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CAPTULO 1

MSC ADAMS: Aspectos Gerais


1.1 Sobre o MSC ADAMS
Historicamente, a tecnologia existente no ADAMS foi implementada h mais de 30
anos. Originalmente, o software era denominado ADAMS/Solver, que era um aplicativo
que resolvia equaes no lineares a partir de arquivos tipo texto .txt que eram
submetidos ao, ento, ADAMS/Solver.
Nos anos 1990, com a chegada do ADAMS/View, os usurios passaram a ser
capazes de construir, simular e gerar resultados para anlise de um produto em um
ambiente relativamente simples. Hoje, o ADAMS se apresenta como um sistema
modular com diferentes plug-ins que se atendem s diferentes necessidades do usurio.
Seu contexto de utilizao se justifica, uma vez que softwares CAD (Computer Aided
Design) podem auxiliar apenas na avaliao de interferncias entre peas, anlise
esttica, avaliaes de cinemtica bsica e de frequncia de vibrao. O MEF (Mtodo
dos Elementos Finitos) eficiente para o estudo de vibraes lineares e transientes
dinmicos, mas no atende eficazmente a anlises que envolvam grandes rotaes,
movimentos no lineares no infinitesimais de sistemas mecnicos.
O ADAMS, como uma ferramenta CAE (Computer Aided Engineering), um
software de anlise cinemtica e de dinmica multicorpos, muito utilizado no domnio
da Engenharia. Seu objetivo auxiliar seus usurios no estudo da cinemtica e dinmica
de mecanismos complexos, assim como na determinao da distribuio de esforos,
gerada mediante a ao de um determinado sistema de fora e sob determinadas
condies de funcionamento.
Assim como outros softwares, o ADAMS vem ao longo dos anos sofrendo
atualizaes de suas verses de modo a deixar a interface mais amigvel e interativa,
bem como a adio de novos mdulos (ou plug-ins). O contedo deste livro foi
desenvolvido na plataforma MD R3, utilizando a interface clssica (Classic interface), o
que permite a execuo dos exemplos aqui descritos nas demais verses do software,
mesmo as mais atuais. Neste sentido, torna-se necessria apenas, a alterao do modo de
visualizao da interface. Por exemplo, para o usurio que utiliza o ADAMS 2012,
acesse o menu Settings Interface Style Classic.
A notar: As razes da dinmica de multicorpos data de antes da Mecnica Analtica que teve incio com
os Princpios de Newton, Euler aplicado a corpos rgidos e a Mecnica Analtica de Lagrange.
Importantes contribuies dinmica multicorpos so identificadas nos trabalhos de DAlembert, em
seu Tratado da Dinmica (Trait de Dynamique), Jourdain em sua analogia ao Princpio de Gauss,
entre outros.
O estudo da dinmica multicorpos ganhou fora no sculo XX com as teorias do giroscpio e do
mecanismo de Wittenbauer. No meio deste sculo, o estudo de aeronaves e da biomecnica impulsionou
mais ainda a rea. O fundamento da dinmica multicorpos no ramo da Mecnica est em modelar o
comportamento dinmico de um sistema de corpos rgidos ou flexveis interconectados, sendo que cada
um dos corpos pode sofrer grandes translaes e rotaes. Neste sentido, o sistema mecnico original
deve ser modelado utilizando elementos pertinentes aproximao do sistema multicorpos, quais sejam:
barras ou superfcies rgidas ou flexveis, juntas, molas, amortecedores, alm de considerar a gravidade
e estabelecer a posio e/ou foras atuantes.

1.2 Consideraes gerais sobre o mdulo ADAMS/Car

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O mdulo ADAMS/Car destina-se ao desenvolvimento de projetos na rea
automobilstica, atendendo usurios que desejem construir prottipos virtuais de
subsistemas veiculares. Entende-se por subsistemas a suspenso dianteira e traseira,
sistema de direo, sistema de freios, motor/transmisso e chassi. O veculo completo
surgir com a considerao de todos esses subsistemas juntos. possvel tambm, nesse
mdulo, simular individualmente a suspenso, assim como o veculo completo.
Assim, este tpico tem por objetivo apresentar ao leitor o ambiente do mdulo
ADAMS/Car. Neste sentido, os itens que se seguem iro mostrar as
atribuies/permisses de cada tipo de usurio; arquivos de configurao; a estrutura da
base de dados no ADAMS, a hierarquia de dados, como acessar o Help do software,
alm de alguns conceitos bsicos.
1.2.1 Tipos de usurio e arquivo de configurao
Para desenvolver prottipos no ADAMS/Car, necessrio, primeiramente, recorrer ao
arquivo de configurao do mdulo e estabelecer o tipo de usurio, tendo em vista as
operaes que esse mdulo ir desempenhar. O arquivo a que se refere o .acar.cfg,
que criado automaticamente para cada usurio pelo ADAMS/Car; e os usurios podem
operar em dois modos: como usurio padro (Standard User) ou usurio expert (Expert
User).
1 -! ************ ADAMS/Car Private Configuration File ************
2 - !----------------------------------------------------------------------!
3 - !----------------------------------------------------------------------!
4 - ! - List of personal environment variables
5 - !----------------------------------------------------------------------!
6 - ! Desired user mode (standard/expert)
7 - ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE
expert
8 - !----------------------------------------------------------------------!
9 - ! - List of personal database directories
10 - !
Database name Path of Database
11 - !----------------------------------------------------------------------!
12 - DATABASE private
$HOME/private.cdb
13 - ! Example database entry:
14 - !DATABASE proto_2000
/usr/people/joao/prototype.cdb
15 - DEFAULT_WRITE_DB private
16 - !----------------------------------------------------------------------!
17 - ! - List of personal tables directories
18 - !
Type class
Name of table
Extension
19 - !----------------------------------------------------------------------!
20 - ! Example table entry:
21 - !TABLE
example
example.tbl
exa
22- !!----------------------------------------------------------------------!
23 - ! - List of personal default property files
24 - !
Type class
Default property file
25 - !----------------------------------------------------------------------!
26 - ! Example property file entry:
27 - !PROPFILE damper
<private>/dampers.tbl/myfile.dpr
28 - !!----------------------------------------------------------------------!
29 - ! - List of personal default testrigs
30 - !
Assembly class
Name of testrig
31 - !----------------------------------------------------------------------!
32 - ! Example testrig entry:
33 - !TESTRIG suspension
.__MY_TESTRIG

Figura 1.1 Arquivo .acar.cfg.

A Figura 1.1 ilustra o formato do arquivo .acar.cfg; a escolha do tipo de usurio se


d na linha 7 do arquivo e pode ser alterado usando-se o editor padro. O usurio expert
atribudo queles engenheiros que iro construir o prottipo virtual, pois d acesso a
todas as ferramentas de modelagem do ADAMS/Car. Normalmente, esse tipo de

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usurio tem acesso irrestrito a uma interface do programa com mais recursos, distinta
daquela do usurio padro.
O usurio padro, por sua vez, poder operar apenas na interface padro (Standard
Interface) do ADAMS/Car, sendo atribudo a projetistas e engenheiros de teste. Eles
podem usar a biblioteca do ADAMS/Car para trabalhar com subsistemas j criados pelo
usurio expert e trabalhar com o veculo completo, sendo capazes de unir todos os
subsistemas j projetados e acessar o ambiente de simulao padro.
1.2.2 Estrutura da base de dados
H trs tipos de base de dados. A primeira a Shared comum a todos os usurios e
constituda por exemplos que so fornecidos pela MSC.Software. O diretrio denominase shared_car_database.cdb e o tipo de arquivo armazenado template/.tbl. A segunda
a Private rea de trabalho do usurio (workspace) criado pelo ADAMS/Car no
diretrio do usurio. Por ltimo, a User criada para um usurio especfico.
A Figura 1.1 ilustra nas linhas 12 a 14 a especificao de uma base de dados. No
caso em questo, linha 12, trata-se da Private seguida do endereo da base de dados a
ser usada. As linhas 13 e 14 trazem um exemplo de como se pode proceder no
preenchimento, veja que, com a exclamao na frente da linha, esta ganha status de
comentrio.
Quanto manipulao da base de dados, ressalta-se que no h limitao quanto a
seu nmero, recomenda-se que cada projeto tenha a sua base de dados definida pelo
usurio expert e ao salvar um determinado projeto este s poder ser salvo em uma base
de dados por vez.
1.2.3 Hierarquia de construo de um prottipo virtual
O ADAMS/Car possui trs nveis de hierarquia na construo de um prottipo virtual de
um veculo, o que abrange subsistemas ou o veculo completo. O primeiro deles o
Template, que ser desenvolvido, segundo item 1.2.2, por apenas um usurio expert. No
Template, so definidas as topologias dos componentes do veculo, ou seja, definies
de partes (item 1.2.5.2), como se conectam entre si, ou seja, graus de liberdade relativos
entre as partes por meio da definio de juntas, insero de buchas.
A notar: Define-se grau de liberdade como sendo o nmero de movimentos rgidos possveis e
independentes que um corpo pode executar. Grau de liberdade relativo o movimento que se estabelece
de um corpo em relao ao outro em um sistema de corpos.

O ambiente de trabalho correspondente a esse usurio chamado Template Builder.


Se o MSC.ADAMS tiver vrias licenas, o acesso esta interface se d
automaticamente, a partir do momento que se define o papel de cada engenheiro/tcnico
no processo de desenvolvimento do produto, bem como a base de dados a qual eles
tero acesso, conforme os itens 1.2.1 e 1.2.2.
Cabe ressaltar que, uma vez definido como usurio expert, ao iniciar-se o
ADAMS/Car, esse mesmo usurio tem a possibilidade de trabalhar como usurio expert
ou padro, cabe a ele definir no incio da seo, conforme ser mostrado no Captulo 2.
Em resumo, o usurio expert tem direitos amplos podendo, inclusive, atuar como
usurio padro.

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O segundo nvel de hierarquia o Subsystem. Em termos de construo de um
prottipo virtual, este corresponde a um modelo mecnico gerado a partir de um
Template. A partir do Subsystem, algumas solues tcnicas/premissas podem ser
efetuadas sem que haja interferncia de um usurio expert, por exemplo, a mudana de
localizao de Hardpoint ou a alterao das propriedades de uma mola ou mesmo do
amortecedor, arquivo de propriedades de buchas.
De maneira geral, o Subsystem corresponde a uma etapa especfica do Template, no
qual o usurio pode definir novas posies para os Hardpoints, assim como
propriedades, ou mesmo criar arquivos editveis para definio de uma propriedade. O
ambiente de trabalho correspondente a esse usurio chamado Standard Interface. Os
autores esclarecem que esse nvel de hierarquia ser denominado, ao longo do texto,
como subsistema.
O terceiro nvel de hierarquia o Assembly, que corresponde a um conjunto de
subsistemas interligados ou um subsistema e um equipamento de teste virtual simples
denominado Test Rig. O equipamento virtual, no ADAMS/Car, considerado um
subsistema especial e representa a parte do modelo que impe movimento ao
subsistema suspenso, conforme ser visto nos Captulos 4 e 5. O Assembly tambm
desenvolvido no ambiente Standard Interface.
O Test Rig consiste de um sistema de atuadores virtuais, conforme mostrado na
Figura 1.2, que impe movimento ao sistema, sendo utilizado para testes preliminares
no modelo completo, ou seja, todo o veculo, ou ainda, apenas o subsistema suspenso.
Na Figura 1.2, o subsistema de direo encontra-se unido ao subsistema de suspenso
dianteira, o que permite anlises correspondentes geometria desta (Captulo 4).
Assim, o Assembly se define pela unio/juno de dois ou mais subsistemas
desenvolvidos no ADAMS/Car.

Test Rig

test rig
Figura 1.2 Ilustrao do Test Rig no ADAMS/Car,
juntamente com o subsistema suspenso e direo.
Fonte: ADAMS/Car Tutorial

1 nvel de hierarquia

Arquivo de Projeto
Template

extenso*.*tpl

2 nvel de hierarquia

Arquivo de Projeto
Subsystem

extenso *.*sub

3 nvel de hierarquia

Arquivo de Projeto
Assembly

extenso.*asy

Figura 1.3 Nveis de hierarquia do ADAMS/Car.

