menor rigidez na distribuio dos esforos. (14)
A malha usada para a simulao do tipo tetradrica parablica, cujo tamanho varia entre os
200 e os 500mm. Esta escolha por elementos de malha de grande dimenso relativamente
espessura deve-se necessidade de grandes recursos computacionais para gerar a simulao
da estrutura completa. Esta realidade pode levar ao aparecimento de elementos com
elevados rcios de aspeto e de outros fatores de forma que aumentam a impreciso da
representao do modelo (figura 3.17) e tem uma contribuio negativa sobre a convergncia
das solues. (15)
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30
Os resultados dos deslocamentos normais (figura 3.18) da estrutura sujeita s cargas indicam
que o objetivo de flexo total de 1 mm no conseguido dado que o deslocamento mximo na
extremidade da coluna do eixo Z de 1,93mm.
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total causada pelo facto da viga no eixo Z estar apoiada na face lateral e no no eixo mdio
da viga do eixo Y, provocando um momento torsor no perfil da viga.
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Os reforos so constitudos por seces planas de chapa de 10mm cuja geometria pode ser
facilmente obtida atravs de corte de chapa por mtodos como o corte por jato de gua, laser,
plasma ou oxicorte.
Nas seces retangulares sujeitas a um momento torsor, as tenses de corte, , no so
uniformes ao longo da seco. As tenses so menores no centro e possuem um mximo na
seco adjacente face maior (face h da figura 3.21). Por esta razo retirado material do
centro de forma a reduzir o peso pois esta regio pouco solicitada durante o carregamento.
(16)
A aplicao de reforos est intimamente ligada ao facto de se utilizar chapa quinada e
soldada na elaborao do prtico pois permite o acesso para aplicao dos mesmos durante o
processo de construo.
Aps a alterao procedeu-se avaliao da soluo atravs de simulao do carregamento
do prtico com as mesmas condies de fronteira e foras utilizadas na simulao 1.
Na figura 3.22 so apresentados os resultados obtidos, onde se destaca um deslocamento
normal mximo de 1,4mm, o que representa uma diminuio de 27,5% do mximo obtido
anteriormente.
Figura 3.21 - Tenso de corte de uma seco retangular sujeita a toro. Fonte:(16)
Os reforos aplicados permitem que os esforos sejam distribudos ao longo da viga e
consequentemente transmitidos at base de apoio com a viga principal. Esse facto pode ser
constatado pela diminuio do gradiente do deslocamento na viga quando comparado com o
apresentado na figura 3.18.
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O weaving pode ser descrito por representao matemtica assumindo que a amplitude da
onda d na direo y, o comprimento de onda l na direo x, Vx corresponde velocidade de
soldadura, Vy velocidade de weaving e o ngulo do movimento. (21)
O ngulo pode ser expresso por:
( )
(17)
e,
,
(20)
Os valores aqui apresentados so tidos como os valores de frequncia mxima dado que para
espessuras de chapa superiores, a amplitude dos movimentos tambm maior e
consequentemente, a frequncia da oscilao ser menor dado que estas grandezas so
inversamente proporcionais.
Para as simulaes a seguir apresentadas e considerando um fator de segurana de 1,25
pretende-se obter uma estrutura cujas frequncias naturais se situem em valores superiores
a 7,5Hz.
Como referido anteriormente as frequncias naturais so consequncia das caractersticas do
sistema pelo que a resposta da estrutura diferente dependendo da posio relativa dos
robots nas vigas.
A simulao do comportamento tendo em conta todas as posies seria uma tarefa gigantesca
e como consequncia foram escolhidas 3 posies que se consideram ser as mais
representativas. A figura 3.29 especifica o posicionamento escolhido e contempla as
seguintes situaes:
1. Os dois robots posicionados no centro da estrutura
2. Os robots numa das extremidades da viga principal espaados entre si em 1800mm
3. Um robot em cada extremo da viga.
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Figura 3.33 - Malha deformada a 8,68Hz, simulao 1 (vista segundo A na figura 3.30)
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Figura 3.35 - Malha deformada a 8,80 Hz, simulao 2 (vista segundo A na figura 3.30)
Posio nos extremos- Simulao 3
No caso em que os robots esto posicionados um em cada extremo da viga os modos naturais
de vibrao so uma vez mais muito prximos dos resultados anteriores. (figura 3.36). O
primeiro modo natural tem uma frequncia de 9 Hz.
