Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

VOO AUTNOMO E ESTABILIZAO DE CMERA EM UM VECULO AREO

NO-TRIPULADO TIPO QUADRIRROTOR
A NDR L US DA S ILVA, A NDREI BATTISTEL

Curso de Engenharia Aeroespacial

Universidade Federal do ABC
CEP 09.210-170, Rua Santa Adlia, 166, Santo Andr, SP, Brasil

Programa de Engenharia Eltrica

COPPE/Universidade Federal do Rio de Janeiro, C.P. 68504
CEP 21.945-970-Rio de Janeiro, RJ, Brasil
Emails: andreluis.silva@ufabc.edu.br, battistel@ufrj.br
Abstract In this paper, a design summary about the development of an unmanned aerial vehicle (UAV) is presented. The UAV
is an helicopter of the quadrotor type. The discussion is focused in the kalman filter for attitude and position estimation, along
with algorithms for camera stabilization. Flight test results show that the quadrotor is able to perform autonomous flight with the
implemented Kalman filter, as well as to achieve a satisfying camera stabilization.
Keywords

flying robot, autonomous flight, extended Kalman filter

Resumo Neste artigo, uma sntese de projeto sobre o desenvolvimento de um veculo areo no tripulado (VANT) apresentado. O VANT um helicptero do tipo quadrirrotor. A discusso concentra-se no filtro de Kalman para estimao de posio
e atitude, juntamente com algoritmos para a estabilizao de cmara. Resultados de testes de vo mostram a habilidade do helicptero em realizar voo autnomo com o filtro de Kalman em questo, juntamente com pequenos erros angulares durante a
estabilizao de cmera.
Palavras-chave rob areo, voo autnomo, filtro de Kalman estendido

Introduo

A utilizao e o desenvolvimento de veculos areos

no-tripulados (VANT) tm crescido nos ltimos anos,
bem como a quantidade de suas aplicaes. Alm do
interesse militar, como por exemplo para sobrevoo de
reas de risco; a aplicabilidade no campo civil tambm
crescente. So exemplos o sensoreamento remoto e
superviso para segurana, (de Ftima Bento, 2008).
Um tipo de VANT amplamente utilizado o quadrirrotor, bastante atraente por possibilitar decolagem
e pouso verticais, alm da caracterstica de voo pairado (ou hover). Diversos trabalhos recentes podem
ser encontrados envolvendo quadrirrotores com foco
em diferentes problemas de engenharia, como mecnica de voo, navegao e guiagem, ou mesmo posicionamento por servo viso (Hoffmann et al., 2007; Huang et al., 2009; Sanchez et al., 2011).
Embora haja atualmente uma srie de quadrirrotores comercialmente disponveis, h uma carncia de
tecnologia nacional no setor. A fim de preencher esta
lacuna, um mini-VANT tipo quadrirrotor est sendo
desenvolvido com apoio da FINEP pela empresa brasileira Gyrofly, situada no Parque Tecnolgico de So
Jos dos Campos. O modelo, chamado Gyro 200, tem
massa de cerca de 1kg e um payload de 250g, suficiente para carregar uma cmera compacta. Uma fotografia deste equipamento apresentada na Fig. 1.
O desenvolvimento deste projeto passa por uma
srie de barreiras no somente tecnolgicas como cientficas: alm da mecnica de voo, o controle e a navegao de um veculo deste tipo no so triviais, uma
vez que os sensores inerciais necessrios so muitas

ISBN: 978-85-8001-069-5

Figura 1: Quadrirotor Gyro 200 da Gyrofly.

vezes caros, indisponveis ou de m qualidade. Por
isso, a obteno de uma medida confivel de atitude
(orientao) por fuso de dados ainda tema de pesquisa, (Wendel et al., 2006; Han et al., 2011).
Este trabalho busca, neste contexto, obter algoritmos de controle e navegao que possibilitem a obteno do voo autnomo no Gyro200, isto , sem a
necessidade de um piloto. O quadrirrotor utiliza sensores inerciais automotivos de baixo custo, de tecnologia MEMS1 , dispondo de medidas de acelermetros,
giroscpios, magnetmetros, barmetro e GPS. A fim
de combinar as medidas destes sensores e gerar uma
estimativa melhorada de posio, velocidade e atitude
(PVAT), implementam-se filtros de Kalman estendidos
(FKE). O desenvolvimento e validao desses filtros
um dos focos do trabalho em questo.
Alm da questo de controle e navegao, este
trabalho aborda o problema de estabilizao inercial
de plataformas, voltado para a estabilizao de uma
1 Microelectromechanical