As extenses de arquivo para cada nvel de hierarquia so Template*.*tbl, Subsystem


*.*sub e Assembly *.*asy. A Figura 1.2 consolida o exposto acima.
A notar: Cabe salientar que o mais importante na construo de um prottipo virtual a construo do
Template. Isto porque no Template que se definir como este se comunica com outros subsistemas e
com o Test Rig (Figura 1.2), se for o caso. Em nvel de um Template, definir a massa das partes que o
compe, inrcia e o sistema de foras atuantes, tarefa secundria, visto que um usurio padro pode
faz-lo em seu ambiente. Contudo, de extrema importncia definir a conectividade entre as partes
(juntas) e como as informaes sero transmitidas de um Template a outro, porque tal no pode ser
feito por um usurio padro.

1.2.4 Conectividade dos subsistemas no ADAMS/Car


No processo de desenvolvimento de um prottipo virtual no ADAMS/Car, passa-se
obrigatoriamente pela criao de Templates (item 1.2.5), em seguida, de Subsystems
para, finalmente, chegar-se ao Assembly. Desta forma, a construo do Assembly
representa o objetivo final no processo, porm, para que este seja vlido, devem-se
definir alguns parmetros relativos construo do Template e Subsystem.
A Figura 1.4 ilustra a tela de criao de um novo prottipo no ambiente Template
Builder. A segunda aba da caixa de dilogo New Template solicita ao usurio a
definio do Major Role, que, mediante um clique na seta direita da referida aba, leva
s seguintes opes: suspension, steering, antirollbar, Wheel, body, powertrain etc.
A partir desta tela, observa-se que todo Template tem seu status definido como
Major e que os elementos que podem obter tal status correspondem aos cinco
subsistemas que compem um veculo, suspenso, direo, powertrain, freios e chassi,
alm da barra antirrolagem, rodas, mola de feixe etc. Cabe ressaltar que o Subsystem
recebe o Major Role especificado na criao do Template, ou seja, o Subsystem de uma
suspenso j tem caractersticas reconhecveis pelo ADAMS/Car nessa categoria.

Figura 1.4 Tela inicial de construo de um Template no ADAMS/Car.

Por outro lado, todo Subsystem gerado ser Minor Role, conforme ilustra a Figura
1.5. A caixa de dilogo mostrada indica que este pode ser do tipo front (frontal), rear
(traseiro), trailer ou any. Note que necessrio especificar o Template de origem, o que
reafirma o dito aqui. Isto evita que o mesmo Template, por exemplo, o da suspenso,
seja usado na dianteira e na traseira do veculo.

Figura 1.5 Tela inicial de construo de um Subsystem no ADAMS/Car.

Uma vez selecionada a opo referente ao Minor Role, esta armazenada em uma
varivel do tipo string. Essa informao ser de grande importncia na concepo do
Assembly, pois ela estabelece como o Subsystem ser identificado ao ser inserido na
construo deste. Assim, se a opo any selecionada na criao do Subsystem, este
poder conectar-se em qualquer outro subsistema ativo por meio da identificao de
Communicators (item 1.2.5.3). As opes rear e front so mais restritas, ou seja,
Subsystems selecionados nessas opes s se unem a outros de mesma natureza, assim,
rear ou front.
1.2.5 Construindo um Template
Conforme dito no item 1.2.4 a criao de um prottipo virtual passa, obrigatoriamente,
pela criao de um Template. Neste sentido, o presente tpico tem por objetivo
apresentar sucintamente informaes sobre a criao de Template considerando o
processo de parametrizao; os componentes que podem formar o Template e a funo
destes no ADAMS/Car.
1.2.5.1 Parametrizao no ADAMS/Car
A parametrizao um processo por meio do qual se estabelecem parmetros e/ou
variveis para a especificao completa de um modelo. No ADAMS/Car, esse recurso
est disponvel e se mostra bastante til na construo de modelos virtuais. Isto porque
se estabelece uma relao entre os entes que compem o modelo, na qual, havendo
qualquer alterao em seus componentes, esta se repercute a todos os componentes

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relacionados atualizando o modelo final. Para o projetista, isto representa economia de
tempo e esforo na correo ou atualizao de modelos.
A parametrizao no ADAMS/Car pode ser observada, por exemplo, na construo
de Hardpoint (item 1.2.5.1) ou Construction Frame (item 1.2.5.1.2 e 1.2.5.1.3). De
modo geral, no ADAMS/Car pode-se parametrizar a posio e a orientao. No caso da
parametrizao da posio, as opes disponveis so: Delta location from coordinate;
Centered between coordinates, Located on line, Location input communicator, Located
at flexible body node e Located along an axis. J no caso da orientao o ADAMS/Car
oferece dez opes, neste guia sero apresentadas apenas as principais.
Cabe ressaltar que essas opes esto disponveis para a construo de um
Construction Frame (cf) que ser discutido em 1.2.5.1.1 e 1.2.5.1.2. A janela, direita,
mostrada na Figura 1.6, representa a tela geral de criao de um cf.
Repare que esta tela, Figura 1.6, pode ser dividida em trs reas. A primeira se refere
identificao do cf. A segunda se refere parametrizao da posio no ADAMS/Car,
solicitando ao projetista o tipo de relao de dependncia (Location Dependency).
Obviamente, as abas que se seguem nesta rea variam de acordo com o tipo
selecionado. A terceira e ltima rea traz a parametrizao da orientao (Orientation
Dependency). A seguir, nos itens 1.2.5.1.2 e 1.2.5.1.3, sero apresentadas algumas
dessas opes.

rea 1

rea 2

rea 3

Figura 1.6 Informaes de tela para construo de um Construction Frame (cf).

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1.2.5.1.1 Parametrizao a partir de Hardpoints
Os Hardpoint, no ADAMS/Car, so entidades bsicas que definem a posio dos
elementos de construo de um prottipo virtual. Eles so parametrizveis por suas
coordenadas x, y e z. A Figura 1.7, a seguir, mostra a janela bsica de construo de um
Hardpoint.
Nesta figura, alm da coordenada que d a posio do elemento, escolhe-se o tipo se
de esquerda (left), direita (right) ou single (indiferente posio direita/esquerda). Notase que, quando se escolhe uma das duas posies, automaticamente o Hardpoint se cria
em dualidade, ou seja, caso se selecione esquerda espelha-se direita e vice-versa.

Figura 1.7 Tela bsica de criao de um Hardpoint.

1.2.5.1.2 Parametrizao da posio relacionada construo de um


Construction Frame
a) Delta Location from Coordinate
Nessa opo, a posio ser definida com relao a uma referncia pr-definida
(Coordinate Reference), conforme ilustra a Figura 1.8. Na aba Location o
preenchimento pode ser feito com um sistema de coordenadas que pode ser local ou
global.

cf

(a)
Posio do cf com respeito a (a)
Relativamente ao Referencial local ou global

Referencial local

Referencial global

Figura 1.8 Ilustrao da tela referente criao de um Construction Frame com a


opo Delta location from coordinate.

b) Centered between coordinates

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Selecionando essa opo um cf ser inserido ao longo de uma linha imaginria que
une duas coordenadas denominadas Coordinate Reference (#1 e #2), as quais sero
definidas pelo projetista, conforme a Figura 1.9.
c) Located along an axis
A janela de criao do cf possui a seguinte aba Location Dependency, que dever ser
preenchida com Located along an axis. Neste modelo de criao, a posio do novo cf
ficar condicionada a outro cf dito de referncia, o qual possui um sistema de referncia
local.
A definio do novo cf ter sua posio estabelecida a uma determinada distncia do
eixo local selecionado pelo projetista.

Cf criado entre
dois hardpoints

Figura 1.9 Ilustrao da tela referente criao de um Construction Frame com a


opo de parametrizao de posio Centered between coordinates.

d) Located on a line
Nesta opo, o novo cf ser posicionado sobre uma linha que ser definida a partir de
duas coordenadas fornecidas pelo projetista. Uma barra de rolagem permite que o
projetista informe o quo prximo se quer que o novo cf se situe da primeira coordenada
de referncia (Coordinate Reference #1).
e) Location input communicator
O cf criado a partir dessa opo requer a definio de um Input Communicator (item
1.2.6). Recomenda-se o uso dessa opo, quando se deseja parametrizar um cf com
relao a outro Template, ou seja, outro prottipo virtual. Cabe ressaltar que ao se
montar o respectivo Assembly, os cf criados dessa forma se conectaro a Output
Communicator de outro Template. Assim, a posio desse novo cf est condicionada
forma com que o Communicator foi criado.
1.2.5.1.3 Parametrizao da orientao relacionada construo de um cf
a) Delta orientation from coordinate
Nesta opo, o cf criado tem orientao condicionada a outro cf j existente. Assim,
deve ser fornecida uma coordenada de orientao usando ngulos de Euler. Tomando
como referncia o cf, a operao oferece uma rotao com relao aos eixos de
referncia local x, y, z de um cf.

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A notar: Os ngulos de Euler foram propostos por Leonard Euler visando descrever a orientao de um
corpo rgido em um espao 3D. Para alterar a orientao de um dado corpo rgido, este deve ser
submetido a uma sequncia de trs rotaes descritas pelos ngulos de Euler. Isto equivale a submeter
um corpo rgido a uma transformao do tipo rotao simultnea nas trs direes, ou independente, ou
seja, em etapas. Essas rotaes ocorrem em relao a x, y ou z.

b) Parallel to axis
Esta modalidade de parametrizao de orientao permite que um dos eixos do cf de
referncia seja selecionado para ficar paralelo a um dos eixos do novo cf definido pelo
projetista.
c) Oriented in plane
Esta opo solicita trs coordenadas ao projetista (Coordinate Reference #1, #2 e #3),
alm da definio de um plano zx ou yz. Se a opo selecionada for zx o novo cf ter seu
eixo z (referencial local) situado ao longo de uma reta imaginria formada pela unio
das duas primeiras coordenadas; enquanto seu eixo x estar orientado de modo que o
plano zx (referencial local) deste cf esteja contido no plano formado pelas trs
coordenadas, conforme a Figura 1.10.
Caso a opo selecionada seja o plano yz o eixo y do novo cf estar sobre a reta
formada pelas duas primeiras coordenadas, contudo, dessa vez, o plano yz formado pelo
referencial local do cf estar contido no plano formado pelas trs coordenadas.
d) Oriented axis to point
Esta opo permite que o projetista oriente um de duas opes de eixos do cf
construdo, da seguinte forma: define-se a coordenada para orientao, que no caso
um Hardpoint, e em seguida o eixo para orientao. No caso, pode ser o eixo z ou x do
cf, conforme a Figura 1.11.
e) Orient to zpoint-xpoint
Neste caso, o projetista tem a possibilidade de orientar o eixo z do novo cf na direo da
primeira coordenada fornecida, enquanto o eixo x orienta-se pela segunda coordenada.

hp3
hp2

z
x
cfteste

hp1

11
Figura 1.10 Ilustrao da tela referente criao de um Construction Frame com a
opo de parametrizao de orientao Oriented in plane.

A Figura 1.12 ilustra a tela dessa opo de parametrizao de orientao e o


resultado em uma janela auxiliar.

hp3

cfteste

Figura 1.11 Ilustrao da tela referente criao de um Construction Frame com a


opo de parametrizao de orientao Orient axis to point.

hp3
hp2

z
x
cfteste

Figura 1.12 Ilustrao da tela referente criao de um Construction Frame com a


opo de parametrizao de orientao Orient to zpoint-xpoint.

1.2.5.2 Construindo partes no ADAMS/Car

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Ao comear a construo de um Template, o projetista deve decidir pelos elementos
mais apropriados para a criao do prottipo virtual; isto inclui a geometria que ir
representar uma parte, ou seja, sua topologia/forma.
As entidades disponveis no ADAMS/Car so: Rigid Bodies, Geometry, Attachments,
Springs, Dampers, Communicators, Bumpstops e Reboundstops, alm de, finalmente, os
Suspension Parameter Array (parmetros de uma suspenso). Os dois ltimos sero
oportunamente explicados no Captulo 4.
1.2.5.2.1 Parts e Rigid bodies (corpos rgidos)
As partes ou Parts no ADAMS/Car so constitudas por General Part, Flexible Bodies,
Non Linear Beam, Mount e Switch.
A notar: Os Mounts so definidos como partes sem massa que funcionam como uma espcie de
pseudnimo para outras partes em Templates distintos. Seu uso se justifica como uma forma de
substituir (clonar) uma parte real necessria para a criao de juntas (Joints), molas (Spring), contatos
(Contacts) e outras. Normalmente, fixado por default no solo (Ground).
Durante o processo de formao de um Assembly, os Mounts existentes em um dado Subsystem buscam
seus correspondentes em outro Subsystem, que normalmente so os Output Communicator (item
1.2.5.3). Sua criao passa pela tela ilustrada a seguir.