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Figura 3.37 - Malha deformada a 9Hz, simulao 3 (vista segundo A na figura 3.30)
Nas 3 situaes simuladas os valores de frequncia dos modos naturais de vibrao esto fora
do limite mnimo de 7,5Hz, calculado como sendo a frequncia mxima da soldadura com
recurso ao weaving.
Um ponto em comum a todas as posies simuladas o facto do primeiro modo natural de
vibrao estar associado ao mesmo modo de deformao, que corresponde toro das vigas
principais e em todos a frequncia ronda os 9Hz.
Entre as situaes simuladas a alterao prendeu-se com a posio dos eixos Y e Z
relativamente s vigas principais. Como estes eixos representam uma parte minoritria da
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44
massa total do sistema, a variao da sua posio em pouco altera a resposta da estrutura a
movimentos oscilatrios provocados pelos robots.
Posio central com reforos, simulao 4
Apesar das frequncias estarem todas fora do intervalo de segurana definido, esto todavia
relativamente prximas. Assim, sendo que os modos de deformao para as frequncias mais
prximas do limite de segurana so iguais, decidiu-se implementar nas vigas principais
chapas de reforo de forma a aumentar a resistncia toro e consequentemente aumentar
ou eliminar o modo de vibrao com a frequncia mais baixa.
Os reforos correspondem a chapas soldadas no interior da viga. O perfil de reforo foi
escolhido em linha com o que havia sido aplicado na viga Y no captulo da simulao esttica
(figura 3.38). Ao longo do comprimento da viga so aplicadas 7 chapas de reforo distribudas
de forma uniforme. Na lateral inferior aberta uma passagem de forma a permitir a
instalao de toda a cablagem de ligao dos elementos de potncia e de outros componentes
necessrios ao funcionamento do equipamento.
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Servomotor
Redutor
Pinho
Cremalheira
Esta unidade ser responsvel por garantir a movimentao de toda a estrutura ao longo dos
carris. Ao contrrio das pontes rolantes onde a potncia aplicada nas rodas de suporte, aqui
a transmisso de potncia ao conjunto feita atravs do acoplamento de um pinho a uma
cremalheira aparafusada diretamente aos carris devido exigncia de uma elevada preciso
no posicionamento da unidade.
O subconjunto de motor, redutor e pinho aplicado na vertical no interior das cabeceiras
sendo o encosto entre o pinho e a cremalheira garantido por meio de um tensor que
empurra em todo o instante o pinho contra a cremalheira.
Filipe Faria
Dissertao de Mestrado
47
Para determinar a fora necessria para mover o prtico, ou seja vencer a carga vertical,
necessrio conhecer a resistncia ao rolamento que corresponde ao atrito entre as rodas e o
carril.
A fora necessria dada por:
(21)
em que
O valor desta reao dividido por dois, pois instalado um conjunto de potncia em cada
cabeceira.
Como j definido anteriormente a velocidade a atingir pelo prtico de
, o que nos permite calcular a potncia necessria ao rolamento. A potncia
calculada a partir da equao seguinte:
2,22 kW
(22)
O parmetro de potncia agora utilizado para uma pr-seleo dos componentes que iro
compor toda a unidade de acionamento.
Tendo em conta que a eficincia destas unidades est compreendida entre os 80% e os 95% e
recorrendo ao catlogo da Fanuc selecionou-se um motor com a referncia 22/2000is com
uma velocidade de trabalho de 2000 rpm e uma potncia de 2,5 kW.
O redutor a utilizar do tipo cycloidal da marca Sumitomo devido ao facto destes possurem
uma elevada preciso e elevados rcios de reduo. Do catlogo do fabricante selecionou-se o
redutor T455, tamanho 25, com um rcio de reduo,
, e uma potncia mxima
entrada de 3,81 kW.
A partir da velocidade de trabalho do motor e do rcio de reduo possvel proceder ao
clculo do raio do pinho, para que se obtenha a velocidade de translao pretendida, pela
equao seguinte:
(23)
em que, a velocidade angular do pinho em rad.s-1, Vportico a velocidade de translao da
mquina em m.s-1 e r o raio do pinho em metros. O raio necessrio para atingir a velocidade
pretendida
.