systems

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cmera a bordo do Gyro 200. O objetivo manter invariante a linha de visada da cmera na presena de
movimentos do VANT, possibilitando a aquisio de
melhores imagens. Para isto, utiliza-se a informao
de atitude obtida na navegao e um gimbal de dois eixos, sobre o qual a cmera montada. Uma extenso
natural da estabilizao o seguimento de um objeto
cuja posio conhecida, comumente referida como
ponto de interesse (POI). Este tema tambm abordado.
Assim, o trabalho organizado como se segue: a
seo 2 apresenta as equaes gerais de mecnica de
voo e clculo de parmetros. Na seo 3, discute-se
a arquitetura de sensores e diferentes estratgias para
a utilizao do Filtro de Kalman. A seo 4 trata da
estabilizao da cmera e seguimento do ponto de interesse, mostrando resultados de simulao com dados
extrados de voo. As concluses e trabalhos futuros
so apresentados na seo 5.
2

Mecnica de voo e Controle do UAV

Sob o ponto de vista de mecnica de voo, o quadrirrotor pode ser tratado como um corpo rgido. Neste
caso, so necessrias 6 equaes de cinemtica: 3 de
rotao e 3 de translao; bem como 6 equaes de
dinmica: 3 de rotao e 3 de translao. Os constituintes bsicos da modelagem so os sistemas de coordenadas, a descrio das foras e momentos e a forma
de parametrizao de atitude.
Os motores do quadrirrotor so numerados de 1 a
4 no sentido horrio. O par 1 e 3 gira no sentido horrio enquanto o par 2 e 4 gira no sentido anti-horrio.
As quatro hlices provocam foras de trao paralelas e estas atuam sobre quatro pontos coplanares. Este
plano denominado plano das hlices. Considera-se
ainda que os quatro motores so idnticos e que a fora
de arrasto desprezvel. Estas convenes so representadas na Fig. 2.

Da segunda lei de Newton, a equao de dinmica

de translao :
= mg + Cb Fb
mV
0

(1)

onde m a massa do corpo, g a acelerao da gravidade, Fb o somatrio das foras no gravitacionais

sobre o corpo, escrito em seu sistema, Cb0 a matriz
de transformao de coordenadas do sistema do corpo
para o NED:
Cb
0 = Rz ()Ry ()Rx ()

(2)

onde Ri (k) a rotao elementar de um ngulo k ao

redor do eixo i (Sciavicco et al., 2009).
Para a mecnica de rotao, considera-se a velocidade angular dada por = [p q r]T escrita no referencial do corpo e tomada em relao ao inercial.
Bem como levanta-se a soma de todos os momentos
que agem sobre o corpo: M = [L M N ]T . Deste
modo, escreve-se a equao de Euler para a dinmica
de rotao:
I = M I
(3)

onde I a matriz de inrcia do corpo rgido.

As foras e momentos so modeladas para o caso
de voo pairado, onde o vetor velocidade com respeito
ao solo considerado nulo. Assume-se ainda que a
fora de arrasto desprezvel e que os motores so
idnticos, de forma que o modelo de fora devido s
hlices dado por, (Hoffmann et al., 2007):
Fb =

00 T

T

(4)

onde:
T = kf 21 + 22 + 23 + 24

(5)

a fora de trao total atuante sobre o quadrirotor,

sendo i a velocidade de rotao do i-simo motor.
kf um parmetro dependente da aerodinmica das
hlices, denominado constante de fora.
Os momentos que atuam sobre o quadrirrotor podem ser:
(i) aqueles provocados pelo brao de alavanca das
foras Fi de cada motor com respeito ao centro
de massa;
(ii) momentos aerodinmicos de reao em cada hlice, devido ao arrasto que atua nas mesmas.
Dadas as hipteses consideradas, os momentos do
tipo (i) so os de roll L e pitch M, dados por:

Figura 2: Convenes adotadas no quadrirotor, fonte:

Hoffmann et al., 2007, p. 7.
O vetor posio do VANT descrito no sistema
NED (do ingls, north-east-down) e denotado por
R = [xn ye zd ]T . Analogamente, a velocidade escrita como V = [vn ve vd ]T .

