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Controlador Adaptable
Rodrigo Orostica
Departamento de Ingeniera Electrica
Universidad de Chile
EL7017-Control Adaptativo de Sistemas
Email:reorostica@ing.uchile.cl
I.
I NTRODUCCI ON
P ROBLEMA 1
0
1
1
0
x(t)
=
u(t); x(0) =
(1a)
x(t) +
2 3
4
2
| {z }
|{z}
B
A
y(t) = 1 0 x(t)
(1b)
| {z }
C
(??).
Gp (s) =
II-A.
s2
4
+ 3s + 2
(2)
Preliminares
(3a)
(3b)
1
1 ... 1
2 0 . . . 0
..
= 0 3
.
A
(4)
.
.. 0
..
0 . . . 0 n
Para el caso n = 2 las expresiones previas (??) y (??) en
forma extendida se expresan como:
x 1 (t)
a
= 1
x 2 (t)
a2
1 x1 (t)
b
+ 1 u(t)
2 x2 (t)
b2
x1 (t)
yp (t) = 1 0
x2 (t)
(5a)
(5b)
revisar [?].
G(s)=C(sI A)1 B
1
s a1
1
b1
= 1 0
a2
s 2
b2
s 2
1
1
b1
1 0
=
a2
s a 1 b2
det(sI A)
b1 (s 2 ) + b2
=
(s a1 )(s 2 ) a2
b2
b1 (s
2)
=
a2
(s a1 ) (s
2)
x 1 (t)
+ d0
1 (t) =
0
2 (t)
`
(6a)
(6b)
y(t) = 1
(6c)
(6d)
(6e)
G(s) =
1
x1 (t)
0
+
u(t)
1 x2 (t)
4
x1 (t)
yp (t) = 1 0
x2 (t)
(7b)
II-B.
x 1 (t)=x1 (t) + (t)
1 (t)=1 (t) + `u(t)
2 (t)=2 (t) + `yp (t)
yp (t) = 1 0 . . . 0 x(t)=x1 (t)
(8a)
Cantidad
Valor
c0
c1
d0
d1
0
4
1
0
(8b)
(8c)
(8d)
(12)
Tabla I
(,`)
R EPRESENTACI ON
(7a)
c0 s c0 + c1 `
s2 + ( d0 )s ( d0 ) d1 `
d1
x1 (t)
c0
0 1 (t) + ` u(t)
(11a)
2 (t)
0
x1 (t)
0 0 1 (t)
(11b)
2 (t)
c1
xp (t) + gyp (t) + bu(t)
x p (t) = k | A
(13a)
(13b)
(9)
(10)
a 0.
Nyquist Diagram
0.5
0.4
x
1 (t)
k1 1 x1 (t)
g
=
+ 1 yp (t)
k2 2 x2 (t)
g2
x
2 (t)
|{z}
| {z } | {z }
0.2
Imaginary Axis
0.3
b
+ 1 u(t) + v1 (t) + v2 (t)
b2
|{z}
(14a)
0.3
yp (t) =
0
0.1
0.2
x1 (t)
1 0
| {z } x2 (t)
0.1
(14b)
0.4
s+2
s2 +3s+2
0.5
1
0.5
0
Real Axis
0.5
s+2
s+ 3s+2
T (t)[0 A2 1 (t)]
v1T (t)= b
T (t)[0 A2 1 (t)]
v2T (t)=g
=g (
g
yp (t) yp (t)) 2 (t)
{z
}
|
(18a)
(18b)
(15a)
e(t)
b=
g e(t) (t)
0
A2 =
0
(15b)
(15c)
=G(s)yp (t)
1
1
(19)
1 = G(s)u(t)
d2
0
=
1
0
(16a)
(16b)
(16c)
s
(17a)
s + d2
1
G1 (s)=
(17b)
s + d2
Para la implementacion en Simulink del observador mnimo
se considera d = [1 1] pues de este modo se cumple que
el triplete {CT , K, d} es E.R.P. Esto se corrobora realizando
un diagrama de Nyquist para la funcion de transferencia
s+2
CT (sI K)d = s2 +3s+2
, vease Figura (??), en el cual
esta contenido en el primer y cuarto cuadrante del plano
complejo [?].