As informaes demandadas so o nome do Mount (Mount name), a coordenada de referncia


(Coordenate Reference), onde esse nome ser inserido e, informaes denominadas from Minor Role
que podem ser do tipo inherit, any, front, rear e trailer.
Esta ltima aba define a posio do Mount no assembly. Assim, se a opo any selecionada na
criao deste, no Assembly o ADAMS/Car poder conectar este Mount em qualquer outro Subsystem
ativo por meio da identificao de Communicator (item 1.2.5.3). A opo inheret permite que o Mount
herde o Minor Role do Subsystem ao qual ele est se unindo. As opes front e rear so indicadas
quando se quer estabelecer papis (roles) especficos para os mounts que esto sendo criados.

Um corpo rgido no ADAMS/Car no sofre deformaes; possui propriedades de


massa, inrcia, posio inicial definida pelo projetista, orientao e chamado General
Part.
criado por um usurio expert no ambiente Template Builder, assim, no menu
principal, deve-se selecionar a opo Build Parts General Part New. Nessa
operao, a tela que ser exibida encontra-se na Figura 1.13.
Repare que a tela pode ser dividida em quatro reas. A primeira identifica o General
Part e d ao projetista a possibilidade de escolh-lo como left, right ou single. Os dois
primeiros, quando escolhidos, geram entes simtricos, assim, uma vez que se cria um
General Part esquerda, automaticamente o da direita criado e vice-versa; j o
terceiro cria uma General Part sem simetria, portanto nico na coordenada
especificada.

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A segunda e a terceira reas seguem o padro explicado em 1.2.5.1.1 e 1.2.5.1.2,
respectivamente, s que ligado construo de uma General Part. A quarta rea
permite ao projetista definir massa, inrcia, densidade do material e tipo do material.
rea 1

rea 2

rea 3

rea 4

Figura 1.13 Tela de exibio referente criao de uma general part.

1.2.5.2.2 Geometry (geometria)


Uma geometria criada no ADAMS/Car permite a definio de comprimento, raio,
largura e espessura tendo como funo, apenas, realar a visualizao de uma parte. Na
verdade, ela no necessria para que se faa uma simulao, a parte sim essencial
nesse processo.
As geometrias disponveis no ADAMS/Car so Arm, Link, Cylinder, Ellipsoid e
Outline. O menu de acesso a essa opo Build Geometry uma das opes
desejadas. Lembrando que esse menu s acessvel no ambiente Template Builder.
Na construo de um Arm, Link e um Outline pede-se o General Part associado, j
para o Cylinder solicita-se o General Part e o Construction Frame associados. Para o
Ellipsoid, apenas uma coordenada de referncia.
1.2.5.2.3 Attachments Joints and Bushings (juntas e buchas)
Estes elementos so aplicados ao modelo virtual a fim de estabelecer como uma parte
reage/interage com relao outra. O acesso se d pelo menu principal do ambiente
Template Builder, ou seja, Build Attachments Joint ou Bushing.

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Ao criar uma junta, pedem-se os pontos de fixao entre as partes que interagiro; o
tipo (Type), se a junta ser criada direita (right), esquerda (left) ou de forma no
simtrica (single); o tipo de junta (Joint Type); a aba Active, na qual se podem
selecionar as opes always ou kinematic mode, alm das reas de posio e orientao
similares ao indicado nos itens 1.2.5.1.2 e 1.2.5.1.3.

Nome da junta
Local de fixao
Local de fixao

Parametrizao
da posio

Parametrizao
da orientao

Figura 1.14 Tela ilustrativa sobre a insero de juntas.

A aba Joint Type permite a escolha da junta de acordo com a natureza da mobilidade
que se quer proporcionar ao modelo virtual. Os tipos disponveis no ADAMS/Car,
levando em considerao o nmero e a natureza de graus de liberdade (gl), so
mostrados na Tabela 1.1.
A aba Active oferece duas opes de funcionamento. Quando se opta pela opo
kinematic mode, a interferncia da junta no modelo se restringe anlise cinemtica;
enquanto, a opo always ter efeito nas anlises cinemtica e dinmica.
A tela de insero de uma bucha no ADAMS/Car est ilustrada na Figura 1.15. As
reas de posio e orientao permanecem as mesmas mostradas na Figura 1.14. Para
sua insero, pedem-se os pontos de fixao entre as partes que interagiro; o tipo
(Type), se a bucha for criada direita (right), esquerda (left) ou de forma no simtrica
(single); a aba inactive onde se podem selecionar as opes never ou kinematic mode,
alm das abas que definem caractersticas de carregamento e geometria.
Na construo de um prottipo virtual, o projetista pode prever, entre duas partes
selecionadas, juntas e buchas, no mesmo ponto de conexo. Assim, ambas podero
funcionar, bastando selecionar, coerentemente, as opes disponveis nos campos active

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para juntas e inactive para buchas. Em geral, a alternncia de funcionamento depende de
ativar-se uma, enquanto a outra se encontra inativa. Assim, pode-se simular
cinematicamente e dinamicamente o mesmo modelo. Entretanto, refora-se que a troca
entre junta-bucha em um mesmo modelo s ocorre, se a junta e a bucha foram definidas:
ativa e inativa, respectivamente, quando so inseridas no mesmo ponto do modelo.
Normalmente, as juntas so teis na avaliao do comportamento cinemtico do
modelo virtual, tornando-se inativas nas anlises dinmicas na presena de buchas. A
seguir so mostrados os efeitos das modelagens de buchas e juntas inseridas ou no em
um mesmo local do modelo.
Junta

Bucha

Active Kinematic model

Inactive Kinematic model

Inactive never

Translational
Revolute
Cylindrical
Spherical
Planar
Fixed
Inline
Inplane
Orientation
Parallel_axes
Perpendicular
Convel
Hooke

Uma junta e uma bucha


configuradas desta forma entre duas
partes indicam ao ADAMS/Car, que
durante a anlise cinemtica a
bucha estar inativa e a junta
ativada. Enquanto em uma anlise
dinmica o ADAMS/Car dever
substituir a junta pela bucha.
Esta configurao define que a junta
criada estar sempre ativa nas
anlises cinemtica e dinmica.

Active always

Tipo de junta

Efeito

Esta configurao define que a


bucha criada estar sempre ativa
nas anlises cinemtica e dinmica.

Tabela 1.1 Opes de juntas disponveis no ADAMS/Car


Nmero de gls
Movimento entre as partes
disponveis
Movimento de translao de uma parte em
Um
relao outra. Os eixos das partes se mantm paralelos.
Rotao de uma parte em relao outra
Um
ao longo de um eixo comum
Dois
Translao e rotao de uma parte em relao outra
Trs rotaes possveis tendo secionados
Trs
pontos coincidentes em cada uma das partes
O plano x-y de uma parte desliza em relao
Trs
outra nas trs direes
Zero
Sem movimento
Uma translao e trs movimentos de rotao
Quatro
de uma parte em relao outra
Duas translaes e trs rotaes de uma
Cinco
parte em relao outra
Bloqueia a posio de uma parte em relao
Trs
outra deixando os graus de liberdade, referentes
translao, livres
Permite as trs translaes e uma rotao de uma parte em
Quatro
relao outra
Cinco
Trs translaes e duas rotaes
Duas rotaes de uma parte em relao outra, tendo pontos
Dois
coincidentes nas duas partes, e, ainda,
mantendo constante a velocidade
Duas rotaes de uma parte em relao outra, tendo pontos
Dois
coincidentes em partes distintas

16

Nome da bucha
Local de fixao
Local de fixao

Parametrizao
da posio

Parametrizao
da orientao

Figura 1.15 Tela ilustrativa sobre a insero de buchas.

1.2.5.2.4 Springs and Damper (molas e amortecedores)


A tela de criao de uma mola a mostrada na Figura 1.16. Nela, pede-se o nome a ser
atribudo mola; as partes I e J nas quais a mola ir agir/fixar; as coordenadas I e J que
localizam pontos nas partes I e J. Esses pontos podem ser Hardpoint ou Construction
Frame.

Nome da mola
Parte I
Parte J
Coordenada de ponto na parte I
Coordenada de ponto na parte J
Mtodo de Instalao

Figura 1.16 Tela ilustrativa sobre a insero de molas.

17
A aba Mtodo de Instalao, Figura 1.16, discrimina trs possibilidades Preload,
Installed Length e Use Hardpoint. A primeira, que d ao projetista a possibilidade de
entrar o carregamento inicial a ser aplicado nas coordenadas dos pontos I e J, pode
representar, por exemplo, o peso do veculo em cada uma das rodas. A segunda permite
apenas que se considerem as coordenadas dos pontos I e J para o posicionamento da
mola e, finalmente, a terceira possibilita a entrada do comprimento da mola, que igual
distncia entre as coordenadas dos pontos I e J.
Caractersticas geomtricas da mola tambm podem ser definidas como o dimetro
da mola e o nmero de espiras (spring diameter e number of coils). Cabe ressaltar que a
insero de molas e amortecedores no ADAMS/Car equivale definio de uma fora.
No ambiente Template Builder, escolha, no menu principal, Build Force Spring.
A aba Property File busca as propriedades da mola, segundo o que est disponvel na
biblioteca ADAMS/Car. A Figura 1.17 ilustra um arquivo com dados de uma mola. O
primeiro bloco fornece informaes sobre o tipo do rtulo considerado. O segundo
bloco indica as unidades aplicveis. O terceiro, o comprimento livre entre a 1 e a ltima
espira da mola, sem levar em conta as extremidades da mola. No quarto bloco, constam
os dados de deslocamento e fora, da referida mola, ilustrados no grfico ao lado.
$---------------------------------MDI_HEADER
[MDI_HEADER]
1 bloco
FILE_TYPE = 'spr'
FILE_VERSION = 4.0
FILE_FORMAT = 'ASCII'
$----------------------------------UNITS
[UNITS]
LENGTH = 'mm'
2 bloco
ANGLE = 'degrees'
FORCE = 'newton'
MASS = 'kg'
TIME = 'second'
$------------------------------ -SPRING_DATA
[SPRING_DATA]
3 bloco
FREE_LENGTH = 205.7
$--------------------------------CURVE
[CURVE]
{ disp
force}
-110.0 - 10750.0
-100.0
-8000.0
-86.6667 -4333.333
-73.3333 -3666.667
-60.0
-3000.0
-46.6667 -2333.333
-33.3333 -1666.667
-20.0
-1000.0
4 bloco
-6.6667 -333.3333
0.0
0.0
6.6667
333.3333
20.0
1000.0
33.3333
1666.667
46.6667
2333.333
60.0
3000.0
73.3333
3666.667
86.6667
4333.333
100.0
8000.0
110.0
10750.0

Figura 1.17 Arquivo das caractersticas de mola no ADAMS/Car e seu grfico.

Para a insero de um amortecedor no ADAMS/Car a tela se assemelha a da mola,


obviamente o Property File ir buscar, na biblioteca, informaes relativas a esse

18
elemento. No ambiente Template Builder, escolha no menu principal Build Force
Damper.
1.2.5.3 Communicators no ADAMS/Car
Essas variveis so responsveis pela troca de informaes entre os diferentes
subsistemas que compem um Assembly, como tambm entre o Test Rig (item 1.2.3).
Um Communicator pode receber um objeto; uma parte, no caso um Mount (item
1.2.5.2.1); uma varivel; uma junta; coordenadas de posio ou at mesmo uma mola.
Ao construir um Assembly, normalmente, requerem-se informaes em duas vias.
Neste sentido, os Communicators classificam-se em Input e Output. O Communicator
Input solicita informaes a outros subsistemas e ao Test Rig, por exemplo, enquanto o
Communicator Output fornece informaes para outros subsistemas e Test Rig.
As principais classes de Communicators so: Mount; Marker; Juntas; Buchas; ou
seja, tudo o que capaz de transferir informao. Um Communicator possui um Minor
Role que abrange as seguintes opes front, rear, trailer, inherit e any; as funes so
semelhantes ao mostrado em 1.2.5.2.1.
Para se criar um Communicator, o projetista dever estar no ambiente Template
Builder ir ao menu principal opo Build Communicator Output ou Input. As
telas de criao de um communicator so mostradas na Figura 1.18.

Nome atribudo

Nome atribudo
Possibilidade de entrar uma ou
mais identificaes para esta entrada.