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L = F4 l F2 l = kf l(24 22 )

(6)

M = F1 l F3 l = kf l(21 23 )

(7)

onde l a distncia do centro de cada hlice at o

centro de massa. Os momentos de reao somam-se
para gerar o momento de yaw que atua sobre o VANT.
O sentido de cada elemento de momento depende do
sentido de rotao da respectiva hlice, de forma que
o resultado :
N = M1 M2 +M3 M4 = km 21 22 + 23 24
(8)

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onde km a constante de momento, que depende principalmente da geometria da hlice.

Suponha que, para executar uma determinada manobra, seja necessria uma demanda de trao T , e de
momentos L, M e N . As Eq. (5), (6), (7) e (8) sugerem que esta necessidade atendida por valores adequados das rotaes 1 , 2 , 3 e 4 . De fato, resolvendo um sistema formado por estas quatro equaes,
obtm-se:
1
2
3
4

= uT

= uT

= uT

= uT

+ u + u
u u
u + u
+ u u

(9)

onde:
1 L
1M
1N
1T
, u =
, u =
, u =
4 kf
2 kf l
2 kf l
4 km
(10)
Ento, para realizar uma manobra que demande
uma trao T e momentos L, M e N , preciso obter
rotaes 1 , 2 , 3 e 4 segundo as equaes (9)
e (10). Essas rotaes desejadas so obtidas por comandos enviados aos motores eltricos, que, por sua
vez, tambm so sistemas dinmicos. No entanto, geralmente, essa dinmica ignorada, considerando que
o tempo de resposta dos motores bem que a menor
constante de tempo da mecnica de rotao ou translao.
uT =

3 Filtro de Kalman
Para obteno de uma medida de PVAT, empregado
um Filtro de Kalman Estendido (FKE). Como j citado, o quadrirrotor dispe de magnetmetros, acelermetros, giroscpios, barmetro e GPS. O FKE
ento utilizado para a fuso dos dados dos diferentes
sensores.
Fisicamente, a dinmica de translao acoplada
dinmica de rotao. Alm disso, ao estabelecer as
equaes do filtro de Kalman, a dinmica de rotao
tambm torna-se acoplada dinmica de translao.
No entanto, na implementao, gerou-se dois filtros
de Kalman diferentes: um para estimar o estado de rotao, outro para estimar o estado de translao. A razo da separao diz respeito realizao nos processadores embarcados: separando os dois filtros, ambos
podem funcionar a taxas de amostragem diferentes, a
rotao operando a uma taxa mais alta. Fisicamente,
isso justificado pelas constantes de tempo de rotao
serem bem menores que as da translao.
O filtro de rotao estima os ngulos de Euler
e utilizando como representao o quatrnion; enquanto o filtro de translao estima as velocidades
inerciais vn , ve , vd , as coordenadas xn , ye no sistema
NED local, bem como a altura H. As entradas do filtro de rotao so a leitura de velocidade angular dos
giroscpios, a leitura dos acelermetros e a estimativa
de acelerao NED, vinda do filtro de translao. O
valor de dado por uma unidade inercial.

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Como se deseja operar tanto em ambiente interno