G1 (s)=
Tabla II
K
d
"
0
0
g
b
u(t)=10
2.5
2.5
u(t)=15
g1(t)
2.5
g2(t)
b1(t)
b2(t)
s
s+1
1
s+1
G(s)
A2
u(t)=5
2
1
0
1
" #
1
1
#
"
1.5
#
1
1
" #
0
0
" #
0
4
1.5
Valor Parmetros
"
Valor Parmetros
Valor Parmetros
Parametros
1.5
0.5
0.5
0.5
0.5
5
10
Tiempo[s]
0.5
5
10
Tiempo[s]
0.5
5
10
Tiempo[s]
u(t)=5
u(t)=10
1
Error
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0
0.2
0.2
0
0.2
0.2
0
0.2
0.4
0.4
0.4
0.6
0.6
0.6
0.8
0.8
0.8
5
10
Tiempo[s]
5
10
Tiempo[s]
Amplitud Error
0.2
Amplitud Error
0.8
Amplitud Error
Error
Amplitud Error
Amplitud Error
u(t)=15
1
Error
u(t)=10sen(0.1t)
1
Error
0
1
20
40
60
Tiempo[s]
u(t)=10sen(1t)
80
100
1
Error
0
1
5
10
Tiempo[s]
Amplitud Error
20
40
60
Tiempo[s]
u(t)=10sen(10t)
80
100
2
Error
0
2
20
40
60
80
100
Tiempo[s]
Con respecto a los parametros estimados, en la representacion mnima se tienen un total de 4, descompuestos en 2
vectores de dimension 2 denominados g
y
b. En la Figura
(??) se tiene la evolucion de estos para los distintos escalones,
y ademas en la Tabla ?? se tienen los valores al final de
la simulacion. Como es de espera por el hecho de que las
Figura 5. Error de control para entradas tipo sinusoidal 10 sen(t) considerando g0 = [0 0], b0 = [0 0] y ganancias adaptivas unitarias gb = [1 1]
Tabla IV
DE GANANCIAS ADAPTIVAS .
R ESUMEN DE ISE PARA VARIACI ON
u(t) = 10
Entrada
ISE
T[s]
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
240
175
155
393
421
1
5
10
1
1
1
1
1
5
10
100
100
100
100
100
Error de control
2
Amplitud Error
Error
1
1
2
50
100
150
Tiempo[s]
Parmetros
5
4
g1(t)
g2(t)
2
1
0
1
100
200
Tiempo[s]
200
250
300
Parmetros
Parmetros Estimados
Parmetros Estimados
300
5
4
b1(t)
b2(t)
2
1
0
1
100
200
Tiempo[s]
300
En el analisis efectuado solo se varan las condiciones iniciales que se desprenden de las leyes de ajustes, manteniendo
fijas en cero las relacionadas con el estado estimado.
Tabla III
T[s]
[0 0]
[0 4]
5u(t)
10u(t)
15u(t)
357
240
308
[0.6241 0.1212]
[0.5783 0.1170]
[0.5519 0.1123]
[1.8113 0.6981]
[1.9033 0.7060]
[1.9401 0.7315]
100
100
100
10 sen(0.1t)
10 sen(1t)
10 sen(10t)
1284
360
6890
[1.0365 0.0189]
[0.7327 0.7841]
[1.0105 0.1390]
[1.0899 0.8051]
[1.5271 0.9870]
[0.0390 3.8880]
1000
1000
1000
5425
[ 0 0]
[ 0 0]
500
Entrada
Tabla V
R ESUMEN DE ISE PARA DISTINTAS CONDICIONES INICIALES .
[g b ] = [0 10]. u(t) = 10
II-B2. Influencia
de
Ganancias
Adaptivas:
La
representacion mnima para la implementacion dispone
de 2 leyes de ajuste vectoriales razon por la cual se
consideran solo 2 ganancias adaptivas las cuales deben tomar
valores positivos en todo momento.
Las ganancias se denominan g o b segun multipliquen a
g
respectivamente. Las simulaciones se realizan variando
o b,
de manera independiente el valor de cada ganancia y para
efectos comparativos en la Tabla ?? se resumen los resultados
indicando las condiciones de la simulacion y el ISE. En todos
los casos la entrada corresponde a un escalon de amplitud 10.