Possibilidade de entrar uma ou


mais identificaes para esta entrada.

Figura 1.18 Telas de criao de communicators no ADAMS/Car.

A aba Entity permite a escolha de diversos elementos que podero receber este
Communicator, a fim de viabilizar a construo do Assembly. Repare que na tela de
criao de um Input communicator a aba Minor Role utiliza a preposio From,
enquanto a de um Output To. Tais definies devem coincidir com o da entidade
(Entity), que receber o Communicator. A tela de um Output Communicator ainda
requer os nomes de um Construction Frame e de uma Part.
1.2.6 Nomenclatura de Elementos Construtivos segundo o ADAMS/Car
A conveno dos nomes dos elementos construtivos no ADAMS/Car segue uma
nomenclatura prpria. Normalmente, a conveno aparece por blocos de letras
separados por underline. No primeiro bloco, as duas primeiras letras de uma sequncia
de trs se referem ao tipo de elemento e a ltima a posio com relao a um

19
referencial, ou seja, r (right direita); l (left esquerda) e s (single elemento sem
simetria).
Ainda com relao ao primeiro bloco de letras, as duas primeiras identificam o tipo
de elemento construdo. Assim, no menu principal do ADAMS/Car na aba Build,
exclusiva do usurio expert, encontram-se os elementos que podem ser criados no
ambiente. A Tabela 1.2, a seguir, ilustra alguns exemplos.
Tabela 1.2 Exemplos de nomenclatura de elementos no ADAMS/Car
Nomenclatura ADAMS/Car
Significado do primeiro bloco de letras

gel_arm
hps_lcs_front
bkl_mount
nsr_main_spring
pvs_toe_angle

General_Part_Left_ ....
Hard_Point_Single_ ...
Bushing_Kinematic_Left_ ...
Non-linear_Spring_Right_ ...
ParameterVariable_Visible_Single_ ...

1.2.7 Acessando o Help do ADAMS/Car


O acesso ao Help do ADAMS/Car geral, cabendo ao usurio a seleo daquilo sobre o
que se deseja informao. H trs formas de acess-lo pelo menu principal do mdulo, e
nesse caso, indiferente se o usurio padro ou expert; pelo diretrio em que o Help
se encontra instalado, consultando-se assim, os arquivos *.*.pdf disponveis e, por
ltimo, pressionando a tecla F1, com o cursor sobre o que se tem dvida.
Esta ltima forma de acesso ao Help bastante til, uma vez que, durante o processo
de construo do prottipo, o usurio pode sanar dvidas de preenchimento de abas, por
exemplo, de maneira direta e eficaz.
Alguns links so disponibilizados em sites da prpria MSC ADAMS, veja:
http://support.adams.com/kb
http://www.adams.com/mdi/news/dyndim/vol3_kbtour.htm
http://support.adams.com/support/ cnsltsrv.html
http://support.adams.com/support/suppcent.html
http://support.adams.com/support/sla_agree.htm

1.2.8 Funcionalidades do ADAMS/Car


O ADAMS/Car permite o uso de algumas teclas facilitadoras, as quais so mostradas na
Tabela 1.3 que se segue.
Tabela 1.3 Descrio das teclas de funo disponveis no ADAMS/Car
Funo da tecla
Aciona o Help do software
Abre uma janela de comando que pode ser editada
Abre uma janela de coordenadas x,y,z que fornece informaes sobre
qualquer ponto da tela
Abre a janela do ADAMS/PostProcessor tanto para o usurio padro
F8
quanto para o expert
Permite alternncia entre os ambientes Template Builder e Standard
F9
Interface possvel apenas para o usurio expert
Undo (desfaz um comando dado)
Ctrl+Z
Redo (refaz um comando anulado)
Ctrl+Shift+Z
Delete (apaga um elemento selecionado)
Ctrl+X
Deselect all (deseleciona algo selecionado para uma operao)
Ctrl+D
Teclas
F1
F3
F4

20
Esc

Anula a realizao de um comando

Algumas funcionalidades encontram-se no prprio mouse, Figura 1.19. Por exemplo,


ao apertar o boto direito do mouse sobre a tela do ADAMS/Car, desde que no seja
sobre entidades do projeto que se est desenvolvendo, uma srie de funes se tornam
disponveis, so elas: vistas do desenho (planas e isomtricas); movimentao do
desenho por translao ou rotao; visualizao por Zoom, ajuste dinmico do desenho
em tela pelo fit; alterao da aparncia de apresentao do desenho por meio de
Wireframe, Shaded e opo de omisso de partes do desenho; gerao ou no de grid e
a opo de apresentar ou no a nomenclatura dos elementos construdos (Toogle Icon
Visibility).
O usurio do ADAMS/Car pode acessar opes do tipo Pick, Browse, Guesses etc.
ao pressionar o boto direito do mouse sobre campos a serem preenchidos nas caixas de
dilogo do mdulo. Essas opes fornecem ao usurio, s vezes, atalhos para construo
do modelo. Oportunamente, essa funcionalidade ser mostrada ao longo do
desenvolvimento dos tutoriais.

Figura 1.19 Funcionalidades do boto direito do mouse no ADAMS/Car.


Fonte: http://www.intersolucao.com.br/p/mouse-wireless-microsoft-mobile-1000-reto.html. Acesso:
22/04/2013

1.3 Consideraes gerais sobre o Mdulo ADAMS/View


O mdulo ADAMS/View destina-se ao desenvolvimento, alm de estudos esttico,
cinemtico e dinmico de modelos virtuais mecnicos, alm de possibilitar o
refinamento destes, a partir de resultados de simulaes do comportamento, obtidos por
meio do ADAMS/Solver ou ADAMS/Postprocessor (item 1.4). A escolha entre os dois
ambientes depende do nvel de processamento de dados que se deseja, assim, para
anlise e visualizao mais avanadas recomendado o ADAMS/Postprocessor.
Dessa forma, o presente tpico tem por objetivo apresentar ao leitor, de forma
sucinta, o ambiente do mdulo ADAMS/View. Para tanto, os itens que se seguem iro
apresentar o acesso e a interface do software; o processo de construo de Parts no
ADAMS/View, a criao de corpos rgidos envolvendo geometrias de construo e
slidos; a insero de restries; hierarquia na atribuio de nomes; como salvar
modelos virtuais e as principais funcionalidades do ambiente.

21
1.3.1 O acesso a interface principal do ADAMS/View
A inicializao do mdulo pode ser feita de duas maneiras. A primeira, pela rea de
trabalho (Desktop), onde um duplo clique com o boto esquerdo do mouse sobre o cone
ativa o mdulo. A segunda seria pelo menu Iniciar do Windows por meio do caminho
Todos os programas MSC.Software MD Adams R3 AView .
Acionado o programa, a tela principal de abertura traz a rea de trabalho, na qual se
desenvolvem os modelos virtuais e, tambm, uma tela auxiliar, conforme ilustra a
Figura 1.20.

Figura 1.20 Tela de configurao inicial do ADAMS/View.

Na primeira linha da tela se l a seguinte questo How would you like to proceed? e,
em seguida, d ao usurio quatro alternativas: criar um novo modelo (Create a new
model); abrir um modelo existente (Open an existing database); importar um arquivo
(Import a file) ou sair do mdulo (Exit).
A aba Start in d ao usurio a possibilidade de especificar o diretrio de trabalho.
Assim todos os arquivos gerados na sesso sero armazenados neste local. Cabe
ressaltar que ao escolher a opo abrir um modelo existente, esta aba servir para
especificar o diretrio no qual o modelo ser encontrado. A aba Model name requer o
nome do modelo.
A aba Gravity permite ao usurio selecionar a forma como a acelerao da gravidade
ser considerada. A ltima aba permite a seleo do sistema de unidades que pode ser
escolhido entre: MMKS (comprimento: mm, massa: kg, fora: N), MKS (comprimento:
m, massa: kg, fora: N), CGS (comprimento: cm, massa: g, fora: Dina) e IPS
(comprimento: polegada, massa: slug, fora: poundForce), alm de outros sistemas de
unidade disponveis no software.
A interface final do ADAMS/View, aps a configurao inicial mostrada na Figura
1.20, a ilustrada na Figura 1.21.
No item 1.3.1.1, sero mostrados como a alterar os efeitos de cada uma das opes
disponveis para a aba Gravity, bem como a forma que o usurio dever proceder para
selecionar novas opes de unidade.

22
1.3.1.1 - Alterando a opo Gravity e Units
Dentre as opes de alterao da acelerao da gravidade, trs possibilidades se
apresentam: Earth Normal, No Gravity e Other. A primeira seleciona a gravidade como
sendo igual a 1G e direcionada para baixo. A segunda desativa a fora gravitacional que
atuar sobre o modelo.
A terceira, por sua vez, permite que o usurio escolha o valor de acelerao que
deseja. Nesse momento, ao clicar OK na tela mostrada na Figura 1.20, uma tela auxiliar
se abre, conforme Figura 1.22 e, o usurio poder preench-la com o valor desejado,
alm de escolher o eixo em que essa figura ir atuar. O sistema de coordenadas
disponvel se refere ao sistema de referncia global, e o vetor que representa a fora
gravitacional poder estar no sentido positivo ou negativo de cada um dos eixos.

Figura 1.21 Tela principal de apresentao do ADAMS/View.

Figura 1.22 Tela de alterao da orientao e valor da acelerao da gravidade.

Outra maneira possvel de se alterar esse valor a partir do menu principal do


ambiente de trabalho. Seleciona-se a opo Settings Gravity e a tela que aparecer
ser a mesma da Figura 1.22.

23
Para selecionar uma unidade de medida diferente das disponveis na tela mostrada na
Figura 1.20, o usurio dever escolher, no menu principal, a opo Settings Units,
conforme aFigura 1.23.
Ao ativar a opo do sistema de medidas, que se encontra na parte inferior da janela
mostrada na Figura 1.23, nos campos logo acima aparecem as unidades padro para
cada uma das grandezas. Clicando sobre a seta lateral em cada campo, vrias opes se
apresentam para cada uma delas, ento, cabe ao usurio selecionar o que deseja.
1.3.1.2 Menu Main Toolbox
No canto esquerdo da tela principal do ADAMS/View encontra-se disponvel o Main
Toolbox, Figura 1.21. Nessa rea, o usurio ir encontrar as principais opes de
criao, edio, seleo e simulao que, normalmente, so utilizadas no mdulo para o
desenvolvimento de prottipos virtuais.
Essa rea ser dividida em quatro grupos, conforme mostra a Tabela 1.4, que
apresentar, de forma sucinta, as opes disponveis. Cabe ressaltar que, como no
mdulo ADAMS/Car, a tecla F1 permite ao usurio obter mais informaes sobre
funcionalidades do ambiente.
Alguns dos cones deste menu trazem uma pequena seta na parte inferior direita.
Para ser acionada, o usurio deve clicar com o boto direito do mouse sobre o cone, o
que dar acesso a novas opes. O usurio ir perceber que, ao passar a seta do mouse
sobre cada opo, aciona-se uma identificao automtica.

Figura 1.23 Tela de alterao da unidade a ser adotada no modelo.

