Instituto Tecnolgico de Zacatepec

Departamento de Metal Mecnica

Ingeniera Electromecnica

PERIODO: VERANO 2015

MATERIA: INGENIERIA DE CONTROL CLASICO
CLAVE DE LA MATERIA: EMJ-1014
ING. JOSE GAUDENCIO AYALA RANGEL
Docente

REPORTE DE PRCTICA
Prctica: MOTOR A PASOS
EQUIPO:

Beltrn Rosales Pablo

vila Gonzales Patricio
Alvarez Villegas Tomas
Espindola Diaz Said
FECHA DE ENTREGA:

Zacatepec, Morelos a 17 de Julio del 2015

INDICE
INTRODUCCION

MARCO TEORICO
OBJETIVOS

4-5
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DESARROLLO

7-11

CONCLUCION

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OBSERVACIONES

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INTRODUCCION

En muchas ocasiones se hace necesario convertir una energa

elctrica en otra mecnica; cuando dicha energa mecnica se
requiere en forma rotacional, un motor es el elemento ideal para tal
conversin. Cuando se requiere un control preciso de la trayectoria a
seguir por la mano o herramienta de un robot manipulador, es ms
sencillo y econmico usar motores paso a paso que servomotores de
c.c. con realimentacin. Se obtienen una elevada exactitud y una
muy buena regulacin de la velocidad, aunque su mayor
inconveniente es su no muy elevada velocidad angular o de giro.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica,
tecnologa aeroespacial, gobierno de discos duros y flexibles en
sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de piezas y
herramientas en general. El motor de paso a paso es un elemento
capaz de transformar pulsos elctricos (informacin digital) en
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movimientos mecnicos. El eje del motor gira un determinado

ngulo por cada impulso de entrada. El resultado de este
movimiento, fijo y repetible, es un posicionamiento preciso y fiable.
Un motor de paso a paso puede girar, en ambos sentidos, un nmero
exacto de grados, con incrementos mnimos determinados por el
diseo.

MARCO TEORICO

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de

mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este
paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo
1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y
200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de
360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en
una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas
estn energizadas, el motor estar enclavado en la posicin
correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no
circula corriente por ninguna de sus bobinas.
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Fig.1 Rotor

Fig.2 Estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida. Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del
cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en
la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Para controlar
un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar
dos H-Bridges. En general es recomendable el uso de H-Bridge
integrados como son los casos del L293B.
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida,
dependiendo de su conexin interna. Este tipo se caracteriza por ser
ms simple de controlar. Para controlar un motor paso a paso
unipolar se utiliza un ULN2803, el cual es una arreglo de 8
transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta
500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser
directamente activadas por un micro controlador
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OBJETIVOS:

OBJETIVO GENERAL
Conocer el principio de funcionamiento de un motor paso a
paso y saber sus caractersticas y configuracione s, as
como saber cules son las ventajas y diferencias que existen
entre los dems motores y el motor paso a paso.

OBJETIVO ESPECIFICO
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Realizar el movimiento de un motor a pasos con 2 fotorresistencias.

Hacerlo girar hacia la derecha cuando una obtenga luz y la otra no
obtenga luz y hacerlo girar hacia la izquierda cuando la otra
obtenga luz y la otra no la tenga.

DESARROLLO

El material que necesitamos para esta prctica fue el siguiente:

2 potencimetros de 10k
2 fotorresistencias
1 resistencia de 4.7k
2 integrados LM358
4 resistencias de 1k
2 transistores BC548
2 relevadores de 5v
1 integrado ULN2003
1 motor a pasos Unipolar
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 1 fuente reguladora 5v

Lo primero que se hizo fue armar el circuito del seguidor solar el

cual es el siguiente:

Con este circuito se tuvo algunos problemas porque no funcionaba

con los transistores tip41 y optamos por cambiarlos por unos bc548
y tambin cambiamos el integrado uln358 ya se haba quemado
haciendo estos cambios el circuito segua sin funcionar hasta que
hicimos ajustes en los potencimetros calibrndonos de tal forma
que la fotorresistencia fuera muy sensible a la luz. Despus de que
el circuito ya funcionaba se realizo el circuito que controlara al
motor a pasos el cual fue el siguiente:

Con este circuito se controlo el giro del motor a pasos antes de

conectar el motor primero identificamos cuales eran los pines del
motor. Encontrando primero los comunes a los cuales los
conectbamos al positivo de la fuente de voltaje y a los dems pines
les dbamos un pequeo pulso con la terminal negativa de la fuente
para ver hacia dando giraba el motor y cul era la secuencia de sus
bobinas. Una vez identificada las terminales del motor se procedi a
conectar al integrado ULN 2003 A.
Al conectar el motor nos dimos cuenta que el integrado se calentaba
por lo tanto no dejamos accionado mucho tiempo el motor porque
sino el integrado se poda quemar.
Luego realizar el control del motor nos pusimos a investigar cmo
invertir el giro de este motor a pasos y encontramos que se invierte
cambiando las terminales por ejemplo para que girara a la derecha se
le mandaba pulso primero al pin A, B, C, D y de esta manera el
motor giraba a un lado y para invertirlo se mandaba el primer pulso
a la terminal D, C, B, A de esta manera se inverta el giro del motor
y para hacer esto se desarrollo el siguiente diagrama donde
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utilizamos 4 relevadores los cuales cambiaran la secuencia de los

pulsos. Estos relevadores funcionaron como un puente H

Una vez que ya se poda invertir el giro solo faltaba unir los
circuitos que era el seguidor solar con el control de motor a pasos y
el circuito quedo de esta manera. Y este circuito funcionaba de la
siguiente manera al ponerle luz a la primera fotorresistencia el motor
giraba a la derecha y al ponerle luz a la segunda fotorresistencia el

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motor giraba a la izquierda.

Estos son los circuitos ya armados en el protoboar:

Primero el seguidor solar.

Este es el control del motor a pasos

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El puente H con relevadores

Este es el circuito ya completo

CONCLUSION
Como resultado de esta prctica es posible concluir que para
controlar un motor a pasos se necesita un integrado el cual funcione
con un tren de pulsos y que para invertir el giro de este motor es
necesario un puente H. para comprender el funcionamiento de estos
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motores se recomienda investigar mucho para no atorarse al realizar

este tipo de prcticas ya que si es algo difcil controlarlos y se
recomienda disear el circuito a adecuado para llevar a cabo su
control de giro.
OBSERVACIONES
Pudimos observar que cuando conectamos nuestro motor con los
circuitos que realizamos y con el puente H al encender la luz y
alumbrar las resistencias con la primera giraba hacia la derecha y
con la segunda giraba hacia el mismo lado. Nos dimos cuenta que la
configuracin que buscamos en la pgina del motor no era la
correcta.

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