Para o pinho escolheu-se uma engrenagem com um dentado reto pois a velocidade de
translao relativamente baixa (tabela 3.3).
Filipe Faria
Dissertao de Mestrado
48
De acordo com a potncia de 2,5 kW transmitida pelo motor foi selecionado um pinho de
mdulo normalizado,
, com um dimetro primitivo,
, e uma largura,
, e um nmero de dentes,
.
Os clculos at agora apresentados correspondem apenas ao funcionamento velocidade de
trabalho
e no tem em conta os ciclos de arranque e paragem do
prtico.
Os ciclos de arranque e paragem podem induzir elevadas cargas nos sistemas de potncia
principalmente devido inrcia da estrutura pelo que os fabricantes dos componentes
estipulam que na seleo dos elementos necessrio validar as escolhas preliminares quanto
capacidade de operao durante o arranque e paragem do prtico. Nos anexos so
apresentados os procedimentos para a validao do motor e redutor definidos pelos
respetivos fabricantes. tambm presentada a tabela de seleo das rodas dentadas.
Validados os componentes do sistema de potncia do eixo X aplicou-se a mesma metodologia
para os restantes eixos da mquina. Na tabela 3.4 esto expressos os elementos escolhidos
para todos os eixos do prtico.
Tabela 3.4 - Elementos de potncia dos eixos OX, OY e OZ
OX
OY
OZ_1
OZ_2
Motor
22/2000is
12/3000is
22/2000is
12/3000is
Redutor
F2C-S.T455 i=81
CNEX6105 i=15
CHFX6130 i=43
CNFX6105 i=15
m=6
m=4
m=5
m=4
Dp=258mm
Dp=80mm
Dp=120mm
Dp=20mm
Z=41
Z=20
Z=24
Z=20
Pinho
Filipe Faria
Dissertao de Mestrado
49
Filipe Faria
Dissertao de Mestrado
50
Filipe Faria
Dissertao de Mestrado
51
Filipe Faria
Dissertao de Mestrado
52
Filipe Faria
Dissertao de Mestrado
53
5. BIBLIOGRAFIA
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2.
Bolmsj G, Olsson M, Cederberg P. Robotic arc welding trends and developments for
higher autonomy. Ind Robot An Int J. 2002;29(2):98104.
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Available from: http://cdn.intechweb.org/pdfs/282.pdf
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Instituto Portugs da, Qualidade. Eurocdigo 3 Projecto de estruturas de ao Parte 11: Regras gerais e regras para edifcios. 2010.
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Fbio RA. Projeto de estruturas tipo sandwich rgidas para prensas mecnicas.
Universidade de Aveiro; 2013.
14.
Filipe Faria
Dissertao de Mestrado
54
15.
16.
17.
18.
19.
20.
ISO 2553 Welded, brazed and soldered joints - Symbolic representation on drawings.
1992.
21.
Filipe Faria
Dissertao de Mestrado
55
6. ANEXOS
Filipe Faria
Dissertao de Mestrado
B-65302EN/01
Specification A06B-0078-B0
#12/3000*s
Speed-Torque Characteristics
100
30
90
25
110%
80
20
Duty (time%)
Torque (Nm)
Model
Intermitting
Operation
15
10
120%
70
130%
140%
150%
60
50
40
170%
30
210%
20
Continuous
Operation
MAX
10
0
0
1000
2000
3000
-1
10
100
1000
10000
Speed (min )
Data sheet
Parameter
Stall Torque (*)
Symbol
Ts
Value
Unit
11
112
Nm
kgfcm
Is
Pr
10.2
1.8
2.4
A (rms)
kW
HP
Rating Speed
Maximum Speed
Nr
Nmax
2000
3000
Tmax
Rotor Inertia
Jm
27
276
0.00228
min
-1
min
Nm
kgfcm
Jm
0.0233
0.00235
Kt
0.024
1.08
11
Ke
Kv
38
0.36
0.39
0.002
25
Static friction
Tf
Weight
Weight (with Brake)
w
w
Imax
0.4
4
11.9
14.1
40
-1
kgm
2
2
kgfcms
2
kgm
kgfcms
Nm/A (rms)
kgfcm/A (rms)
V (rms)/1000 min
V (rms)sec/rad
s
min
Nm
kgfcm
kg
kg
A (peak)
(*) The values are the standard values at 20 and the tolerance is 10%.