1.3.2 Construindo Parts no ADAMS/View


Nesse mdulo, possvel identificar trs tipos de partes (Parts): corpos rgidos (Rigid
Bodies); corpos flexveis (Flexible Bodies) e pontos de massa (Point Masses). Os corpos
rgidos so partes que possuem massa e inrcia, enquanto os corpos flexveis, alm de
possurem massa e inrcia, podem se deformar sob a ao de um sistema de foras
externo aplicado. Os pontos de massa so partes que possuem apenas massa. Este Guia
abordar apenas, aspectos bsicos de criao de corpos rgidos.
A notar: Corpos rgidos, de acordo com a Mecnica, so constitudos por nmero infinito de partculas,

24
ou pontos materiais, que no possuem movimento relativo uma em relao outra, portanto no se
deformam. Contudo, os corpos rgidos podem movimentar-se uns em relao aos outros, o que permite o
estudo da Cinemtica dos Corpos Rgidos, na qual deslocamentos, velocidade e acelerao podem ser
determinados.
Foras externas, assim como as internas, so reconhecidas como foras de interao. Foras de
interao externas se estabelecem pelo contato fsico direto entre corpos rgidos, normalmente foras de
superfcie so dadas em unidade de fora por unidade de rea.
Tabela 1.4 Descrio dos cones do menu Main Toolbox.
Subdiviso da tela
Funes
1 Grupo
Este cone, quando acionado, mostra cones auxiliares que
permitem a insero de geometrias slidas (solid geometry);
elementos de construo geomtrica (construction
geometry), ambos relacionadas construo de corpos rgidos (item
1.3.2.1; elementos booleanos (Booleans) e ferramentas de alterao de
forma de corpos rgidos.
Este cone possibilita o usurio escolher as juntas que sero
responsveis por garantir movimentos relativos entre partes,
inclusive ground part. Este assunto ser mais bem abordado
no item 1.3.3.
Este cone denomina-se Interactive Simulation Controls e
ser abordado no item 1.3.4.
cone referente opo Plotting que remete o usurio ao
ADAMS/PostProcessor MD ADAMS R3, mdulo que ser
tratado no item 1.4.
2 Grupo
Este grupo de cones permite o controle de visualizao da rea de
trabalho do mdulo ADAMS/View. Na primeira linha, da esquerda
para a direita, o primeiro cone permite uma visualizao ajustvel a
uma rea ativa. O segundo, uma visualizao dinmica dentro de uma
janela especificada pelo usurio. O terceiro, um controle de
visualizao centralizado em um ponto especificado.
Na segunda linha, o primeiro cone, da esquerda para a direita, d ao
usurio a possibilidade de realizar uma rotao dinmica 3D,
expandindo o menu; a outra opo permite apenas rotao no plano de
visualizao. O segundo cone permite a translao dinmica
(mantendo ativo o boto esquerdo do mouse), enquanto o ltimo cone
permite o zoom.
3 Grupo
A primeira linha deste grupo de cones permite visualizar as vistas
frontal/posterior;
lateral direita/esquerda e
superior/inferior,
respectivamente.
Na segunda linha, o primeiro cone permite uma vista isomtrica; o
segundo estabelece que o plano a ser visualizado pelo usurio ser
coincidente com o plano xy de um determinado objeto selecionado. O
ltimo cone permite que o usurio escolha trs pontos para formao
de um plano de visualizao.
Na ltima linha deste grupo, o primeiro cone permite a escolha da cor
do fundo da tela. O segundo pode ser expandido apertando-se o boto
direito do mouse sobre a seta do cone. Os cones auxiliares permitem:
a visualizao ou no do sistema de coordenadas globais do ambiente; a
abertura de uma janela auxiliar para leitura das coordenadas na tela
percorridas pelo mouse e uma janela ativa para rotao da rea de
trabalho no plano de visualizao. O terceiro cone permite a partio
da tela em subtelas de acordo com a escolha do usurio.
4 Grupo
Este grupo permite o acionamento do Grid (gradeamento da rea de
trabalho), Depth, Renderizao (mostra a geometria slida) e
ativao/desativao de Icons.

25
H uma peculiaridade no ADAMS/View que a criao automtica de uma parte,
denominada ground part, no momento em que o usurio cria um modelo virtual. Essa
parte no possui massa nem inrcia e est sempre em repouso no havendo
possibilidade de atribuir caractersticas cinemticas a ela.
A notar: O ground part define o referencial global ou sistema de coordenadas global da interface de
trabalho, sendo que a partir dele que os modelos virtuais so criados e so posicionados. O estudo
cinemtico de um modelo ter como referencial inercial o ground part por default. Normalmente, o que
se faz criar referenciais inerciais auxiliares, mas a atribuio de referencial inercial principal dada ao
ground part no pode ser alterada pelo usurio.
Ao criar novas partes no ADAMS/View, h sempre um sistema de coordenadas local criado
automaticamente, que permite definir seu posicionamento relativamente ao referencial global. Quando
se trata de um corpo rgido, normalmente o referencial local se localizar no seu centro de gravidade e
durante a avaliao da cinemtica desse corpo rgido todas as caractersticas sero obtidas a partir
desse referencial.

Para cada parte criada no ADAMS/View, atribuem-se, automaticamente, valores de


massa e inrcia a partir da densidade e do volume da parte criada. Assim, para alterar ou
visualizar caractersticas da geometria das massas, com o boto direito do mouse, clique
sobre a parte e, em seguida, aparecer a tela mostrada na Figura 1.24a. Selecione a
opo Modify e a tela que se apresentar a mostrada na Figura 1.24b.

(a)
Figura 1.24 Tela de modificao e visualizao de propriedades de massa de uma parte: (a) abas de
acesso com opes aplicveis a parte selecionada Part:PART_2; (b) opo Modify.

Na Figura 1.24b, ao acionar a barra de rolagem da aba Category vrias opes so


mostradas: nome e posio (Name and Position), propriedades de massa (Mass
Properties), condies de posio inicial (Position Initial Conditions), condies de
velocidade inicial (Velocity Initial Conditions) e ground part. Cada uma destas opes,
quando acionada, atualiza a tela mostrada na Figura1.24a, de acordo com as
informaes necessrias, a serem fornecidas pelo usurio.
Com respeito tela Modify Body (Figura1.24 b), uma das abas a ser preenchida
Define Mass By, que apresenta as seguintes opes: entrada de dados por meio do
usurio (User Input), geometria e densidade (Geometry and Density), geometria e tipo
de material (Geometry and Material Type).
Na primeira opo, o usurio ir fornecer manualmente valores de massa, momento
de inrcia em torno dos eixos x, y e z, alm de preencher as opes Center of Mass
Marker e Inertia Reference Marker. Nestes campos, com o boto direito do mouse, o
usurio poder escolher o Marker que est associado ao centro de massa e ao referencial
inercial.
A notar: Define-se momento de inrcia de rea como sendo a integral do produto de um elemento de
rea, dA, e o quadrado da distncia desse elemento de rea a um determinado eixo x ou y, no caso de

26
geometrias planas.
Matematicamente, o momento de inrcia de rea assemelha-se ao momento de inrcia de massa, porm
o significado fsico distinto. Enquanto o primeiro d uma idia da rigidez da pea, o segundo se refere
distribuio da massa de um corpo em torno de um eixo de rotao.
Os momentos de inrcia de reas planas so dados por:
I xx y 2dA
A
Os momentos de inrcia de massa so dados por:
I xx m y 2 z 2

I yy x 2 dA
A

I yy m x 2 z 2

I zz m x 2 y 2

Centro de massa de um corpo o ponto no qual toda a massa do corpo est concentrada. O centro de
gravidade nasce a partir do momento em que o corpo est sob a influncia de um campo gravitacional
uniforme.

A opo Geometry and Density deixa o usurio entrar com o valor de densidade do
material. No canto inferior direito dessa tela, h a opo Show calculated inertia. Aps
escolher o valor da densidade do material, apertando Apply, os valores de massa e
inrcia aparecem para conferncia por parte do usurio.
A ltima opo Geometry and Material Type permite que o usurio selecione o
material que deseja, com o boto direito do mouse sobre a aba tipo de material
(Material Type). Para tanto, aparecer um menu auxiliar, no qual o usurio dever
escolher Material Browse e, assim se abre uma tela que o permite escolher o
material. Conforme a escolha, os campos densidade (Density), mdulo de Elasticidade
(Youngs Modulus) e coeficiente de Poisson (Poissons Ratio) sero atualizados. A
opo Show calculated inertia mostra os valores de massa e inrcias atualizados.
1.3.2.1 Criao de corpos rgidos no ADAMS/View
No ADAMS/View, existem dois tipos de geometria que podem ser aplicadas na criao
de corpos rgidos, so elas: geometrias de construo (construction geometry) e a
geometria slida (solid geometry), como mostrado na Tabela 1.4. A primeira abrange
geometrias que no possuem massa como, por exemplo, pontos (points), markers, linhas
(lines), arcos (arcs) e splines.
A geometria slida pode ser construda a partir da pr-definio de corpos rgidos
como: links, cubos (box), cilindros (cylinder), esferas (spheres), tronco de cone
(frustum), toride (torus), slido de revoluo (revolution), placas (plate), planos
(plane).
A criao de corpos rgidos exige a criao de geometrias, que podem tanto ser
associadas a geometrias existentes como ao ground part. Esta escolha depende do
usurio, que deve ter em mente a relao entre as geometrias e destas com o ground
part, ou seja, a configurao do modelo e a cinemtica do movimento (graus de
liberdade e restries internas ou externas).
O posicionamento das geometrias de corpo rgido pode ser estabelecido graficamente
na tela de trabalho; neste caso ter a opo Grid ligada bastante til (Tabela 1.4); como
tambm fornecer as coordenadas de posio, relativamente ao referencial global. Os
pontos e os markers podem ser utilizados para dar o posicionamento de novas
geometrias e permitir a parametrizao entre elas.

27
A notar: Dentro da categoria das geometrias de construo, o ponto um elemento que define uma
posio qualquer em 3D. Ele permite que se estabelea uma parametrizao ou interdependncia entre
as geometrias/elementos envolvidos. Isto implica que ao parametrizar uma geometria qualquer a um
ponto, mudar este ponto de local acarreta a mudana automtica da geometria a ele ligada.
Um ponto tambm pode ser criado no local onde se colocam as juntas de conexo entre as geometrias
de um modelo, neste caso, a parametrizao provoca a alterao de posio do elemento de ligao a
cada mudana de posio do ponto. Cabe ressaltar que no se parametriza a orientao do elemento
por meio de um ponto e nem, a posio do centro de gravidade de uma geometria.
Para criar um ponto, recorra ao menu MainToolbox (item 1.3.1.2) cone da 1 linha/2coluna (boto
direito do mouse para expandir opes) cone mostrado a seguir. Nesse momento, ser solicitado ao
usurio que indique se o ponto ser adicionado ao solo (Add to ground) ou a uma parte (Add to part),
assim como se ele deve ser parametrizado ou no, conforme ilustra figura a seguir. A aba Point Table
abre o editor de tabelas para edio de informaes referentes ao ponto.

Um marker define um sistema de coordenadas local em uma parte (corpo rgido, flexvel ou ponto de
massa) ou em um ground part. O marker, ao contrrio do ponto, tem uma orientao e ,
automaticamente, criado no centro de gravidade das geometrias slidas e nos pontos onde juntas so
inseridas.
Para criar um marker se pode utilizar o menu Main Toolbox cone da 1 linha/2coluna (boto
direito do mouse para expandir opes) cone mostrado a seguir. A orientao do marker pode estar
atrelada ao sistema de coordenadas global em um dos planos XY, XZ ou YZ, ao sistema de coordenada
da vista; ao sistema de eixos definido pelo usurio (X,Y axis; X,Z axis; Y,X axis etc.) ou a um nico
eixo (X-axis, Y-axis, Z-axis).

a) Criando linhas (lines/polylines), arcos (arcs) e splines

28
O cone de criao de linha(s) se refere ao Polyline no menu Main Toolbox (item
1.3.1.2). Quando acionado, solicita-se ao usurio que escolha um ponto onde a linha
deve iniciar em seguida novos pontos so solicitados ao usurio, que com o boto
esquerdo do mouse deve escolh-los. O boto direito do mouse cria as linhas que
passaro pelos diversos pontos, e finaliza o comando.
A interao do comando com o usurio aparece na parte inferior, canto esquerdo da
tela. A Figura 1.25 ilustra a aba de criao de um Polyline juntamente com as telas das
abas expandidas.

(b)

(c)

(d)

(e)

(a)
Figura 1.25 Criao de um Polyline: (a) tela referente ao comando no Main Toolbox; (b) aba de
especificao da posio do Polyline; (c) aba de escolha de criao de uma linha ou de um Polyline; (d)
aba de escolha do comprimento; (e) aba de escolha do ngulo e opo de fechamento.

O comando permite a criao da geometria atrelada a uma parte ou ao ground part


(Figura 1.25b). Em Figura 1.25c, h a possibilidade de se criar uma nica linha ou
Polyline. As Figuras 1.25d e 1.25e permitem que se estabeleam comprimentos e
ngulos para essas linhas. Quando se tratar de um Polyline, o usurio poder decidir
pelo fechamento ou no dessas linhas, selecionando a opo Closed, na Figura 1.25e.
Para a criao de um arco, o usurio deve recorre opo Arc, no menu Main
Toolbox, conforme a Figura 1.26a e Tabela 1.4. Na Figura 1.26b tem-se a possibilidade
de criar uma nova parte ou de adicionar essa geometria a uma parte ou ao ground part.
Na Figura 1.26c e d, escolhem-se o raio, ngulo de incio e fim do arco, alm de se
poder decidir pela criao de um crculo, selecionando a opo circle. Neste caso, as
opes referentes aos ngulos de incio e fim so desativadas.