1 Excitaci
on
Entrada
ISE
T[s]
10u(t)
421
[0 0]
[0 0]
100
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
4888
5062
351
514
[10 0]
[10 0]
[0 10]
[0 10]
[0
[0
[0
[0
100
100
100
100
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
494
461
422
433
[0
[0
[0
[0
10u(t)
456
[0 0]
0]
0]
0]
0]
0]
0]
0]
0]
[10 0]
[10 0]
[0 10]
[0 10]
100
100
100
100
[0 4]
100
u(t)=5
(20d)
e(t)
= e(t) + T (t)(t)
(21)
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0
0.2
0.2
0
0.2
0.2
0
0.2
0.4
0.4
0.4
0.6
0.6
0.6
0.8
0.8
0.8
5
10
Tiempo[s]
5
10
Tiempo[s]
5
10
Tiempo[s]
1 (s)=(sI ) `U (s)
(23b)
1
u(t)=5
u(t)=10
u(t)=15
2
c
c1
1.5
d0
1.5
1.5
d1
(23d)
Valor Ganancias
1 (s)
Yp (s) =X
0.8
y (t)
.
donde (t) = (t)
= (t)
= e(t)(t)
0.8
Amplitud Error
yp (t) =
x1 (t)
Error
0.8
0.5
0.5
Valor Ganancias
(20c)
1
Error
Amplitud Error
(20b)
2 (t)=
2 (t) + `yp (t)
(20a)
u(t)=15
1
Error
Amplitud Error
x
1 (t)=
x1 (t) + (t)
(t)
1 (t)=
1 (t) + `u(t)
T
u(t)=10
Valor Ganancias
II-C.
0.5
5
10
Tiempo[s]
0.5
0.5
5
10
Tiempo[s]
0.5
5
10
Tiempo[s]
Error de control
Amplitud Error
Error
1
0
1
2
Amplitud Error
50
100
150
Tiempo[s]
Parmetros
0
1
20
40
60
80
100
Tiempo[s]
u(t)=10sen(1t)
1
20
40
60
Tiempo[s]
u(t)=10sen(10t)
80
300
Error
20
40
60
80
d1
50
100
150
Tiempo[s]
200
250
300
Figura 11. Error y ganancia en funcion del tiempo para entrada de tipo
persistente u(t) = 10 sen(3t) + 12 sen(2t) considerando 0 = [0 0 0 0] y
ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]
0
0
c
0
100
250
c0
Error
0
1
200
5
Error
Valor parmetros
Amplitud Error
Amplitud Error
0
u(t)=10sen(0.1t)
100
Tiempo[s]
Tabla VI
Figura 10. Error de control para entradas tipo sinusoidal 10 sen(t) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]
ISE
c0
c1
d0
d1
5u(t)
10u(t)
15u(t)
169
208
279
1.2619
1.3093
1.3253
0.1935
0.2099
0.2291
0.2571
0.2269
0.2106
0.0152
0.0135
0.0122
10 sen(0.1t)
10 sen(1t)
10 sen(10t)
698
298
6720
0.9787
1.2657
0.0813
0.3510
0.3177
3.7521
0.5158
0.4967
1.1170
0.1800
0.0571
0.0997
9000
0.0022
4.0072
1.0037
0.0045
Entrada
Tabla VII
ISE
c0
c1
d0
d1
[c0 c1 d0 d1 ]
[1 1 1 1]
[10 1 1 1]
[1 10 1 1]
[1 1 10 1]
[1 1 1 10]
208
460
197
199
207
1.2619
1.8054
0.9703
0.8149
1.2411
0.1935
0.0464
0.8021
0.0273
0.1763
0.2571
0.0599
0.1148
0.5950
0.1934
0.0152
0.0142
0
0.0160
0.0979
Tabla VIII
R ESUMEN DE ISE PARA DISTINTAS CONDICIONES INICIALES .G ANANCIAS
U NITARIAS . u(t) = 10
0.5
4
6
Tiempo[s]
=[1 10 1 1 ]
=[1 1 10 1 ]
1
1
Amplitud Error
Amplitud Error
=[10 1 1 1 ]
1
0.5
0
0.5
1
0 1 2 3
Tiempo[s]
0.5
0
0.5
1
0 1 2 3
Tiempo[s]
0.5
0
0.5
1
0 1 2 3
Tiempo[s]
10
CI [c0 c1 d0 d1 ]
T[s]
208
5030
5030
588
588
798
798
264
268
[0 0 0 0]
[10 0 0 0]
[10 0 0 0]
[0 10 0 0]
[0 10 0 0]
[0 0 10 0]
[0 0 10 0]
[0 0 0 10]
[0 0 0 10]
100
100
100
100
100
100
100
100
100
=[1 1 1 10 ]
1
Amplitud Error
Amplitud Error
Amplitud Error
=[1 1 1 1]
=[10 1 1 1]
=[1 10 1 1]
=[1 1 10 1]
=[1 1 1 10]
ISE
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
1
0.5
Entrada
0.5
0
0.5
1
III.