The speed-torque characteristics very depending on the type of software, parameter setting,
and input voltage of the digital servo software. (The above figures show average values.)
These values may be changed without notice.
- 121 -
-1
Specification A06B-0085-B0
#22/2000*s
Speed-Torque Characteristics
50
100
45
90
40
80
35
Duty (time%)
Torque (Nm)
Model
Intermitting
Operation
30
25
20
15
10
110%
120%
70
130%
140%
150%
60
50
40
170%
30
210%
MAX
20
Continuous
Operation
10
0
0
500
1000
1500
2000
-1
10
100
1000
10000
Speed (min )
Data sheet
Parameter
Stall Torque (*)
Symbol
Ts
Value
Unit
20
204
Nm
kgfcm
Is
Pr
11.3
2.5
3.4
A (rms)
kW
HP
Rating Speed
Maximum Speed
Nr
Nmax
2000
2000
Tmax
Rotor Inertia
Jm
45
459
0.00527
min
-1
min
Nm
kgfcm
Jm
0.0538
0.00587
Kt
0.0599
1.77
18.1
Ke
Kv
62
0.59
0.44
0.002
30
-1
kgm
2
2
kgfcms
2
kgm
kgfcms
Nm/A (rms)
kgfcm/A (rms)
V (rms)/1000 min
V (rms)sec/rad
s
min
Static friction
Tf
0.8
8
Nm
kgfcm
Weight
Weight (with Brake)
w
w
Imax
17
23
40
kg
kg
A (peak)
(*) The values are the standard values at 20 and the tolerance is 10%.
The speed-torque characteristics very depending on the type of software, parameter setting,
and input voltage of the digital servo software. (The above figures show average values.)
These values may be changed without notice.
- 122 -
-1
B-65302EN/01
3.2
B-65302EN/01
SELECTING A MOTOR
=2510-3[m]=25[mm]
=1[m]=1000[mm]
=2010-3[m/rev]=20[mm/rev]
Acceleration torque
Workpiece rapid traverse rate
Motor speed in rapid traverse
Acceleration time (s)
Motor inertia
Load inertia
Position loop gain
- 44 -
[Nm][kgfcm]
=60[m/min]
[min-1]
=0.10[s]
2
[kgm ][kgfcmsec2]
[kgm2][kgfcmsec2]
=30[s-1]
B-65302EN/01
3.2.1
3.SELECTING A MOTOR
F l
2
+T
- 45 -
B-65302EN/01
Allow for the friction torque caused by the gib fastening force
(Fg).
The torque calculated only from the weight of a movable part
and the friction coefficient is generally quite small. The gib
fastening force and precision of the sliding surface may have a
great effect on the torque.
Cutting force
Cutting force
Driving force
Driving
force
- 46 -
B-65302EN/01
3.2.2
3.SELECTING A MOTOR
V
l
- 47 -
3.2.3
B-65302EN/01
Lb
b
32
4
Db L b
Jb :
b :
Db :
Lb :
[ kg m ]
Inertia [kgm2]
Weight of the object per unit volume [kg/m3]
Diameter of the object [m]
Length of the object [m]
32 980
Jb :
b :
Db :
Lb :
D b Lb
[ kgf cm s ]
Inertia [kgfcms2]
Weight of the object per unit volume [kg/cm3]
Diameter of the object [cm]
Length of the object [cm]
Example)
When the shaft of a ball screw is made of steel
(=7.8103[kg/m3]), inertia Jb of the shaft is calculated as
follows:
When Db=0.030[m], Lb=1[m],
Jb=7.8103320.03041=0.00030[kgm2] =0.0031[kgfcms2]
( 1kg m
100
9.8
- 48 -
kgf cm s
B-65302EN/01
3.SELECTING A MOTOR
Inertia of a heavy object moving along a straight line (table, workpiece, etc.)
SI unit
J
& l #
= W $
!
% 2 "
2
2
[ kg m ]
& l #
$
!
980 % 2 "
W
2
2
[ kgf cm s ]
& Z1 #
!
=$
$Z !
% 2"
J0
or
&1#
$ !