quanto externo, o filtro de translao comuta entre dois
modos: com e sem GPS. As entradas neste caso so as
leituras dos acelermetros e do barmetro. Sendo assim, esperado que somente a altura e a velocidade
para cima permaneam limitadas, devido ao drift dos
acelermetros. O filtro de translao com GPS, naturalmente, dispe das leituras das velocidades vn , ve ,
vd e latitude e longitude, a partir das quais xn , ye so
facilmente determinados.
O quadrirotor dotado de controles de rotao e
translao. O controle de rotao atua sobre os ngulos de Euler , e ; existe uma malha PID modificada para cada um deles. As parcelas proporcional
e integral recebem as estimativas de e advindas
do filtro de Kalman, bem como de proveniente da
unidade inercial. As parcelas derivativas recebem as
velocidades p, q e r medidas pelos giroscpios. O
controle de translao atua sobre a altura H e as coordenadas longitudinais xn e ye . Existe uma malha
PID modificada para cada uma dessas variveis. As
parcelas integral e proporcional recebem as estimativas de H, xn e ye provenientes do filtro de Kalman.
As parcelas derivativas recebem as velocidades vd , vn
e ve tambm estimadas pelo filtro de Kalman. Como o
quadrirotor sub-atuado (quatro variveis de controle
e 6 variveis controladas), na condio de voo autnomo, somente as variveis , H, xn e ye so controladas independentemente. Nesta situao, o controle
de e utilizado na malha interna que governa o
deslocamento horizontal xn -ye .
A Fig. 3 mostra a trajetria tridimensional em voo
autnomo, sem controle de piloto, estimada pelo filtro
de Kalman. O ensaio foi realizado em ambiente outdoor com um helicptero Gyro 200 ED, com os controles PID agindo sobre os ngulos de Euler, altura e
deslocamento horizontal, conforme explicado acima.
possvel notar a partir deste resultado que o erro mximo com respeito a referncia de cerca de 2.5m, no
que diz respeito aos deslocamentos horizontais. Para
a altura, o erro de cerca de 1m. A Fig. 4 mostra os
dados de ngulos de Euler estimados pelo filtro, obtidos neste ensaio. Os ngulos e so comandados
pela malha de controle de xn -ye de modo a obter a trajetria horizontal desejada. O ngulo controlado
de modo a permanecer constante prximo de um dado
valor inicial.
Os resultados mostram a capacidade do quadrirotor em realizar o voo autnomo, de maneira razoavelmente prxima da referncia, tendo em vista a qualidade dos sensores utilizados. No entanto, no possvel ter uma noo precisa dos erros de estimao,
visto que no h acesso a uma medida mais precisa
para comparar com as estimativas do filtro de Kalman.
Uma forma aproximada de realizar esta avaliao
atravs de simulao, onde o valor da varivel facilmente obtido, acessando o estado da planta.
Uma simulao representativa do caso de voo
autnomo em questo foi realizada. Nesta simulao, foram includos erros de bias e rudo branco

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nos sensores acelermetro, giroscpio, barmetro e

GPS. Tambm foram includos erros de amostragem,
de acordo com a frequncia de operao dos equipamentos. Foram simulados todos os controladores, incluindo dos motores eltricos, juntamente com erros
de discretizao e medida das rotaes dos motores.
Os erros mdios e absolutos obtidos nesta simulao
podem ser vistos na tabela 1. Os erros mdios indicam a tendncia de desvio da estimativa para valores
acima ou abaixo da varivel real. Os erros absolutos
representam a amplitude mdia dos erros.

Tabela 1: Erros mdios e absolutos do FKE

Erros Mdios Erros Mdios Absolutos
(graus)
0.35
0.60
(graus)
0.11
0.56
vn (m/s)
0.0018
0.25
ve (m/s)
0.021
0.25
vu (m/s)
-0.042
0.23
xn (m)
0.27
0.64
ye (m)
0.19
0.38
H (m)
0.013
0.22

Altura (m)

20
15
10
5
0
50
40

50
30

40
30

20
20

10

Figura 5: Montagem da cmera indicando linha de visada e ngulos de compensao

10
0

Deslocamento leste (m)

Deslocamento norte (m)

10
5
0
5
10

ng. de guinada

(graus)

ng. de arfagem

(graus)

ng. de rolamento

(graus)

Figura 3: Trajetria do quadrirotor estimada pelo filtro

de Kalman em voo autnomo.

50

100

150
Tempo (s)

200

250

300

50

100

150
Tempo (s)

200

250

300

50

100

150
Tempo (s)

200

250

300

4
2
0
2
4

355
350
345
340

dados de atitude obtidos pelo FKE. Neste caso, apenas os movimentos rotacionais so compensados.
Para o seguimento de um ponto de interesse, porm, a distncia at o ponto que se quer apontar suposta conhecida. Desta forma, a linha de visada recalculada com base no deslocamento do VANT e os
movimentos translacionais so compensados. No caso
do ponto de interesse, o yaw do quadrirrotor utilizado como grau de liberdade, isto , pode ser comandado automaticamente para seguir um alvo.
A hiptese de que a distncia ao alvo conhecida
razovel no contexto de navegao autnoma onde
um usurio especifica waypoints do voo previamente,
por coordenadas de GPS. Deseja-se observar durante
o percurso um objeto cuja posio pode ser tambm
especificada.
4.1

Figura 4: ngulos de Euler estimados pelo filtro de

Kalman no ensaio em voo.