P ROBLEMA 2
0 1 2 3
Tiempo[s]
(24)
(25)
II-D.
III-A.
Preliminares
z }| {
s+2
Wp (s) = 2
s s2
| {z }
Para la planta:
Wp (s) = kp
Zp (s)
Rp (s)
Rp
(26)
Zm (s)
z }| {
s+4
Wm (s)= 2
s + 5s + 6
|
{z
}
y el modelo:
Wm (s) = km
Zm (s)
Rm (s)
(29b)
Rm
(27)
(29a)
k =
kp
km
k = 1
1 =Zm (s) Zp (s)
1 =(s + 4) (s + 2)
(28a)
Rm (s)=Rp (s)
2
(28c)
(30b)
kp (2
(s + 5s + 6)=(s2 s 2)
(28b)
+ 0 Zm (s))
+ 1(2 + 0 (s +
(30a)
2))(30c)
Tabla IX
PAR AMETROS
DE DISE NO
Cantidad
Valor
4
1
k
1
0
2
1
2
6
16
III-B.
Figura 13. Esquema de control directo para planta con grado relativo n = 1
Ganancias u(t)=5
(31)
Valor Ganancias
k(t)
1 (t)
2 ]
0 (t)
2 (t)
Escalon u(t)=5
Escalon u(t)=10
2.5
Error
Error
1.5
1.5
1.5
0.5
0
0.5
1
Amplitud Error
Amplitud Error
Amplitud Error
Error
0.5
0
0.5
0.5
0
0.5
1.5
1.5
1.5
2.5
5
10
Tiempo[s]
2.5
5
10
Tiempo[s]
2.5
1
2
3
1
2
3
0
1
2
3
5
10
Tiempo[s]
5
10
Tiempo[s]
5
10
Tiempo[s]
5
10
Tiempo[s]
Figura 14. Error de control para entradas tipo escalon Au(t1) considerando
0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]
3 Revisar
4
2.5
4
k
1
Figura 15. Ganancias en funcion del tiempo para entradas tipo escalon Au(t
1) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]
Escalon u(t)=15
2.5
Ganancias u(t)=15
Amplitud Error
(t)
= sgn(kp )[k 1 0
Ganancias u(t)=10
Valor Ganancias
esta explicacion
en cada figura, de izquierda a derecha, se tiene A = 5, A = 10 y A = 15
10
1.5
0.5
1
2.5
2.5
10
20
Tiempo[s]
2
3
1
2
3
1000
1500
Tiempo[s]
Figura 18. Error y ganancia en funcion del tiempo para entrada de tipo
persistente u(t) = 10 sen(1t) + 10 sen(5t) considerando 0 = [0 0 0 0] y
ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]
=[1 1 1 1]
=[10 1 1 1]
=[1 10 1 1]
=[1 1 10 1]
=[1 1 1 10]
2
3
4
10
20
Tiempo[s]
500
50
Tiempo[s]
Amplitud Error
Amplitud Error
Amplitud Error
Amplitud Error
10
10
20
Tiempo[s]
k
1
15
5
0
Figura 16. Error de control para entradas tipo sinusoidal 10 cos(t) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]
1500
20
1000
Tiempo[s]
Ganancias
0.5
1.5
50
Tiempo[s]
500
1.5
0.5
1.5
2.5
0
1
1
0
1
2
10
20
Tiempo[s]
10
15
20
Tiempo[s]
=[1 10 1 1 ]
=[1 1 10 1 ]
=[10 1 1 1 ]
2
Amplitud Error
Amplitud Error
Figura 17. Ganancias en funcion del tiempo para entradas tipo sinusoidal
10 cos(t) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias
= [1 1 1 1]
1
0
1
2
T[s]
5u(t)
10u(t)
15u(t)
5209
3573
3267
100
100
100
10 sen(0.1t)
10 sen(1t)
10 sen(10t)
64053
4315
5041
100
100
100
5425
500
5
10
Tiempo[s]
0
1
2
5
10
Tiempo[s]
1
0
1
2
5
10
Tiempo[s]
5
10
Tiempo[s]