29

(c)

(b)

(d)

(a)
Figura 1.26 Criao de um Arco: (a) tela referente ao comando no Main Toolbox; (b) aba de
especificao da posio do arco; (c) aba de escolha do tamanho do raio; (d) aba de escolha dos
ngulos de incio, fim e de formao de um crculo.

Para a criao de um Spline, primeiramente o usurio deve escolher se ele ser


adicionado a uma parte ou se no ground part. Em seguida, o usurio deve selecionar se
o Spline ser criado pela escolha de pontos, Figura 1.27c, ou por uma curva Figura
1.27d. Neste caso, o usurio deve especificar a curva que receber o Spline. A aba
Spread Points, se selecionada, distribuir o Spline sobre a curva no nmero de pontos
especificado logo abaixo.

(b)

(c)
(d)

(a)
Figura 1.27 Criao de um Spline: (a) tela referente ao comando no Main Toolbox; (b) aba de
especificao da posio do Spline; (c) aba de escolha sobre a forma de criao por pontos; (d) aba
de escolha sobre a forma de criao por uma curva.

b) Criando geometrias slidas


Este item apresentar aspectos gerais de algumas geometrias slidas que podem ser
criadas no ADAMS/View, citadas no item 1.3.2.1. Neste contexto, segue a descrio
sucinta de criao dessas geometrias.
b.1) link
Para cri-los recorra ao menu Main Toolbox 1 grupo de cones da Tabela 1.4
body: link.
Rigid
Na rea de trabalho, escolha o ponto inicial para sua construo. Essa escolha pode
ser feita aleatoriamente, ou por meio de coordenadas, se o usurio, durante o comando,
acionar o boto direito do mouse.
Essa operao abre uma janela auxiliar de coordenadas, conforme a Figura 1.28a. A
barra de rolagem d as seguintes opes: relativamente ao Grid (Relative to Grid),

30
relativamente origem (Relative to Origin) e relativamente ao objeto (Relative to
Object). Essa janela pode ser utilizada tanto para a definio do ponto de origem quanto
para a extremidade do link.
Por default, ao criar qualquer geometria slida, o ADAMS/View considera como
uma nova parte (New Part).

Espessura

Largura

(a)
(b)
Figura 1.28 Criao de um link: (a) tela auxiliar para entrada de coordenadas para criao
de geometrias slidas; (b) representao de um link.

Por default, a geometria ter largura equivalente a 10% do comprimento e espessura


de 5% desse valor, conforme a Figura 1.28b. Os raios das extremidades tero valor igual
metade do valor da largura. Verifica-se, na Figura 1.28b, que a geometria proposta
vem acompanhada de trs markers, um em cada extremidade e outro no centro de
gravidade do elemento.
Nota-se, ainda, que os dois markers das extremidades, pela regra da mo direita,
possuem o eixo z perpendicular ao plano da pea, enquanto o do centro de gravidade
encontra-se no eixo da pea.
A notar: Pontos quaisquer em um espao tridimensional podem ser colocados em correspondncia
bijetora com nmeros reais, usando trs retas coordenadas perpendiculares denominados eixo x, eixo y
e eixo z. Estes eixos so colocados de tal forma que suas origens coincidam em um ponto denominado
origem do sistema. Os trs eixos coordenados formam um sistema de coordenadas retangulares ou
cartesianas.
Este sistema de coordenadas tridimensional se divide em duas categorias: sistemas com a regra da mo
direita e sistemas com a regra da mo esquerda.
Um sistema com a regra da mo direita tem a seguinte propriedade, posicionando o pulso da mo
direita sobre a origem do sistema; em seguida colocando os dedos na direo do eixo x e os curvando
(fechando) na direo do eixo y; tem-se que o polegar fornece o sentido positivo do eixo z. Cabe
ressaltar que a operao envolvendo os eixos x e y est sempre no sentido positivo desses eixos.

Fonte: ANTON, H.A, BIVINS, I., DAVIS, S.Calculo, Vol.2,BookmanCompanhia 8 Ed., 2007.

Sistemas com a regra da mo esquerda so construdos analogamente, contudo os eixos x e y tm


posies trocadas no sistema.

31

b.2 Box (caixa)


Para cri-las recorra ao menu Main Toolbox 1 grupo de cones da Tabela 1.4
body: Box.
Rigid
Trata-se de uma caixa (Box) slida 3D. Na rea de trabalho, escolha a coordenada
inicial do slido da mesma forma que a mostrada no item b.1. A geometria gerada tem
comprimento, profundidade e altura. Por default, a profundidade corresponde a duas
vezes a menor dimenso da caixa, ou seja, comprimento ou altura, conforme a Figura
1.29a.
Para alterar dimenses da geometria, clique sobre ela com o boto direito do mouse
sobre a opo Block:Box, em seguida Modify. A tela auxiliar que aparecer permitir
que se modifique os comprimentos (x, y, z) da caixa, de acordo com sua orientao
relativamente ao referencial global, conforme Figura 1.29b.
Note que a aba Corner Marker indica o nome do marker (MARKER_1) em um dos
vrtices da caixa, o qual paralelo ao sistema de referncia global. A aba Diag Corner
Coords fornece as dimenses da geometria, de acordo com o sistema de referncia
localizado no vrtice, ou seja, 200 mm ao longo de x; 150mm ao longo de y e 300 mm
ao longo de z. Este exemplo mostra que a geometria foi construda no plano xy com
dimenses acima especificadas.
b.3 Plate (placa)
Para cri-las recorra ao menu Main Toolbox 1 grupo de cones da Tabela 1.4
body: Plate.
Rigid
Uma placa (Plate) formada a partir de um polgono triangular que ganha uma
espessura (slido extrudado), alm de ter os vrtices arredondados. Os vrtices so
escolhidos a partir do boto esquerdo do mouse na rea de trabalho, e a finalizao do
comando se faz pelo boto direito do mouse. Ressalta-se que possvel fazer a escolha
das coordenadas do ponto, conforme ilustrado na Figura 1.28a.
Cada vrtice recebe um marker com orientao paralela ao sistema de referncia
global x, y, z. O quarto marker se referee ao centro de gravidade da geometria. A
modificao dessa geometria remete ao clique do boto direito do mouse sobre a
geometria, opo Modify, gerando uma tela semelhante mostrada em Figura 1.30b.

32

Profundidade

Comprimento

(b)

(a)

Figura 1.29 Criao de uma caixa: (a) figura representativa de uma Box criado no ADAMS/View; (b)
tela de modificao padro para esta geometria.

A aba Marker Name mostra o nome dos trs markers situados nos vrtices da
geometria. A ordem se refere quela escolhida em sua construo, sendo a primeira o
marker de referncia (reference marker). As abas Width e Radius se referem espessura
e ao raio do crculo dos vrtices.

(b)
(a)
Figura 1.30 Criao de uma placa Plate: (a) representao de um Box; (b) figura representativa de um
Box criado no ADAMS/View.

b.4 Plane (plano)


Para cri-los recorra ao menu Main Toolbox 1 grupo de cones Tabela 1.4 Rigid
body: Plane
O plano uma geometria bidimensional que pode ser construda no plano da tela
considerando o grid ou conforme mostra a Figura 1.28a. O marker de origem da
geometria criado no primeiro ponto selecionado para formar a geometria.

33

Figura 1.31 Tela representativa da modificao de um plano.

Ao ser criado, uma mensagem de Warning aparece em uma tela auxiliar: The
resulting body is not a valid manifold solid. It does not have any mass. O contedo
esclarece que a geometria criada no constituiu um slido e, portanto, no tem massa.
Para modific-lo, procede-se da mesma forma que a mostrada nos itens b.2 e b.3. A
tela ilustrativa dessa situao mostrada na Figura 1.31.
A Figura 1.31 mostra que se o usurio deseja alterar o nome da geometria, bastando,
para isso, preencher o campo New Plane Name. A aba Ref Marker Name traz o marker
que tomado como referncia para a criao da geometria.
Em seguida, os campos X Minimum e Y Minimum do ao usurio a possibilidade de
transladar as arestas que contm o marker de um valor especificado por ele. As abas X
Maximum e Y Maximum permitem transladar o tamanho das arestas opostas s que
contm o marker de origem. A Figura 1.32 ilustra essa situao.

Figura 1.32 Possveis alteraes das dimenses de um plano.

b.5 Sphere (esfera)


Para cri-las recorra ao menu Main Toolbox 1 grupo de cones da Tabela 1.4
Sphere.
Rigid body:

34
A esfera criada a partir de um slido elipsoidal em que se consideram os raios
iguais nas trs direes x, y e z. O marker criado automaticamente, durante a gerao da
esfera, se situa no centro da geometria, coincidente com seu centro de gravidade.
As coordenadas de localizao do centro podem ser estabelecidas no grid ou como
mostra o item b.2. Durante a criao da geometria, o usurio pode informar o valor de
raio desejado.
A Figura 1.33 ilustra a tela de modificao, e esta se compe conforme descrito nos
itens anteriores.

Figura 1.33 Tela ilustrativa de modificao da geometria slida: Sphere.

As abas X Scale Factor, Y Scale Factor e Z Scale Factor permitem ao usurio


trabalhar a geometria, ou seja, se os trs fatores de escala forem distintos tem-se um
elipside; se dois deles forem iguais um elipside de revoluo.
b.6 Cylinder (cilindro)
Para cri-los recorra ao menu Main Toolbox 1 grupo de cones da Tabela 1.4
Rigid
body:
Cylinder
Ao selecionar esta opo, o usurio cria, na rea de trabalho uma geometria, que em
vista frontal (no plano da tela) se assemelha a um retngulo. Por default, o dimetro
desse cilindro corresponde a 25% do valor do comprimento de seu eixo. Ao selecionar a
opo, o usurio pode fornecer o comprimento (length) e o raio (radius) que desejar.
Dois markers se formam na geometria, um na extremidade onde o usurio iniciou a
construo e outro no centro de gravidade.

35

Figura 1.34 Tela representativa da opo Modify aplicada geometria slida Cylinder.

A aba Angle Extent, dependendo de como preenchida, permite que o cilindro seja
completo em 360 ou parcial conforme mostrado em Figura 1.34 (270). Nesta situao,
a geometria slida no ter rea de seo transversal plena.

Figura 1.35 Diferena na construo de um cilindro variando opes


Side Count For Body e Segment Count For Ends.

As duas ltimas abas Side Count For Body e Segment Count For Ends se referem s
linhas auxiliares de construo da rea correspondente a 2 r L (lateral) e de r 2
(seo transversal), respectivamente, Figura 1.35, onde r o raio da seo e L
comprimento do cilindro.
1.3.3 Restries no ADAMS/View
As restries ou vinculaes internas, previstas entre as geometrias slidas ou partes,
podem ser definidas pelo usurio no mdulo ADAMS/View. A Tabela 1.4 (1 Grupo)
mostra o cone, que, expandido, traz as opes de restries disponveis no mdulo. Na
Mecnica, essas restries estabelecem a cinemtica de uma parte em relao outra em
um modelo virtual. Em suma, as restries restringem movimentos relativos entre partes
e representam um vnculo idealizado.

36
A notar: De acordo com a Mecnica, os vnculos podem ser definidos como um elemento de ligao
entre as partes de uma estrutura (elementos estruturais) ou entre a estrutura e o meio externo. Na
primeira situao, so denominados vnculos internos, na segunda, externos. A finalidade destes
restringir um ou mais graus de liberdade do corpo rgido.
Cabe ressaltar que um nico vnculo no ser responsvel por restringir todos os graus de liberdade do
modelo, mas sim o conjunto deles. Alm disto, h que se considerar sua classificao definida em funo
do nmero de graus de liberdade que restringe. Outro aspecto que, nesse conjunto, sua disposio no
modelo tambm responsvel pelo sucesso da imobilidade ou mobilidade que se deseja dar ao modelo.
Os vnculos podem ser inseridos em estruturas nos planos 2D e 3D e suas classificaes dependem do
plano em que esto. Quando no plano 2D, os vnculos se classificam em vnculo simples ou de 1
gnero, duplo/fixo ou de 2 gnero e engaste ou 3 gnero. No plano 3D, surgem as nuances vnculos
cilndrico e esfrico.
O nmero total de graus de liberdade de um sistema de corpos se refere ao nmero de movimentos
possveis e independentes de cada parte desse sistema, como um corpo livre. O nmero de graus de
liberdade, aps a colocao de vnculos, depende do nmero de restries efetivas previstas, que
verdadeiramente eliminem graus de liberdade.
No ADAMS/View, corpos rgidos incluem a geometria slida tratada no item 1.3.2.1 letra b. Nesse
contexto, as restries aqui tratadas se aplicaro na unio desses elementos para compor um modelo,
bem como desse modelo com o ground part, que representaria o meio externo.