4 Estabilizao de Cmera e Ponto de Interesse

Como dito anteriormente, um dos objetivos deste trabalho obter um sistema de estabilizao de cmera
para o Gyro 200. Tem-se a cmera montada sobre um
gimbal de dois eixos ortogonais, confome a Fig. 5. A
direo que se quer apontar chamada linha de visada
e o objetivo de controle mant-la invariante na presena de movimentos externos.
Assim, o algoritmo deve obter os ngulos de compensao a serem efetuados pelo gimbal a partir dos

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Algoritmo de compensao

Busca-se um algoritmo capaz de manter a orientao

da cmera em uma dada atitude de referncia na presena de movimentos externos. A orientao desejada
denotada por Ca0 :
Ca0 = Cb0 ( , , ) Rx ( )Ry ( )

(11)

onde , , , e so os valores de referncia,

tomados no momento em que a estabilizao ligada.
Desta forma, a matriz Ca0 representa uma orientao
fixa.
Deseja-se comandar o yaw do quadrirrotor e os
graus de liberdade do gimbal da cmera, denotados
por e , de forma que a orientao real CaL seja
igual desejada:
Cb0 (, , ) Rx ()Ry () = Ca0

(12)

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Onde Cb0 a orientao do VANT em relao ao

inercial, que funo dos ngulos de roll-pitch-yaw.
Como estes so disponveis, preciso calcular d , e
de forma que a Eq. (12) seja satisfeita, sendo d o
ngulo de yaw desejado e o real medido.
Note que a Eq. (12) representa um sistema
de nove equaes no-lineares com cinco incgnitas, de razovel complexidade. Uma vez que o interesse em estabilizar apenas a direo para a qual
a cmera aponta, o problema pode ser simplificado
considerando-se a linha-de-visada desta, dada pela
primeira coluna da matriz de orientao (Wen and
Kreutz-Delgado, 1991). Isto :
UL = Ca0 ex

Figura 6: Diagrama de bloco mostrando arquitetura do

sistema
da posio do ponto para o qual se quer apontar e
dada pela diferena entre os vetores posio:
UL = pP OI pquadrirrotor

(13)

sendo a linha-de-visada o vetor UL = [ULx ULy ULz ] no

sistema de coordenadas do quadrirrotor.
Assim, escreve-se:
Cb0 (, , ) Rx ()Ry ()ex = Ca0 ex

(14)

onde ex = [1 0 0]T . Desta forma, o problema se reduz

a trs equaes e trs variveis.
Dada a estrutura do problema, prope-se como
uma possvel soluo:

Tem-se que a posio pP OI conhecida previamente,

enquanto a posio pquadrirrotor obtida atravs do
deslocamento NED fornecido pelo filtro de Kalman de
translao. Uma extenso futura a obteno de uma
estimativa da posio do objeto de interesse utilizando
algoritmos de processamento de imagem.
A Fig. 6 mostra a integrao dos Filtros de Kalman e translao e rotao com os algoritmos de estabilizao de cmera e ponto de interesse.
4.3

+ atan2(ULz ,

(15)
q

ULx 2 + ULy ) (16)

atan2(ULy , ULx )

(17)

Esta soluo utiliza a idia de clculo de cinemtica inversa atravs de projees conforme (Sciavicco
et al., 2009). A escolha = assegura que a cmera isolada do movimento de roll do UAV, uma
vez que se tratam de rotaes sucessivas ao redor do
mesmo eixo.
Decompondo-se o vetor linha-de-visada no sistema de coordenadas do quadrirrotor, pode-se observar que o ngulo de yaw dependente apenas de x e y
2
, enquanto o ngulo depende das trs componentes.
A soluo proposta em (15) obtida calculando-se as
tangentes dois dois ngulos em relao s componentes do vetor UL . A soluo foi validada tanto analiticamente quando por simulao e experimentos em
voo.
Note que, no entanto, a soluo proposta compensa apenas os movimentos rotacionais do VANT.
4.2

Extenso para Point-of-Interest

No caso de seguimento de um ponto de interesse

(POI), deseja-se compensar tambm os movimentos
translacionais do veculo a fim de manter um determinado objeto no campo de viso. O algoritmo anterior
pode ser usado desde que se atualize a linha-de-visada
desejada. Esta calculada com base no conhecimento
2 esta afirmao possvel devido ao fato de a escolha =
manter a cmera na horizontal

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(18)