Tabla X
R ESUMEN DE ISE PARA DISTINTAS ENTRADAS
ISE
Entrada
30
=[1 1 1 10 ]
2
0
25
Amplitud Error
0.5
Error
Amplitud Error
0.5
Amplitud Error
0.5
Error de control
2
Amplitud Error
1.5
Valor Ganancias
1.5
Amplitud Error
Amplitud Error
III-B3. Influencia de Condiciones Iniciales C.I.: Las condiciones iniciales derivan de la ley de ajuste de los parametros
de estimacion. Son cuatro en total y su analisis se realiza en
5 Excitaci
on
11
Error de control
Amplitud Error
Tabla XI
R ESUMEN DE ISE PARA DISTINTAS CONDICIONES INICIALES . G ANANCIAS
UNITARIAS .
Error
1
0
1
2
0
Entrada
ISE
[k 1 0 2 ]
T[s]
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
4134
5975
1473
5101
2695
474
6741
4445
308
[10 0 0 0]
[10 0 0 0]
[0 10 0 0]
[0 10 0 0]
[0 0 10 0]
[0 0 10 0]
[0 0 0 10]
[0 0 0 10]
[1 2 6 16]
100
100
100
100
100
100
100
100
100
20
40
60
80
100
Tiempo[s]
Parmetros
Valor parmetros
20
k
15
10
0
5
0
20
40
60
80
100
Tiempo[s]
Figura 21. Error y parametros estimados en funcion del tiempo para entrada
de tipo u(t) = 10 sen(1t) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas
unitarias = [1 1 1 1]
Error de control
Amplitud Error
Error
1
0
1
2
0
2000
4000
6000
Tiempo[s]
Parmetros
8000
10000
Valor parmetros
20
k
1
15
10
0
2
5
0
5
0
Error de control
Amplitud Error
4000
6000
Tiempo[s]
8000
10000
Figura 22. Error y parametros estimados en funcion del tiempo para entrada
de tipo u(t) = 10 sen(5t) + 10 sen(1t) considerando 0 = [0 0 0 0] y
ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]
0
1
2
0
20
40
60
80
100
Tiempo[s]
Parmetros
20
Valor parmetros
2000
Error
k
1
15
10
0
2
5
0
5
0
20
40
60
80
100
Tiempo[s]
Figura 20. Error y parametros estimados en funcion del tiempo para entrada
de tipo u(t) = 10 considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas
unitarias = [1 1 1 1]
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R EFERENCIAS
[1] M.Duarte, 5.0 Observadores Adaptativos, Universidad de Chile, Departamento de Ingeniera Electrica.
[2] S. Sastry, Nonlinear Systems: Analysis, Stability and Control. SpringerVerlag, New York, 1999, p. 241
[3] J. Espinoza. Apuntes Sistemas de Control, Universidad de Concepcion,
Departamento de Ingeniera Electrica
[4] M. Duarte 6.0 Control Adaptativo por Referencia a Modelo (CARM)
de Plantas de Grado Relativo Unitario, Universidad de Chile, Departamento de Ingeniera Electrica.
[5] K. S. Narendra and A. M. Annaswamy. 1989. Stable Adaptive Systems.
Prentice-Hall, Inc., Upper Saddle River, NJ, USA.
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