No ADAMS/View, existem quatro categorias de restries juntas idealizadas


(idealized joints); juntas primitivas (primitives joints), geradores de movimento
(motions generators) e higher-pair constraints. Neste guia, sero abordadas apenas
algumas juntas idealizadas. No entanto, ao longo do desenvolvimentos dos tutoriais nos
captulos subsequentes, caso essas juntas sejam aplicveis, elas sero tratadas nos
quadros A notar.
A conveno adotada pelo ADAMS/View para estabelecer um movimento relativo
entre partes a seguinte: quando se cria uma junta, a primeira parte que se seleciona a
que se movimentar relativamente segunda. Portanto, o usurio deve atentar a essa
operao para que a sequncia de movimentao seja a desejada por ele.
Nos locais onde as juntas so colocadas, h sempre a presena de foras de reao,
segundo o ADAMS/View. As juntas que no so completamente fixas permitem alguns
movimentos, nesse caso as foras de reao, que surgem em decorrncia de movimentos
restritos, variam em funo do local de aplicao.
A notar: As foras de reao refletem a reao (resposta) do corpo rgido a um sistema de foras
aplicado. Assim ao se restringir um movimento, a ao de foras naquela direo ou sentido, segundo
um sistema de referncia, ir gerar uma reao.
Isto se mostra completamente em sintonia com a 3 Lei de Newton estendida a corpos rgidos, que
considera que a cada ao corresponde uma reao de mesmo mdulo, direo e sentidos opostos, no
caso: FAB FBA 0 e

O
O
M AB
M BA
0.

Para acessar no ADAMS/View os elementos de ligao (juntas) h dois caminhos a


seguir pelo menu principal
acessar Build Joints. Por meio do menu Main
Toolbox, cone referente
junta revoluta, que o cone padro do menu de
juntas.
Apertando o boto direito do mouse sobre o cone, este se expande. Das opes que
a mais completa e traz todas as juntas do
surgem a denominada Joint: Pallete
ADAMS/View divididas em categorias, conforme j comentado aqui. A Figura 1.36
ilustra a referida janela. Note que as ltimas abas mostram as informaes construtivas
necessrias para a insero da referida junta no modelo virtual.

37

Juntas idealizadas

Juntas primitivas
Geradores de movimento

Informaes construtivas
das juntas

Figura 1.36 Figura ilustrativa das juntas disponveis no ADAMS/View.

1.3.3.1 Idealized joints (juntas idealizadas)

Essas juntas fornecem uma simbologia que traduz um modelo ou uma gama de
movimentos (graus de liberdade), que permitem ao usurio simular e, portanto, avaliar a
cinemtica/dinmica multicorpos. Segundo o mdulo ADAMS/View, elas podem ser
simples ou complexas.
Quanto s juntas idealizadas citam-se: revoluta (revolute); de translao
(translational), cilndrica (cylindrical), esfrica (spherical), planar; velocidade
constante (Constant-Velocity); parafuso (screw), fixa (fixed) e Hooke/Universal. A
complexa : Couplers. Neste guia, apenas algumas juntas idealizadas simples sero
abordadas.
a) Revolute joint (junta revoluta)

Essa junta permite a rotao de uma parte em relao outra. A rotao se d em torno
de um eixo comum a ambas as partes e que possui uma dada orientao. A Figura 1.37
ilustra a insero de uma junta revoluta entre dois links e as janelas que o usurio
precisa preencher para que ela fornea a cinemtica/dinmica necessria.

38

(b)

(a)
Figura 1.37 Telas ilustrativas de uma junta revoluta (a) representao no ADAMS/View (vista
isomtrica) (b) informaes necessrias para criao.

A primeira aba, mostrada na Figura 1.37b, quando expandida, fornece trs opes: 1
Location (1 posio); 2 Bodies 1 Location (dois corpos uma posio) e 2 Bodies 2
Locations (dois corpos duas posies).
Na primeira opo, o usurio escolhe o local onde a junta dever ser inserida e o
ADAMS/View automaticamente escolhe as partes que sero unidas por essa junta.
Contudo, a escolha se d por geometrias prximas junta, e mais, se h apenas uma, a
outra ser por default o ground part.
Nesse caso, as abas First (primeira) e Second (segunda) mostradas na Figura 1.37
desaparecem e resta apenas a de orientao da junta que pode ser Normal to Grid
(normal ao grid) ou Pick Geometry Feature (escolha uma forma geomtrica). Quando a
escolha for normal ao grid, a junta ser perpendicular a ele (Figura 1.37a); caso a outra
opo seja selecionada; a junta ser orientada segundo uma direo dada por uma face
de uma parte, por exemplo.
Repare que, nessa situao, um primeiro clique com o mouse permite escolher o
ponto. Nesse caso, pode ser um marker automaticamente criado com as geometrias
envolvidas, ou um marker inserido pelo usurio para o fim de inserir a junta. Feito isto,
uma seta branca associada ao estabelecimento da direo dar ao usurio a possibilidade
de escolher a direo que se quer.
A segunda opo, dois corpos uma posio, permite que o usurio selecione duas
partes a serem vinculadas, alm da posio da junta. Nesse caso, a junta se fixa na
primeira parte (First Body). Cabe lembrar que pelas abas First (primeira) e Second
(segunda) a sequncia de movimento ser da primeira relativamente segunda. Essas
abas do escolha de um corpo ou uma curva. Esse caso mostrado na Figura 1.37b. O
marker associado referida junta tem o eixo z perpendicular ao plano.
A terceira opo permite que o usurio escolha dois corpos e duas posies. As duas
posies permitem que o usurio explicite a posio da junta nos dois corpos.
b) Translational joint (junta de translao)

39
Essa junta permite que uma parte translade em relao outra, conforme estabelecido
pelo usurio. Este tambm fornece a direo em que esse movimento dever ocorrer.
No h rotao, e as abas de construo so as mesmas mostradas em a). A Figura 1.38
ilustra a construo dessa junta considerando a opo de dois corpos uma posio;
escolha uma forma geomtrica como orientao para a junta, no caso a face da primeira
geometria slida.

Figura 1.38 Representao no ADAMS/View de uma junta de translao.

c) Spherical Joints (juntas esfricas)

Uma junta esfrica permite trs graus de liberdade, ou seja, trs rotaes em torno de
um ponto comum s duas partes interligadas. A escolha do ponto de insero da junta
fornece indiretamente o ponto de pivotamento dessa junta. A Figura 1.39 traz a
representao grfica de uma junta esfrica entre dois links.

Figura 1.39 Representao no ADAMS/View de uma junta de esfrica.

d) Planar joint (junta planar)

A junta plana permite s partes por ela vinculadas trs graus de liberdade, quais sejam,
duas translaes e uma rotao. A translao ocorre nas duas direes do plano xy e
uma rotao em torno do eixo perpendicular a este plano, conforme a regra da mo
direita, no caso da Figura 1.40 o eixo x. As translaes tambm podem ocorrer de forma

40
aleatria sendo que, nessa situao, configura-se um escorregamento relativo entre as
partes. A Figura 1.40 ilustra uma junta planar.

Figura 1.40 Representao no ADAMS/View de uma junta planar.

e) Fixed joint (junta fixa)

Essa junta no permite o movimento relativo entre duas partes, ou seja, no h


translaes nem rotaes, seu efeito de um engaste em 3D. Normalmente, aplicada
entre uma geometria slida e o ground part.
A Figura 1.41 ilustra a fixao de um link ao ground part. Repare que a
representao grfica de um cadeado torna a junta bastante perceptvel, de modo que, se
o usurio desejar modificar as condies de restrio, ele facilmente identificar a junta
e poder substitu-la por outra.

Figura 1.41 Representao no ADAMS/View de uma junta fixa.

f) Hooke/Universal joint (junta Hooke)

Este item aborda a junta Universal ou Hooke comumente chamada de cruzeta. Esse tipo
de junta permite que a rotao de um corpo rgido seja transferida a outro que tambm
sofra rotao; como o caso de eixos de transmisso de alguns veculos automotores.
Nesses casos, as juntas transferem movimento rotacional entre dois eixos que se
conectam e que podem sofrer flexo, em decorrncia do movimento de uma suspenso,
por exemplo. No ADAMS/View, para selecion-las tm-se: um clique com o boto

41
esquerdo do mouse sobre o cone representativo da junta, na paleta, abre a junta Hooke,
dois cliques abrem a junta Universal.
A notar: O eixo de transmisso veicular com cardan nas extremidades um sistema de transmisso de
torque cuja funo fornecer independncia s foras motrizes. composto por um tubo metlico
suficientemente resistente que transmite potncia da caixa de cmbio para o diferencial. Os cardans ou
cruzetas presentes nas extremidades do eixo permitem que o ngulo deste varie, enquanto o eixo
secundrio da caixa de marchas e o pinho de ataque do diferencial permanecem paralelos. A figura a
seguir mostra uma junta Universal/Hooke.

Fonte: Wikipedia. Disponvel em:< http://pt.wikipedia.org/wiki/Eixo_card%C3%A3>. Acesso em: 22/04/2013

1.3.3.2 Impondo movimentos em juntas de modelos virtuais

Dois tipos de movimentos podem ser atribudos s geometrias slidas: translao e


rotao.
Na translao, o ADAMS/View, em regra, permite que a primeira parte selecionada,
na janela de criao de juntas (Figura 1.37b), se movimente ao longo de um dos eixos
da segunda parte.
J na rotao, o ADAMS/View permite a rotao da primeira parte selecionada no
momento de criao da junta, em torno do eixo z da segunda. A regra da mo direita d
o sentido da rotao. Na definio desse movimento necessrio que o eixo z da
primeira parte esteja alinhado com o eixo z da segunda, durante todo o movimento.
Ao definir o movimento de uma junta, uma velocidade constante, que pode ser
estabelecida pelo usurio, atribuda ao longo do tempo. Este valor fornecido pelo
usurio e pode ser numrico, uma funo, uma subrotina etc. Para impor esse
movimento, proceda da seguinte forma:
- No menu Main Toolbox, escolha o cone

- Clique o boto direito do mouse sobre ele, a fim de ter acesso a novas opes.
- Selecione a opo no Joint:Pallete

A tela que aparecer a mostrada na Figura 1.36. Escolha, ento, um dos cones
ou
. O primeiro denominado Translational Joint Motion (Applicable to
Translational or Cylindrical Joint), ou seja, junta de movimento translacional
(Aplicvel em Juntas Translacionais ou Cilndricas). O segundo denominado
Rotational Joint Motion (Applicable to Revolute or Cylindrical Joint), ou seja, Junta de
movimento translacional (Aplicvel em Juntas Revolutas ou Cilndricas). As

42
informaes e campos de preenchimento de cada um dos movimentos so mostrados na
Figura 1.42a e b.
O valor default de velocidade translacional de 10 mm/s, enquanto a rotacional de
30. Para especificar valores no numricos, clique com o boto direito do mouse sobre
a opo Trans. Speed ou Rot. Speed, e escolha a opo Parametrize. Movimente o
cursor na direo da seta, ao final da opo, e ela expandir, oferecendo novas opes.
Selecione assim uma das opes: Create Design Variable; Reference Design Variable,
Expression Builder e Unparametrize. A opo Expression Builder mostra o
ADAMS/View function builder. As opes citadas aqui no sero discutidas neste
captulo.

(a)
(b)
Figura 1.42 (a) informaes acerca do movimento da junta translacional; (b)
informaes acerca do movimento da junta rotacional.

1.3.3.3 Modificando juntas de modelos virtuais

Para modificar algumas caractersticas atribudas s juntas, o usurio pode proceder da


seguinte maneira. Sobre a junta, clique com o boto direito do mouse, selecione o
elemento Joint: JOINT_1 (aps os dois pontos especifica-se o nome do elemento, item
1.3.5); movimente o cursor em direo seta situada ao final da opo e escolha a
opo Modify.
A tela mostrada na Figura 1.43 ir aparecer, nela o usurio capaz de alterar o nome
da junta (Name), as partes envolvidas na sua definio (First Body, Second Body), o tipo
de junta estabelecida entre duas partes (Type), local de imposio de foras (Force
Display), alm de poder estabelecer movimentos (Impose Motion(s)...) e condies
iniciais (Initial Conditions...).
Nas abas Type e Force Display, a barra de rolagem ao lado fornece ao usurio outras
opes.