Resultados de Simulao e Experimentais

Os resultados de simulao da compensao utilizando os gimbals so obtidos utilizando dados reais

de voo do Gyro200. A dinmica dos servomecanismos includa a fim de obter um resultado mais realista. Considera-se que estes so descritos por um pelo
modelo de primeira ordem G(s) = 1/(s + 0.07) cuja
constante de tempo obtida das especificaes do mecanismo. Um compensador proporcional empregado
e supe-se que o controle interno preciso o suficiente para dispensar uma malha externa, visto que os
servomecanismos no possuem encoders.
Na Fig. 8, observa-se o resultado para estabilizao de roll e pitch quando a linha de visada UL =
[1 0 1]. Note que, por isso, a correo de elevao se
mantm em torno de 45 . O resultado similar para o
cenrio onde o POI ligado durante o voo visto na
Fig. 9, onde se pode observar que o yaw passa a ser
atuado por volta de 250s a fim de compensar o deslocamento visto na Fig. 9.
O algoritmo de compensao foi implementado
no Gyro200. Atravs de uma filmagem da estabilizao da cmera no quadrirrotor com o VANT sendo
movimentado manualmente pode-se notar que o desempenho satifatrio. Alguns quadros desta filmagem podem ser vistos na Fig. 7, mostrando que a linha
de visada da cmera mantida para diferentes configuraes de orientao do VANT. Este algoritmo foi
testado em voo onde foi possvel verificar uma melhoria significativa na qualidade das imagens obtidas na
presena do algoritmo em relao ao caso onde no h
estabilizao inercial da cmera.
Uma medida de desempenho que pode ser utilizada para este tipo de anlise o erro angular (Battistel

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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Roll medido e correo calculada

ngulo (graus)

10
5
0
5
10
0

50

100

150
200
250
tempo(s)
Pitch medido e correo calculada

300

ngulo (graus)

20
40
60
0

50

100

150
200
tempo(s)

250

300

et al., 2012), definido por eang = acos(UL U L),

quantificando a diferena entre as direes desejada
e obtida. Na Fig. 10 nota-se que os erros so bastante baixos para os dois casos, permitindo que os objetos de interesse sejam mantidos no centro do plano
de imagem. No caso do POI, h um pico no erro angular, correspondente ao momento onde o algoritmo
passa a seguir o ponto de interesse.

Roll medido e correo calculada

10

0
10
0

0
20
40
60
0

ngulo (graus)

Figura 7: Sequncia de quadros retirados de filmagem

feita com o objetivo de avaliar o desempenho do algoritmo de estabilizao

ngulo (graus)

ngulo (graus)

Figura 8: (a) roll externo e correo de balano (b)

pitch externo e correo de elevao

0
1
2
3
0

50

100

150
200
250
tempo(s)
Pitch medido e correo calculada

300

50

100

150
200
tempo(s)
yaw comandado

250

300

50

100

150
200
tempo(s)

250

300

Figura 9: (a) roll externo e correo de balano (b)

pitch externo e correo de elevao

Erro em radianos para estabilizao

Concluses

Os resultados obtidos com o Filtro de Kalman Estendido mostram a possibilidade de obter um voo
autnomo de razovel preciso utilizando sensores de
baixo custo. O FKE projetado para que o quadrirrotor opere tanto em ambiente externo quando interno,
quando h ausncia de sinal GPS. Alm da navegao, o algoritmo de estabilizao inercial de cmeras
apresentado, mostrando a possibilidade de no apenas compensar os movimentos externos do VANT na
cmera como tambm de seguir um alvo cuja posio
conhecida. Trabalhos futuros incluem a utilizao
de servoviso para posicionamento do quadrirrotor e
auxlio no seguimento de objetos de interesse.

ISBN: 978-85-8001-069-5

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

50

100

150
200
250
tempo(s)
Erro em radianos para ponto de interesse

300

15
ngulo (graus)

ngulo (graus)

10
5

0
0

50

100

150
200
tempo(s)

250

300

Figura 10: Erro angular

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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Referncias
Battistel, A., Lizarralde, F. and Hsu, L. (2012). Inertially stabilized platforms using two gyroscopic
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(ed.), Multi-Platform/Multi-Sensor Remote Sensing and Mapping (M2RSM), 2011 International
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Hoffmann, G., Huang, H., Waslander, S. and Tomlin,
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(ed.), AIAA Guidance, Navigation and Control
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Huang, H., Hoffmann, G. M., Waslander, S. L. and
Tomlin, C. J. (2009). Aerodynamics and control
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