%Z"
J0
J0 :
Inertia before the speed is changed
Z1,Z2 : Number of teeth when the gear connection
1/Z : Deceleration ratio
- 49 -
B-65302EN/01
Center of rotation
J = J 0 + MR
- 50 -
B-65302EN/01
3.SELECTING A MOTOR
- 51 -
3.2.4
B-65302EN/01
3.2.4.1
Torque
Specified
speed
Ta
ta
Vr
Time
Vm
Speed
When the torque is Ta and the speed is Vr in the above figure, the
maximum torque is required. The equations for calculating Ta and Vr
are given below:
Ta = Vm
2
60
Vr = Vm {1
1
ta
( JM + JL / ) (1 e
1
(1 e
ks ta
ksta
)}
ta ks
Ta :
Vm :
ta :
JM :
JL :
Vr :
- 52 -
B-65302EN/01
3.SELECTING A MOTOR
Vm
Torque
Ta
Vr
Time
t1
t2
Vr
Vm
Speed
t2
t1+t2
Acceleration
Acca
Time
Ta = Vm
2
60
Vr = Vm ( 1
Acc
= Vm
t
B-65302EN/01
(J M + J L /
t2
)
2t 1
2
60
t
Ta :
Vm :
t1 :
t2 :
JM :
JL :
:
Vr :
(Reference)
Minimizing t1 and increasing t2 by the same amount allows the
maximum workpiece acceleration (Acca) to be increased and the
motor speed at which the acceleration torque starts to decrease (Vr) to
be decreased. This allows the efficient use of the motor acceleration
torque.
If t2 is too large, the positioning completion time (t1 + t2) tends to
increase.
Consequently, achieving a balance between t1 and t2 is effective in
obtaining required specifications of the machine.
- 54 -
B-65302EN/01
3.2.4.2
3.SELECTING A MOTOR
T :
Ta :
Tm :
Torque (N m)
12
10
8
6
4
2
0
0
1000
2000
3000
Speed (min-1)
Speed - torque characteristics for 8/3000iS
B-65302EN/01
Torque (N m)
25
20
15
19.3[Nm]
/ 2050[min-1]
10
5
0
0
1000
2000
Speed (min-1)
3000
- 56 -
B-65302EN/01
3.2.5
3.SELECTING A MOTOR
Speed
Time
Time
Trms =
(Ta + Tm )2 t1 + Tm 2 t 2 + (Ta Tm )2 t1 + T 0 2 t 3
t0
NOTE
The motor actually rotates, but the determination
must be based on the stall torque.
When the motor is being operated at high speed for
a comparatively large proportion of the time, you
must take the rotating speed of the motor into
consideration and evaluate whether output can be
specified in terms of a continuous operation torque.
- 57 -
B-65302EN/01
(17.9 + 1.4)
Trms =
T 1 2 t1 + T 2 2 t 2 + T 3 2 t 3 + ... + Tn 2 tn
t0
t0 = t1 + t2 + t3 +. . . + tn
NOTE
The motor actually rotates, but the determination
must be based on the stall torque.
When the motor is being operated at high speed for
a comparatively large proportion of the time, you
must take the rotating speed of the motor into
consideration and evaluate whether output can be
specified in terms of a continuous operation torque.
- 58 -
B-65302EN/01
3.2.6
3.SELECTING A MOTOR
- 59 -
Fine Cyclo - FT
Selection procedure
Auswahlvorgang
Working cycle
Arbeitszyklus
Fig. 23
n2A
n2R
n2B
nmax.
tA
tA
tR
tm
tp
t
TA
TR
TB
TS
T2t
[s]
[Nm]
82
[s]
n2A
n2R
n2B
nmax.