43

Figura 1.43 Tela representativa da modificao de juntas.

1.3.3.4 Estabelecendo grandezas a serem medidas nas juntas

Este tpico apresenta ao usurio como ele deve proceder para escolher as grandezas a
serem medidas em juntas. Sobre a junta, clique com o boto direito do mouse, selecione
o elemento Joint: JOINT_1 (aps os dois-pontos, especificado o nome do elemento,
item 1.3.5); movimente o cursor em direo seta situada ao final da opo e escolha a
opo Measure. A tela correspondente a essa opo apresentada na Figura 1.44.

Figura 1.44 Tela de especificao de grandezas a serem medidas em juntas.

44
O campo Measure Name d nome medida que ser efetuada no modelo. Nesse
nome, so identificados o modelo, a junta e a medida propriamente dita. No caso em
questo, o modelo se chama pendulo_fisico; o elemento em que ser registrada a
medida uma junta identificada por JOINT_1 e aps o nome atribudo medida, no
caso, MEA_1.
No campo Joint, aparecer o nome da junta. No campo Characteristic, a barra de
rolagem permite que escolha uma fora (Force), um torque; um deslocamento
(Displacement); uma velocidade relativa (Relative Velocity); uma acelerao relativa
(Relative Acceleration); uma velocidade angular relativa (Relative Angular Velocity) e
uma acelerao angular relativa (Relative Angular Acceleration).
No campo Component, escolhida a direo da componente das grandezas vetoriais
enumeradas aqui ou a magnitude da resultante vetorial (mag). No campo From/At, o
usurio seleciona em qual dos markers, que definem as partes interligadas pela junta, se
deseja efetuar a medida.
1.3.4 Interactive Simulation Controls rea de simulao do ADAMS/View

Segundo a Tabela 1.4, o cone


permite ao usurio definir parmetros de simulao
no modelo construdo. Ao ser selecionado, na tela inferior do menu Main Toolbox
aparecero os campos mostrados na Figura 1.45.

Figura 1.45 Campos de caracterizao da simulao.

,
e
As teclas
ou Continue Simulation.

representam, respectivamente, Reset, Stop Simulation e Start

O campo Default, quando tem a barra de rolagem lateral acionada, fornece ao usurio
outras trs opes de simulao: dinmica (Dynamic), cinemtica (Kinematics) e
esttica (Static).
O campo End Time permite ao usurio definir um tempo final de simulao ou um
tempo para sua durao (duration). Em ambas as possibilidades, o usurio dever
especificar o tempo em segundos. O campo Steps (passos) requer que o usurio que

45
estabelea os incrementos/passos ao longo do tempo de simulao. O campo logo
abaixo permite que o usurio especifique esse valor.
e
permitem estabelecer um equilbrio esttico (Find static
Os cones
equilibrium) e repetir a ltima simulao (Replay last simulation), respectivamente.
1.3.5 Atribuio dos nomes de objetos no ADAMS/View

Dar nomes aos diversos elementos aplicados em um modelo virtual desenvolvido no


ADAMS/View exige que se siga uma determinada nomenclatura, a fim de se garantir
uma identificao precisa do elemento a que se faz referncia.
Em linhas gerais, segue-se o seguinte model_name.part_name.geometry_name ou
.*.constructionpoints_name;.*.markers_name, neste caso, todos so partes (parts).
Observando os nomes atribudos a um modelo, nota-se a seguinte hierarquia:
.pendulo.ground Trata-se de uma parte (Ground part).
.pendulo.Link2 Trata-se de uma parte (Part de nome Par2).
.pendulo.Analysis_flags Trata-se de uma flag de anlise (Adams_Analysis_Flags).
.pendulo.upper_right_to_ground Trata-se de uma junta (Joint) chamada
upper_right_to_ground.
.pendulo.MOT1 Trata-se de um movimento (Motion) chamado MOT1,
estabelecido no ADAMS/View.
.pendulo.pendulo_script Trata-se de um script de simulao (Simulation_Script)
denominado pendulo_script.
Todos os nomes de objetos so seguidos pelo nome do modelo, ponto (.), nome do
elemento.
1.3.6 Salvando um modelo virtual no ADAMS/View

As extenses de arquivo mais comuns para se salvar modelos virtuais no ADAMS/View


so o (.*.bin) e o (.*.cmd). O primeiro se aplica aos arquivos de dados (database files)
incluindo tudo o que est associado a uma sesso de trabalho no mdulo, ou seja, o
modelo propriamente dito, simulao, resultados, grficos etc. Desta forma o arquivo
fica muito grande, alm de ser dependente da plataforma utilizada. A segunda extenso
salvar os elementos (geometria de construo e slida, juntas etc.) do modelo e seus
atributos, isto porque ele se refere ao arquivo de comandos (command files).
Normalmente, tem-se um arquivo menor que independente da plataforma utilizada.
No menu principal, ao se selecionar a opo File, as opes: New database, Open
database, Save database e Save database as... guardam o arquivo com a extenso
.*.bin. As opes Import... e Export... armazenam o arquivo com a extenso .*.cmd.
Cabe ressaltar que outras extenses esto disponveis, basta que o usurio escolha
aquela que melhor se adapta a sua necessidade.
Observe que, ao retomar modelos virtuais j iniciados, ao tentar salv-los, o usurio
poder se deparar com a seguinte caixa de dilogo, mostrada na Figura 1.46.

46

Figura 1.46 Caixa de dilogo do ADAMS/View para criao de backup.

Nesta tela, adverte-se o usurio da existncia do modelo que se quer salvar e lhe
perguntado se ele deseja criar um backup.
Se o usurio responde si (Yes), o ADAMS/View ir criar um arquivo de mesmo
nome, no caso, pendulo, mas com extenso .biq.
Caso o usurio queira ter acesso a esse arquivo, ele dever renome-lo, atribuindo
um novo nome e tambm a extenso. Assim, por exemplo, o nome do backup ser:
pendulo.biq; ao renomear, o usurio dever escrever: pendulo_simples.bin.
1.3.7 Funcionalidades no ADAMS/View

O ADAMS/View permite o uso de algumas teclas facilitadoras, as quais so mostradas


na Tabela 1.5, a seguir.

Tabela 1.5 Descrio das teclas de funo disponveis no ADAMS/View.


Funo da tecla
Aciona o help do software.
Abre uma janela solicitando que o usurio selecione um arquivo de
extenso .*.cmd. Em seguida, abre-se uma janela de simulao do modelo.
Abre uma janela de comando (command window) em que ocorre uma
F3
verificao do modelo.
Abre uma janela de coordenadas que identifica todos os pares ordenados na
F4
tela do mdulo. dinmica, e a mudana do cursor pelo mouse permite o
registro das coordenadas.
Abre a janela do ADAMS/PostProcessor para o usurio.
F8
New Database (cria novo database).
Ctrl+N
Open Database (abre um database existente).
Ctrl+O
Save Database(grava um database).
Ctrl+S
Print (imprime um database).
Ctrl+P
Exit (sai do sesso do mdulo).
Ctrl+Q
Modify (abre uma janela auxiliar denominada Database Navigator, na qual
Ctrl+E
o usurio pode promover modificaes no modelo em diversas classes de
elementos bodies, constraints, forces, markers, geometry etc.)
Copy (copia elemento selecionado).
Ctrl+C

Teclas
F1
F2

Como no ADAMS/Car, item 1.2.8, o ADAMS/View possui funcionalidades no


prprio mouse. Contudo algumas se diferem, mas, em suma, a maioria permanece a
mesma.
O usurio do ADAMS/View pode acessar opes do tipo Pick, Browse, Guesses etc.
ao pressionar o boto direito do mouse sobre campos a serem preenchidos nas caixas de

47
dilogo do mdulo. Essas opes, s vezes, fornecem ao usurio atalhos para construo
do modelo.
Por exemplo, a rea de visualizao o ADAMS/View permite apenas vistas frontais
(Front), topo (Top), direita (Right) e isomtrica (Iso). As manipulaes de visualizao
se diferem nas teclas de ajuste, assim o ADAMS/View permite o ajuste da vista corrente
em tela (Fit to view) e (Fit to view no ground). Esto disponveis outras duas opes,
que so Align to 3 points e Align to object XY, ambas tratadas na Tabela 1.4, grupo View
Control.
H, ainda, duas outras opes ausentes no ADAMS/Car; so elas: Save View Settings
e Restore View Settings, que permitem salvar e restaurar configuraes adotadas no
desenvolvimento do modelo.
1.4 Mdulo de Ps-processamento do MSC ADAMS

Esse mdulo permite que o usurio trate dados obtidos em simulaes dos mdulos
ADAMS/Car e ADAMS/View. Sua interface possui quatro modos: de animao
(Animation), plotagem (Plotting), relatrio (Report) e plotagem 3D (Plot 3D).
Esses modos podem ser selecionados na tela do ADAMS/PostProcessor em um
campo situado no canto superior esquerdo, conforme mostra Figura 1.47. Para
selecion-los o usurio deve ativar a barra de rolagem que apresentar os modos
disponveis. A cada escolha, a rea de trabalho principal (Figura 1.47), assim como
algumas opes/comandos so disponibilizados, para que o usurio usufrua das
funcionalidades do ambiente.
A rea de tela logo abaixo dessa opo mostra uma rvore hierrquica com pastas de
nomes page_1...page_n. O nmero n est associado s simulaes realizadas no
ADAMS/Car ou no ADAMS/View, pelo usurio, durante uma seo de trabalho,
conforme mostra Figura 1.47. Assim, a cada simulao do usurio exportada (item
2.1.1.1) para o ADAMS/PostProcessor gerar uma nova page. Clicando com o boto
direito do mouse sobre as pastas, o usurio ter acesso a novas opes.
Abaixo do menu principal, h uma srie de cones que do ao
ADAMS/PostProcessor algumas funcionalidades bastante teis. A Tabela 1.6 traz
alguns comentrios, sobre cada grupo.
Outras funcionalidades esto disponveis nesse mdulo, contudo, o usurio ir tomar
conhecimento delas durante a construo de modelos virtuais apresentados nos
Captulos 2 e 4.

48

Menu principal

Modos de interface

rea para armazenamento


de pastas com resultados de
simulao

rea de trabalho principal

Figura 1.47 Tela ilustrativa do mdulo ADAMS/PostProcessor, opo Plotting.

49
Tabela 1.6 Apresentao de algumas funcionalidades do ADAMS/PostProcessor.
Subdiviso do menu
Funes
1 Grupo
Permite a importao de arquivos (Import a file).
Possibilita recarregar simulaes (Reload simulations).
Permite a impresso (Print).
cone para desfazer (Undo) comandos. A seta lateral direita
expande opes apertando o boto direito do mouse sobre
esse cone. Neste caso a nova opo o refazer (Redo).
2 Grupo
Aplicvel s animaes, permite que a mesma sofra um
Reset animation.
D incio simulao (Animate page).

3 Grupo
cone para seleo (Select). Ao ser utilizado iluminar o
elemento da seleo.
cone de insero de texto. Para utiliz-lo clique ponto no
qual se quer inserir o texto e, em seguida, escreva.
Rastreador de plotagem (Plot tracking). Utilizando este
cone, o usurio pode rastrear sobre a curva, pontos
especficos de resultado, ou seja, valores de coordenadas.
Este cone abre diversas opes de tratamento de curvas.
Para tanto necessrio que o usurio clique sobre ele com
o boto direito do mouse e outro menu se abre com as
opes de soma (Add curves), subtrao (Subtract one to another),
multiplicao (Multiply two curves), valor absoluto (Absolute
value) entre outras.
Permite o zoom em uma regio especfica por meio da
criao de uma janela auxiliar em torno da rea desejada.
Ajusta todo o contedo da rea de trabalho principal na
janela.
4 Grupo
Este cone quando expandido por meio do boto direito do
mouse, permite acessar uma pgina anterior de psprocessamento ou mesmo acessar a 1 pgina.
Este cone, quando expandido, por meio do boto direito
do mouse, permite acessar a prxima pgina de psprocessamento ou mesmo acessar a ltima pgina.
Cria uma nova pgina (page) na rea de armazenamento de
resultados de simulao.
Deleta uma pgina (page) na rea de armazenamento de
resultados de simulao.

5 Grupo
Estes cones se prestam formatao da rea de trabalho e
visualizao de plotagens e animaes.