tA
tA
tR
tm
tp
t
TA
TR
TB
TS
T2t
Fine Cyclo - FT
10
11
8
12
83
FT
Arbeitszyklus
Selection
Auswahl
Working Cycle
Fine Cyclo - FT
Selection example
Auswahlbeispiel
Tab. 38
Working cycle
Definition of size
Endgltige Auswahl
F2C-T255-119
84
Arbeitszyklus
Fine Cyclo - FT
Speed Ratio & Rotational Selection
bersetzung = Antriebsdrehzahl
Abtriebsdrehzahl
Input
Output
Fixed
Reducer
Reducer
High speed shaft
Slow speed shaft
Ring gear housing
Input
Output
Fixed
Getriebe
Getriebe
Antrieb
Antriebswelle
Abtrieb
Abtriebswelle
Feststehend Bolzenring
Antrieb
Abtrieb
Feststehend
i = n/(n 1)
Reducer
High speed shaft
Ring gear housing
Slow speed shaft
Input
Output
Fixed
Getriebe
Antriebswelle
Bolzenring
Abtriebswelle
Antrieb
Abtrieb
Feststehend
85
Abtriebswelle
Bolzenring
Antriebswelle
FT
i = 1/n
Fine Cyclo - FT
Torque Ratings
Nenndrehmomente
Tab. 39.1
Rating table / Auswahlliste
in
ie
T2N
P1
n1
n1m
n2m
T2A
T2max
n2max
J
86
in
ie
T2N
P1
n1
n1m
n2m
T2A
T2max
n2max
J
= Nennbersetzung
= effektive bersetzung
= Nenndrehmoment [Nm]
Drehmomente fr Abtriebsdrehzahlen n2m unter 5 min-1
sind identisch mit denen bei 5 min-1.
= zulssige Antriebsleistung [kW]
= zulssige Antriebsdrehzahl [min-1]
= mittlere Antriebsdrehzahl [min-1]
= mittlere Abtriebsdrehzahl [min-1]
= max. Beschleunigungs- oder Bremsmoment [Nm]
= max. zulssiges Drehmoment fr NOT-AUS [Nm]
= max. zulssige Abtriebsdrehzahl [min-1]
= Massentrgheitsmoment [10-4 kg m2]
J1: inkl. des Trgheitsmoments der Antriebswelle
J2: nur Trgheitsmoment des Sonnenradteils
Fine Cyclo - FT
Torque Ratings
Nenndrehmomente
FT
Tab. 39.2
Rating table (continued) / Auswahlliste (Fortsetzung)
Tab. 40
87
102
I S A
MARCA REGISTADA
Rodas dentadas
cilndricas
ngulo de presso 20
Largura B
Modulo 1
Modulo 1,5
Modulo 2
Modulo 2,5
Modulo 3
Modulo 4
Modulo 5
Modulo 6
Altura total A
Modulo 1
Modulo 1,5
Modulo 2
Modulo 2,5
Modulo 3
Modulo 4
Modulo 5
Modulo 6
para:
= 15 mm
= 17 mm
= 20 mm
= 25 mm
= 30 mm
= 40 mm
= 50 mm
= 60 mm
para:
= 25 mm
= 30 mm
= 35 mm
= 45 mm
= 50 mm
= 60 mm
= 75 mm
= 80 mm
Mod. 3
Mod. 4
Mod. 5
Mod. 6
Z
de
dp
dm
D1
de
dp
dm
D1
de
dp
dm
D1
de
dp
dm
D1
12
13
14
15
16
42
45
48
51
54
36
39
42
45
48
27
30
33
35
38
12
12
12
12
14
56
60
64
68
72
48
52
56
60
64
35
40
45
45
50
14
14
14
14
16
70
75
80
85
90
60
65
70
75
80
45
50
55
60
65
20
20
20
20
20
84
90
96
102
108
72
78
84
90
96
54
60
65
70
75
20
20
20
20
20
17
18
19
20
21
57
60
63
66
69
51
54
57
60
63
42
45
45
45
45
14
14
14
14
16
76
80
84
88
92
68
72
76
80
84
50
50
60
60
70
16
16
16
16
16
95
100
105
110
115
85
90
95
100
105
70
70
70
80
80
20
20
20
20
20
114
120
126
132
138
102
108
114
120
126
80
80
80
90
90
20
20
20
20
20
22
23
24
25
26
72
75
78
81
84
66
69
72
75
78
50
50
50
60
60
16
16
16
16
16
96
100
104
108
112
88
92
96
100
104
70
75
75
75
75
16
20
20
20
20
120
125
130
135
140
110
115
120
125
130
80
90
90
90
100
20
20
20
20
20
144
150
156
162
168
132
138
144
150
156
90
110
110
110
110
20
20
25
25
25
27
28
29
30
31
87
90
93
96
99
81
84
87
90
93
60
60
60
60
60
16
16
16
16
16
116
120
124
128
132
108
112
116
120
124
75
75
75
75
80
20
20
20
20
20
145
150
155
160
165
135
140
145
150
155
100
100
110
110
-
20
25
25
25
25
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